JP4898275B2 - 非常停止装置 - Google Patents

Description

本発明は、非常停止装置に関し、特に、ロボット、工作機械、各種産業機械等におけるモータ、ソレノイド等の駆動源の非常停止装置に関する。

従来から、産業用ロボットシステムでは、ロボットに動作を教示する際、教示操作盤を操作しながら該ロボットを動作させることから、該教示操作盤に非常停止スイッチを備え、該非常停止スイッチの操作により非常停止信号を入力してロボットの動作を停止させている（特許文献１）。又、産業用ロボットシステムでは、ロボットの動作範囲を柵で囲い、該柵内のロボットの動作領域に人が立ち入らないように安全対策が施されている。この場合、さらに該柵にドア等を設けておき、該ドアが開けられると、ドアに設けられた非常停止スイッチが作動することにより非常停止信号が出力されてロボットの動作を停止させることも行われている。

又、ロボット以外の工作機械や、各種産業機械においても、加工部等のドアが開かれたりすると、非常停止信号を出力させて、機械の作動を停止させるように非常停止装置が設けられている。

ここで、特許文献１で示されているロボット制御装置における非常停止装置の例を図５（ａ）及び図５（ｂ）を参照して説明する。
図５（ａ）及び図５（ｂ）は従来例１のロボットシステムにおいて、三相電源１がロボット制御装置５を介してモータ４に接続されるモータ駆動用の主回路電源回路、及び教示操作盤１２の非常停止スイッチ６とロボット制御装置５内のコイル２ａ間の接続を示す通電回路を示している。

図５（ａ）に示すように主回路電源となる三相電源１は、該主回路電源を開閉するための電磁接触器ＭＣ１の接点２を介してサーボアンプ３に接続されている。サーボアンプ３は、ロボット等を駆動するために動力を供給するモータ４に対して主回路電源の電力を供給する。サーボアンプ３とモータ４間の回路により電力をロボット制御装置５からモータ４へ供給する電力供給回路が構成されている。又、電磁接触器ＭＣ１の接点２により電力遮断回路が構成されている。電力供給回路と電力遮断回路により主回路電源回路が構成されている。

図５（ｂ）に示す通電回路は、教示操作盤１２に備えられた非常停止スイッチ６、外部配線１１、電磁接触器ＭＣ１のコイル２ａ、及びスイッチングトランジスタ１０から構成された直列回路である。スイッチングトランジスタ１０は制御部としてのサーボ制御部９によってベース電流Ｉｂを流すことにより、同トランジスタのコレクタ電流Ｉｃのオン／オフの制御が行われる。

接点６ａ（常閉接点）を有する非常停止スイッチ６を備えた教示操作盤１２は、電磁接触器ＭＣ１のコイル２ａ等を含んだロボット制御装置５に対して外部配線１１を介して接続され、ロボット制御装置５からは離れた場所に設置されている。

そして、非常停止スイッチ６が押されていない場合に、サーボ制御部９はベース電流Ｉｂを流すと、スイッチングトランジスタ１０がオンしてコレクタ電流Ｉｃを流し、電磁接触器ＭＣ１のコイル２ａに励磁電流を流す。これによって、電磁接触器ＭＣ１の接点２が、開状態から閉状態に変化し、三相電源１からサーボアンプ３に電力が供給される。この電力はサーボアンプ３で制御され、モータ４に該電力が供給されることにより、モータ４が駆動される。なお、図５（ｂ）中、Ｖdc（＞０）は通電回路に印加する直流電圧を示し、ＧＮＤdcは接地電圧を示している。

上記のようなモータ駆動状態において、非常停止スイッチ６が押されると、スイッチングトランジスタ１０の状態には拘わらず電磁接触器ＭＣ１のコイル２ａへの励磁電流が停止し、電磁接触器ＭＣ１の接点２が閉状態から開状態となる。これによって、モータ４への主回路電源の電力供給が停止して、モータ４を停止させることができる。

上記のように、この従来例１の非常停止装置は、三相電源１とサーボアンプ３間に設けられた電磁接触器ＭＣ１の接点２、電磁接触器ＭＣ１のコイル２ａ、教示操作盤１２の非常停止スイッチ６等により構成される。

作業者は、教示操作盤１２を外部配線１１の長さの範囲で持ち運びすることができ、その場所で必要に応じて非常停止スイッチ６を押すことによって、任意にモータ４を停止させることができる。

さらに、特許文献１で提案されている他の非常停止装置の従来例２を図６（ａ）、及び図６（ｂ）を参照して説明する。なお、図６（ａ）及び図６（ｂ）で説明した従来例１と同一構成については、同一符号を付してその説明を省略する。

図６（ａ）は従来例２のロボットシステムにおいて、三相電源１がロボット制御装置１４を介してモータ４に接続されるモータ駆動用の主回路電源回路を示している。又、図６（ｂ）は従来例２のロボットシステムにおいて、教示操作盤２２の非常停止スイッチ１５、並びにロボット制御装置１４内の非常停止スイッチ１６，１７及びコイル２ａ，１３ａ間の接続を示す通電回路を示している。

図６（ａ）に示すように主回路電源となる三相電源１は、該主回路電源を開閉するための電磁接触器ＭＣ１の接点２、電磁接触器ＭＣ２の接点１３を介してサーボアンプ３に接続されている。サーボアンプ３とモータ４間の回路によりロボット制御装置５からモータ４へ供給される駆動用の電力供給回路が構成されている。又、この従来例２では電磁接触器ＭＣ１の接点２及び電磁接触器ＭＣ２の接点１３により電力遮断回路が構成されている。そして、該電力供給回路と電力遮断回路により主回路電源回路が構成されている。

図６（ｂ）に示す通電回路は、ロボット制御装置１４内の電磁接触器ＭＣ１のコイル２ａ、非常停止スイッチ１６，１７の接点１６ａ，１７ａ（常閉接点）、外部配線２１（２１ａ，２１ｃ）、及び教示操作盤２２に設けられた非常停止スイッチ６の接点１５ａ（常閉接点）からなる第１の直列回路を備える。

又、前記第１の直列回路に対して、ロボット制御装置１４内の非常停止スイッチ１６，１７の接点１６ｂ，１７ｂ、電磁接触器ＭＣ２のコイル１３ａ、外部配線２１（２１ｂ，２１ｄ）、及び教示操作盤２２に設けられた非常停止スイッチ６の接点１５ｂ（常閉接点）からなる第２の直列回路が並列に接続されている。そして、第１及び第２の直列回路からなる並列回路は、リレーＣＲ１の常開接点１９に接続されている。

又、ロボット制御装置１４内のスイッチングトランジスタ１０では、サーボ制御部９がベース電流Ｉｂを流すことにより、同トランジスタのコレクタ電流Ｉｃのオン／オフの制御が行われ、このオン／オフの制御により、リレーＣＲ１のコイル１９ａに流れる励磁電流の通電遮断が行われる。

この従来例２においても、教示操作盤２２は、電磁接触器ＭＣ１，ＭＣ２のコイル２ａ、１３ａ等を含んだロボット制御装置１４に対して外部配線２１を介して接続され、ロボット制御装置１４からは離れた場所に設置されている。

そして、非常停止スイッチ１５，１６，１７のいずれもが押されていない場合に、サーボ制御部９はベース電流Ｉｂを流すと、スイッチングトランジスタ１０がオンしてコレクタ電流Ｉｃを流し、リレーＣＲ１のコイル１９ａに励磁電流を流す。これによって、リレーＣＲ１の常開接点１９が、開状態から閉状態に変化し、電磁接触器ＭＣ１，ＭＣ２のコイル２ａ，１３ａが励磁電流を流す。この結果、電磁接触器ＭＣ１，電磁接触器ＭＣ２の接点２，１３が、開状態から閉状態に変化し、三相電源１からサーボアンプ３に電力が供給される。この電力はサーボアンプ３で制御され、モータ４に該電力が供給されることにより、モータ４が駆動される。

上記のようなモータ駆動状態において、非常停止スイッチ１５、１６，１７のいずれか１つが押されると、スイッチングトランジスタ１０の状態には拘わらず電磁接触器ＭＣ１，ＭＣ２のコイル２ａ，１３ａへの励磁電流が停止し、電磁接触器ＭＣ１，ＭＣ２の接点２，１３が閉状態から開状態となる。これによって、モータ４への主回路電源の電力供給が停止して、モータ４を停止させることができる。

この従来例２では非常停止装置は、三相電源１とサーボアンプ３間に設けられた電磁接触器ＭＣ１，ＭＣ２の接点２，１３、電磁接触器ＭＣ１，ＭＣ２のコイル２ａ，１３ａ、教示操作盤２２の非常停止スイッチ１５，１６，１７等により構成されており、通電回路が２重化されている。そして、この従来例２においても、作業者は教示操作盤２２を外部配線２１の長さの範囲で持ち運びすることができ、その場所で必要に応じて非常停止スイッチ６を押すことによって、任意にモータ４を停止させることができる。

このように図６（ａ）及び図６（ｂ）の従来例２のような回路を用いて、非常停止スイッチを含む回路や配線を２重化することにより、単一部品の故障で安全性が損なわれないように、非常停止装置の信頼性の向上が図られている。
特開平１１−１１３２７４号公報、図１及び図１３

ところが、従来例１の構成の場合、教示操作盤１２は作業者によって操作の度に持ち運ばれるため、従来例１の非常停止装置では、外部配線１１の中の電線１１ａ，１１ｂで断線、地絡、短絡等の故障が発生する可能性がある。例えば電線１１ａが断線した場合は、非常停止スイッチ６が押されたのと同等の状態となるので安全上の問題は発生しない。ただし、電線１１ａと電線１１ｂが短絡した場合、その故障を発見することができない。そのまま使用し続けた場合には、非常時に作業者が非常停止スイッチ６を操作しても、非常停止スイッチ６が有効に働かず、モータ４への主回路電源電圧が印加されたままで、非常停止ができなくなる問題があった。

又、従来例２の構成の場合、例えば教示操作盤２２の電線２１ａと電線２１ｃが短絡する故障については、故障が発生した時点ではその故障を発見することができず、その後に非常停止スイッチ１５等が押されたことによって、故障が検出されて、その次の動作を禁止する手段がとられてきた。

この方法では、故障が発生してから、次回の非常停止スイッチ１５等の操作が行われるまでに、２重化されたもう一方の電線２１ｂと電線２１ｄが短絡故障を起こした場合には、安全性が損なわれる。すなわち、非常時に作業者が非常停止スイッチ１５等を操作しても、非常停止スイッチ１５等が有効に働かず、モータへの主回路電源電圧が印加されたままで、非常停止がかからない問題がある。

このような問題は、ロボットの他、工作機械や、各種産業機械において、非常停止信号を出力させて、機械の作動を停止させるようにする非常停止装置においても同様に生ずる。

本発明の目的は、非常停止スイッチを含む非常停止回路に対する常時監視を実現でき、信頼性や安全性の高い駆動源の非常停止装置を提供することにある。

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、非常停止スイッチの開閉操作によって開閉動作する電磁接触器の接点を駆動源の主回路電源回路に有し、前記非常停止スイッチの開操作により前記電磁接触器の接点が開状態になり、前記駆動源に対する主回路電源の供給を停止する駆動源の非常停止装置において、制御装置内に前記電磁接触器のコイルとフォトカプラの受光部を直列に接続したコイル用通電回路が設けられるとともに、前記非常停止スイッチの接点と、抵抗器と、異常電流が流れたとき溶断するヒューズと、前記フォトカプラの発光部とが直列に接続された直列回路を含む非常停止回路が設けられており、前記制御装置に対して、前記非常停止スイッチは、前記制御装置と分離した操作盤に設けられており、前記ヒューズが前記制御装置内に設けられるとともに前記抵抗器が前記操作盤内に設けられ、前記非常停止回路が、前記制御装置と操作盤間に設けられた外部配線を含み、該外部配線を介して前記ヒューズと前記抵抗器が接続されていることを特徴とする駆動源の非常停止装置を要旨とするものである。

このように構成されていると、非常停止回路の外部配線に短絡や地絡が生じて異常電流が流れると、ヒューズが溶断されるため、フォトカプラの発光部に通電されなくなり、該発光部の発光がなくなる。この結果、フォトカプラの受光部が受光されないため、コイル用通電回路の通電がなくなり、電磁接触器のコイルが励磁されなくなる。この結果、主回路電源回路の当該電磁接触器の接点が閉状態から開状態になり、駆動源への電力供給がなくなるため、駆動源の作動が停止する。

請求項２の発明は、共通の非常停止スイッチの開閉操作によって開閉動作する複数の電磁接触器の接点の直列回路を、駆動源の主回路電源回路に有し、前記非常停止スイッチの開操作により前記各電磁接触器の接点が開状態になり、前記駆動源に対する主回路電源の供給を停止する駆動源の非常停止装置において、制御装置内に前記各電磁接触器のコイルとフォトカプラの受光部を直列に接続したコイル用通電回路が複数設けられるとともに、前記非常停止スイッチの複数の接点のうちの１つの接点、抵抗器、及び前記フォトカプラの発光部が直列に接続された複数の直列回路を含むとともに、該複数の直列回路が並列に接続されて共通のヒューズに接続されてなる非常停止回路が設けられており、前記制御装置に対して、前記非常停止スイッチは、前記制御装置と分離した操作盤に設けられており、前記ヒューズが前記制御装置内に設けられるとともに前記抵抗器が前記操作盤内に設けられ、前記非常停止回路が、前記制御装置と操作盤間に設けられた外部配線を含み、該外部配線を介して前記ヒューズと前記抵抗器が接続されていることを特徴とする駆動源の非常停止装置を要旨とするものである。

請求項２の発明によれば、外部配線に短絡や地絡が生じて異常電流が流れると、該非常停止回路の共通のヒューズが溶断される。

このため、非常停止回路の全ての直列回路のフォトカプラの発光部が通電されなくなり、該発光部の発光がなくなる。この結果、コイル用通電回路の全フォトカプラの受光部が受光されないため、全電磁接触器のコイルが励磁されなくなる。この結果、主回路電源回路の当該電磁接触器に係る接点が閉状態から開状態になり、駆動源への電力供給がなくなるため、駆動源の作動が停止する。

請求項３の発明は、共通の非常停止スイッチの開閉操作によって開閉動作する複数の電磁接触器の接点の直列回路を、駆動源の主回路電源回路に有し、前記非常停止スイッチの開操作により前記電磁接触器の各接点が開状態になり、前記駆動源に対する主回路電源の供給を停止する駆動源の非常停止装置において、制御装置内に前記各電磁接触器のコイルとフォトカプラの受光部を直列に接続したコイル用通電回路が複数設けられるとともに、前記非常停止スイッチの複数の接点のうちの１つの接点、抵抗器、前記フォトカプラの発光部及びヒューズが直列に接続された複数の直列回路を含む非常停止回路が設けられており、前記制御装置に対して、前記非常停止スイッチは、前記制御装置と分離した操作盤に設けられており、前記ヒューズが前記制御装置内に設けられるとともに前記抵抗器が前記操作盤内に設けられ、前記非常停止回路が、前記制御装置と操作盤間に設けられた外部配線を含み、該外部配線を介して前記ヒューズと前記抵抗器が接続されていることを特徴とする駆動源の非常停止装置を要旨とするものである。

請求項３の発明によれば、外部配線に短絡や地絡が生じて異常電流が流れると、該直列回路のヒューズが溶断される。

このため、該直列回路のフォトカプラの発光部に通電されなくなり、該発光部の発光がなくなる。この結果、発光部が発光されていないフォトカプラの受光部が受光されないため、発光部が発光されていないフォトカプラを含む直列回路の電磁接触器のコイルが励磁されなくなる。この結果、主回路電源回路の当該電磁接触器に係る接点が閉状態から開状態になり、駆動源への電力供給がなくなるため、駆動源の作動が停止する。

請求項４の発明は、請求項１乃至請求項３のうちいずれか１項において、前記コイル用通電回路は、前記制御装置内の制御部によりスイッチング制御されるスイッチング素子に接続されていることを特徴とする。このスイッチング素子を制御部によりオン／オフ制御することによって、コイル通電回路の通電が制御され、この結果、主回路電源回路の電磁接触器の接点の開状態と閉状態が変更され、駆動源の作動停止の制御が行われる。

請求項５の発明は、請求項２又は請求項３において、前記複数のコイル用通電回路は、互いに並列に接続され、該並列に接続された回路が制御部によりスイッチング制御されるスイッチング素子に対して接続されていることを特徴とする。

複数のコイル用通電回路を備えた場合、スイッチング素子を制御部によりオン／オフ制御することによって、各コイル通電回路の通電が制御され、この結果、主回路電源回路の各電磁接触器の接点の開状態と閉状態が変更され、駆動源の作動停止の制御が行われる。

請求項６の発明は、請求項１乃至請求項５のうちいずれか１項において、前記駆動源が、モータであることを特徴とする。このように駆動源がモータである場合、モータの非常停止を行う非常停止装置において、請求項１乃至請求項５の作用効果を実現できる。

請求項７の発明は、請求項１乃至請求項６のうちいずれか１項において、前記制御装置が、ロボット制御装置であることを特徴とする。ロボット制御装置において、請求項１乃至請求項６のうちいずれか１項の作用効果を実現できる。

請求項８の発明は、請求項７において、前記操作盤が、教示操作盤であることを特徴とする。ロボット制御装置が教示操作盤を備える場合において、請求項７の作用効果を実現できる。

請求項９の発明は、請求項１乃至請求項８のうちいずれか１項において、前記非常停止回路には、前記ヒューズの溶断を検出する溶断検出手段が設けられていることを特徴とする。請求項９の発明によれば、前記ヒューズの溶断の有無を溶断検出手段により検出することができる。

以上詳述したように、請求項１乃至請求項９の発明によれば、非常停止スイッチを含む非常停止回路の外部配線に対する常時監視を実現でき、信頼性や安全性の高い駆動源の非常停止装置を提供することができる。

（第１実施形態）
以下、本発明をロボット制御装置におけるモータの非常停止装置に具体化した一実施形態を図１（ａ），図１（ｂ）を参照して説明する。図１（ａ）は、ロボット制御装置のモータ駆動用の電気回路を示しており、従来例１の図５（ａ）と同一構成であるため、説明を省略する。なお、本実施形態を含めて以後で説明する実施形態において従来例１と同一の構成は同一符号を付して、重複説明を省略する。

図１（ｂ）には、制御装置としてのロボット制御装置２３と操作盤としての教示操作盤２７に設けられたコイル用通電回路１８と非常停止回路２０とが示されている。同図に示すように、コイル用通電回路１８は、直流電源Ｖdcに接続されるフォトカプラ２６の受光部、電磁接触器ＭＣ１のコイル２ａ、及びスイッチング素子としてのスイッチングトランジスタ１０のコレクタ、エミッタが直列に接続された直列回路から構成されている。なお、スイッチングトランジスタ１０のエミッタは接地されている。

図１（ｂ）中、ＧＮＤdcは接地電圧を示している。コイル用通電回路１８はロボット制御装置２３内に設けられている。又、ロボット制御装置２３内には、スイッチングトランジスタ１０をオン／オフ制御するサーボ制御部９が設けられている。又、非常停止回路２０は、直流電源Ｖdcに対して接続されるヒューズ２４、外部配線１１である電線１１ａ、抵抗器２５、非常停止スイッチ６の接点６ａ、外部配線１１である電線１１ｂ、フォトカプラ２６の発光素子からなる直列回路により構成されている。なお、接点６ａは常閉接点である。

ここで、ヒューズ２４及びフォトカプラ２６の発光部はロボット制御装置２３内に設けられ、抵抗器２５、非常停止スイッチ６の接点６ａは、教示操作盤２７内に設けられている。なお、フォトカプラ２６の発光素子は発光部に相当し、本実施形態ではフォトダイオードが使用されている。又、フォトカプラ２６の受光素子は受光部に相当し、本実施形態では、フォトトランジスタが使用されている。

上記のように非常停止スイッチ６とそれに直列に接続された抵抗器２５を備えた教示操作盤２７は電磁接触器ＭＣ１のコイル２ａを含んだロボット制御装置２３から外部配線１１で接続され、ロボット制御装置２３から離れた場所に設置され、外部配線１１の長さの許容範囲で作業者により持ち運びが可能である。

本実施形態の非常停止装置は、三相電源１とサーボアンプ３間に設けられた電磁接触器ＭＣ１の接点２等を含む主回路電源回路、コイル用通電回路１８、及び非常停止回路２０とにより構成されている。

（第１実施形態の作用）
さて、上記のように構成された非常停止装置の作用を説明する。
（１．１ モータ駆動時）
非常停止スイッチ６が押されていない場合に、フォトカプラ２６の発光素子にはヒューズ２４、電線１１ａ、抵抗器２５、非常停止スイッチ６の接点６ａ、電線１１ｂを経由して電流が流れるため、フォトカプラ２６の受光素子であるフォトトランジスタがオンする。

しかし、サーボ制御部９がスイッチングトランジスタ１０をオフ制御している場合には、フォトトランジスタにはコレクタ電流Ｉｃは流れない。前記フォトカプラ２６のフォトトランジスタがオン状態で、かつ、スイッチングトランジスタ１０に対してサーボ制御部９がベース電流Ｉｂを流すと、フォトカプラ２６のフォトトランジスタ、スイッチングトランジスタ１０のコレクターエミッタ間にそれぞれコレクタ電流Ｉｃが流れ、電磁接触器ＭＣ１のコイル２ａに対する励磁電流が流れる。

これによって、図１（ａ）に示される電磁接触器ＭＣ１の接点２が、開状態から閉状態に変化し、三相電源１からサーボアンプ３に電力が供給される。この電力はサーボアンプ３で制御され、駆動源としてのモータ４に主回路電源が供給されることにより、モータ４が駆動される。このモータ４が回転駆動されることにより、図示しないロボットが作動する。

（１．２ 非常停止スイッチ６の開操作によるモータ４の停止）
上述のようなモータ駆動状態において、非常停止スイッチ６が開操作、すなわち押されると、接点６ａが開状態になるため、フォトカプラ２６の発光素子への電流が停止し、受光素子のフォトトランジスタのコレクタ電流Ｉｃが流れなくなる。これによって、スイッチングトランジスタ１０の状態には拘わらず電磁接触器ＭＣ１のコイル２ａへの励磁電流が停止し、電磁接触器ＭＣ１の接点２が閉状態から開状態となる。これによって、モータ４への主回路電源の供給が停止して、モータ４を停止することができる。

（１．３ 故障発生時の動作）
ここで何らかの故障により電線１１ａ又は電線１１ｂが断線した場合、非常停止スイッチ６が押されたときと同様にモータ４への主回路電源供給は遮断され、安全上の問題は発生しない。

次に、何らかの故障により電線１１ａと電線１１ｂが短絡した場合、ヒューズ２４からフォトカプラ２６の発光素子に対して短絡電流が流れて、ヒューズ２４が溶断する。このためフォトカプラ２６の受光側トランジスタに電流が流れなくなり、これにより、スイッチングトランジスタ１０のオンオフ状態には拘わらず電磁接触器ＭＣ１のコイル２ａへの励磁電流が停止し、電磁接触器ＭＣ１の接点２が閉状態から開状態となる。これによって、モータ４への主回路電源の供給が停止されて、モータ４を停止することができる。

又、何らかの故障により、電線１１ａが地絡した場合もヒューズ２４に短絡電流が流れて溶断することにより上述と同様にモータ４を停止することができる。さらに、何らかの故障により、電線１１ｂが地絡した場合には、電線１１ｂの電位が接地電圧ＧＮＤdcレベルとなることにより、フォトカプラ２６の受光側のフォトトランジスタに電流が流れなくなるため、上述と同様にモータ４を停止することができる。

さて、本実施形態によれば、以下のような特徴がある。
（１） 本実施形態のモータ４の非常停止装置では、電磁接触器ＭＣ１のコイル２ａとフォトカプラ２６の受光素子の直列回路を含むコイル用通電回路１８を設けた。さらに、本実施形態では非常停止スイッチ６の接点６ａと、抵抗器２５と、異常電流としての短絡電流や地絡電流が流れたとき溶断するヒューズ２４と、フォトカプラ２６の発光素子とが直列に接続された非常停止回路２０を設けた。

このように構成されているため、非常停止回路２０に短絡や地絡が生じて異常電流が流れると、ヒューズ２４が溶断されるため、フォトカプラ２６の発光素子に通電されなくなり、該発光素子の発光がなくなる。この結果、フォトカプラ２６の受光素子が受光されないため、コイル用通電回路１８の通電がなくなり、電磁接触器ＭＣ１のコイル２ａが励磁されなくなる。この結果、主回路電源回路の当該電磁接触器ＭＣ１の接点２が閉状態から開状態になり、モータ４への電力供給がなくなるため、モータ４の作動を停止させることができる。

このように、本実施形態の非常停止装置は、短絡や地絡が生じた際にも常時監視を行っていることにより、モータ４を非常停止させることができる。
（２） 本実施形態では、コイル用通電回路１８はサーボ制御部９によりスイッチング制御されるスイッチングトランジスタ１０に接続されている。従って、サーボ制御部９の制御によりスイッチングトランジスタ１０がオン状態のときであって、フォトカプラ２６の発光素子が発光されることにより受光素子がオンするときのみ電磁接触器ＭＣ１のコイル２ａに励磁電流を流すことができる。そして、フォトカプラ２６の受光素子の発光を停止させることによりスイッチングトランジスタ１０がオン状態とされているときでも、容易に電磁接触器ＭＣ１のコイル２ａの励磁を停止させることができる。

（３） 本実施形態では、駆動源をモータ４とした。この結果、非常停止回路２０に地絡や、短絡が生じた際、モータ４の作動を非常停止することができる。
（４） 本実施形態では、非常停止スイッチ６は、サーボ制御部９を含むロボット制御装置２３と分離した教示操作盤２７に設けられており、非常停止回路２０がロボット制御装置２３と教示操作盤２７間に設けられた外部配線１１を含むようにされている。この結果、ロボット制御装置２３と教示操作盤２７とに設けられた非常停止装置は、この外部配線１１において、短絡や地絡が生じた際にも常時監視を行っていることにより、非常停止スイッチ６を開操作することなく、モータ４を自動的に非常停止させることができる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態を図２（ａ），（ｂ）を参照して説明する。なお、第１実施形態と同一構成については、同一部号を付して、その説明を省略し、異なるところを中心に説明する。

図２（ａ）は、図５（ａ）に示す従来例１の回路に加え、ロボット制御装置２９内に電磁接触器ＭＣ１の接点２と直列に、電磁接触器ＭＣ２の接点１３を接続したものである。このように接点２，１３を直列に接続することにより、接点２，接点１３のいずれかが開となることによりモータ４への主回路電源の供給が停止して、モータ４を停止させることができる。

従って、本実施形態では、電磁接触器ＭＣ１の接点２及び電磁接触器ＭＣ２の接点１３の直列回路により電力遮断回路が構成され、該電力供給回路と、サーボアンプ３からモータ４へ電力を供給する電力供給回路とにより主回路電源回路が構成されている。

図２（ｂ）には、制御装置としてのロボット制御装置２９と教示操作盤３８に設けられたコイル用通電回路１８Ａ１，１８Ａ２と非常停止回路２０Ａとが示されている。
同図に示すように、コイル用通電回路１８Ａ１は、直流電源Ｖdcに接続される電磁接触器ＭＣ１のコイル２ａとフォトカプラ３２の受光素子からなる直列回路により構成されている。又、コイル用通電回路１８Ａ２は、電磁接触器ＭＣ２のコイル１３ａとフォトカプラ３３の受光素子からなる直列回路により構成され、コイル用通電回路１８Ａ１に対して、並列に接続されている。そして、コイル用通電回路１８Ａ１，１８Ａ２はスイッチングトランジスタ１０のコレクタ、エミッタを介して接地されている。前記コイル用通電回路１８Ａ１，１８Ａ２及びスイッチングトランジスタ１０はロボット制御装置２３内に設けられている。

又、非常停止回路２０Ａは、直流電源Ｖdcに対して接続されるヒューズ３０、外部配線２１である電線２１ａ、抵抗器３６、非常停止スイッチ１５の接点１５ａ、外部配線２１である電線２１ｃ、フォトカプラ３２の発光素子及びヒューズ３１からなる直列回路を有する。該直列回路はヒューズ３１を介して接地されている。接点１５ａは常閉接点である。なお、ヒューズ３０と電線２１ａ間の接続点をａとし、フォトカプラ３２の発光素子とヒューズ３１間の接続点をｂとする。

非常停止回路２０Ａは、接続点ａと接続点ｂ間に、フォトカプラ３３の発光素子、外部配線２１である電線２１ｄ、非常停止スイッチ１５の接点１５ｂ、抵抗器３７、及び外部配線２１である電線２１ｂが直列に接続された回路を有する。なお、接点１５ｂは常閉接点である。

ここで、ヒューズ３０，３１及びフォトカプラ３２，３３の発光部はロボット制御装置２９内に設けられ、抵抗器３６，３７、非常停止スイッチ１５の接点１５ａ，１５ｂは、教示操作盤３８内に設けられている。なお、フォトカプラ３２，３３の発光素子は発光部に相当し、本実施形態ではフォトダイオードが使用されている。又、フォトカプラ３２，３３の受光素子は受光部に相当し、本実施形態では、フォトトランジスタが使用されている。

上記のように非常停止スイッチ１５の接点１５ａ，１５ｂにそれぞれ直列に接続された抵抗器３６，３７を備えた教示操作盤３８は電磁接触器ＭＣ１のコイル２ａ，１３ａを含んだロボット制御装置２９から外部配線２１で接続され、ロボット制御装置２９から離れた場所に設置される。

第２実施形態の非常停止装置は、三相電源１とサーボアンプ３間に設けられた電磁接触器ＭＣ１の接点２、電磁接触器ＭＣ２の接点１３等を含む主回路電源回路、コイル用通電回路１８Ａ１，１８Ａ２、及び非常停止回路２０Ａとにより構成されている。

（第２実施形態の作用）
（２．１ モータ駆動時）
さて、非常停止スイッチ１５が押されていない場合に、フォトカプラ３２の発光素子にはヒューズ３０、電線２１ａ、抵抗器３６、非常停止スイッチ１５の接点１５ａ、電線２１ｃ、フォトカプラ３２の発光素子、ヒューズ３１を経由して電流が流れ、フォトカプラ３２の受光素子のフォトトランジスタをオンする。

これに加えて、サーボ制御部９がベース電流Ｉｂを流すと、スイッチングトランジスタ１０がベース電流Ｉｂによってオンしてコレクタ電流Ｉｃが流れ、電磁接触器ＭＣ１のコイル２ａに対する励磁電流が流れる。これによって、電磁接触器ＭＣ１の接点２が、開状態から閉状態に変化する。

さらに、ヒューズ３０，フォトカプラ３３の発光素子、電線２１ｄ、非常停止スイッチ１５の接点１５ｂ、抵抗器３７、電線２１ｂ、ヒューズ３１を経由して電流が流れ、フォトカプラ３３の受光素子のフォトトランジスタがオンする。これに加えて、上述のようにサーボ制御部９がベース電流Ｉｂを流して、スイッチングトランジスタ１０がオンしているので、電磁接触器ＭＣ２のコイル１３ａにも励磁電流が流れる。

これによって電磁接触器ＭＣ２の接点１３が、開状態から閉状態に変化する。上述のように、電磁接触器ＭＣ１の接点２と電磁接触器ＭＣ２の接点１３の両方が閉状態になることにより、三相電源１からサーボアンプ３に電力が供給される。この電力はサーボアンプ３で制御され、モータ４に主回路電源が供給されることにより、モータが駆動される。

（２．２ 非常停止スイッチ１５の開操作によるモータ４の停止）
上述のようなモータ駆動状態において、非常停止スイッチ１５が押されると、フォトカプラ３２，３３の発光素子へ流れる電流が停止し、フォトカプラ３２，３３の受光素子であるフォトトランジスタのコレクタ電流が停止する。

これにより、スイッチングトランジスタ１０のオンオフ状態には拘わらず電磁接触器ＭＣ１のコイル２ａ及び、電磁接触器ＭＣ２のコイル１３ａへの励磁電流が停止し、電磁接触器ＭＣ１の接点２、及び電磁接触器ＭＣ２の接点１３が閉状態から開状態となる。これによって、モータ４への主回路電源の供給が停止して、モータ４を停止することができる。

（２．３ 故障発生時の動作）
ここで何らかの故障により電線２１ａ，２１ｃのいずれかが断線した場合、フォトカプラ３２の発光素子に流れるコレクタ電流が停止する。これにより、スイッチングトランジスタ１０のオンオフ状態、及び、フォトカプラ３３のオンオフ状態に拘わらず電磁接触器ＭＣ１のコイル２ａへの励磁電流が停止し、電磁接触器ＭＣ１の接点２が開状態となる。これによって、電磁接触器ＭＣ２の接点１３の状態に拘わらず、モータ４への主回路電源の供給が停止して、モータ４を停止することができる。

又、何らかの故障により電線２１ｂ，２１ｄのいずれかが断線した場合、フォトカプラ３３の発光素子に流れる電流が停止する。これにより、スイッチングトランジスタ１０のオンオフ状態、及び、フォトカプラ３２のオンオフ状態に拘わらず電磁接触器ＭＣ２のコイル１３ａへの励磁電流が停止し、電磁接触器ＭＣ２の接点１３が開状態となる。これによって、電磁接触器ＭＣ１の接点２の開状態或いは閉状態に拘わらず、モータ４への主回路電源の供給が停止して、モータ４を停止することができる。

上述のように、フォトカプラ３２、又は、フォトカプラ３３のいずれかの発光素子への電流が停止することにより、モータ４への主回路電源の供給が停止して、モータ４を停止することができる。

次に、何らかの故障により、電線２１ａと電線２１ｃが短絡した場合、ヒューズ３０からフォトカプラ３２の発光素子を経由してヒューズ３１に短絡電流が流れて、ヒューズ３０又はヒューズ３１が溶断する。これにより、スイッチングトランジスタ１０のオンオフ状態には拘わらず電磁接触器ＭＣ１のコイル２ａへの励磁電流が停止し、電磁接触器ＭＣ１の接点２が閉状態から開状態となる。これによって、モータ４への主回路電源の供給が停止して、モータ４を停止することができる。

さらに、何らかの故障により、電線２１ａと電線２１ｄが短絡した場合、フォトカプラ３３の発光素子に電流が流れなくなるため、フォトカプラ３３のコレクタ電流が停止して、電磁接触器ＭＣ２のコイル１３ａの励磁電流が停止し、電磁接触器ＭＣ２の接点２が閉状態から開状態となる。これによって、モータ４への主回路電源の供給が停止して、モータ４を停止することができる。

さらに、何らかの故障により電線２１ｂが地絡した場合、この電線２１ｂはもともとヒューズ３１経由でＧＮＤｄｃに接続されている。このため、故障発生時も検出することはできないが、非常停止スイッチ１５を開操作により押したときには、この故障に影響を受けることなく、フォトカプラ３２、及びフォトカプラ３３の発光素子への電流が停止する。この結果、上述と同様にモータ４への主回路電源の供給が停止して、モータ４を停止することができ、安全機能が損なわれることはない。

又、電線２１ｂの地絡に加えて何らかの故障が発生した場合は、表１の欄Ｎｏ．１〜１５のいずれかの状態となり、故障を検出してモータ４を停止することができ、故障の蓄積は発生しない。

以下、各電線について断線、短絡、地絡の故障の組合せを表１で示すが、いずれの場合も、安全を損なうことなく、モータ４への主回路電源の供給を停止し、モータ４を停止することができる。

さて、本実施形態によれば、以下のような特徴がある。

（１） 本実施形態のモータ４の非常停止装置では、主回路電源回路には、共通の非常停止スイッチ１５の開閉操作によって開閉動作する２つの電磁接触器ＭＣ１，ＭＣ２の接点２，１３の直列回路を含むようにした。そして、コイル用通電回路１８Ａ１，１８Ａ２では、電磁接触器ＭＣ１のコイル２ａとフォトカプラ３２の受光素子からなる直列回路、及び電磁接触器ＭＣ２のコイル１３ａとフォトカプラ３３の受光素子からなる直列回路を含むようにした。そして、非常停止スイッチ１５の常閉接点１５ａ、抵抗器３６、及び前記フォトカプラ３２の発光部の直列回路、及び非常停止スイッチ１５の常閉接点１５ｂ、抵抗器３７、及び前記フォトカプラ３３の発光部の直列回路が互いに並列に接続されて共通のヒューズ３０，３１に接続して非常停止回路を構成した。

この結果、非常停止スイッチ１５の接点１５ａ，１５ｂのうちの１つの接点、抵抗器及びフォトカプラの発光部からなる複数の直列回路のいずれかの直列回路において、短絡や地絡が生じて異常電流が流れると、共通のヒューズ３０，３１の少なくともいずれかが溶断される。このため、全ての直列回路のフォトカプラ３２，３３の発光素子の発光がなくなり、フォトカプラ３２，３３の受光素子が受光されないため、コイル用通電回路１８Ａ１，１８Ａ２の通電がなくなり、当該電磁接触器のコイルが励磁されなくなる。この結果、主回路電源回路の当該電磁接触器に係る接点が閉状態から開状態になり、モータ４（駆動源）への電力供給がなくなるため、モータ４の作動を停止することができる。

（第３実施形態）
次に、第３実施形態を図３（ａ）、及び図３（ｂ）を参照して説明する。なお、図３（ａ）で示す構成は第２実施形態と同様の構成であるため、説明を省略するとともに、図３（ｂ）においても第２実施形態と同一構成については、同一部号を付して、その説明を省略する。なお、符号の６５は、後述するロボット制御装置に付した符号である。

第３実施形態では、図３（ｂ）に示すように図２（ｂ）の回路に、操作盤としての外部操作盤６４からの非常停止回路２０Ｂと、ヒューズの状態を検出してサーボ制御部で確認できるようにした検出回路５１〜５４を追加したところが第２実施形態と異なっている。検出回路５１〜５４は溶断検出手段に相当する。

外部操作盤６４は制御装置としてのロボット制御装置６５とは別個にロボットシステム全体等のために設置され、非常停止スイッチ６０を備え、ロボット制御装置６５に対して、外部配線６３で配線されている。この外部操作盤６４は、外部配線６３の長さの範囲で持ち運ぶことが可能、すなわち、可搬性を有しているとともに、特定の場所に設置されて使用されることが可能である。

そして、作業者がこの外部操作盤６４に備えられた非常停止スイッチ６０を押すことによって、任意にモータ４を停止させることができるように非常停止回路２０Ｂと、コイル用通電回路１８Ｂ１，１８Ｂ２が設けられている。

コイル用通電回路１８Ｂ１は、直流電源Ｖdcに接続される電磁接触器ＭＣ１のコイル２ａとフォトカプラ３２の受光素子、フォトカプラ５８の受光素子からなる直列回路により構成されている。又、コイル用通電回路１８Ｂ２は、電磁接触器ＭＣ２のコイル１３ａとフォトカプラ３３の受光素子、フォトカプラ５９の受光素子からなる直列回路により構成され、コイル用通電回路１８Ｂ１に対して、並列に接続されている。そして、コイル用通電回路１８Ｂ１，１８Ｂ２はスイッチングトランジスタ１０のコレクタ、エミッタを介して接地されている。前記コイル用通電回路１８Ｂ１，１８Ｂ２及びスイッチングトランジスタ１０はロボット制御装置２３内に設けられている。

又、非常停止回路２０Ｂは、直流電源Ｖdcに対して接続されるヒューズ５６、外部配線６３である電線６３ａ、抵抗器６１、非常停止スイッチ６０の接点６０ａ、外部配線６３である電線６３ｃ、フォトカプラ５８の発光素子及びヒューズ５７からなる直列回路を有する。該直列回路はヒューズ５７を介して接地されている。接点６０ａは常閉接点である。なお、ヒューズ５６と電線６３ａ間の接続点をｃとし、フォトカプラ３２の発光素子とヒューズ５７間の接続点をｄとする。

非常停止回路２０Ｂは、接続点ｃと接続点ｄ間に、フォトカプラ５９の発光素子、外部配線６３である電線６３ｄ、非常停止スイッチ６０の接点６０ｂ、抵抗器６２、及び外部配線６３である電線６３ｂからなる直列に接続された回路を有する。なお、接点６０ｂは常閉接点である。

ここで、ヒューズ５６，５７及びフォトカプラ５８，５９の発光部はロボット制御装置６５内に設けられ、抵抗器６１，６２、非常停止スイッチ６０の接点６０ａ，６０ｂは、外部操作盤６４内に設けられている。なお、フォトカプラ５８，５９の発光素子は発光部に相当し、本実施形態ではフォトダイオードが使用されている。又、フォトカプラ５８，５９の受光素子は受光部に相当し、本実施形態では、フォトトランジスタが使用されている。

上記のように非常停止スイッチ６０の接点６０ａ，６０ｂにそれぞれ直列に接続された抵抗器６１，６２を備えた外部操作盤６４は電磁接触器ＭＣ１のコイル２ａ，１３ａを含んだロボット制御装置６５から外部配線６３で接続され、ロボット制御装置６５から離れた場所に設置される。

第３実施形態の非常停止装置は、三相電源１とサーボアンプ３間に設けられた電磁接触器ＭＣ１の接点２、電磁接触器ＭＣ２の接点１３等を含む主回路電源回路、コイル用通電回路１８Ｂ１，１８Ｂ２、及び非常停止回路２０Ａ、２０Ｂとにより構成されている。

本実施形態は電磁接触器ＭＣ１のコイル２ａに励磁電流が流れる条件として、非常停止スイッチ１５が開操作されていないことに加え、外部操作盤６４の非常停止スイッチ６０が開操作されていないことが加わっている。すなわち、電磁接触器ＭＣ１のコイル２ａに励磁電流が流れる条件として、フォトカプラ３２のフォトトランジスタがオン状態であり、かつ、フォトカプラ５８のフォトトランジスタがオン状態であることである。

又、電磁接触器ＭＣ１のコイル２ａに励磁電流が流れる条件としては、これらの条件に加え、サーボ制御部９が、ベース電流Ｉｂを流すことである。これにより、フォトカプラ３２のフォトトランジスタ、フォトカプラ５８のフォトトランジスタ、スイッチングトランジスタ１０のコレクターエミッタ間にそれぞれコレクタ電流Ｉｃが流れ、電磁接触器ＭＣ１のコイル２ａに対する励磁電流が流れる。

電磁接触器ＭＣ２のコイル１３ａに励磁電流が流れる条件は、非常停止スイッチ１５，６０が開操作されないことによって、フォトカプラ３３のフォトトランジスタがオン状態であり、かつ、フォトカプラ５９のフォトトランジスタがオン状態となり、かつ、サーボ制御部９が、ベース電流Ｉｂを流すことである。

このことにより、電磁接触器ＭＣ１のコイル２ａ及び電磁接触器ＭＣ２のコイル１３ａに励磁電流が流れ、電磁接触器ＭＣ１，ＭＣ２の接点２，１３が開状態から閉状態に変化し、モータ４に主回路電源が供給されることにより、モータが駆動される。

（検出回路）
本実施形態では、ヒューズ３０，３１，５６，５７のそれぞれが溶断していなくて正常か、または、溶断しているかを確認するための検出回路５１〜５４が設けられている。

ヒューズ３０の溶断を検出する検出回路５１は、抵抗器３９とフォトカプラ４７の発光素子とからなる直列回路を有し、該直列回路は接続点ａと接地端子間に接続されている。本実施形態ではフォトカプラ４７の発光素子は発光ダイオードが使用され、受光素子はフォトトランジスタが使用されている。

又、さらに検出回路５１は、直流電源Ｖdcと接地端子間に、抵抗器４３とフォトカプラ４７の受光素子からなる直列回路を有している。又、抵抗器４３とフォトカプラ４７の受光素子間の接続点はサーボ制御部９に接続されている。

この検出回路５１の場合、ヒューズ３０が正常であれば、ヒューズ３０から抵抗器３９を経由してフォトカプラ４７の発光素子に電流が流れ、それによってフォトカプラ４７の受光素子がオンして、抵抗器４３に電流が流れる。サーボ制御部９は、これによってフォトカプラ４７の受光素子のコレクタ端子の電位レベルが接地電圧ＧＮＤdcレベルであることが確認でき、ヒューズ３０が正常であることが確認できる。又、ヒューズ３０が溶断した場合、フォトカプラ４７の受光素子への電流が停止するため、フォトカプラ４７の発光素子には電流が流れず、フォトカプラ４７の受光素子のコレクタ端子の電位レベルがＶdcレベルであることが確認でき、ヒューズ３０に溶断が発生していることが確認できる。

ヒューズ３１の溶断を検出する検出回路５２は、抵抗器４０とフォトカプラ４８の発光素子とからなる直列回路を有し、該直列回路は直流電源Ｖdcと接続点ｂ間に接続されている。本実施形態ではフォトカプラ４８の発光素子は発光ダイオードが使用され、受光素子はフォトトランジスタが使用されている。又、さらに検出回路５２は、直流電源Ｖdcと接地端子間に、抵抗器４４とフォトカプラ４８の受光素子からなる直列回路を有している。又、抵抗器４４とフォトカプラ４８の受光素子間の接続点はサーボ制御部９に接続されている。

この検出回路５２の場合、ヒューズ３１が正常であれば、直流電源Ｖdcからフォトカプラ４８の発光素子、抵抗器４０、ヒューズ３１を経由して電流が流れ、それによってフォトカプラ４８の受光素子がオンして、抵抗器４４に電流が流れる。サーボ制御部９は、これによってフォトカプラ４８の受光素子のコレクタ端子の電位レベルが接地電圧ＧＮＤdcレベルであることが確認でき、ヒューズ３１が正常であることが確認できる。又、ヒューズ３１が溶断した場合、フォトカプラ４８の受光素子への電流が停止するため、フォトカプラ４８の発光素子には電流が流れず、フォトカプラ４８の受光素子のコレクタ端子の電位レベルがＶdcレベルであることが確認でき、ヒューズ３１に溶断が発生していることが確認できる。

なお、検出回路５３，５４も検出回路５１，５２と同様の構成であるため、検出回路５１，５２で説明した各構成の部材と同一構成には、前記各構成に付した符号にそれぞれａを付加してその説明を省略する。なお、検出回路５３の抵抗器３９ａは、接続点ｃに接続されている。又、検出回路５４の抵抗器４０ａは接続点ｄに接続されている。

このようにして、ヒューズ５６，５７の溶断を上記の検出回路５１，５２により、サーボ制御部９によって正常であるか、溶断しているかが確認できる。
（第３実施形態の作用）
本実施形態では、第２実施形態と同様に、教示操作盤３８からの非常停止スイッチ１５の操作に加え、外部操作盤６４からの非常停止スイッチ６０の操作により、電磁接触器ＭＣ１またはＭＣ２の接点２，１３が開状態になることによりモータ４への主回路電源の供給が停止して、モータ４を停止することができる。

さらにサーボ制御部９は検出回路５１〜５４によってヒューズ３０，３１，５６，５７が溶断しているかどうかが検出されてサーボ制御部９により確認できる。ここで溶断していた場合には、スイッチングトランジスタ１０に対するベース電流Ｉｂを流すことを停止することにより、電磁接触器ＭＣ１，ＭＣ２の接点の遮断を２重で行い、安全性及び信頼性をさらに確保できる。

さて、本実施形態によれば、以下のような特徴がある。
（１） 本実施形態では、非常停止回路２０Ａ，２０Ｂには、ヒューズ３０，３１，５６，５７の溶断を検出する溶断検出手段としての検出回路５１〜５４を設けた。この結果、教示操作盤３８や、外部操作盤６４を連結する外部配線２１，６３に短絡や、地絡が生じたときに、ヒューズ３０，３１，５６，５７の溶断を検出することができる。

（２） 又、本実施形態は、教示操作盤３８に非常停止スイッチ１５を備え、外部操作盤６４に非常停止スイッチ６０を備えることにより、外部配線で配線される教示操作盤３８、外部操作盤６４の非常停止回路において、安全性の確保を行うことができる。

なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 第２実施形態の構成を図４のように変更してもよい。
図４の変形例では、非常停止回路２０Ａのヒューズ３０，３１を省略し、その代わりに、非常停止回路２０Ｃが設けられている。非常停止回路２０Ｃは、直流電源Ｖdcに対して接続されるヒューズ３０Ａ、外部配線２１である電線２１ａ、抵抗器３６、非常停止スイッチ１５の接点１５ａ、外部配線２１である電線２１ｃ、及びフォトカプラ３２の発光素子からなる直列回路を有する。フォトカプラ３２の発光素子は接地されている。又、非常停止回路２０Ｃは、ヒューズ３１Ａ、フォトカプラ３３の発光素子、外部配線２１である電線２１ｄ、非常停止スイッチ１５の接点１５ｂ、抵抗器３７、及び外部配線２１である電線２１ｂからなる直列回路を有し、前述した前記ヒューズ３０Ａを含む直列回路に対して並列に接続されている。他の構成は、第２実施形態と同様である。

この場合、非常停止回路２０Ｃが含む、非常停止スイッチ１５の複数の接点１５ａ，１５ｂのうちの１つの接点、抵抗器３６，３７、及び前記フォトカプラ３２，３３の発光部が直列に接続された直列回路の各々において、短絡や地絡が生じて異常電流が流れると、該直列回路のヒューズ３０Ａ，３１Ａがそれぞれ溶断される。

このため、該直列回路のフォトカプラ３２又はフォトカプラ３３の発光部に通電されなくなり、該発光部の発光がなくなる。この結果、発光部が発光されていないフォトカプラ３２又はフォトカプラ３３の受光部が受光されないため、発光部が発光されていないフォトカプラを含む直列回路の電磁接触器ＭＣ１又は電磁接触器ＭＣ２のコイルが励磁されなくなる。この結果、主回路電源回路の当該電磁接触器に係る接点が閉状態から開状態になり、モータ４への電力供給がなくなるため、モータ４の作動を停止することができる。

○ 前記各実施形態では、フォトカプラ２６，３２，３３，４７，４８，５８，５９は発光素子としてフォトダイオードにより構成し、受光素子としてフォトトランジスタにより構成した。しかしこの構成に限定されるものではなく、フォトカプラはフォトダイオードとフォトトランジスタ以外の、他の任意の発光素子と受光素子の組み合わせでも実現可能である。

○ 第２実施形態では、ヒューズ３０，３１を設けたが、ヒューズ３１は省略してもよい。
○ 第２実施形態では、電磁接触器のコイルとフォトカプラの受光素子からなる直列回路を２つ設けてコイル用通電回路１８Ａ１，１８Ａ２を構成し、それに併せて抵抗器、非常停止スイッチ１５の接点、前記フォトカプラの発光素子からなる直列回路を２つ設けて非常停止回路２０Ａを構成した。しかし、２つに限定するものではない。電磁接触器のコイルとフォトカプラの受光素子からなる直列回路を３つ以上設けてコイル用通電回路を構成し、それに併せて抵抗器、非常停止スイッチ１５の接点、前記フォトカプラの発光素子からなる直列回路を、３つ以上設けて非常停止回路２０Ａを構成してもよい。

○ 前記各実施形態では、スイッチング素子としてスイッチングトランジスタ１０を使用したが、スイッチング素子としてＭＯＳＦＥＴ、フォトカプラ、或いはリレーを使用してもよい。

○ 前記各実施形態では、駆動源としてのモータ４を回転モータとしているが、回転モータに限定されるものではない。モータは三相で駆動する回転モータに限定されるものではなく、単相で駆動される回転モータや、或いはリニアモータであってもよい。又、交流モータに限定するものではなく、直流モータであってもよい。駆動源としては、モータ以外にソレノイドであってもよい。

○ 前記第１及び第２実施形態では、ロボット制御装置２３，２９と教示操作盤２７，３８、第３実施形態では、ロボット制御装置６５と教示操作盤３８，外部操作盤６４の非常停止装置に具体化したが、ロボット制御装置とそれに付随する操作盤の非常停止装置に限定されるものではない。

ロボットの他、工作機械や、各種産業機械において、非常停止信号を出力させて、機械の作動を停止させるようにする非常停止装置においても具体化することも勿論可能である。

○ 前記第３実施形態では、検出回路５１〜５４は、フォトカプラのフォトトランジスタの両端電圧を検出するようにしたが、前記フォトカプラの受光部に測定用抵抗を直列に接続して、この測定用抵抗の両端電圧を計測するようにしてもよい。

○ 第３実施形態において、スイッチングトランジスタ１０とフォトカプラ５９の受光部との間に、外部操作盤６４とロボット制御装置６５とに設けた非常停止回路２０Ｂと同等の回路を直列に複数個接続してもよい。すなわち、この同等の回路を備えた外部操作盤を更に複数個設けても良い。こうすることにより、それぞれの外部操作盤とロボット制御装置６５とを接続する外部配線に対して安全性を確保することが可能である。

○第３実施形態ではヒューズ３０，３１と検出回路５１，５２を設けたが、ヒューズ３１と検出回路５２は省略してもよい。又、ヒューズ５６，５７と検出回路５３，５４を設けたが、ヒューズ５６と検出回路５４も省略してもよい。

○第２実施形態において、第３実施形態と同様に接続点ａ，ｂに検出回路５１，５２を設けてヒューズ３０，３１の溶断状態を確認し、溶断していた場合にはスイッチングトランジスタ１０に対するベース電流Ｉｂを流すことを停止するようにしてもよい。このように構成することにより、電磁接触器ＭＣ１，ＭＣ２の接点の遮断を２重で行い、安全性及び信頼性をさらに確保できる。

（ａ）は本発明を具体化した第１実施形態のロボット制御装置のモータ駆動用の主回路電源回路図、（ｂ）は同じく教示操作盤とロボット制御装置の電気的接続関係を示す電気回路図。 第２実施形態のロボット制御装置のモータ駆動用の主回路電源回路図、（ｂ）は同じく教示操作盤とロボット制御装置の電気的接続関係を示す電気回路図。 第３実施形態のロボット制御装置のモータ駆動用の主回路電源回路図、（ｂ）は同じく教示操作盤、外部操作盤とロボット制御装置の電気的接続関係を示す電気回路図。 第２実施形態の変形例であって、図２（ｂ）の相当図。 （ａ）は従来例のロボット制御装置のモータ駆動用の主回路電源回路図、（ｂ）は同じく教示操作盤とロボット制御装置の電気的接続関係を示す電気回路図。 （ａ）は他の従来例のロボット制御装置のモータ駆動用の主回路電源回路図、（ｂ）は同じく教示操作盤とロボット制御装置の電気的接続関係を示す電気回路図。

符号の説明

１…三相電源、２…電磁接触器ＭＣ１の接点，
２ａ…電磁接触器ＭＣ１のコイル、３…サーボアンプ，４…モータ、
５…ロボット制御装置、６…非常停止スイッチ，６ａ…接点、
９…サーボ制御部（制御部）、
１０…スイッチングトランジスタ（スイッチング素子）、
１１…外部配線、１１ａ，１１ｂ…電線、１３…電磁接触器ＭＣ２の接点，
１３ａ…電磁接触器ＭＣ１のコイル、１４…ロボット制御装置、
１８，１８Ａ１，１８Ａ２，１８Ｂ１，１８Ｂ２…コイル用通電回路、
２０，２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ…非常停止回路、
２１…外部配線、２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ…電線、
２２…教示操作盤、２３…ロボット制御装置（制御装置）、
２４…ヒューズ、２５…抵抗器、２６…フォトカプラ、２７…教示操作盤、
２９…ロボット制御装置（制御装置として）、３０，３１…ヒューズ、
３２，３３…フォトカプラ、３６，３７…抵抗器、３８…教示操作盤、
３９，３９ａ，４０，４０ａ…抵抗器、
４７，４７ａ，４８，４８ａ…フォトカプラ、
５１〜５４…検出回路（溶断検出手段）、５６，５７…ヒューズ、
５８，５９…フォトカプラ、６０…非常停止スイッチ、
６０ａ，６０ｂ…接点、６１，６２…抵抗器、６３…外部配線
６３ａ，６３ｂ，６３ｃ，６３ｄ…電線、６４…外部操作盤
６５…ロボット制御装置（制御装置）。

Claims (9)

1. 非常停止スイッチの開閉操作によって開閉動作する電磁接触器の接点を駆動源の主回路電源回路に有し、
   前記非常停止スイッチの開操作により前記電磁接触器の接点が開状態になり、前記駆動源に対する主回路電源の供給を停止する駆動源の非常停止装置において、
   制御装置内に前記電磁接触器のコイルとフォトカプラの受光部を直列に接続したコイル用通電回路が設けられるとともに、
   前記非常停止スイッチの接点と、抵抗器と、異常電流が流れたとき溶断するヒューズと、前記フォトカプラの発光部とが直列に接続された直列回路を含む非常停止回路が設けられており、
   前記制御装置に対して、前記非常停止スイッチは、前記制御装置と分離した操作盤に設けられており、
   前記ヒューズが前記制御装置内に設けられるとともに前記抵抗器が前記操作盤内に設けられ、
   前記非常停止回路が、前記制御装置と操作盤間に設けられた外部配線を含み、該外部配線を介して前記ヒューズと前記抵抗器が接続されていることを特徴とする駆動源の非常停止装置。
2. 共通の非常停止スイッチの開閉操作によって開閉動作する複数の電磁接触器の接点の直列回路を、駆動源の主回路電源回路に有し、
   前記非常停止スイッチの開操作により前記各電磁接触器の接点が開状態になり、前記駆動源に対する主回路電源の供給を停止する駆動源の非常停止装置において、
   制御装置内に前記各電磁接触器のコイルとフォトカプラの受光部を直列に接続したコイル用通電回路が複数設けられるとともに、
   前記非常停止スイッチの複数の接点のうちの１つの接点、抵抗器、及び前記フォトカプラの発光部が直列に接続された複数の直列回路を含むとともに、該複数の直列回路が並列に接続されて共通のヒューズに接続されてなる非常停止回路が設けられており、
   前記制御装置に対して、前記非常停止スイッチは、前記制御装置と分離した操作盤に設けられており、
   前記ヒューズが前記制御装置内に設けられるとともに前記抵抗器が前記操作盤内に設けられ、
   前記非常停止回路が、前記制御装置と操作盤間に設けられた外部配線を含み、該外部配線を介して前記ヒューズと前記抵抗器が接続されていることを特徴とする駆動源の非常停止装置。
3. 共通の非常停止スイッチの開閉操作によって開閉動作する複数の電磁接触器の接点の直列回路を、駆動源の主回路電源回路に有し、
   前記非常停止スイッチの開操作により前記電磁接触器の各接点が開状態になり、前記駆動源に対する主回路電源の供給を停止する駆動源の非常停止装置において、
   制御装置内に前記各電磁接触器のコイルとフォトカプラの受光部を直列に接続したコイル用通電回路が複数設けられるとともに、
   前記非常停止スイッチの複数の接点のうちの１つの接点、抵抗器、前記フォトカプラの発光部及びヒューズが直列に接続された複数の直列回路を含む非常停止回路が設けられており、
   前記制御装置に対して、前記非常停止スイッチは、前記制御装置と分離した操作盤に設けられており、
   前記ヒューズが前記制御装置内に設けられるとともに前記抵抗器が前記操作盤内に設けられ、
   前記非常停止回路が、前記制御装置と操作盤間に設けられた外部配線を含み、該外部配線を介して前記ヒューズと前記抵抗器が接続されていることを特徴とする駆動源の非常停止装置。
4. 前記コイル用通電回路は、前記制御装置内の制御部によりスイッチング制御されるスイッチング素子に接続されていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のうちいずれか１項に記載の駆動源の非常停止装置。
5. 前記複数のコイル用通電回路は、互いに並列に接続され、該並列に接続された回路が制御部によりスイッチング制御されるスイッチング素子に対して接続されていることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の駆動源の非常停止装置。
6. 前記駆動源が、モータであることを特徴とする請求項１乃至請求項５のうちいずれか１項に記載の駆動源の非常停止装置。
7. 前記制御装置が、ロボット制御装置であることを特徴とする請求項１乃至請求項６のうちいずれか１項に記載の駆動源の非常停止装置。
8. 前記操作盤が、教示操作盤であることを特徴とする請求項７に記載の駆動源の非常停止装置。
9. 前記非常停止回路には、前記ヒューズの溶断を検出する溶断検出手段が設けられていることを特徴とする請求項１乃至請求項８のうちいずれか１項に記載の駆動源の非常停止装置。

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