JP6046424B2 - 産業用ロボットのブレーキ解除回路及び産業用ロボットのブレーキ解除回路の使用方法 - Google Patents
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Description
また、リレー又はスイッチの接点の不良が発生した場合、非常用電源から、前記コイルへの電力供給が行われず、ブレーキが解除できない問題がある。
前記非常用電源を使用するときは、前記第3短絡コネクタから前記第3短絡配線を外し、かつ、前記第2短絡コネクタを前記第2短絡配線で短絡するとともに、前記第1短絡コネクタを前記第1短絡配線で短絡することを特徴とする産業用ロボットのブレーキ解除回路の使用方法を要旨としている。
図3に示すように、ロボット制御装置10は、ロボット20を制御する制御部30等を備えている。前記ロボット20は、図示しない複数のアームが関節を介して連結されたマニピュレータを備え、前記マニピュレータの先端に図示しない溶接トーチを備えたロボットである。本実施形態の関節は6軸であるが、6軸に限定されるものではない。
図1に示すように、コイル50aは内部電源60に接続された配線L1の第1分岐点100を介して接続されている。コイル50aの接地側は第2分岐点110a、第3短絡コネクタ120a、ダイオードDa及びスイッチングトランジスタ130を介して接地されている。前記第3短絡コネクタ120aは、後述するプラグ140の第3短絡配線122aにて短絡可能である。前記スイッチングトランジスタ130は、前記制御部30からの信号により、オンオフ制御可能である。スイッチングトランジスタ130はスイッチング回路の一例である。
第3短絡コネクタ120a〜120fは、図1、図2に示すように操作盤80の操作面80aに設けられている。また、前記第3短絡配線122a〜122fは、上記したように共通のプラグ140に設けられており、プラグ140を第3短絡コネクタ120a〜120fに対して差し込みすることにより、一括して第3短絡コネクタ120a〜120fをそれぞれ短絡可能である。
図1に示すように非常用電源70は、第2短絡コネクタ150a、イネーブルスイッチ170a、第1分岐点100を介してコイル50aに接続されている。また、コイル50aの接地側は、第2分岐点110a、第1短絡コネクタ160a、イネーブルスイッチ170b、及び第2短絡コネクタ150bを介して接地されている。
(実施形態の作用)
次に、上記のように構成されたブレーキ解除回路の使用方法について説明する。
内部電源60を使用する場合は、作業者は、図2に示すプラグ140を操作盤80の差し込み口80bに差し込みする。このプラグ140の差し込みにより、第3短絡コネクタ120a〜120fが、第3短絡配線122a〜122fにより短絡する。この状態で、図4に示す等価回路が有効化される。
次に、非常用電源70を使用する場合について説明する。
ここで、作業者が非常用電源70を使用して、拘束されている各アームの中で、特定のアームのメカブレーキ40を選択して解除したい場合、作業者は、図2に示すプラグ180を、前記解除したい第1短絡コネクタ160a〜160fのいずれか1つに対して差し込みする。このことによって、選択された第1短絡コネクタ160a〜160fの1つが第1短絡配線180aにより短絡する。
なお、上記説明では、第1短絡コネクタ160a〜160fの1つを1つのプラグ180で短絡したが、必要に応じて、2つ以上のプラグ180を使用して、第1短絡コネクタ160a〜160fのいずれか2つ以上を短絡するようにしてもよい。このような使用方法はロボットのアームの姿勢の如何によって適宜可能である。
(1) 本実施形態のブレーキ解除回路は、無励磁時にロボット20のアームを拘束し、励磁時に前記アームの拘束を解除する無励磁作動形ブレーキのコイル50a〜50fの電源側が、ロボット制御装置10内の内部電源60に接続された内部電源供給回路及び前記内部電源60とは別の非常用電源70に接続された非常用電源供給回路に対して第1分岐点100を介してそれぞれ接続されている。また、コイル50a〜50fの接地側に設けられた第2分岐点110a〜110fの一方の接地側には、手動により着脱可能な第1短絡配線180a〜180fで短絡されるコイル選択用の第1短絡コネクタ160a〜160fを含む第1回路を有する。また、前記第1回路の接地側には、非常用電源需要回路が接続されている。さらに、非常用電源供給回路及び前記非常用電源需要回路の両方には、非常用電源への切替用であって、手動により着脱可能な第2短絡配線190a、190bで短絡される第2短絡コネクタ150a,150bを含むようにしている。また、第2分岐点110a〜110fの他方の接地側には、手動により着脱可能な第3短絡配線122a〜122fで短絡される第3短絡コネクタ120a〜120fを含んだ第2回路を有する。さらに、第2回路の接地側には、内部電源需要回路が接続され、前記内部電源需要回路には、制御部30によりオンオフ制御されるスイッチングトランジスタ130(スイッチング回路)を含むようにした。
また、本実施形態では、プラグによりコネクタを短絡することになるため、作業者が、プラグがどのコネクタに差し込まれたかを確認することにより、ブレーキを解除するために選択したメカブレーキ(すなわちアーム)を確認できる。
また、各コイル50a〜50fと各第2回路を含む直列回路を第3回路としたとき、第3回路を複数個備えて、互いに並列に接続されている。
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、下記のように構成してもよい。
50a〜50f…コイル、60…内部電源、70…非常用電源、
100…第1分岐点、110a〜110f…第2分岐点、
122a〜122f…第3短絡配線、
130…スイッチングトランジスタ(スイッチング回路)、
150a,150b…第2短絡コネクタ、
160a〜160f…第1短絡コネクタ、
180a〜180f…第1短絡配線、190a、190b…第2短絡配線。
Claims (5)
- 無励磁時にロボットのアームを拘束し、励磁時に前記アームの拘束を解除する無励磁作動形ブレーキのコイルの電源側が、ロボット制御装置内の内部電源に接続された内部電源供給回路及び前記内部電源とは別の非常用電源に接続された非常用電源供給回路に対して第1分岐点を介してそれぞれ接続され、
前記コイルの接地側に設けられた第2分岐点の一方の接地側には、手動により着脱可能な第1短絡配線で短絡されるコイル選択用の第1短絡コネクタを含む第1回路を有し、
前記第1回路の接地側には、非常用電源需要回路が接続され、
前記非常用電源供給回路及び前記非常用電源需要回路の少なくともいずれか一方には、非常用電源への切替用であって、手動により着脱可能な第2短絡配線で短絡される第2短絡コネクタを含み、
また、前記第2分岐点の他方の接地側には、手動により着脱可能な第3短絡配線で短絡される第3短絡コネクタを含んだ第2回路を有し、第2回路の接地側には、内部電源需要回路が接続され、前記内部電源供給回路及び前記内部電源需要回路の少なくともいずれか一方には、ロボット制御装置に含まれる制御部によりオンオフ制御されるスイッチング回路を含むことを特徴とする産業用ロボットのブレーキ解除回路。 - 前記コイルと第1回路を含む直列回路は、複数個備えて、互いに並列に接続されるとともに、
各コイルと各第2回路を含む直列回路を第3回路としたとき、前記第3回路を複数個備えて、互いに並列に接続されていることを特徴とする請求項1に記載の産業用ロボットのブレーキ解除回路。 - 前記非常用電源供給回路及び前記非常用電源需要回路の少なくともいずれか一方にはイネーブルスイッチが含まれることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の産業用ロボットのブレーキ解除回路。
- 請求項1に記載の産業用ロボットのブレーキ解除回路の使用方法において、
前記内部電源を使用するときは、
前記第3短絡コネクタを前記第3短絡配線で短絡するとともに前記第1短絡コネクタと前記第2短絡コネクタのうち、少なくとも第2短絡コネクタは前記第2短絡配線を外した状態にし、
前記非常用電源を使用するときは、
前記第3短絡コネクタから前記第3短絡配線を外し、かつ、
前記第2短絡コネクタを前記第2短絡配線で短絡するとともに、前記第1短絡コネクタを前記第1短絡配線で短絡することを特徴とする産業用ロボットのブレーキ解除回路の使用方法。 - 請求項2に記載の産業用ロボットのブレーキ解除回路の使用方法において、
前記内部電源を使用するときは、
前記第3短絡コネクタの全部をそれぞれ前記第3短絡配線で短絡するとともに
前記第1短絡コネクタと前記第2短絡コネクタのうち、少なくとも第2短絡コネクタは前記第2短絡配線を外した状態にし、
前記非常用電源を使用するときは、
前記第3短絡コネクタの全部からそれぞれ前記第3短絡配線を外し、
前記第2短絡コネクタを前記第2短絡配線で短絡するとともに、少なくとも1つの第1短絡コネクタを前記第1短絡配線で短絡することを特徴とする産業用ロボットのブレーキ解除回路の使用方法。
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