DE102009032431B4 - Medizinisches Gerät mit Kollisionsschutzvorrichtung - Google Patents

Medizinisches Gerät mit Kollisionsschutzvorrichtung Download PDF

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Abstract

Medizinisches Gerät mit zumindest einer bewegbaren Gantry (13) mit einem auskragenden Arm (15), wobei die Gantry (13) um eine Patientenpositioniervorrichtung (19) bewegbar ist,
wobei das medizinische Gerät eine Kollisionsschutzvorrichtung (21, 31, 41) zur Verhinderung einer Kollision eines Patienten (17) mit der bewegbaren Gantry (13) aufweist,
wobei die Kollisionsschutzvorrichtung als Kollisionsüberwachungsvorrichtung (31) ausgebildet ist, mit der eine Überschreitung eines vordefinierten Volumens durch einen Gegenstand detektierbar ist, und mit einer Steuervorrichtung (33), welche die Bewegung der Gantry (13) in Abhängigkeit davon steuert, ob eine Überschreitung des Volumens detektiert worden ist oder nicht, wobei die Kollisionsüberwachungsvorrichtung (31) einen sich um die Längsrichtung der Patientenpositioniervorrichtung (19) erstreckender Lichtvorhang (37) umfasst, der von einer Vielzahl von Sensoren (35) ausgeht.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein medizinisches Gerät, insbesondere ein Strahlentherapiegerät, mit einer bewegbaren Gantry. Derartige Geräte finden sich insbesondere in der Strahlentherapie, wobei an der Gantry vorzugsweise die Therapiequelle angeordnet ist.
  • Derartige medizinische Geräte weisen oftmals auskragende Teile auf, welche um einen Patienten herum bewegt werden, zum Beispiel um den Therapiestrahl von verschiedenen Richtungen aus auf den Patienten zu richten.
  • Aus der DE 10 2007 025 935 A1 ist eine Kollisionsschutzvorrichtung für eine Patientenliege eines medizinischen Röntgengeräts bekannt, wobei die Kollisionsschutzvorrichtung ein, insbesondere zylinderförmig ausgebildetes, Schutzelement aus einem röntgenstrahlentransparenten Material aufweist, wobei die Kollisionsschutzvorrichtung derart relativ zu der Patientenliege anordbar und in eine Position bringbar ist, dass das Schutzelement in der Position zumindest einen Teil der Liegefläche der Patientenliege mechanisch abschirmt.
  • Aus der US 2004/0257744 A1 ist ein medizinisches Bildgebungssystem bekannt, welches eine Anwesenheit eines Objekt innerhalb einer kritischen Distanz zu einem Detektor erkennen kann und anhand der erkannten Anwesenheit des Objekts eine Bewegung einer Gantry steuern kann, so dass die Bewegung der Gantry gestoppt oder umgekehrt werden kann, um eine Kollision des Detektors mit dem Objekt zu verhindern.
  • Es ist die Aufgabe der Erfindung, ein medizinisches Gerät bereitzustellen, das eine Bewegung der Gantry mit einer hohen Patientensicherheit vereinbart.
  • Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch ein Gerät nach Anspruch 1 und ein Gerät nach Anspruch 6. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung finden sich in den Merkmalen der abhängigen Ansprüche.
  • Das erste erfindungsgemäße medizinische Gerät umfasst zumindest eine bewegbare Gantry mit einem auskragenden Arm, wobei die Gantry um eine Patientenpositioniervorrichtung bewegbar ist, wobei das medizinische Gerät eine Kollisionsschutzvorrichtung zur Verhinderung einer Kollision eines Patienten mit der bewegbaren Gantry aufweist, wobei die Kollisionsschutzvorrichtung als Kollisionsüberwachungsvorrichtung ausgebildet ist, mit der eine Überschreitung eines vordefinierten Volumens durch einen Gegenstand detektierbar ist, und mit einer Steuervorrichtung, welche die Bewegung der Gantry in Abhängigkeit davon steuert, ob eine Überschreitung des Volumens detektiert worden ist oder nicht, wobei die Kollisionsüberwachungsvorrichtung einen sich um die Längsrichtung der Patientenpositioniervorrichtung erstreckender Lichtvorhang umfasst, der von einer Vielzahl von Sensoren ausgeht.
  • Das zweite erfindungsgemäße medizinische Gerät umfasst zumindest eine bewegbare Gantry mit einem auskragenden Arm, wobei die Gantry um eine Patientenpositioniervorrichtung bewegbar ist, wobei das medizinische Gerät eine Kollisionsschutzvorrichtung zur Verhinderung einer Kollision eines Patienten mit der bewegbaren Gantry aufweist, wobei die Kollisionsschutzvorrichtung als Kollisionsüberwachungsvorrichtung ausgebildet ist, mit der eine Überschreitung eines vordefinierten Volumens durch einen Gegenstand detektierbar ist, und mit einer Steuervorrichtung, welche die Bewegung der Gantry in Abhängigkeit davon steuert, ob eine Überschreitung des Volumens detektiert worden ist oder nicht, wobei die Kollisionsschutzvorrichtung einen beweglichen Laserscanner umfasst, wobei der Laserscanner von einem Punkt ausgeht und das zu überwachende, vordefinierte Volumen durch Bewegung des ausgesendeten Laserbündels abtastet.
  • Insbesondere kann das medizinische Gerät ein Strahlentherapiegerät mit einer bewegbaren Gantry sein, welche einen auskragenden Arm aufweist. An einem derartigen auskragenden Arm ist üblicherweise eine Röntgenstrahlenquelle wie zum Beispiel eine Strahlentherapiequelle befestigt, von der aus ein Röntgenstrahl bzw. Therapiestrahl auf den Patienten gerichtet werden kann. Durch die Kollisionsschutzvorrichtung kann das medizinische Gerät sicherer betrieben werden. Ein Schaden für den Patienten durch eine mögliche Kollision des Patienten mit den rotierenden Kollisionspunkten oder -kanten der Gantry, z. B. mit einem auskragenden Arm, kann verhindert werden. Insbesondere können durch die Kollisionsschutzvorrichtung höhere Geschwindigkeiten der bewegbaren Gantry gefahren werden, wodurch ein effektiver und kostengünstiger Betrieb des medizinischen Geräts ermöglicht wird.
  • Eine mögliche zusätzliche Kollisionsschutzvorrichtung kann als mechanische Kollisionsschutzvorrichtung ausgebildet sein, welche bei Bedarf zwischen den Patienten und der bewegbaren Gantry eingebracht werden kann. Die mechanische Kollisionsschutzvorrichtung kann dabei händisch oder motorisch aus einer Parkposition ausgefahren werden. Der mechanische Kollisionsschutz unterbindet eine versehentliche Überschreiten der Grenze des Volumens, indem der Patient positioniert ist, und dem Bewegungsraum der sich rotierenden Gantry. Der mechanische Kollisionsschutz bildet also eine mechanische Trennung zwischen Patientenraum und rotierbaren Gantry-Komponenten. Der mechanische Kollisionsschutz hat zudem den Vorteil, dass sehr schnell durch bloßes Hinsehen kontrolliert werden kann, ob der Schutz aktiviert ist oder nicht.
  • In einer vorteilhaften Ausgestaltung kann eine Steuerungsvorrichtung das Einfahren der mechanischen Kollisionsschutzvorrichtung derart steuern, dass die mechanische Kollisionsschutzvorrichtung dann eingefahren wird, wenn eine Geschwindigkeit der Gantry einen Schwellwert überschreitet. Beispielsweise kann eine Steuerungsvorrichtung den mechanische Kollisionsschutz immer dann einfahren, wenn die Rotationsgeschwindigkeit der Gantry über 7°/s beträgt. Dies hat den Vorteil, dass der mechanische Kollisionsschutz, der unter Umständen von einem Patienten als beengend empfunden werden kann, nicht immer vorhanden sein muss, insbesondere dann nicht, wenn Geschwindigkeiten gefahren werden, bei denen einen Kollision weitgehend ungefährlich ist.
  • In einer vorteilhaften Ausgestaltung kann die Steuerungsvorrichtung Bewegungen der Gantry mit einer Geschwindigkeit oberhalb eines Schwellenwertes nur dann zulassen, wenn der Kollisionsschutz eingebracht ist. Dies bedeutet beispielsweise, dass ohne mechanischen Kollisionsschutz Geschwindigkeiten von unter 7°/s gefahren werden können, und dass Geschwindigkeiten von über 7°/s erst dann zugelassen werden, wenn die mechanische Kollisionsschutzvorrichtung eingefahren ist. Auf diese Weise ist sichergestellt, dass bei Bewegungen, die prinzipiell für einen Patienten gefährlich werden könnten, der mechanische Kollisionsschutz aktiviert ist. Insbesondere kann eine Steuerungsvorrichtung vorgesehen sein, welche das Einfahren der mechanischen Kollisionsschutzvorrichtung derart steuert, dass die mechanische Kollisionsschutzvorrichtung dann automatisch eingefahren wird, wenn eine Geschwindigkeit der Gantry einen Schwellwert überschreitet.
  • In einer vorteilhaften Ausgestaltung kann die mechanische Kollisionsschutzvorrichtung einen einfaltbaren Faltenbalg aufweisen bzw. als ein einfaltbarer Faltenbalg ausgebildet sein, der insbesondere die Form eines Vollrohres oder einen Halbrohres aufweist.
  • Insbesondere kann die mechanische Kollisionsschutzvorrichtung einen Abschnitt mit einem transparenten Material umfassen, beispielsweise der Abschnitt, der bei ausgefahrenem Zustand den Patienten umgibt. Optische Transparenz kann v. a. bei klaustrophobischen Patienten ein angenehmeres Gefühl erzeugen, da es im Allgemeinen als weniger beengend empfunden wird. Zudem ist es möglich, den Patienten durch den Kollisionsschutz hindurch zu beobachten. Transparenz für Röntgenstrahlen bzw. therapeutische Bestrahlung sorgt für eine möglichst geringe Beeinflussung der Funktionalität des medizinischen Geräts.
  • In einer Ausführungsform kann der einfaltbare Faltenbalg an einer Gantryfläche, die z. B. von einer Verkleidung der Gantry gebildet wird, befestigt sein. Insbesondere kann er an einer der Patientenliege zugewandten Fläche der Gantry befestigt sein. Die Gantryfläche kann insbesondere eine Vertiefung aufweisen, in welche der Faltenbalg in eingefaltetem Zustand versenkbar ist. Auf diese Weise stehen in eingefalteten Zustand keine Teile hervor, an denen ein sich Anwender prinzipiell stoßen könnte.
  • In einer Ausführungsform weist die Gantry eine röhrenförmige zentrale Öffnung auf, in welche ein Patient mit der Patientenpositioniervorrichtung gefahren werden kann. Der mechanische Kollisionsschutz ist dabei derart an der Gantry angeordnet, dass Einbringen des mechanischen Kollisionsschutzes zwischen Patient und Gantry eine Verlängerung der röhrenförmigen zentralen Öffnung hergestellt wird. Insbesondere bei medizinischen Geräten, welche einen auskragenden Arm aufweisen, der bei Bewegung um die Achse der röhrenförmigen Öffnung bewegt wird, kann dadurch ein wirksamer Kollisionsschutz auf einfache Weise hergestellt werden.
  • Erfindungsgemäß ist die Kollisionsschutzvorrichtung als Kollisionsüberwachungsvorrichtung ausgebildet, mit der eine Überschreitung eines vordefinierten Volumens durch einen Gegenstand detektierbar ist, und mit einer Steuervorrichtung, welche die Bewegung der Gantry in Abhängigkeit davon steuert, ob eine Überschreitung des Volumens detektiert worden ist oder nicht. Eine derartige Kollisionsüberwachungsvorrichtung beruht nicht auf mechanischen Komponenten, sondern üblicherweise auf Sensoren, welche optische, elektromagnetische und/oder akustische Wellen aussenden und welche die Überschreitung des Volumens anhand einer Wellenreflexion detektieren. Derartige Sensoren können Reflexions-/Abstandssensoren sein. Dies hat den Vorteil, dass keine mechanisch ausladenden Komponenten verwendet werden müssen. Zudem ist diese Lösung schnell aktivierbar, im Gegensatz zu mechanischen Kollisionsschutzvorrichtungen, deren Einbringen eine gewisse Zeit in Anspruch nimmt. Klaustrophobische Patienten fühlen sich nicht beengt. Weiterhin kann keine Kollision des Patienten mit der Kollisionsschutzvorrichtung selbst stattfinden, wie es bei mechanischen Kollisionsschutzvorrichtungen möglich ist.
  • Gemäß dem ersten erfindungsgemäßen medizinischen Gerät umfasst die Kollisionsüberwachungsvorrichtung einen sich um die Längsrichtung einer Patientenliege erstreckenden Lichtvorhang, welcher von einer Vielzahl von Sensoren ausgeht, die insbesondere an einer Gantryfläche, z. B. an einer Verkleidung der Gantry und/oder an einer der Patientenpositioniervorrichtung zugewandten Gantryfläche, kreisförmig angeordnet sind. Wenn die Gantry eine röhrenförmige zentrale Öffnung aufweist, können die Sensoren, von welchen der Lichtvorhang ausgeht, insbesondere an einer Gantryfront kreisartig um die röhrenförmige zentrale Öffnung angeordnet sein.
  • Bei derartigen Ausgestaltungen wird um den Patienten herum ein virtueller Überwachungszylinder gebildet. Die Sensoren können Lage und/oder Entfernung von entsprechenden Kollisionspunkten überwachen.
  • In einer vorteilhaften Ausgestaltungsvariante können die Sensoren in einem Betriebsmodus betrieben werden, bei denen von der Vielzahl der möglichen Sensoren jeweils nur ein Teil aktiviert ist. Die Aktivierung kann insbesondere abhängig von einer Drehrichtung und einer Winkelstellung der Gantry eingestellt werden. Dies ermöglicht eine ökonomische Ansteuerung der Sensoren und eine Vermeidung von Fehldetektionen in Bereichen, in denen aufgrund der Winkelstellung, der Drehrichtung der Geometrie der Gantry keine Kollision stattfinden kann.
  • Gemäß dem zweiten erfindungsgemäßen medizinischen Gerät wird die Kollisionsüberwachungsvorrichtung durch einen beweglichen Laserscanner gebildet, wobei der Laserscanner von einem Punkt ausgeht und das zu überwachende, vordefinierte Volumen durch Bewegung des ausgesendeten Laserbündels abtastet. Hierzu kann das ausgesendete Laserbündel fächerförmig sein und das vordefinierte Volumen durch eine Hin- und Her-Bewegung oder durch eine rotatorische Bewegung abscannen. Das Laserbündel kann somit das Tischplatten-, Zubehör- und/oder Patientenvolumen erfassen. Falls es zwischen einem dieser Volumina und dem Bewegungsraum der Gantry zu einer Überschneidung kommen sollte, kann die Geschwindigkeit der Gantry reduziert oder gar gestoppt werden.
  • Insbesondere kann das abgetastete Volumen abhängig von einer Drehrichtung und einer Winkelstellung der Gantry eingestellt bzw. gewählt werden. So kann stets dasjenige Volumen überwacht werden, in dem eine Kollision möglich ist, während räumliche Bereiche, in denen aufgrund der Geometrie des medizinischen Gerätes keine Kollision mit einem Patienten auftreten kann, von der Überwachung ausgenommen werden. Fehlsteuerungen der Gantry werden dadurch vermieden.
  • Insbesondere, wenn die Gantry eine röhrenförmige zentrale Öffnung aufweist, kann das ausgesendete Laserbündel so angeordnet werden, dass es durch die zentrale Öffnung führt. Auf diese Weise lässt sich ein Volumen nach Art eines Zylinders um die Patientenliege herum besonders vorteilhaft scannen.
  • Eine Steuerungsvorrichtung kann die Bewegung der Gantry insbesondere abhängig von einer Winkellage und/oder einer Entfernung einer gemessenen Überschreitung des vordefinierten Volumens steuern. Auf diese Weise kann beispielsweise die Bewegung immer dann verlangsamt werden, wenn die Überschreitung des vordefinierten Volumens in einem räumlichen Bereich stattgefunden hat, an dem eine Kollision mit beispielsweise einem auskragenden Arm der Gantry prinzipiell möglich ist. Wird hingegen eine Überschreitung des vordefinierten Volumens in einem räumlichen Bereich festgestellt, der aufgrund der Geometrie des medizinischen Geräts fernab von möglichen Kollisionspunkten liegt, kann die Bewegung der Gantry trotzdem weiter fortgeführt werden.
  • Ausführungsformen der Erfindung mit vorteilhaften Weiterbildungen werden anhand der folgenden Zeichnung näher erläutert, ohne jedoch darauf beschränkt zu sein. Es zeigen:
  • 1 eine Darstellung eines Strahlentherapiegeräts mit einem mechanischen Kollisionsschutz,
  • 2 eine Darstellung desselben Strahlentherapiegeräts mit eingefahrenem Kollisionsschutz,
  • 3 eine Darstellung eines Strahlentherapiegeräts mit einer Kollisionsüberwachungsvorrichtung,
  • 4 und 5 jeweils eine Frontansicht desselben Strahlentherapiegeräts zur Erläuterung der Funktionsweise,
  • 6 eine Darstellung eines Strahlentherapiegeräts mit einer anderen Ausgestaltung der Kollisionsüberwachungsvorrichtung.
  • 1 zeigt ein Strahlentherapiegerät 11, welches eine mechanische Kollisionsschutzvorrichtung aufweist. Das hier dargestellte Strahlentherapiegerät 11 ist nach Art einer o-förmigen Gantry 13 aufgebaut, an der als Teil der Gantry 13 ein auskragender Arm 15 befestigt ist. Der auskragende Arm 15 beinhaltet Teile der Beschleunigervorrichtung sowie eine Strahlapplikationsvorrichtung, z. B. einen Kollimator, so dass von dem auskragenden Arm 15 aus therapeutische Strahlung auf einen Patienten 17 gerichtet werden kann. Hierzu ist eine Patientenliege 19 vorgesehen, welche translatorische und rotatorische Bewegungen ausführen kann, um den Patienten 17 passend zum Therapiestrahl ausrichten zu können. Der Patient 17 kann dabei auch teilweise in die zentrale Öffnung der o-förmigen Gantry 13 gefahren werden.
  • Die Gantry 13 kann um eine horizontale Zentralachse rotiert werden, so dass der Therapiestrahl von verschiedenen Raumrichtungen aus auf den Patienten 17 gerichtet werden kann. Es besteht daher prinzipiell die Gefahr, dass ein Patient 17 mit dem auskragenden Arm 15 oder mit sonstigen, nicht gezeigten hervorstehenden Teilen, die durch die Gantrybewegung bewegt werden, zusammenstößt. Um dies zu verhindern, kann wie in 1 dargestellt, ein Faltenbalg 21 ausgefahren werden, so dass zwischen Patient 17 und den beweglichen Teilen der Gantry 13 eine mechanische Barriere aufgebaut wird. Der hier dargestellte Faltenbalg 21 ist nach Art eines vollen Rohres ausgebildet, das eine Verlängerung der röhrenförmigen Öffnung der Gantry 13 darstellt. Der mechanische Faltbalg 21 besteht aus einem transparenten Material, um den Patienten 17 durch den Faltenbalg hindurch beobachten zu können (nicht dargestellt).
  • Eine Steuerungsvorrichtung 23, lediglich schematisch dargestellt, steuert das Ausfahren des Faltenbalgs 21 derart, dass er immer dann ausgefahren wird, sobald die Gantry 13 mit Geschwindigkeiten gedreht werden soll, die über einem vordefinierten Schwellenwert liegen. Zudem oder alternativ stellt die Steuerungsvorrichtung 23 sicher, dass derartige Geschwindigkeiten nur dann gefahren werden können, wenn der Faltenbalg 21 ausgefahren ist.
  • 2 zeigt das gleiche Strahlentherapiegerät 11 wie in 1, diesmal ist der Faltenbalg 21 in eingefahrenem Zustand dargestellt. Hierzu weist die Verkleidung der Gantry 13 eine Aussparung 25 auf, in die der Faltenbalg 21 in eingefahrenem Zustand versenkt werden kann. Dadurch schließt der eingefahrene Faltenbalg 21 mit der Verkleidung der Gantry 13 bündig ab. Diese Position des Faltenbalgs 21 kann zum Beispiel eingenommen werden, um den Patienten 17 anfänglich zu positionieren, oder wenn die Gantry 13 lediglich mit Geschwindigkeiten bewegt wird, die unterhalb des Schwellenwertes liegen.
  • 3 zeigt eine Kollisionsschutzvorrichtung, die als Kollisionsüberwachungsvorrichtung 31 ausgebildet ist. Hierzu ist um die röhrenförmige Öffnung 33 der o-förmigen Gantry 13 eine Reihe von Reflektion-Abstandssensoren 35 angeordnet, von welchen aus jeweils ein Lichtstrahl 37 ausgeht. Die Reflexion-Abstandsensoren 35 sind derart eingestellt, dass sie eine Unterbrechung der Lichtschranke 37 detektieren können, sofern die Unterbrechung innerhalb einer bestimmten Reichweite stattfindet. Die Lichtschranke 37 bildet sozusagen einen Lichtvorhang und damit einen ”virtuellen” mechanischen Faltenbalg nach.
  • Die Reflexion-Abstandssensoren 35 liefern ein Signal an eine Steuerungsvorrichtung 39, welche die Bewegung der Gantry 13 kontrolliert, sobald eine Übertretung der Lichtschranke 37 festgestellt wurde. Die Steuerungsvorrichtung 39 kann dann, abhängig von der Lage des auskragenden Arms 15, von der Drehrichtung der Gantry 13, von der Drehgeschwindigkeit der Gantry 13 und/oder von dem Ort, an welchem die Überschreitung der Lichtschranke 37 festgestellt wurde, die Bewegung der Gantry 13 steuern. Zum Beispiel kann die Gantry-Bewegung verlangsamt oder gestoppt werden.
  • 4 und 5 zeigen eine Frontansicht der in 3 dargestellten Gantry 13. Anhand dieser Abbildungen ist eine Ausführungsform der in 3 gezeigten Kollisionsüberwachung 31 erläutert, bei der jeweils nur ein Teil der Reflektion-Abstandssensoren 35 aktiviert wird, und zwar abhängig davon, wie schnell und in welche Richtung sich die Gantry 13 dreht, und wo daher eine mögliche Kollision mit dem Patienten 17 zu erwarten ist.
  • Aktiviert sein bedeutet, dass die Reflexion-Abstandssensoren 35 auch tatsächlich eine Durchbrechung des von ihnen ausgesendeten Lichtstrahls 37 detektieren können. In der Zeichnung sind aktivierte Sensoren durch einen Vollkreis dargestellt, im Gegensatz zu den gepunktet dargestellten Sensoren, welche den inaktiven Zustand kennzeichnen.
  • In dem in 4 dargestellten Beispiel dreht sich die Gantry 13 im Uhrzeigersinn, mit einer vergleichsweise hohen Geschwindigkeit, so dass alle Sensoren 35 in einem Halbkreis, welcher in Drehrichtung vor dem auskragenden Arm 15 liegt, zur Kollisionsüberwachung aktiviert sind. Die Aktivierung der Sensoren 35 ändert sich mit der Drehung der Gantry 13.
  • In 5 dreht sich die Gantry 13 entgegen dem Uhrzeigersinn. Da die Drehgeschwindigkeit der Gantry 13 langsamer ist, sind lediglich die Sensoren 35 eines Viertelkreises aktiviert, und zwar diejenigen, die in der (nun anderen) Drehrichtung dem auskragenden Arm 15 vorgelagert sind. Auf diese Weise werden Detektionen vermieden, die für eine Kollisionsgefahr irrelevant sind, und es wird nur derjenige Bereich kontrolliert, in dem eine Kollision möglich bzw. zu erwarten ist.
  • 6 zeigt eine Ausführungsform der Erfindung, bei der das Volumen, in dem der Patient 17 positioniert wird, durch ein von einem Punkt ausgehenden Laserfächer 41 gescannt wird. Der Laserfächer 41 projiziert in dem hier dargestellten Beispiel durch die röhrenförmige Öffnung 33 der Gantry 13. Die Überwachung des Patientenvolumens findet statt, indem der Laserfächer 41 eine Bewegung durchführt und so das Patientenvolumen scannt. Die Bewegung kann beispielsweise eine Auf- und Ab-Bewegung sein, durch den Doppelpfeil 43 angedeutet, oder eine Rotationsbewegung, durch den gebogenen Pfeil 45 dargestellt. Sobald eine Überschreitung des Volumens durch z. B. einen Arm des Patienten 17 festgestellt wird, kann die Bewegung der Gantry 13 gestoppt werden. Auch hier kann, analog wie in 4 gezeigt, das sensitive Volumen, das hinsichtlich einer Überschreitung von dem Laserfächer 41 kontrolliert wird, eingestellt werden, und zwar abhängig von der Drehrichtung und/oder von der Drehgeschwindigkeit der Gantry 13.
  • Die zuvor geschilderten Ausführungsformen wurden anhand einer o-förmigen Gantry 13 beschrieben. Sie gelten auch für andere Gantry-Ausbildungen, z. B. einer L-förmigen Gantry 13 mit einem auskragenden Arm 15. In diesem Fall kann die Kollisionsschutzvorrichtung an der senkrechten Fläche der Gantry 13 angeordnet sein, die zu der Patientenpositioniervorrichtung 19 zeigt.
  • Bezugszeichenliste
  • 11
    Strahlentherapiegerät
    13
    Gantry
    15
    auskragender Arm
    17
    Patient
    19
    Patientenliege
    21
    Faltenbalg
    23
    Steuerungsvorrichtung
    25
    Aussparung
    31
    Kollisionsüberwachungsvorrichtung
    33
    röhrenförmige Öffnung
    35
    Reflexion-Abstandssensoren
    37
    Lichtstrahl bzw. Lichtschranke
    41
    Laserfächer
    43
    Doppelpfeil
    45
    gebogener Pfeil

Claims (13)

  1. Medizinisches Gerät mit zumindest einer bewegbaren Gantry (13) mit einem auskragenden Arm (15), wobei die Gantry (13) um eine Patientenpositioniervorrichtung (19) bewegbar ist, wobei das medizinische Gerät eine Kollisionsschutzvorrichtung (21, 31, 41) zur Verhinderung einer Kollision eines Patienten (17) mit der bewegbaren Gantry (13) aufweist, wobei die Kollisionsschutzvorrichtung als Kollisionsüberwachungsvorrichtung (31) ausgebildet ist, mit der eine Überschreitung eines vordefinierten Volumens durch einen Gegenstand detektierbar ist, und mit einer Steuervorrichtung (33), welche die Bewegung der Gantry (13) in Abhängigkeit davon steuert, ob eine Überschreitung des Volumens detektiert worden ist oder nicht, wobei die Kollisionsüberwachungsvorrichtung (31) einen sich um die Längsrichtung der Patientenpositioniervorrichtung (19) erstreckender Lichtvorhang (37) umfasst, der von einer Vielzahl von Sensoren (35) ausgeht.
  2. Medizinisches Gerät nach Anspruch 1, wobei die Sensoren (35) an einer Gantryfläche des medizinischen Geräts angeordnet sind.
  3. Medizinisches Gerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei in einem Betriebsmodus von der Vielzahl der Sensoren (35) nur ein Teil aktiviert sind.
  4. Medizinisches Gerät nach Anspruch 3, wobei die Aktivierung abhängig von einer Drehrichtung und einer Winkelstellung der Gantry (13) einstellbar ist.
  5. Medizinisches Gerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Gantry (13) eine röhrenförmige zentrale Öffnung (33) aufweist, und wobei die Sensoren (35), von welchen der Lichtvorhang (37) ausgeht, kreisartig um die röhrenförmige zentrale Öffnung (33) angeordnet sind.
  6. Medizinisches Gerät mit zumindest einer bewegbaren Gantry (13) mit einem auskragenden Arm (15), wobei die Gantry (13) um eine Patientenpositioniervorrichtung (19) bewegbar ist, wobei das medizinische Gerät eine Kollisionsschutzvorrichtung (21, 31, 41) zur Verhinderung einer Kollision eines Patienten (17) mit der bewegbaren Gantry (13) aufweist, wobei die Kollisionsschutzvorrichtung als Kollisionsüberwachungsvorrichtung (41) ausgebildet ist, mit der eine Überschreitung eines vordefinierten Volumens durch einen Gegenstand detektierbar ist, und mit einer Steuervorrichtung (33), welche die Bewegung der Gantry (13) in Abhängigkeit davon steuert, ob eine Überschreitung des Volumens detektiert worden ist oder nicht, wobei die Kollisionsschutzvorrichtung (41) einen beweglichen Laserscanner (41) umfasst, wobei der Laserscanner (41) von einem Punkt ausgeht und das zu überwachende, vordefinierte Volumen durch Bewegung (43, 45) des ausgesendeten Laserbündels abtastet.
  7. Medizinisches Gerät nach Anspruch 6, wobei das ausgesendete Laserbündel fächerförmig ist.
  8. Medizinisches Gerät nach Anspruch 6 oder 7, wobei der Laserscanner (41) ausgebildet ist, das vordefinierte Volumen mit dem ausgesendeten Laserbündel durch eine Hin- und Her-Bewegung (43) oder durch eine rotatorische Bewegung (45) abzuscannen.
  9. Medizinisches Gerät nach einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei die Gantry (13) eine röhrenförmige zentrale Öffnung (33) aufweist, und wobei das ausgesendete Laserbündel durch die zentrale Öffnung (33) führt.
  10. Medizinisches Gerät nach einem der Ansprüche 6 bis 9, wobei das abgetastete Volumen abhängig von einer Drehrichtung und einer Winkelstellung der Gantry (13) wählbar ist.
  11. Medizinisches Gerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine Steuervorrichtung (33) abhängig von einer Winkellage und/oder einer Entfernung einer gemessenen Überschreitung des vordefinierten Volumens die Bewegung der Gantry (13) steuert.
  12. Medizinisches Gerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das medizinische Gerät als Strahlentherapiegerät (11) ausgebildet ist.
  13. Medizinisches Gerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei an der bewegbaren Gantry (13) eine Strahlenquelle im auskragenden Arm (15) angeordnet ist.
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