JPH08182365A - モータの制御装置及び電動車用モータの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】モータの回転を制動する電磁ブレーキ制御部に
故障が生じた場合に、モータを停止させてモータの暴走
や焼損を防ぐモータの制御装置を提供する。 【構成】励磁状態検出手段１６により、電磁ブレーキ２
の励磁コイルの励磁状態を検出する。励磁状態の検出結
果と、モータ駆動制御部４への駆動制御指令Ｓ11及び電
磁ブレーキ制御部５への制動制御指令Ｓ21の有無とに基
づいて、故障判定手段６ｂが電磁ブレーキ制御部５の故
障を判定する。故障検出時には、故障判定手段６ｂから
出力された故障判定信号Ｓ4 が電源制御回路１７に入力
される。電源制御回路１７の第３のトランジスタ駆動回
路１８は、故障判定信号Ｓ4 が入力されると、トランジ
スタ１９をオフさせて、制御用スイッチ２１をオフ状態
とし、モータ駆動制御部４及び電磁ブレーキ制御部５へ
の電力の供給を停止して、両制御部を非作動状態にす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、電磁ブレーキを備えた
モータの制御装置及び電動車用モータの制御装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】図４に示すように、従来の電磁ブレーキ
を備えたモータの制御装置では、モータ１により駆動輪
を回転させて走行し電磁ブレーキ２によってモータ１の
回転を制動させて走行停止制御を行なう。制御装置は、
モータ駆動部３と、モータ駆動制御部４と、電磁ブレー
キ制御部５と、走行制御部６から構成されている。モー
タ駆動部３はバッテリ等の直流電源７よりモータ１に電
圧を印加してモータ１を回転させるものである。またモ
ータ駆動制御部４はモータ駆動信号発生手段８ａからの
駆動信号によりモータ１への電圧印加を制御するもので
あり、電磁ブレーキ制御部５はブレーキ指令信号発生手
段９ａからの制動信号により電磁ブレーキ２の励磁コイ
ルへの直流電源７からの通電を制御するものである。そ
して走行制御部６は、外部からの電動車の発進信号発生
手段１０ａからの発進信号や停止信号発生手段１１ａか
らの停止信号に基づきモータ駆動信号発生手段８ａから
の駆動信号やブレーキ指令信号発生手段９ａからの制動
信号の出力制御を行なうものである。

【０００３】電動車を走行させる場合は、ブレーキ指令
信号発生手段９ａからの制動信号に応じて、トランジス
タ１２等の半導体素子を介して電磁ブレーキ２の励磁コ
イルに通電して電磁ブレーキ２を開放する。そしてモー
タ駆動信号発生手段８ａからの駆動信号に応じてトラン
ジスタ１３等の半導体素子を介してリレー１４に通電し
てリレー１４の接点１５を閉じることによりモータ１に
通電してモータ１を回転させて電動車を走行させる。

【０００４】電動車を停止させる場合には、モータ駆動
信号発生手段８ａからの駆動信号の出力をオフして、モ
ータ１への通電を止め、同時にブレーキ指令信号発生手
段９ａからの制動信号をオフして電磁ブレーキ２の励磁
コイルへの通電を止めて電磁ブレーキ２を閉じてモータ
１の回転を停止させることにより電動車を停止させる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の回路構成では、万一、電磁ブレーキ２の励磁コイル
への通電制御用のトランジスタ１２等の半導体素子が破
損した場合、例えば、短絡破損した場合には、ブレーキ
指令信号発生手段９ａから制動信号が出力されていない
場合でも電磁ブレーキ２に電流が流れて電磁ブレーキ２
が開放したままの状態となり、電動車が坂道に停車する
場合には、モータ１の回転がロックされずに、電動車は
坂道を下り降りて暴走してしまうという問題が発生す
る。

【０００６】また、逆に、断線破損した場合には、電動
車が走行しているときに、ブレーキ指令信号発生手段９
ａが制動信号を出力しても電磁ブレーキ２の励磁コイル
に電流が流れず、電磁ブレーキ２がロックしたままモー
タ１が回転しようとしてモータ１に過電流が流れてモー
タ１を焼損させてしまうという問題があった。

【０００７】本発明の目的は上記の欠点に鑑みなされた
もので、電磁ブレーキ制御部に故障が発生した場合に、
暴走やモータの焼損を防ぐことができるモータの制御装
置及び電動車用モータの制御装置を提供することにあ
る。

【０００８】本発明の他の目的は、電磁ブレーキ制御部
の半導体スイッチ回路に故障が発生した場合に、モータ
駆動制御部と電磁ブレーキ制御部への電力または制御信
号の供給を遮断してモータを停止させ、暴走やモータの
焼損を防ぐことができるモータの制御装置及び電動車用
モータの制御装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明のモータの制御装
置は、駆動制御指令が入力されている間は駆動用電源か
らモータに駆動電力を供給するモータ駆動制御部と、励
磁コイルが非励磁状態にあるときにモータまたはモータ
の負荷に制動をかける電磁ブレーキと、制動制御指令が
入力されていないときには電磁ブレーキの励磁コイルに
励磁電流を供給し、制動制御指令が入力されると励磁コ
イルへの励磁電流の供給を停止する電磁ブレーキ制御部
と、モータ駆動制御部及び電磁ブレーキ制御部にそれぞ
れ駆動制御指令及び制動制御指令を与える制御指令発生
部とを具備するモータの制御装置を対象とする。

【００１０】本発明では、励磁状態検出手段を設けて、
電磁ブレーキの励磁コイルが励磁状態にあるか否かを検
出する。励磁状態検出手段は、励磁コイルが励磁されて
いるか否かを検出できるものであれば、どのような構成
であってもよい。例えば、励磁コイルに励磁電流を流す
半導体スイッチ回路に印加される電圧の大きさまたはこ
の半導体スイッチ回路を流れる電流の有無により電磁ブ
レーキの励磁コイルが励磁状態にあるか否かを検出する
ように励磁状態検出手段を構成することができる。

【００１１】また本発明では、故障判定手段を備えて励
磁状態検出手段により検出した電磁ブレーキの励磁コイ
ルの励磁状態と、制御指令発生部から出力される駆動制
御指令及び制動制御指令の有無とに基づいて電磁ブレー
キ制御部が故障状態にあるか否か判定する。故障判定手
段は実際の回路によって構成してもよいが、マイクロン
ピュータ等を用いてソフトウエアによって実現すること
も可能である。故障判定手段は、励磁状態検出手段から
励磁コイルが励磁状態にあるときに出力される励磁状態
検出信号と制御指令発生部から出力される駆動制御指令
及び制動制御指令とを入力として、例えば次のような場
合に、電磁ブレーキ制御部の半導体スイッチ回路に故障
が発生していると判定するように構成することができ
る。即ち制御指令発生部から駆動制御指令が出力されて
おり且つ制動制御指令が出力されていないときに励磁状
態検出手段が励磁コイルが非励磁状態にあることを検出
しているとき、及び制御指令発生部から駆動制御指令が
出力されておらず且つ制動制御指令が出力されていると
きに励磁状態検出手段が励磁コイルが励磁状態にあるこ
とを検出しているときに、故障が発生したと判定する。

【００１２】本発明では、更に作動停止手段を備えてい
る。この作動停止手段は、故障判定手段が電磁ブレーキ
制御部の故障を判定すると、モータ駆動制御部及び電磁
ブレーキ制御部を非作動状態にする。作動停止手段は、
例えば故障判定手段が電磁ブレーキ制御部の故障を判定
すると、制御電源からモータ駆動制御部及び電磁ブレー
キ制御部への制御用電力の供給を停止するように構成さ
れた電源制御回路から構成することができる。この場
合、電源制御回路には、制御電源とモータ駆動制御部及
び電磁ブレーキ制御部との間に直列に配置されて、故障
判定手段が電磁ブレーキ制御部の故障を判定すると非導
通状態になるスイッチ手段を設けると、簡単に各部への
通電の制御を行うことができる。

【００１３】電磁ブレーキ制御部が、制動制御指令が入
力されていないときには励磁コイルに励磁電流を供給
し、制動制御指令が入力されると励磁コイルへの励磁電
流の供給を停止するようにオンオフする半導体スイッチ
回路を備えている場合には、作動停止手段を故障判定手
段が電磁ブレーキ制御部の故障を判定すると、制御指令
発生部の出力を停止させるかまたはモータ駆動制御部に
駆動制御指令が入力されないようにする手段と、半導体
スイッチ回路と直列に接続されて非導通状態になる遮断
用スイッチとを具備する信号停止制御回路から構成して
もよい。

【００１４】なおモータ駆動制御部は非作動状態になる
とモータへの駆動電力の供給を停止し、電磁ブレーキ制
御部は非作動状態になると電磁ブレーキの励磁コイルへ
の励磁電流の供給を停止するように構成する。

【００１５】本発明は、電動車の回転輪を回転させるモ
ータに駆動制御指令が入力されている間は、駆動用電源
から駆動電力を供給するモータ駆動制御部と、励磁コイ
ルが非励磁状態にあるときにモータまたは回転輪に制動
をかける電磁ブレーキと、制動制御指令が入力されてい
ないときには励磁コイルに励磁電流を供給し、制動制御
指令が入力されると励磁コイルへの励磁電流の供給を停
止するようにオンオフする半導体スイッチ回路を備えた
電磁ブレーキ制御部と、モータ駆動制御部及び電磁ブレ
ーキ制御部にそれぞれ駆動制御指令及び制動制御指令を
与える制御指令発生部とからを具備する電動車用モータ
の制御装置にも適用できる。

【００１６】この場合には、励磁状態検出手段を設けて
半導体スイッチ回路に印加される電圧の大きさ、または
半導体スイッチ回路を流れる電流の有無により電磁ブレ
ーキの励磁コイルが励磁状態にあるか否かを検出する。
また、故障判定手段を備えて、励磁状態検出手段により
検出した励磁コイルの励磁状態と、制御指令発生部から
出力される駆動制御指令及び制動制御指令の有無とに基
づいて、電磁ブレーキ制御部の半導体スイッチ回路の故
障を判定する。

【００１７】更に、電源制御回路を備えて、故障判定手
段が電磁ブレーキ制御部の故障を判定すると、制御電源
からモータ駆動制御部及び電磁ブレーキ制御部への制御
用電力の供給を停止するようにする。これにより、電動
車を停止できて、電動車が暴走したり、モータが焼損し
たりするのが良好に防止される。更にまた、警報発生手
段を備えて、故障判定手段が故障を判定すると警報を発
生するするようにすると、電動車の停止の原因を表示す
ることができる。

【００１８】

【作用】本発明では、故障判定手段を設けて、電磁ブレ
ーキの励磁コイルの励磁状態と制御指令発生部から出力
される駆動制御指令及び制動制御指令の有無とに基づい
て電磁ブレーキ制御部の故障を判定する。そして、電磁
ブレーキ制御部の故障が判定されると、作動停止手段が
動作してモータ駆動制御部及び電磁ブレーキ制御部を非
作動状態にする。

【００１９】そのためモータが回転しているときに、例
えば電磁ブレーキ制御部で電磁ブレーキにより制動をか
けられない故障（例えば半導体スイッチ回路を構成する
半導体素子が短絡状態になる故障）が発生した場合に
は、モータ駆動制御部への電力の供給を停止したり、駆
動制御指令の入力を阻止する等してモータを非作動状態
にして、モータを停止させる。このとき電磁ブレーキ制
御部への電力の供給を停止する等して電磁ブレーキ制御
部も非作動状態にするため、電磁ブレーキにより制動が
かかる状態になって、モータを早期に且つ確実に停止さ
せることが可能になり、電磁ブレーキがかからない場合
に発生する電動車の暴走などを防止できる。

【００２０】また電磁ブレーキ制御部で、制動状態を解
除できない故障（例えば励磁コイルに電流を流す半導体
スイッチ回路の半導体素子が破壊されて励磁電流を流せ
なくなる故障）が発生した場合でも、モータ駆動制御部
が非作動状態になるため、電磁ブレーキがかかった状態
でモータに駆動電流が流れるのを阻止することができて
モータの焼損を防止できる。

【００２１】

【実施例】以下、本発明を電動車用モータの制御装置に
適用した実施例を図面を参照して説明する。

【００２２】図１において、本実施例の制御装置は、モ
ータ駆動部３、モータ駆動制御部４、電磁ブレーキ制御
部５、走行制御部６及び電源制御回路１７により構成さ
れている。モータ駆動部３は、駆動用電源と制御電源の
両方に用いられるバッテリ等の直流電源７より駆動用ス
イッチ１５を介して、電動車の回転輪を回転させるモー
タ１に電力を供給して、モータ１を回転させるものであ
る。

【００２３】モータ駆動制御部４は、スイッチング・ト
ランジスタ１３とリレー１４の励磁コイルと、第１のト
ランジスタ駆動回路８とを備えている。第１のトランジ
スタ駆動回路８は、駆動制御指令Ｓ11が入力されるとト
ランジスタ導通信号を出力し、駆動制御指令Ｓ11が入力
されていない状態ではトランジスタ導通信号の出力を停
止して、スイッチング・トランジスタ１３をオン・オフ
制御する。トランジスタ１３が導通状態即ちオン状態に
なってリレー１４の励磁コイルが励磁されると、リレー
１４の接点を構成する駆動用スイッチ１５がオン状態と
なって、モータ１に駆動電力が供給される。

【００２４】符号２は、励磁コイルが非励磁状態にある
ときにモータ１または電動車の回転輪（モータの負荷）
に制動をかける電磁ブレーキである。電磁ブレーキ制御
部５は、電磁ブレーキ２の励磁コイルに対して直列に設
けられたスイッチング・トランジスタ１２と、制動制御
指令Ｓ21が入力されていないときにはトランジスタ１２
を導通させて励磁コイルに励磁電流を供給し、制動制御
指令Ｓ21が入力されると励磁コイルへの励磁電流の供給
を停止してトランジスタ１２を非導通状態にすることに
より励磁コイルへの励磁電流の供給を停止させるトラン
ジスタ導通信号を出力する第２のトランジスタ駆動回路
９とを備えている。

【００２５】また、電磁ブレーキ制御部５には励磁状態
検出手段１６が設けられている。この励磁状態検出手段
１６は電磁ブレーキ２の励磁コイルに励磁電流が流れて
いるか否かを検出するものであり、本実施例ではトラン
ジスタ１２に印加される印加電圧Ｖceを基準電圧Ｖt と
比較し、印加電圧が基準電圧よりも大きいときに励磁コ
イルが非励磁状態にあると判定し、印加電圧が基準電圧
以下のときに励磁コイルが励磁状態にあると判定してそ
れぞれの状況を示す励磁状態検出信号Ｓ3 を出力する。

【００２６】走行制御部６は、制御指令発生部６ａと故
障判定手段６ｂとから構成される。制御指令発生部６ａ
は、電動車のアクセルの動きに応じた信号を出力する発
進信号発生手段１０からの発進信号Ｓ1 や、電動車のブ
レーキレバーの動きに応じた信号を出力する停止信号発
生手段１１からの停止信号Ｓ2 に基づいて、モータ駆動
制御部４に駆動制御指令Ｓ11を与え、また電磁ブレーキ
制御部５に制動制御指令Ｓ21を与える機能を有してい
る。

【００２７】故障判定手段６ｂは、励磁状態検出手段１
６により検出した電磁ブレーキ２の励磁状態検出信号Ｓ
3 と、制御指令発生部６ａから出力される駆動制御指令
Ｓ11及び制動制御指令Ｓ21とを入力として、電磁ブレー
キ制御部５の故障を判定する。故障の大半の場合は、ト
ランジスタ１２の短絡または破壊による故障であるが、
第２のトランジスタ駆動回路９の内部で故障が発生し
て、トランジスタ１２が短絡または破壊された状態と同
じ状態が発生する場合もある。本実施例では、次の二つ
の場合に電磁ブレーキ制御部５でトランジスタ１２のオ
ンオフ制御を行えない故障が発生した判定する。第１の
場合は、駆動制御指令Ｓ11が出力されていて制動制御指
令Ｓ21が出力されていないときに、電磁ブレーキ２が非
励磁状態にあることが検出されている場合である。すな
わちモータ１に駆動ど電流を流してモータを回転させよ
うとしているにもかかわらず、電磁ブレーキ２の励磁コ
イルに励磁電流が流れておらず、電磁ブレーキ２による
制動がかかっている場合である。このような状態で、モ
ータ１に駆動電流が流し続けられると、モータは焼損す
る。また第２の場合は、駆動制御指令Ｓ11が出力されて
おらず且つ制動制御指令Ｓ21が出力されているときに、
電磁ブレーキ２が励磁状態にあることが検出されている
場合である。即ち、モータ１への駆動電流の供給を停止
した上、電磁ブレーキ２の励磁コイルを非励磁状態にし
てブレーキをかける操作をしているにもかかわらず、励
磁コイルに励磁電流が流され続けて、ブレーキがかから
ない場合である。このような状態になると、電動車が坂
道にいるときには、ブレーキがかからずに、電動車が暴
走する危険性がある。

【００２８】故障判定手段６ｂは、故障を判定すると、
故障発生信号Ｓ4 及び警報信号Ｓ5を出力する。６ｃは
警報発生手段であり、故障判定手段６ｂが故障を判定す
ると警報を発生する。

【００２９】電源制御回路１７は、作動停止手段を構成
するものであり、モータ駆動制御部４及び電磁ブレーキ
制御部５と制御電源としても用いられる直流電源７との
間に直列に配置された制御用スイッチ２１と、このスイ
ッチ２１を制御接点とするリレー２０の励磁コイルと、
このリレーの励磁コイルに直列接続されたスイッチング
・トランジスタ１９と、第３のトランジスタ駆動回路１
８とを備えている。第３のトランジスタ駆動回路１８
は、故障判定手段６ｂが電磁ブレーキ制御部５の故障を
判定して故障発生信号Ｓ4 を出力すると、トランジスタ
１９をオフにして、制御用スイッチ２１をオフにする非
導通信号を出力する。制御用スイッチ２１がオフになる
と、モータ駆動制御部４及び電磁ブレーキ制御部５への
電力の供給が停止されて、両制御部は非作動状態にな
る。

【００３０】本実施例の制御装置は、正常な場合は第３
のトランジスタ駆動回路１８の出力信号でトランジスタ
１９がオンとされ、リレー２０が動作して制御用スイッ
チ２１がオンとになり、直流電源７よりモータ駆動制御
部４のリレー１４及び電磁ブレーキ２に電力が供給され
ている。

【００３１】電動車を走行させる場合には、発進信号発
生手段１０からの発進信号Ｓ1 に基づき、制御指令発生
部６ａより制動制御指令Ｓ21を出力し、第２のトランジ
スタ駆動回路９の出力でトランジスタ１２をオンにす
る。これにより、電磁ブレーキ２の励磁コイルを励磁し
て電磁ブレーキ２を開放（制動をかけない状態に）す
る。他方、制御指令発生部６ａより駆動制御指令Ｓ11を
出力して、第１のトランジスタ駆動回路８の出力でトラ
ンジスタ１３をオンにする。これにより、リレー１４の
励磁コイルに通電し、リレー１４で制御される駆動用ス
イッチ１５をオンにして、モータ１に駆動電流を流し、
モータを回転させて電動車を走行させる。

【００３２】電動車を停止させる場合には、停止信号発
生手段１１からの停止信号Ｓ2 に基づき、制御指令発生
部６ａからの駆動制御指令Ｓ11及び制動制御指令Ｓ21の
出力を止めて、トランジスタ１２をオフにする。これに
より、電磁ブレーキ２の励磁コイルへの通電を遮断して
電磁ブレーキ２を閉じる（制動即ちブレーキがかかる状
態にする）。このとき制御指令発生部６ａからの駆動制
御指令Ｓ11の出力も止まっているため、トランジスタ１
３はオフし、リレー１４の励磁コイルへの通電を遮断し
て、駆動用スイッチ１５をオフにする。これによってモ
ータ１の回転は停止する。

【００３３】次に、電磁ブレーキ制御部５に故障が発生
している場合の動作について述べる。励磁状態検出手段
１６は、トランジスタ１２に印加される電圧Ｖceを基準
電圧Ｖt と比較して、印加電圧が基準電圧よりも大きい
ときは、電磁ブレーキ２の励磁コイルが非励磁状態にあ
ることを示す励磁状態検出信号Ｓ3 を出力する。

【００３４】故障判定手段６ｂは、駆動制御指令Ｓ11が
出力されており且つ制動制御指令Ｓ21が出力されていな
いときに、非励磁状態検出信号Ｓ3 が出力された場合に
は、故障発生信号Ｓ4 及び警報信号Ｓ5 を出力する。ま
た故障判定手段６ｂは、駆動制御指令Ｓ11が出力されて
おらず且つ制動制御指令Ｓ21が出力されているときに、
前述の励磁状態検出信号Ｓ3 が出力されない場合にも、
故障発生信号Ｓ4 及び警報信号Ｓ5 を出力する。これに
より、警報発生手段６ｃが動作して故障警報を発生す
る。

【００３５】図３は故障判定手段６ｂをマイクロコンピ
ュータを利用して実現する場合に用いるソフトウエアの
アルゴリズムを示すフローチャートである。

【００３６】故障発生信号Ｓ4 が出力されると、電源制
御回路１７のトランジスタ駆動回路１８の出力が停止さ
れてトランジスタ１９がオフになり、リレー２０の励磁
コイルへの通電が停止されて制御用スイッチ２１がオフ
になる。これにより、モータ駆動制御部４及び電磁ブレ
ーキ制御部５への駆動電源電力の供給が停止されて、モ
ータ１への通電が止まり、電磁ブレーキ２が制動状態に
なる。従って、電磁ブレーキ制御部５に故障が発生して
も、電動車が暴走したり、モータが焼損したりする事故
が発生することはない。

【００３７】次に、図１の実施例と作動停止手段の構成
を異にする本発明の他の実施例を図２により説明する。
同図において、図１の実施例と同一部分には同じ符号を
付して詳細な説明は省略する。図２の２２は作動停止手
段を構成する信号停止制御回路であり、２３は第３のト
ランジスタ駆動回路、２４はスイッチングトランジス
タ、２５はリレーである。２６はモータ駆動制動部４の
入力側に設けられた遮断用スイッチ、２７はトランジス
タ１２に直列に挿入された遮断用スイッチであり、両ス
イッチ２６，２７はいずれもリレー２５の制御接点であ
る。

【００３８】図２の実施例では、図１の実施例と同様に
して故障判定手段６ｂから故障発生信号Ｓ4 が出力され
ると、トランジスタ駆動回路２３の出力でトランジスタ
２４がオンになり、リレー２５が動作して接点２６，２
７をオフにする。これにより、モータ駆動制御部４への
駆動制御指令Ｓ11の入力が停止されるので、モータ１へ
の通電が止まる。また、電磁ブレーキ２の励磁コイルが
非励磁となるので、ブレーキ２が制動状態になる。従っ
て、本実施例で電磁ブレーキ制御部５に故障が発生して
も、図１の実施例と同様に電動車の暴走やモータの焼損
を生ずることがない。

【００３９】

【発明の効果】本発明のモータの制御装置によれば、電
磁ブレーキの励磁コイルの励磁状態を検出した結果と、
モータの駆動制御指令及び制動制御指令の有無とに基づ
いて電磁ブレーキ制御部の故障を判定する。そして、故
障時にはモータ駆動制御部及び電磁ブレーキ制御部を非
作動状態にして、モータへの駆動電力の供給を停止する
とともに、電磁ブレーキ励磁コイルへの励磁電流供給を
停止するようにしたので、電磁ブレーキ制御部に故障が
発生した場合、モータの回転を停止させ、電磁ブレーキ
を制動状態にしてモータの暴走や焼損事故を確実且つ良
好に防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施例を示す結線図である。

【図２】 本発明の他の実施例を示す結線図である。

【図３】 故障判定手段をマイクロコンピュータを用い
て実現する場合に用いるソフトウエアーのアルゴリズム
を示すフローチャートである。

【図４】 従来のモータ制御装置の一例を示す結線図で
ある。

【符号の説明】

１ モータ ２ 電磁ブレーキ ３ モータ駆動部 ４ モータ駆動制御部 ５ 電磁ブレーキ制御部 ６ 走行制御部 ６ａ 制御指令発生部 ６ｂ 故障判定手段 ６ｃ 警報発生手段 ７ 直流電源（駆動用電源，制御用電源） ８ 第１のトランジスタ駆動回路 ９ 第２のトランジスタ駆動回路 １０ 発進信号発生手段 １１ 停止信号発生手段 １２，１３，１９，２４ スイッチングトランジスタ １４，２０，２５ リレー １５ 駆動用スイッチ １６ 励磁状態検出手段 １７ 電源制御回路 １８，２３ 第３のトランジスタ駆動回路 ２１ 制御用スイッチ ２２ 信号停止制御回路 ２６，２７ 遮断用スイッチ

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】駆動制御指令（Ｓ11）が入力されている間
   は駆動用電源からモータ（１）に駆動電力を供給するモ
   ータ駆動制御部（４）と、 励磁コイルが非励磁状態にあるときに前記モータ（１）
   または前記モータの負荷に制動をかける電磁ブレーキ
   （２）と、 制動制御指令（Ｓ21) が入力されていないときには前記
   励磁コイルに励磁電流を供給し、前記制動制御指令（Ｓ
   21) が入力されると前記励磁コイルへの励磁電流の供給
   を停止する電磁ブレーキ制御部（５）と、 前記モータ駆動制御部（４）及び前記電磁ブレーキ制御
   部（５）にそれぞれ前記駆動制御指令（Ｓ11）及び前記
   制動制御指令（Ｓ21) を与える制御指令発生部（６ａ）
   とを具備するモータの制御装置であって、 前記電磁ブレーキ（２）の前記励磁コイルが励磁状態に
   あるか否かを検出する励磁状態検出手段（１６）と、 前記励磁状態検出手段（１６）により検出した前記励磁
   コイルの励磁状態と前記制御指令発生部（６ａ）から出
   力される前記駆動制御指令（Ｓ11）及び前記制動制御指
   令（Ｓ21) の有無とに基いて前記電磁ブレーキ制御部
   （５）の故障を判定する故障判定手段（６ｂ）と、 前記故障判定手段（６ｂ）が前記電磁ブレーキ制御部
   （５）の故障を判定すると、前記モータ駆動制御部
   （４）及び前記電磁ブレーキ制御部（５）を非作動状態
   にする作動停止手段（１７）とを具備し、 前記モータ駆動制御部（４）は非作動状態になると前記
   モータ（１）への駆動電力の供給を停止し、前記電磁ブ
   レーキ制御部（５）は非作動状態になると前記励磁コイ
   ルへの励磁電流の供給を停止するように構成されている
   ことを特徴とするモータの制御装置。
2. 【請求項２】前記作動停止手段は、前記故障判定手段
   （６ｂ）が前記電磁ブレーキ制御部（５）の故障を判定
   すると、制御電源（７）から前記モータ駆動制御部
   （４）及び前記電磁ブレーキ制御部（５）への制御用電
   力の供給を停止するように構成された電源制御回路（１
   ７）からなる請求項１に記載のモータの制御装置。
3. 【請求項３】前記電源制御回路（１７）は、前記制御電
   源（７）と前記モータ駆動制御部（４）及び前記電磁ブ
   レーキ制御部（５）との間に直列に配置されて、前記故
   障判定手段（６ｂ）が前記電磁ブレーキ制御部（５）の
   故障を判定すると非導通状態になるスイッチ手段（２
   １）を具備する請求項２に記載のモータの制御装置。
4. 【請求項４】前記電磁ブレーキ制御部（５）は、前記制
   動制御指令（Ｓ21）が入力されていないときには前記励
   磁コイルに励磁電流を供給し、前記制動制御指令（Ｓ2
   1）が入力されると前記励磁コイルへの励磁電流の供給
   を停止するようにオンオフする半導体スイッチ回路（１
   ２）を具備しており、 前記作動停止手段（１７）は、前記故障判定手段（６
   ｂ）が前記電磁ブレーキ制御部（５）の故障を判定する
   と、前記制御指令発生部（６ａ）の出力を停止させるか
   または前記モータ駆動制御部（４）に前記駆動制御指令
   が入力されないようにする手段（２６）と、前記半導体
   スイッチ回路（１２）と直列に接続されて非導通状態に
   なる遮断用スイッチ（２７）とを具備する信号停止制御
   回路（２２）からなる請求項１に記載のモータの制御装
   置。
5. 【請求項５】電動車の回転輪を回転させるモータ（１）
   に駆動制御指令（Ｓ21）が入力されている間は駆動用電
   源（７）から駆動電力を供給するモータ駆動制御部
   （４）と、 励磁コイルが非励磁状態にあるときに前記モータ（１）
   または前記回転輪に制動をかける電磁ブレーキ（２）
   と、 制動制御指令（Ｓ21) が入力されていないときには前記
   励磁コイルに励磁電流を供給し、前記制動制御指令（Ｓ
   22）が入力されると前記励磁コイルへの励磁電流の供給
   を停止するようにオンオフする半導体スイッチ回路（１
   ２）を備えた電磁ブレーキ制御部（５）と、 前記モータ駆動制御部（４）及び前記電磁ブレーキ制御
   部（５）にそれぞれ前記駆動制御指令及び前記制動制御
   指令を与える制御指令発生部（６ａ）とを具備する電動
   車用モータの制御装置であって、 前記半導体スイッチ回路（１２）に印加される電圧の大
   きさまたは前記半導体スイッチ回路（１２）を流れる電
   流の有無により前記電磁ブレーキ（２）の前記励磁コイ
   ルが励磁状態にあるか否かを検出する励磁状態検出手段
   （１６）と、 前記励磁状態検出手段（１６）により検出した前記励磁
   コイルの励磁状態と前記制御指令発生部（６ａ）から出
   力される前記駆動制御指令及び前記制動制御指令の有無
   とに基いて前記電磁ブレーキ制御部（５）の前記半導体
   スイッチ回路（１２）の故障を判定する故障判定手段
   （６ｂ）と、 前記故障判定手段（６ｂ）が前記電磁ブレーキ制御部
   （５）の故障を判定すると、制御電源（７）から前記モ
   ータ駆動制御部及び前記電磁ブレーキ制御部への制御用
   電力の供給を停止するように構成された電源制御回路
   （１７）とを具備することを特徴とする電動車用モータ
   の制御装置。
6. 【請求項６】前記故障判定手段（６ｂ）が故障を判定す
   ると警報を発生する警報発生手段（６ｃ）を更に具備す
   る請求項６に記載の電動車用モータの制御装置。
7. 【請求項７】電動車の回転輪を回転させるモータ（１）
   と駆動用電源（７）との間に配置された駆動用スイッチ
   （１５）と駆動制御指令（Ｓ21）が入力されている間前
   記駆動用スイッチ（１５）を導通状態に保持させるため
   の導通信号を出力する第１のスイッチ制御回路（８，１
   ３，１４）とを具備して前記駆動用電源（７）から前記
   モータ（１）に駆動電力を供給するモータ駆動制御部
   （４）と、 励磁コイルが非励磁状態にあるときに前記モータ（１）
   または前記回転輪に制動をかける電磁ブレーキ（２）
   と、 前記励磁コイルに対して直列に設けられた半導体スイッ
   チ回路（１２）と制動制御指令（Ｓ21）が入力されてい
   ないときには前記励磁コイルに励磁電流を供給し前記制
   動制御指令（Ｓ21）が入力されると前記励磁コイルへの
   励磁電流の供給を停止するように前記半導体スイッチ回
   路（１２）をオンオフ制御する信号を出力する第２のス
   イッチ制御回路（９）とを備えた電磁ブレーキ制御部
   （５）と、 前記モータ駆動制御部（４）及び前記電磁ブレーキ制御
   部（５）にそれぞれ前記駆動制御指令（Ｓ21）及び前記
   制動制御指令（Ｓ22）を与える制御指令発生部（６ａ）
   とを具備する電動車用モータの制御装置であって、 前記半導体スイッチ回路（１２）に印加される印加電圧
   （Ｖce）を基準電圧（Ｖr ）と比較して、前記印加電圧
   が前記基準電圧よりも大きいときに前記電磁ブレーキ
   （２）の前記励磁コイルが非励磁状態にあることを検出
   し、前記印加電圧が前記基準電圧以下のときに前記励磁
   コイルが励磁状態にあることを検出する励磁状態検出手
   段（１６）と、 前記励磁状態検出手段（１６）から前記励磁コイルが励
   磁状態にあるときに出力される励磁状態検出信号（Ｓ3
   ）と前記制御指令発生部（６ａ）から出力される前記
   駆動制御指令（Ｓ21）及び前記制動制御指令（Ｓ22）と
   を入力として、前記制御指令発生部（６ａ）から前記駆
   動制御指令（Ｓ21）が出力されており且つ前記制動制御
   指令（Ｓ22) が出力されていないときに前記励磁状態検
   出手段（１６）が前記励磁コイルが非励磁状態にあるこ
   とを検出している場合、及び前記制御指令発生部（６
   ａ）から前記駆動制御指令（Ｓ21）が出力されておらず
   且つ前記制動制御指令（Ｓ22) が出力されているときに
   前記励磁状態検出手段（１６）が前記励磁コイルが励磁
   状態にあることを検出している場合に、前記電磁ブレー
   キ制御部（５）の前記半導体スイッチ回路（１２）に故
   障が発生していると判定する故障判定手段（６ｂ）と、 前記モータ駆動制御部（４）及び前記電磁ブレーキ制御
   部（５）と制御用電源（７）との間に直列に配置された
   制御用スイッチ（２１）と、前記故障判定手段（６ｂ）
   が前記電磁ブレーキ制御部（５）（の故障を判定すると
   前記制御用スイッチ（２１）を非導通状態にする非導通
   信号を発生する第３のスイッチ制御回路（１８〜２０）
   とを備えた電源制御回路（１７）とを具備することを特
   徴とする電動車用モータの制御装置。