KR101004965B1 - 수술용 로봇 및 그 세팅방법 - Google Patents

Abstract

수술용 로봇 및 그 세팅방법이 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따르면, 사용자의 조작에 따라 구동되는 로봇 암과, 로봇 암이 수술의 종류에 상응하여 설정되는 설정 위치에 관한 정보를 저장하는 데이터 저장부와, 로봇 암의 실제 위치와 설정 위치에 관한 정보를 출력하는 정보 출력부를 포함하는 수술용 로봇은 수술의 종류에 따라 로봇 암의 위치를 기억할 수 있도록 하여 로봇 세팅 시간을 절약할 수 있고, 수술의 종류에 따라 로봇 암의 위치를 세팅하는 작업을 자동화할 수 있는 효과가 있다.

수술용 로봇, 로봇 암, 위치, 세팅.

Description

수술용 로봇 및 그 세팅방법{Surgical robot and setting method thereof}

본 발명은 수술용 로봇 및 그 세팅방법에 관한 것이다.

의학적으로 수술이란 피부나 점막, 기타 조직을 의료 기계를 사용하여 자르거나 째거나 조작을 가하여 병을 고치는 말한다. 특히, 수술부위의 피부를 절개하여 열고 그 내부에 있는 기관 등을 치료, 성형하거나 제거하는 개복 수술 등은 출혈, 부작용, 환자의 고통, 흉터 등의 문제로 인하여 최근에는 로봇(robot)을 사용한 수술이 대안으로서 각광받고 있다.

종래의 수술용 로봇은, 의사의 조작에 의해 필요한 신호를 생성하여 전송하는 마스터(master) 로봇과 마스터 로봇으로부터 신호를 받아 직접 환자에 수술에 필요한 조작을 가하는 슬레이브(slave) 로봇으로 이루어지는데, 통상 슬레이브 로봇은 수술실에, 마스터 로봇은 조작실에 각각 설치하고 마스터 로봇과 슬레이브 로봇을 유, 무선 방식으로 연결하여 원격으로 수술을 진행하게 된다.

슬레이브 로봇에는 사용자의 조작에 따라 움직이는 하나 또는 복수의 로봇 암이 결합되어 있으며, 로봇 암의 선단부에는 필요에 따라 다양한 종류의 수술용 인스트루먼트를 장착하여 로봇 수술을 수행한다.

수술의 종류에 따라 로봇 암의 위치가 다르다. 즉, 수술의 종류에 따라서 로봇 암을 삽입하는 방향과 각도가 서로 다르다. 로봇 수술 시작 전에 로봇 암을 움직여서 로봇 세팅을 해 주어야 하는데 이 작업이 시간이 많이 걸리는 부분이다. 즉, 종래 기술에 따르면, 수술의 종류에 따라서 로봇 암을 세팅하는 시간이 길고, 로봇 암 세팅 작업이 자동화되어 있지 않아서 번거로운 문제점이 있다.

전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.

본 발명은 수술의 종류에 따라 로봇 암의 위치를 기억할 수 있도록 하여 로봇 세팅 시간을 절약할 수 있는 수술용 로봇 및 그 세팅방법을 제공하기 위한 것이다.

또한, 본 발명은 수술의 종류에 따라 로봇 암의 위치를 세팅하는 작업을 자동화할 수 있는 수술용 로봇 및 그 세팅방법을 제공하기 위한 것이다.

본 발명이 제시하는 이외의 기술적 과제들은 하기의 설명을 통해 쉽게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 사용자의 조작에 따라 구동되는 로봇 암과, 로봇 암이 수술의 종류에 상응하여 설정되는 설정 위치 정보를 저장하는 데이터 저장부와, 로봇 암의 실제 위치와 설정 위치에 관한 정보를 출력하는 정보 출력부를 포 함하는 수술용 로봇이 제공된다.

여기서, 정보 출력부는 수술의 종류를 더 표시하는 디스플레이부이며, 디스플레이부는 로봇 암의 설정 위치와 실제 위치를 각각 표시하거나 로봇 암의 설정 위치와 실제 위치의 차이에 관한 정보를 출력하고, 디스플레이부는 터치스크린을 포함하는 입력 장치이며, 디스플레이부에서 생성된 로봇 암의 이동 정보를 이용하여 로봇 암의 실제 위치를 변경할 수 있다.

또한, 본 실시예는 저장된 설정 위치 정보에 상응하도록 로봇 암의 실제 위치를 변경시키는 위치 제어부를 더 포함할 수 있다.

또한, 본 실시예는 위치 제어부에서 출력되는 위치 매칭 신호를 이용하여 로봇 암을 설정 위치 정보에 상응하여 이동시키는 구동부를 더 포함하고, 로봇 암은 현재 위치 정보를 위치 제어부에 전송하는 위치 정보 전송부를 포함할 수 있다.

여기서, 위치 정보 전송부는 인코더 또는 전위차계이며, 로봇 암의 설정 위치 정보는 환자의 정보에 대한 통계 분석을 통하여 추출되며, 로봇 암의 설정 위치 정보는 환자로부터 촬영한 의료 영상 정보 및 이러한 의료 영상 정보로부터 추출한 정보 중 어느 하나 이상을 포함하거나 또한, 로봇 암의 설정 위치 정보는 수술의 종류, 로봇 암의 위치, 환자의 나이, 성별, 크기, 무게, 환자에 대한 영상 및 장기의 위치 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.

본 실시예는 로봇 암에 결합하며, 로봇 암의 설정 위치를 표시하는 인디케이터를 더 포함할 수 있으며, 인디케이터는 복수의 LED 광원일 수 있다.

또한, 본 실시예는 설정 위치 정보는 로봇 암의 설정 위치 정보와 수술의 종 류에 상응하여 환자의 신체에 천공되는 포트의 설정 위치 정보 중 어느 하나 이상을 포함하거나 로봇 암의 실제 위치가 저장된 설정 위치 정보에 상응하여 변경되는 경우 출력 신호를 송출하는 신호 송출부를 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 로봇 암의 위치를 수술의 종류에 따라 세팅하는 수술용 로봇의 세팅방법으로서, 로봇 암이 수술의 종류에 상응하여 설정되는 설정 위치 정보를 미리 데이터 저장부에 저장하는 단계, 저장된 수술의 종류 중 특정 수술의 종류를 사용자로부터 입력받는 단계, 특정된 수술의 종류에 따른 로봇 암의 설정 위치 정보를 데이터 저장부에서 추출하고, 로봇 암의 실제 위치를 로봇 암으로부터 수신하는 단계 및 로봇 암의 실제 위치와 설정 위치에 관한 정보를 출력하는 단계를 포함하는 수술용 로봇의 세팅방법이 제공된다.

본 실시예는 저장된 설정 위치 정보에 상응하도록 로봇 암의 실제 위치를 변경시키는 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 입력 단계는, 수술의 종류를 디스플레이부에 표시하는 단계를 더 포함하며, 출력 단계는, 로봇 암의 설정 위치와 실제 위치를 디스플레이부에 각각 표시하는 단계를 더 포함하거나 로봇 암의 설정 위치와 실제 위치의 차이에 관한 정보를 디스플레이부에 출력하는 단계를 더 포함하고, 변경 단계는, 로봇 암의 실제 위치가 저장된 설정 위치 정보에 상응하여 변경되는 경우 출력 신호를 송출하는 단계를 더 포함할 수 있다.

로봇 암의 설정 위치 정보는 환자의 정보에 대한 통계 분석을 통하여 추출되며, 로봇 암의 설정 위치 정보는 환자로부터 촬영한 의료 영상 정보 및 이러한 의 료 영상 정보로부터 추출한 정보 중 어느 하나 이상을 포함하거나 또한, 로봇 암의 설정 위치 정보는 수술의 종류, 로봇 암의 위치, 환자의 나이, 성별, 크기, 무게, 환자에 대한 영상 및 장기의 위치 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 로봇 암의 위치를 수술의 종류에 따라 세팅하는 수술용 로봇의 세팅방법으로서, 수술의 종류에 상응하여 환자의 신체에 천공되는 포트의 설정 위치 정보를 미리 데이터 저장부에 저장하는 단계, 저장된 수술의 종류 중 특정 수술의 종류를 사용자로부터 입력받는 단계, 특정된 수술의 종류에 따른 포트의 설정 위치 정보를 표시하는 단계, 로봇 암의 실제 위치를 로봇 암으로부터 수신하는 단계, 로봇 암의 실제 위치가 출력된 포트의 설정 위치 정보를 이용하여 천공된 포트의 위치 정보에 상응하여 변경되는 경우 출력 신호를 송출하는 단계를 포함하는 수술용 로봇의 세팅방법이 제공된다.

여기서, 설정 위치 정보 표시 단계는, 포트의 설정 위치를 디스플레이부에 표시하거나 또는 환자의 신체에 투사할 수 있다.

또한, 본 실시예는 로봇 암의 실제 위치 수신 단계 이후, 로봇 암에 결합하는 인디케이터가 로봇 암의 설정 위치를 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 상술한 각 방법이 기재된 수술용 로봇의 세팅방법을 수행하기 위하여 디지털 처리 장치에 의해 실행될 수 있는 명령어들의 프로그램이 유형적으로 구현되어 있으며 디지털 처리 장치에 의해 판독될 수 있는 프로그램을 기록한 기록매체가 제공된다.

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 잇점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발 명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.

본 발명에 따른 수술용 로봇 및 그 세팅방법은 수술의 종류에 따라 로봇 암의 위치를 기억할 수 있도록 하여 로봇 세팅 시간을 절약할 수 있고, 수술의 종류에 따라 로봇 암의 위치를 세팅하는 작업을 자동화할 수 있는 효과가 있다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇의 블록 구성도이다. 도 1을 참조하면, 로봇 제어 장치(100), 디스플레이부(110), 유저 인터페이스(120), 데이터 저장부(130), 위치 제어부(140), 로봇 암(200)이 도시된다.

본 실시예는 로봇 암의 위치에 대한 초기 설정을 쉽게 하기 위해 미리 수술의 종류에 상응하여 로봇 암의 위치를 저장한 후 수술 시 수술의 종류에 따라 미리 저장된 위치 정보에 상응하여 로봇 암이 세팅되도록 하는 장점이 있다. 이를 위하여 본 실시예는 로봇 암의 설정 위치를 수술의 종류에 상응하여 저장하는 데이터 저장부(130)와 저장된 설정 위치에 상응하도록 로봇 암의 실제 위치를 변경시키는 위치 제어부(140)를 포함할 수 있다.

로봇 제어 장치(100)는 수술의 종류에 따라 미리 저장된 위치 정보에 상응하여 로봇 암(200)이 세팅되도록 제어하는 장치이다. 본 실시예는 마스터 로봇과 마스터 로봇으로부터 신호를 받아 수술에 필요한 조작을 직접 환자에 가하는 슬레이브 로봇의 구조를 가지는 경우뿐만 아니라 사용자가 로봇 암(200)을 직접 조작하여 수술을 수행하는 경우에도 적용될 수 있다.

유저 인터페이스(120)는 사용자가 로봇 제어 장치(100)를 조작하기 위해 로봇 제어 장치(100)에 장착되는 조작 핸들, 핸들에 연결되는 신호 처리용 프로세서, 콘솔(console) 등을 포함하는 개념이다.

데이터 저장부(130)는 로봇 암(200)이 수술의 종류에 상응하여 설정되는 설정 위치 정보를 저장한다. 예를 들면, 로봇 암(200)의 설정 위치를 수술의 종류에 상응하여 저장한다. 로봇 암(200)은 그 기능 또는 결합 형태에 따라서 패시브 서포트 암(passive support arm)과 액티브 로봇 암(active robot arm)으로 구분될 수 있는데, 패시브 서포트 암은 액티브 로봇 암을 지지하며 로봇 암의 본체에 고정되도록 결합하는 부위이며, 액티브 로봇 암은 패시브 서포트 암에 회동 및/또는 이동 가능하도록 결합하며, 그 선단부에 수술용 인스트루먼트와 같은 수술 기구가 결합하는 부위이다.

본 실시예는 이러한 로봇 암(200)의 위치(삽입 방향과 각도를 포함함)에 대한 정보를 수술의 종류에 따라 미리 특정하여 저장한 후 수술 시 사용자가 수술의 종류를 특정하는 경우 특정된 수술의 종류에 따라 로봇 암(200)의 위치를 초기 세팅한다. 예를 들면, 담낭절제술과 전립선절제술은 로봇 암(200)이 위치하여 삽입하는 방향과 각도가 서로 다르므로, 이러한 설정 위치 정보를 수술별로 미리 특정하여 저장한다.

로봇 암(200)의 설정 위치 정보는 로봇 암(200)의 제조시 특정되어 저장될 수도 있고, 사용자에 의해 새롭게 저장되거나 기존 위치 정보가 수정될 수도 있다. 이를 위해 본 실시예는 사용자가 로봇 암(200)의 설정 위치 정보를 저장하도록 하 는 유저 인터페이스(120)를 구비할 수 있다. 예를 들면, 사용자가 수술의 종류에 따라서 로봇 암(200)의 설정 위치 정보(위치 좌표, 삽입 방향, 각도 등)를 직접 입력할 수 있도록 데이터 저장부(130)의 내용을 수정, 추가, 삭제 등을 하는 입력 수단이 더 구비될 수 있다.

또한, 로봇 암(200)의 설정 위치 정보는 환자의 정보에 대한 통계 분석을 통하여 추출될 수 있다. 즉, 같은 수술의 종류라고 하더라도 환자의 나이, 성별, 크기, 무게, 개인적 차이 등에 의해서 로봇 암(200)의 위치가 달라질 수 있으므로, 이러한 정보를 통계적으로 분석, 예를 들면, 수술 부위에 대한 평균적인 위치를 추출하고 이를 이용하여 로봇 암(200)의 설정 위치 정보를 정할 수 있다.

또한, 로봇 암(200)의 설정 위치 정보는 환자로부터 촬영한 의료 영상 정보 및 이러한 의료 영상 정보로부터 추출한 정보 중 어느 하나 이상을 포함하며, 이를 참조하여 정해질 수도 있다. 즉, 수술 전 촬영한 환자의 CT 영상, MRI 영상, 복강경 영상 등의 의료 영상으로부터 수술의 위치 정보를 추출하고, 이러한 의료 영상 정보 및 이로부터 추출한 정보를 수술의 종류에 상응하여 로봇 암(200)의 설정 위치 정보로 정할 수 있다.

아울러 이러한 의료 영상으로부터 추출되는 수술의 위치 정보는 수술의 종류에 상응하여 미리 저장된 로봇 암(200)의 설정 위치 정보와 결합하여 사용자에게 제시됨으로써, 사용자가 적절한 위치를 제안받도록 할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부(110)는 미리 저장된 로봇 암(200)의 설정 위치 정보와 의료 영상으로부터 추출되는 수술의 위치 정보를 동시에 출력하여 사용자가 이러한 정보들 중 하나의 정보 또는 이들을 참조하여 로봇 암(200)이 세팅되는 위치를 결정하고 이를 회전 및/또는 이동시켜서 수술의 종류에 따라 로봇 암(200)의 위치를 설정할 수 있다.

데이터 저장부(130)에 저장되는 데이터는 이러한 로봇 암(200)의 설정 위치 정보를 저장하며, 각 데이터는 필드별로 구분되어 저장될 수 있다. 예를 들면, 설정 위치 데이터를 구분하는 필드는 수술의 종류, 로봇 암(200)의 위치(로봇 암의 삽입 방향과 각도 등을 포함함), 환자의 나이, 성별, 크기, 무게, 환자에 대한 영상, 장기의 위치 등이 될 수 있다.

위치 제어부(140)는 저장된 설정 위치에 상응하도록 로봇 암(200)의 실제 위치를 변경시킴으로써, 저장된 설정 위치에 로봇 암(200)의 실제 위치를 매칭시킨다. 예를 들면, 이러한 매칭은 저장된 설정 위치를 기준으로 실제 로봇 암(200)의 위치 좌표, 기울어지는 방향 및 각도가 변경됨으로써 수행될 수 있다.

이를 위해 로봇 암(200)은 현재 위치 정보를 위치 제어부(140)에 전송하는 위치 정보 전송부를 더 포함할 수 있다. 위치 정보 전송부는 로봇 암(200)의 위치 좌표, 기울어지는 각도 및 방향 중 어느 하나 이상의 정보를 추출하여 위치 제어부(140)에 전송할 수 있다. 예를 들면, 위치 정보 전송부는 로봇 암(200)의 조인트 부분에 위치를 알 수 있도록 하는 소정의 인코더(encoder) 또는 전위차계(potentiometer)를 포함하여 로봇 암(200)의 위치 정보를 추출할 수 있다. 즉, 인코더를 이용하는 경우 회전에 상응하는 물리량을 전기신호인 펄스신호로 변환함으로써 로봇 암(200)의 움직임을 센싱할 수 있으며, 전위차계를 이용하는 경우 가변저항에 의해 변화하는 전위를 측정함으로써 로봇 암(200)의 움직임을 센싱할 수 있다. 이외에도 로봇 암(200)의 위치 정보를 추출할 수 있는 다양한 방법이 본 발명에 적용될 수 있음은 물론이다.

본 실시예는 로봇 암(200)의 실제 위치와 저장된 설정 위치에 관한 정보를 출력하는 정보 출력부를 포함할 수 있다. 예를 들면, 정보 출력부는 디스플레이부(110)가 될 수 있으며, 로봇 암(200)의 실제 위치와 저장된 설정 위치에 관한 정보는 로봇 암(200)의 설정 위치와 실제 위치에 대한 개별 위치 정보 및 이들로부터 추출되는 차이 정보 등을 포함할 수 있다. 로봇 암(200)의 실제 위치와 저장된 설정 위치에 관한 정보는 로봇 암(200)이 시뮬레이션되어 표시되거나, 이동되어야 할 변위가 벡터 정보로서 표시되는 등 디스플레이부(110) 상에 표시되는 다양한 형태의 정보가 될 수 있다.

디스플레이부(110)는 수술 부위에 대한 영상정보, 수술에 필요한 각종 정보 등을 표시할 뿐만 아니라 수술의 종류를 사용자가 볼 수 있도록 표시한다. 디스플레이부(110)는 수술의 종류에 따라서 로봇 암(200)의 저장된 설정 위치와 실제 위치를 각각 표시함으로써 사용자가 로봇 암(200)이 움직여야 하는 정보를 쉽게 파악할 수 있도록 한다.

이러한 로봇 암(200)의 저장된 설정 위치와 실제 위치는 디스플레이부(110)에 시뮬레이션으로 표시될 수도 있다. 예를 들면, 수술의 종류에 따라 세팅되어야 하는 위치에 시뮬레이션된 로봇 암(200)을 표시하고, 실제 로봇 암(200)이 위치하여 형성하는 형태를 시뮬레이션하여 표시함으로써, 사용자가 둘 간의 차이를 바로 직시할 수 있도록 한다.

아울러 디스플레이부(110)는 터치스크린 등을 포함하는 입력 장치로 구현되며, 디스플레이부(110)에서 생성된 로봇 암(200)의 이동 정보를 이용하여 로봇 암(200)의 실제 위치를 변경할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부(110)에 로봇 암(200)의 저장된 설정 위치와 실제 위치가 표시되고, 사용자가 실제 위치에 표시되는 로봇 암(200)을 클릭하여 저장된 설정 위치로 드래그(drag)함으로써 로봇 암(200)의 위치를 변경할 수 있다.

이 경우 디스플레이부(110) 상에 생성된 드래그 신호를 이용하여 로봇 암(200)의 이동 신호를 생성하고, 이를 로봇 암(200)에 전송함으로써 로봇 암(200)이 저장된 설정 위치로 이동할 수 있도록 할 수 있다. 즉, 디스플레이부(110) 상에 생성된 드래그 신호는 크기와 방향을 가지는 벡터 신호가 될 수 있으며, 위치 제어부(140)는 이러한 벡터 신호로부터 로봇 암(200)의 이동 신호를 생성하고, 이동 신호는 로봇 암(200)을 이동시킬 수 있는 후술할 구동부에 전달되며, 구동부가 이를 이용하며 이동 신호에 포함된 회전 각도, 회전 거리, 이동 거리 등에 상응하여 로봇 암(200)을 조작함으로써, 로봇 암(200)을 드래그 신호에 상응하여 동작시킬 수 있다. 이외에도 디스플레이부(110)에서 이동하는 로봇 암(200)의 이미지에 상응하여 실제 로봇 암(200)을 이동시키는 다양한 메커니즘이 본 발명에 적용될 수 있음은 물론이다.

또한, 본 실시예는 로봇 암(200)의 실제 위치가 저장된 설정 위치로 변경되는 경우 소정의 출력 신호를 송출하는 신호 송출부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 즉, 로봇 암(200)의 실제 위치가 수술의 종류에 따라서 세팅되어야 하는 위치에 도 달하였음을 나타냄으로써 사용자로 하여금 로봇 암(200)의 세팅 결과를 알 수 있도록 한다. 여기서, 출력 신호는 소리 신호, 광 출력 신호, 디스플레이부(110)에 출력되는 이미지 또는 텍스트(예를 들면, 'OK'), 진동 신호 등이 될 수 있다.

이상에서 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇을 일반적으로 도시한 블록 구성도를 설명하였으며, 이하에서는 첨부 도면을 참조하여, 본 발명에 따른 수술용 로봇을 구체적인 실시예를 기준으로 설명하며, 본 발명이 이러한 실시예에 한정되지 않음은 당연하다.

도 2a는 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇의 구조를 개략적으로 나타낸 개념도이다. 도 2a를 참조하면, 로봇 암(3), 인스트루먼트(5), 서포트 암(7), 테이블(8), 지지부(11), 메이저 서포트 암(12), 마이너 서포트 암(14), 로봇 제어 장치(100)가 도시된다. 도 2a에서는 도 1에서 설명한 수술용 로봇을 개략적으로 구현한 도면이 제시되며, 본 발명이 이러한 도면에 도시된 형상에 한정되지 않음은 물론이다.

서포트 암(7)의 구동을 위해서는 슬라이드 방식, SCARA 방식 등 다양한 결합방식으로 서포트 암(7)을 지지부(11)에 결합할 수 있다. 예를 들면, 본 실시예는 슬라이드 이동 방식으로 메이저 서포트 암(12)을 지지부(11)에 결합하고, SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm) 방식으로 마이너 서포트 암(14)을 메이저 서포트 암(12)에 결합할 수 있다.

다만, 각 서포트 암(7)의 결합방식은 하나의 예시에 불과할 뿐, 로봇 암(3)을 원하는 위치로 이동시키기 위한 다양한 로봇 구동 방식이 적용될 수 있음은 물론이다. 즉, 메이저 서포트 암(12)이 슬라이드 방식 또는 SCARA 방식으로 지지부(11)에 결합될 수 있으며, 마이너 서포트 암(14)도 슬라이드 방식 또는 SCARA 방식으로 메이저 서포트 암(12)에 결합될 수 있다.

마이너 서포트 암(14)의 단부에는 하나 또는 복수의 로봇 암(3)이 회동 가능하도록 결합되어 있어, 사용자는 메이저/마이너 서포트 암(12, 14)의 구동에 의해 필요한 위치까지 이동한 로봇 암(3)을 작동시켜 로봇 수술을 수행하게 된다. 로봇 암(3)의 단부에는 복강경, 스킨 홀더, 석션(suction) 라인이나 조작자(effector) 등 수술에 필요한 각종 인스트루먼트(5)를 장착하여 수술을 수행한다.

상술한 로봇 제어 장치(100)는 지지부(11) 및 테이블(8)에 인접하여 구비될 수 있다. 이 경우 사용자는 상술한 바와 같이 로봇 제어 장치(100)의 디스플레이부(110), 유저 인터페이스(120)를 이용하여 로봇 암(3), 서포트 암(7), 지지부(11)의 위치를 수술의 종류에 상응하여 설정할 수 있다.

도 2b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 수술용 로봇의 구조를 개략적으로 나타낸 개념도이다. 도 2b를 참조하면, 로봇 암(3), 인스트루먼트(5), 서포트 암(7), 테이블(8), 지지부(11), 메이저 서포트 암(12), 마이너 서포트 암(14), 인디케이터(15), 마커(16), 로봇 제어 장치(100)가 도시된다. 상술한 바와의 차이점을 위주로 설명한다.

인디케이터(15)는 로봇 암(3)의 설정 위치를 표시하는 수단이며, 소정의 발 광 수단, 예를 들면, 복수의 LED 광원이 될 수 있다. 이외에도 다양한 발광 수단이 본 발명에 적용될 수 있음은 물론이다. 사용자가 수술의 종류를 선택하는 경우 복수의 발광 수단 중 특정 발광 수단이 광을 방출하여 로봇 암(3)의 설정 위치를 나타낼 수 있다. 이를 이용하여 사용자는 수술의 종류에 상응하는 로봇 암(3)의 설정 위치를 편리하게 인식하여 로봇 암(3)을 움직일 수 있는 장점이 있다.

인디케이터(15)는 로봇 암(3), 서포트 암(7), 테이블(8), 지지부(11) 등 다양한 위치에 구비될 수 있다. 예를 들면, 인디케이터(15)는 메이저 서포트 암(12)의 일단에 부착되며, 사용자는 마이너 서포트 암(14)에 표시되는 마커(16)가 설정 위치를 나타내는 인디케이터(15)를 향하도록 마이너 서포트 암(14)을 회전 및/또는 이동시킴으로써 로봇 암(3)의 위치를 설정할 수 있다. 즉, 인디케이터(15)인 복수의 LED 광원 중에서 수술의 종류에 상응하여 특정 위치의 LED가 광을 지속적으로 방출하거나 깜빡거리는 경우 사용자는 수동으로 마이너 서포트 암(14)에 표시되는 마커(16)를 인디케이터(15)로 향하도록 하며, 마커(16)가 인디케이터(15)에 근접하는 경우 상술한 바와 같이 신호 송출부에서 소정의 출력 신호를 송출함으로써 로봇 암(3)의 세팅 상태를 알려줄 수 있다.

도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 수술용 로봇 중 마스터 로봇의 구조를 개략적으로 나타낸 개념도이다. 도 3을 참조하면, 마스터 로봇(4), 디스플레이부(6), 수술 리스트(9), 핸들(10), 로봇 제어 장치(100)가 도시된다. 본 실시예는 마스터-슬레이브 로봇의 구조에 상술한 로봇 제어 장치(100)가 적용되는 실시예이며, 이하에서는 상술한 바와의 차이점을 중심으로 설명한다.

마스터 로봇(4)은 사용자가 디스플레이부(6), 수술 리스트(9), 핸들(10)을 이용하여 상술한 로봇 암(200)을 조작하여 수술을 하기 위한 장치이다. 마스터 로봇(4)은 로봇 암(200)과 소정의 송수신부(미도시)를 이용하여 유무선 통신을 함으로써 데이터를 송수신한다. 사용자는 마스터 로봇(4)을 이용하여 로봇 암(200)을 조작하기 위해 마스터 로봇(4)에는 사용자가 사용하는 핸들(10)이 장착되며, 핸들(10)에는 신호 처리용 프로세서가 구비되어 로봇 제어 장치(100) 및 로봇 암(200)에 조작 신호를 전송할 수 있다.

본 실시예에 따른 로봇 제어 장치(100)의 유저 인터페이스(120)는 마스터 로봇(4)에 장착되어 조작하는 핸들(10) 및 핸들(10)에 연결되는 신호 처리용 프로세서, 콘솔(console), 기타 작동 스위치를 포함하는 개념으로서, 마스터 로봇(4)에 대한 사용자 조작을 인식하여 슬레이브 로봇 측의 로봇 암(200)을 작동시키기 위한 인터페이스가 되는 부분이다.

핸들(10)은 그 조작방식에 따라 다양한 기구적 구성을 가질 수 있으며, 도 3에는 핸들(10)이 조이스틱 형태로 구현된 경우가 도시되어 있다. 이 외에도 핸들(10)로서 키패드, 트랙볼, 터치스크린 등 로봇 암(200) 및 기타 수술 장비를 작동시키기 위한 다양한 입력수단이 사용될 수 있다.

상술한 데이터 저장부(130)는 마스터 로봇(4)에 마련되어 로봇 암(200)의 설정 위치를 수술의 종류에 상응하여 저장한다. 마스터 로봇(4)과 로봇 암(200)은 서로 유무선 통신이 가능하므로, 데이터 저장부(130)의 결합 위치와 관계없이 마스터 로봇(4)은 로봇 암(200)의 설정 위치 정보를 이용가능하다.

디스플레이부(6)를 통해 사용자가 소정의 입력을 하기 위해 마우스나 디지타이저 등 별도의 입력 장치를 구비하는 대신, 본 실시예에 따른 핸들(10)을 마우스처럼 입력 장치로 활용할 수 있다.

디스플레이부(6)는 수술 시 복강경(미도시)에 의해 촬영되는 수술 부위에 대한 영상정보, 수술에 필요한 각종 정보 및 수술용 로봇의 작동을 위한 OS에 대한 그래픽 유저 인터페이스(GUI) 등을 표시할 뿐만 아니라 수술의 종류를 사용자가 볼 수 있도록 표시한다. 마스터 로봇(4)에 마련된 디스플레이부(6)는 상술한 로봇 제어 장치(100)의 디스플레이부(110)와 겸용되거나 별도로 마련될 수 있다.

또한, 디스플레이부(6)는 수술의 종류를 나타내는 수술 리스트(9)를 출력하며, 사용자가 특정 수술을 선택할 있도록 한다. 사용자는 유저 인터페이스(4), 특히, 핸들(10) 또는 터치스크린 등을 포함하는 입력 장치로 구현된 디스플레이부(6)에서 수술의 종류를 선택하며, 디스플레이부(6)는 선택된 수술의 종류에 따른 로봇 암(200)의 설정 위치를 나타낸다. 이러한 디스플레이부(6)를 이용하여 로봇 암(200)의 실제 위치를 변경할 수도 있음은 상술한 바와 같다.

도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 수술용 로봇의 블록 구성도이다. 도 4를 참조하면, 로봇 제어 장치(100), 디스플레이부(110), 유저 인터페이스(120), 데이터 저장부(130), 위치 제어부(140), 로봇 암(200)), 구동부(210)가 도시된다. 상술한 바와의 차이점을 위주로 설명한다.

구동부(210)는 위치 제어부(140)에서 출력되는 위치 매칭 신호에 상응하여 로봇 암(200)을 설정 위치로 이동시킨다. 즉, 사용자가 저장된 수술의 종류 중 특 정 수술을 선택하면, 위치 제어부(140)는 저장된 설정 위치에 상응하도록 로봇 암(200)의 실제 위치를 변경시키는 위치 매칭 신호를 생성한다. 여기서, 위치 매칭 신호는 로봇 암(200)이 실제 움직여야 하는 크기와 방향을 나타내는 벡터 신호를 포함한다.

구동부(210)는 이러한 위치 매칭 신호를 수신하여 로봇 암(200)을 설정 위치로 이동시킨다. 구동부(210)는 예를 들면, 모터 및 모터 제어부를 포함하며, 로봇 암(200)을 전체로 이동시키거나 각 조인트 부분을 제어하여 로봇 암(200)의 위치를 저장된 설정 위치에 맞게 변경할 수 있다. 이러한 실시예에 따르면, 사용자가 선택한 수술의 종류에 따라 사용자의 다른 조작없이 로봇 암(200)이 수술의 종류에 따라 설정된 위치로 자동 세팅될 수 있는 장점이 있다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇의 세팅방법을 도시한 흐름도이다.

S510에서, 로봇 암(200)의 설정 위치를 수술의 종류에 상응하여 미리 데이터 저장부(130)에 저장한다. 상술한 바와 같이 로봇 암(200)의 설정 위치 정보는 로봇 암(200)의 제조시 특정되어 저장되거나 사용자에 의해 새롭게 저장되거나 기존 위치 정보가 수정될 수 있다.

S520에서, 저장된 수술의 종류 중 특정 수술의 종류를 사용자로부터 입력받는다. 사용자는 상술한 핸들 또는 터치스크린 등을 포함하는 입력 장치로 구현된 디스플레이부(110) 등에서 수술의 종류를 선택하며, S522에서, 디스플레이부(110)는 수술의 종류를 표시하며, 선택된 수술의 종류에 따른 로봇 암(200)의 설정 위치 를 나타낸다.

S530에서, 위치 제어부(140)는 사용자에 의해 특정된 수술의 종류에 따른 로봇 암(200)의 설정 위치를 데이터 저장부(130)에서 추출하고, 로봇 암(200)의 실제 위치를 로봇 암(200)으로부터 수신한다. S532에서, 디스플레이부(110)는 추출된 설정 위치와 수신한 로봇 암(200)의 실제 위치를 각각 표시할 수 있다.

S540에서, 위치 제어부(140)는 저장된 설정 위치에 상응하도록 로봇 암(200)의 실제 위치를 변경시킨다. 변경 되는 데이터는 상술한 바와 같이 위치 좌표, 기울어지는 방향 정보 및 각도 정보를 포함할 수 있다. 이 경우 로봇 암(200)의 실제 위치를 변경하는 방식은 상술한 바와 같이 수동 또는 자동으로 구현될 수 있다. 즉, 사용자가 수동으로 로봇 암(200)의 실제 위치를 변경하거나 또는 구동부(210)가 위치 매칭 신호를 이용하여 로봇 암(200)을 설정 위치로 이동시킨다.

S542에서, 위치 제어부(140)에 의해 로봇 암(200)의 실제 위치가 저장된 설정 위치로 변경되는 경우 소정의 출력 신호를 송출함으로써 사용자가 그 매칭 여부를 알도록 할 수 있다.

도 6a는 본 발명의 다른 실시예에 따른 수술용 로봇의 세팅방법을 도시한 흐름도이다. 본 실시예는 수술의 종류에 따라 트로카(미도시)를 삽입하는 포트의 바람직한 설정 위치를 사용자에게 제안하고, 로봇 암(200)을 트로카의 위치에 매칭시켜 세팅하는 방법을 제시한다. 트로카는 로봇 수술시 복강에 접근하기 위해 사용되는 의료 기구이다. 트로카를 이용하여 복강경, 내시경, 수술용 인스트루먼트와 같은 의료 기구들이 삽입된다. 따라서 상술한 설정 위치 정보는 로봇 암(200)의 설정 위치 정보와 수술의 종류에 상응하여 환자의 신체에 삽입되는 포트의 설정 위치 정보 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. 이하에서는 상술한 바와의 차이점을 위주로 설명한다.

S610에서, 로봇 암(200)과 포트의 설정 위치를 수술의 종류에 상응하여 미리 데이터 저장부(130)에 저장한다. 여기서, 포트는 트로카가 삽입되는 부위이다. 상술한 바와 같이 S620에서, 저장된 수술의 종류 중 특정 수술의 종류를 사용자로부터 입력받고, S622에서, 이를 디스플레이부(110)에 표시한다.

S630에서, 상술한 바와 같은 위치 제어부(140)는 사용자에 의해 특정된 수술의 종류에 따른 포트의 설정 위치를 데이터 저장부(130)에서 추출한다.

S640에서, 위치 제어부(140)는 바람직한 포트 위치를 사용자에게 표시함으로써 제안할 수 있다. 예를 들면, S642에서, 포트의 설정 위치를 디스플레이부(110)에 표시하거나 또는 S644에서, 포트의 설정 위치를 환자의 신체에 투사(프로젝션)한다. 도 6b를 참조하면, 후자의 경우 본 실시예는 환자(17)와 이격되어 있으며, 환자(17)의 신체 중 특정 설정 위치(19)에 광을 출력하는 수단(18), 예를 들면, 프로젝터, 레이저 등을 더 포함할 수 있으며, 위치 제어부(140)는 이러한 광 출력 수단을 제어하여 직접 환자의 신체에 포트의 설정 위치를 투사하여 표시할 수 있다.

여기서, 광 출력 수단은 이동 및 회동 가능하도록 구현되어 위치 제어부(140)에 의해 그 움직임이 제어되어, 위치 제어부(140)는 광 출력 수단으로 하여금 환자의 신체에 포트의 설정 위치를 표시할 수 있도록 할 수 있다. 이외에도 환자의 신체에 포트의 설정 위치를 직접 표시할 수 있는 다른 방법이 본 발명에 적용 될 수 있음은 물론이다.

S650에서, 사용자가 포트의 위치를 결정하고 결정된 위치에 상응하는 환자의 신체 부위에 포트를 천공하고, 트로카를 삽입한다.

S660에서, 상술한 바와 같은 위치 제어부(140)는 트로카(포트)의 위치를 감지하고, 로봇 암(200)의 실제 위치를 로봇 암으로부터 수신한다. 여기서, 트로카(포트)의 위치는 사용자가 입력하거나 또는 별도의 위치 감지 장치, 예를 들면, 환자의 신체를 외부에서 촬영하여 이미지를 분석하여 트로카(포트)의 위치를 추출하는 이미지 분석 장치 등에 의해 감지될 수 있다. 이외에도 트로카(포트)의 위치를 감지하는 다른 기술이 본 발명에 적용될 수 있음은 물론이다.

S670에서, 디스플레이부(110)는 트로카(포트)의 위치와 로봇 암(200)의 실제 위치를 각각 표시하고, S680에서, 위치 제어부(140)는 트로카(포트)의 위치에 상응하도록 로봇 암(200)의 실제 위치를 변경시키고, S690에서, 위치 제어부(140)에 의해 로봇 암(200)의 실제 위치가 트로카(포트)의 위치로 변경되는 경우 상술한 출력 신호를 송출함으로써 사용자가 그 매칭 여부를 알도록 할 수 있다. 즉, 본 실시예에 따르면, 바람직한 포트의 설정 위치가 사용자에게 제시되고, 사용자는 이를 참조하여 포트의 위치를 결정하며, 로봇 암(200)의 실제 위치가 포트 또는 이에 삽입된 트로카의 위치로 변경됨으로써, 결과적으로 로봇 암(200)의 실제 위치가 저장된 설정 위치 정보에 상응하여 변경될 수 있다.

도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 수술용 로봇의 세팅방법을 도시한 흐름도이다. 본 실시예는 트로카를 삽입하는 포트의 설정 위치를 사용자에게 제안 하고, 사용자가 수동으로 로봇 암(200)을 트로카의 위치에 매칭시켜 세팅하는 방법을 제시한다. 상술한 바와의 차이점을 위주로 설명한다.

S685에서, 트로카의 위치에 상응하도록 로봇 암(200)의 인디케이터(15)를 작동한다. 즉, 인디케이터(15)는 로봇 암(200)이 트로카의 위치에 상응하여 움직이도록 로봇 암(200)의 설정 위치를 표시한다.

S695에서, 사용자가 로봇 암(200)을 움직여서 로봇 암(200)의 실제 위치가 트로카의 위치에 대응하여 변경되는 경우 상술한 바와 같이 소정의 출력 신호를 송출함으로써 사용자에게 로봇 암(200)의 세팅 상태를 알려줄 수 있다.

그 외 본 발명의 실시예에 따른 수술 로봇에 대한 구체적인 형상, 치수, 임베디드 시스템, O/S 등의 공통 플랫폼 기술과 통신 프로토콜, I/O 인터페이스 등 인터페이스 표준화 기술 및 엑추에이터, 배터리, 카메라, 센서 등 부품 표준화 기술 등에 대한 구체적인 설명은 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 지식을 가진자에게 자명한 사항이므로 생략하기로 한다.

또한, 본 발명에 따른 수술용 로봇의 세팅방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 즉, 기록 매체는 컴퓨터에 상술한 각 단계를 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체가 될 수 있다.

상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합한 형태로 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(Magnetic Media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(Optical Media), 플롭티컬 디스크(Floptical Disk)와 같은 자기-광 매체(Magneto-Optical Media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.

상기한 바에서, 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 및 그 세팅방법은 데이터 저장부, 위치 제어부 및 로봇 암의 구성을 실시예에 따라 기술하였으나, 반드시 이에 한정될 필요는 없고, 데이터 저장부와 위치 제어부가 마스터 로봇, 슬레이브 로봇 또는 별도의 장치에 구비되거나 액티브 로봇 암과 패시브 서포트 암의 형태가 달리 구현되며, 복강경 수술을 포함하는 다른 형태의 수술에 적용되더라도 전체적인 작용 및 효과에는 차이가 없다면 이러한 다른 구성은 본 발명의 권리범위에 포함될 수 있으며, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇의 블록 구성도.

도 2a는 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇의 구조를 개략적으로 나타낸 개념도.

도 2b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 수술용 로봇의 구조를 개략적으로 나타낸 개념도.

도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 수술용 로봇 중 마스터 로봇의 구조를 개략적으로 나타낸 개념도.

도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 수술용 로봇의 블록 구성도.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇의 세팅방법을 도시한 흐름도.

도 6a는 본 발명의 다른 실시예에 따른 수술용 로봇의 세팅방법을 도시한 흐름도.

도 6b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 수술용 로봇의 구조를 개략적으로 나타낸 개념도.

도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 수술용 로봇의 세팅방법을 도시한 흐름도.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

3 : 로봇 암 4 : 마스터 로봇

5 : 인스트루먼트 6 : 디스플레이부

7 : 서포트 암 8 : 테이블

9 : 수술 리스트 10 : 핸들

11 : 지지부 12 : 메이저 서포트 암

14 : 마이너 서포트 암 15 : 인디케이터

16 : 마커 17 : 환자

18 : 광 출력 수단 19 : 특정 설정 위치

100 : 로봇 제어 장치 110 : 디스플레이부

120 : 유저 인터페이스 130 : 데이터 저장부

140 : 위치 제어부 200 : 로봇 암

210 : 구동부

Claims (20)

1. 복수의 수술의 종류에 따른 설정 위치 정보를 이용하여 로봇 암의 수술 초기 설정 위치를 세팅가능한 수술용 로봇에 있어서-상기 로봇 암의 설정 위치 정보는 상기 수술의 종류, 상기 로봇 암의 위치, 환자의 나이, 성별, 크기, 무게, 환자에 대한 영상 및 장기의 위치 중 어느 하나 이상을 포함함-,

   사용자의 조작에 따라 구동되며, 수술용 인스트루먼트가 결합하는 복수의 로봇 암과;

   상기 사용자가 수술의 종류를 선택하기 위한 입력 장치와-상기 로봇 암이 설정되는 위치는 상기 수술의 종류 또는 환자에 따라 달라짐-;

   상기 복수의 로봇 암이 상기 선택된 수술의 종류에 상응하여 설정되는 설정 위치 정보를 저장하는 데이터 저장부와-상기 설정 위치 정보는 상기 로봇 암의 삽입 방향과 삽입 각도 중 어느 하나 이상을 포함하며, 상기 로봇 암의 제조시 특정되어 저장되거나 또는 상기 사용자에 의해 저장되거나 수정됨-;

   상기 로봇 암의 실제 위치와 상기 설정 위치의 차이에 관한 정보 및 상기 수술의 종류를 출력하는 정보 출력부와;

   상기 로봇 암이 결합된 마이너 서포트 암의 일단에 부착되는 마커와;

   상기 마이너 서포트 암에 결합된 메이저 서포트 암의 일단에 부착되며, 상기 마커에 대응하여 상기 로봇 암의 설정 위치를 표시하는 인디케이터를 포함하되,

   상기 저장된 설정 위치 정보 중 상기 입력 장치에서 선택된 상기 수술의 종류에 따른 설정 위치 정보에 상응하여 상기 로봇 암의 실제 위치가 변경되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.
2. 제1항에 있어서,

   상기 저장된 설정 위치 정보에 상응하도록 상기 로봇 암의 실제 위치를 변경시키는 위치 제어부와;

   상기 위치 제어부에서 출력되는 위치 매칭 신호를 이용하여 상기 로봇 암을 상기 설정 위치 정보에 상응하여 이동시키는 구동부를 포함하는 수술용 로봇.
3. 삭제
4. 제1항에 있어서,

   상기 정보 출력부는 터치스크린을 포함하는 입력 장치이며, 상기 정보 출력부에서 생성된 상기 로봇 암의 이동 정보를 이용하여 상기 로봇 암의 실제 위치를 변경하는 수술용 로봇.
5. 삭제
6. 제2항에 있어서,

   상기 로봇 암은 로봇 암의 위치 좌표, 기울어지는 각도 및 방향 중 어느 하나 이상의 정보를 추출하여 생성한 현재 위치 정보를 상기 위치 제어부에 전송하는 위치 정보 전송부를 포함하는 수술용 로봇.
7. 제1항에 있어서,

   상기 로봇 암의 상기 설정 위치 정보는 환자의 나이, 성별, 크기, 무게 중 어느 하나 이상의 정보에 대한 통계 분석을 통하여 상기 환자의 수술 부위에 대한 평균적인 위치로 추출되어 저장된 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.
8. 제1항에 있어서,

   상기 로봇 암의 상기 설정 위치 정보는 수술 전 환자로부터 촬영한 의료 영상 정보 및 상기 의료 영상 정보로부터 추출한 정보 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.
9. 삭제
10. 제1항에 있어서,

    상기 인디케이터는 서로 다른 위치에 마련된 복수의 광원을 포함하며, 상기 수술의 종류에 상응하여 상기 마커가 위치할 특정 위치의 광원이 광을 방출하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.
11. 제1항에 있어서,

    상기 설정 위치 정보는 상기 수술의 종류에 상응하여 환자의 신체에 천공되며 트로카가 삽입되는 포트의 설정 위치 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.
12. 제11항에 있어서,

    상기 환자의 신체에 천공되는 포트의 설정 위치에 광을 투사하는 광 출력 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.
13. 제1항에 있어서,

    상기 로봇 암의 실제 위치가 상기 저장된 설정 위치 정보에 상응하여 변경되는 경우 출력 신호를 송출하는 신호 송출부를 더 포함하는 수술용 로봇.
14. 삭제
15. 삭제
16. 삭제
17. 삭제
18. 삭제
19. 삭제
20. 삭제

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