JP2007028853A - 回転電機及び電動車椅子 - Google Patents

Abstract

【課題】 広いスロットオープンを持った回転電機やアキシャルギャップ型で不均一なスロットオープンを持った回転電機であっても、性能を低下させることなくコギングトルクを低減できる回転電機及び、この回転電機が装備された電動車椅子を提供する。
【解決手段】 コイルを巻回した複数のティース４８及び該ティース４８間を繋ぐステータヨークコア４７を有するステータ２１と、前記ティース４８に間隙Ｃを介して対向して配置されるマグネット３４を有するロータ２２とを備えた電動モータ１２において、前記ティース４８の、前記マグネット３４に対向する対向面４８ｄには、ステータ周方向の略中心部に凸部４８ｅを設けた。
【選択図】 図１０

Description

この発明は、トルクを低下させることなくコギングトルクの抑制を行うことができる回転電機及び、この回転電機が装備された電動車椅子に関するものである。

従来からこの種の回転電機としては、アキシャルギャップ型のものがあり、この回転電機は、図２１に示すように、ティース２が設けられたステータ３と、図示していないが複数のマグネット（永久磁石）を有するロータとが回転軸心方向に間隙を介して配置されている。

詳しくは、そのティース２は、鋼板２ａが複数枚径方向に積層して成り、円板状（略リング状）のステータヨークの周方向に所定間隔に並んで複数配置固定されている。これら複数のティース２には、図２１では詳細は省略されているが、絶縁材(ボビン)を介してコイルが巻回されている。そして、これらティース２、ステータヨーク、コイルはモールド樹脂７により一体にモールド固定されており、これらティース２のロータに対する対向面２ｂが露出している。

そのティース２は、加工費(および金型費)を低く抑えるために同形状の鋼板２ａが積層されており、隣接するティース２間には、巻線等の理由によりスロット（間隙）Ｓがあり、ロータ２の回転時に、そのスロットＳに対応した部分とティース対向面２ｂに対応した部分等でトルク変動が生じることから、大きなコギングトルクが発生し、振動や騒音の原因となっていた。

その対策として、ティース中央部に擬スロットを設けた特許文献１，ステータコア板にスキューを施した特許文献２、又は、ティースを不等ピッチに配置した特許文献３等のコギングトルクを低減させる技術が提案されている。
特開平１１−１８３６２号公報。 特開２００４−８０９４４号公報。 特開平１０−１２６９８２号公報。

しかしながら、このような従来のものにあっては、いずれの技術でも、磁石間幅、ティース間幅が広い場合には、コギングトルクを十分に低減できなかった。また、特許文献２，３では、積層や巻線工程が複雑となりコストアップを招く。

さらに、コギングトルクをより低減するために、特許文献２，３のスキューや不等ピッチの程度を大きくすると、出力トルクの低下が大きくなってしまう。

特に、アキシャルギャップ型の回転電機などでは、ステータ３の隣接するティース２の内径側、外径側でスロットオープンの幅Ｌ１，Ｌ２が異なり、更に外径側では一般的な回転電機(ラジアルギャップ型等)の隙間よりも大きくなることがあり、かかる従来のコギングトルク低減技術では、駆動性能を低下させること無く、コギングトルクを低下させることはより困難であった。

そこで、この発明は、広いスロットオープンを持った回転電機やアキシャルギャップ型で不均一なスロットオープンを持った回転電機であっても、性能を低下させることなくコギングトルクを低減できる回転電機及び、この回転電機が装備された電動車椅子を提供することを目的とする。

かかる課題を達成するために、請求項１に記載の発明は、コイルを巻回した複数のティース及び該ティース間を繋ぐステータヨークコアを有するステータと、前記ティースに間隙を介して対向して配置されるマグネットを有するロータとを備えた回転電機において、前記ティースの、前記マグネットに対向する対向面には、ステータ周方向の略中心部に凸部を設けた回転電機としたことを特徴とする。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の構成に加え、前記ティース対向面と前記マグネットとは、回転軸心方向に間隙を介して対向して配置されていることを特徴とする。

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の構成に加え、前記凸部は、周方向の幅が径方向に沿って異なっていることを特徴とする。

請求項４に記載の発明は、請求項２又は３に記載の構成に加え、前記凸部の高さが、前記径方向に沿って異なっていることを特徴とする。

請求項５に記載の発明は、請求項２乃至４の何れか一つに記載の構成に加え、前記ティースは、同形状の複数の鋼板が前記径方向に積層されて構成されたことを特徴とする。

請求項６に記載の発明は、請求項２乃至４の何れか一つに記載の構成に加え、前記ティースは、複数の鋼板が前記周方向に積層されて構成されたことを特徴とする。

請求項７に記載の発明は、請求項５又は６に記載の構成に加え、前記複数の鋼板が互いに凹凸嵌合されて積層されて構成されたことを特徴とする。

請求項８に記載の発明は、請求項２乃至７の何れか一つに記載の構成に加え、前記マグネットは、複数に分割されており、各マグネットは方形を呈していることを特徴とする。

請求項９に記載の発明は、請求項１乃至８の何れか一つに記載の回転電機が駆動輪に連結されて、前記回転電機の駆動力が前記駆動輪に伝達されるように構成された電動車椅子としたことを特徴とする。

上記請求項１に記載の発明によれば、ティースの、マグネットに対向する対向面には、ステータ周方向の略中心部に凸部を設けたため、ティースのマグネット対向面に設けられた凸部が他の部分よりも強くマグネットと引きあうため、凸部の高さおよび幅を適当に設定することで、凸部の吸引力がコギングトルクを打ち消すことから、コギングトルクを低減することができる。従って、広いスロットオープン幅の回転電機やアキシャルギャップ型の回転電機であっても、ティースのロータ対向面の周方向略中心部に凸部を設けたので、性能を低下させることなくコギングトルクを低減できる。

また、この発明では、ティース対向面に凸部を形成するだけで、隣接するティース間の間隔や隣接するマグネットの間隔等を変化させる必要がないため、従来のスキューを施したものや、ティースを不等ピッチに配置したものようにトルクを低下させることがない。

請求項２に記載の発明によれば、アキシャルギャップ型の回転電機とすることで、小型／偏平、軽量で低コギングな回転電機を提供できる。アキシャルギャップ型では低コスト化（金型費など）のために同形状の鋼板を積層する必要があるため、外径側ではスロットオープン幅が広くなる。このためコギングトルクが大きくなり、従来のような擬スロット等での低コギングトルク化は困難であったが、コギングトルクを打ち消すように凸部を設けることでアキシャルギャップ型でもコギングトルクを低減できる。

請求項３に記載の発明によれば、凸部は、周方向の幅が径方向に沿って異なっているため、径方向のスロットオープン幅の変化に対応して凸部幅を最適化することで効果的にコギングトルクを低減できる。

請求項４に記載の発明によれば、凸部の高さが、径方向に沿って異なっているため、径方向のスロットオープン幅の変化に対応して凸部高さを最適化することで効果的にコギングトルクを低減できる。

請求項５に記載の発明によれば、ティースを凸部を有する同形の鋼板を径方向に積層して構成することで、単一の金型で形成でき、後加工も必要なくなるので低コストにできる。

請求項６に記載の発明によれば、ティースを複数の鋼板を周方向に積層して構成することで、簡単に成形できる。

請求項７に記載の発明によれば、複数の鋼板が互いに凹凸嵌合されて積層されて構成されたため、複数の鋼板を簡単に積層できる。

請求項８に記載の発明によれば、ロータの複数のマグネットを方形とすることで、低コストで低コギングトルクの回転電機を提供できる。すなわち、マグネットを単純な方形に構成することで、希土類焼結磁石などの加工費を低く抑え、低コストの回転電機とすることができる。また、そのように方形とすることで、マグネット間の隙間が外径側で広くなり大きなコギングトルクの原因となるが、ティースに凸部を設けることで低コギングトルク化が可能となる。

請求項９に記載の発明によれば、請求項１乃至８の何れか一つに記載の回転電機により、電動車椅子の駆動輪を駆動させるようにしているため、この回転電機はコギングトルクを低減できることから、室内の静かな環境で使用することの多い車椅子にあっては振動や騒音の少ない電動車椅子を提供できる。

以下、この発明の実施の形態について説明する。
［発明の実施の形態１］

図１乃至図１３には、この発明の実施の形態１を示す。

まず構成を説明すると、図１中符号１１は、この発明に係る「回転電機」である電動モータ１２が装備された電動車椅子で、その電動モータ１２の駆動力により走行されるようになっている。

その電動車椅子１１は、車両の骨格であるフレーム１３に、使用者が着座するシート部１４と、後述の電動モータ１２が内蔵された一対の駆動輪ユニット１５が配設され、操作部１７を操作することにより、その電動モータ１２を介して駆動輪１６が所定量駆動されるようになっている。その両駆動輪１６は各々独立して駆動されるようになっており、操作部１７の操作により、任意に方向転換及び速度調整されるように構成されている。

その駆動輪ユニット１５は、電動モータ１２，駆動系，駆動輪１６等をユニット化したもので、図２に示すように、フレーム１３にボルト１９とナット１９ａにより固定されている。

その電動モータ１２は、アキシャルギャップ型のもので、ステータ２１とロータ２２とを有し、これらがケース２３とカバー２４により形成された空間に収容されている。前述のボルト１９は、カバー２４に植設されている。

そのステータ２１はケース２３にボルト５１で固定される一方、ロータ２２は、ケース２３側に軸受け２７,２７を介して回転自在に配設されたロータ軸３０にセレーション嵌合されてナット３１により固定されている。

このロータ２２は、図３及び図４に示すように、略円板形状のロータヨーク３３を有し、このロータヨーク３３の中心部が前記ロータ軸３０にセレーション嵌合される一方、このロータヨーク３３の周縁部の片面側に、長方形の複数のマグネット３４が一定間隔で周方向に沿って接着固定されている。そして、このマグネット３４がステータ２１と回転中心方向に間隙Ｃ（図２参照）を介して対向するように配置されている。

これらマグネット３４は、Ｎ極とＳ極とが交互に隣接して配設され、略円形状にロータヨーク３３に接着固定されている。

また、そのロータヨーク３３は、図２及び図３に示すように、中心部側が凹状にプレス加工されており、凹部３３ａには、カバー２４に固定された電磁ブレーキ３６が収容されている。この電磁ブレーキ３６によって回転が停止される環状回転体３６ａとロータ２２はピン３７を介して回転方向に固定されている。さらに、その凹部３３ａの反対側にはセンサーマグネット３８が接着固定され、このセンサーマグネット３８に対向する磁極位置センサー（ホールＩＣ）４０がケース２３に固定され、この磁極位置センサー４０がコントローラ３９に電気的に接続され、この磁極位置センサー４０によってロータ２２の磁極位置を検出している。

さらに、ロータ軸３０にはサンギヤ３０ａが形成されており、２段の遊星減速機４２のプラネタリギヤ４２ａと噛み合っている。その遊星減速機４２はロータ２２の回転を減速してハブ４４に伝達し、このハブ４４の回転により駆動輪１６が回転されるように構成されている。

一方、ステータ２１は、略円板（リング）形状のステータヨークコア４７と、このステータヨークコア４７の円周方向に所定間隔で配設された複数のティース４８と、これら各ティース４８の周囲にボビン４９を介して巻回されたコイル５０とを有し、これらがモールド樹脂５２で一体にモールド固定されている。このときステータ２１の周囲には、複数のカラー５３がインサートされることにより取付フランジ５２ａも同時に成形される。

そして、これら複数の取付フランジ５２ａがボルト５１を介してケース２３に固定されるようになっている。

また、コイル５０はＵ、Ｖ、Ｗ相毎に連結され、各連結コイルの一方は電気的に接続されており（中性点）、他方はドライバと接続するためモールド外部に引き出される。

より詳しくは、ステータヨークコア４７は、図８に示すように、同形状の鋼板５４が複数枚積層されて形成され、前記ティース４８が挿入される嵌合孔４７ａが形成されている。

また、ティース４８は、図８に示すように、同形状の複数の鋼板５７が径方向に積層されて略Ｔ字形状に構成され、Ｔ字の脚部４８ａとＴ字の頭部４８ｂとを有している。その脚部４８ａの端部（図８中下端部）が、前記ステータヨークコア４７の嵌合孔４７ａに嵌合されるようになっていると共に、この端部には、モールド樹脂５２が充填されて抜け止めが行われる樹脂充填溝４８ｃが形成されている。

さらに、そのＴ字の頭部４８ｂは、脚部４８ａより幅広に形成され、前記ロータ２２のマグネット３４に対向する対向面４８ｄが形成され、この対向面４８ｄには、ステータ周方向の略中心部に、径方向に延びる凸部４８ｅが形成されている。凸部４８ｅの高さ及び幅は全長に渡って同じである。また、この凸部４８ｅの両側の対向面４８ｄは、図５に示すように、モールド樹脂５２で埋設され、凸部４８ｅの部分のみが露出されている。

このティース４８の対向面４８ｄ（凸部４８ｅを含む）と、ロータ２２のマグネット３４とは、回転軸心方向に間隙Ｃを介して対向して配置されている。

また、そのティース４８を構成する鋼板５７には、脚部４８ａにハーフピアス５７ａがプレスにより２カ所形成され、一面側が凹部、他面側が凸部となっており、互いに隣接する一方の鋼板５７のハーフピアス５７ａの凸部が、他方の鋼板５７のハーフピアス５７ａの凹部に互いに凹凸嵌合されて組み付けられて積層されている。

なお、図２中符号５９はスポーク、符号６０はハンドリムである。

次に、作用について説明する。

コイル５０に通電しない状態で、ステータ２１とロータ２２との間にマグネット３４による磁力が作用して、これらの間に磁束線が形成される。

図１０及び図１２は、この際の作用を示す説明図であり、従来ではこの磁束線の作用で比較的大きなコギングトルクが発生していたが、この発明では、ティース４８に凸部４８ｅを形成することにより、そのコギングトルクを抑制することができる。

図１０（ａ）は図２１と図５におけるティース２，４８の外周側におけるＡ−Ａ矢視図、図１２は同じく内周側におけるＢ−Ｂ矢視図である。図１０に示す外周側では、マグネット間隔ａ、ティース間隔ｂが広く、図１２に示す内周側では、マグネット間隔ａ、ティース間隔ｂが狭くなっている。コギングトルクはマグネット３４の磁力に起因するものであるため、ここでは、コイル５０に通電しない状態で説明する。通電するとコイル５０の磁束によって影響を受けるが、基本的には同じと考えて良い。

すなわち、従来のティース２が設けられた図１０（ａ）に示す外周側においては、マグネット３４による吸引力Ｐ１が発生することにより、コギングトルクが発生する。この場合、図１０に示す位置における電気角は、図１１の電気角θの位置である。従来では、このようにコギングトルクが発生するため、図１１中、特性線Ａに示すように、コギングトルクが大きく変動する。

これに対して、図１０（ｂ）に示すこの実施の形態１では、凸部４８ｅを形成することにより、吸引力Ｐ１の回転方向成分を打ち消すような吸引力Ｐ２を発生させることができるため、コギングトルクを低減でき、図１１中、特性線Ｂに示すように、コギングトルクピーク値を略１／１０に低減でき、コギングトルクの変動を抑制できる。

また、従来のティース２が設けられた図１２（ａ）に示す内周側においては、マグネット３４による吸引力Ｐ３が発生することにより、コギングトルクが発生する。この場合、図１２に示す位置における電気角は、図１３の電気角θの位置である。従来では、このようにコギングトルクが発生するため、図１３中、特性線Ｃに示すように、前述の外周側より小さいが、コギングトルクが変動する。

これに対して、図１２（ｂ）に示すこの実施の形態１では、凸部４８ｅを形成することにより、吸引力Ｐ３の回転方向成分を打ち消すような吸引力Ｐ４を発生させることができるため、コギングトルクを低減でき、図１３中、特性線Ｄに示すように、コギングトルクピーク値を低減でき、コギングトルクの変動を抑制できる。

なお、ここでは、内周側及び外周側の一部の特性のみを示しているが、内周から外周までのコギングトルクの積分値（合力）が小さくなるように、凸部４８ｅの幅Ｌ及び高さＨを決めることができる。内外周で、凸部４８ｅの形状を一定とすることで、低コギングトルクで、且つ、製造し易く、安い電動モータ１２を提供できる。

一方、図８のティース４８は、一種類の鋼板５７を多数積層して形成しているため、加工費および金型費を抑えることができると共に、これら鋼板５７は、ハーフピアス５７ａによりカシメ固定されているため簡単に積層及び組み立てできる。

さらに、ティース４８は、内部が広く形成された樹脂充填溝４８ｃが形成され、この樹脂充填溝４８ｃにモールド樹脂５２が充填されているため、ティース４８をステータヨークコア４７に強固に固定して抜け止めできる。

さらにまた、ティース４８の対向面４８ｄの凸部４８ｅ以外をモールド樹脂５２で覆うことでも、マグネット３４の吸引力に対する抜け止めとなる。

しかも、マグネット３４は、小型で高トルクなモータとするには希土類焼結磁石等を用いることが有効であるが、希土類焼結磁石は複雑な形状（扇形等)とすると加工費が非常に高くなる。そのため、方形のような簡単な形状とすることができると磁石コストを低く抑えることができる。しかし、従来のステータとの組み合わせでは、磁石と磁石の周方向の隙間が広くなる(特に外周側)ため、コギングが非常に大きくなり実用が困難であった。この発明によればステータ２１と、方形のマグネット３４のロータ２２を組み合わせることで、安価で、出力トルクが大きく、低コギングトルクの電動モータ１２を実現できる。

そして、この電動モータ１２はコギングトルクを低減できることから、振動や騒音の少ない電動車椅子１１を提供できる。
［発明の実施の形態２］

図１４乃至図１７には、この発明の実施の形態２を示す。

図１４に示すものは、凸部４８ｅの幅Ｌが一定であるが、高さＨが外周側に向かって徐々に高くなるように形成されており、図１５に示すものは、凸部４８ｅの高さＨが一定であるが、幅Ｌが内周側で狭くなるように形成されている。

このように凸部４８ｅの形状を一定とせず不均一なスロットオープンに合わせて調整することで、効率的にコギングトルクを打ち消すことができる。

すなわち、図１６は、図１２に対応する図で、ティース２，４８の内周側における図で、（ａ）は従来のもの、（ｂ）は図１４の内周側の高さの低いティース４８が設けられたもの、（ｃ）は図１５の内周側の幅の狭いティース４８が設けられたものの作用を示す図である。なお、外周側は図１０と同様である。

図１６（ａ）に示す従来のものでは、吸引力Ｐ３が発生することにより、コギングトルクが発生する。この図１６（ａ）に示す従来のものは、隣接するマグネット３４同士の間隔ａ、隣接するティース４８同士の間隔ｂが、図１０（ａ）に示すものより短いため、吸引力Ｐ３は吸引力Ｐ１より小さくなる。従って、コギングトルクを打ち消す吸引力Ｐ５，Ｐ６も小さくする必要がある。

そこで、図１６（ｂ）に示す凸部４８ｅは、図１０（ｂ）の凸部４８ｅと幅は同じであるが、高さを低くしており、又、図１６（ｃ）に示す凸部４８ｅは、図１０（ｂ）の凸部４８ｅと高さと同じであるが、幅を狭く形成している。勿論、幅、高さの両方を変化させても良い。

これによれば、図１６（ａ）に示すものは、コギングトルクが発生し、図１７中、特性線Ｃに示すように凹凸が生じ、図１６（ｂ），（ｃ）に示すものは、コギングトルクが抑制され、図１７中、特性線Ｅ，Ｆに示すように、特性線Ｃに示す凹凸より、凹凸が小さくなる。

してみれば、上述のように、凸部４８ｅの形状を一定とせず不均一なスロットオープンに合わせて調整することで、効率的にコギングトルクを打ち消すことができる。

また、ここでは、凸部４８ｅの形状が全長に渡って同一でないため、形状の異なる鋼板５７を積層しても良いが、同一形状の鋼板５７を積層後(モールド後)に、凸部４８ｅを加工しても良い。

他の構成及び作用は実施の形態１と同様であるので説明を省略する。
［発明の実施の形態３］

図１８及び図１９には、この発明の実施の形態３を示す。

図１８に示すものは、鋼板５７が径方向ではなく、周方向に積層されており、凸部４８ｅが、幅Ｌ及び高さＨが一定に形成され、図１９に示すものは、凸部４８ｅが、幅Ｌが一定で、高さＨが外周側に向かって徐々に高くなるように形成されている。

他の構成及び作用は実施の形態１と同様であるので説明を省略する。

なお、上記各実施の形態では、ティース対向面４８ａの凸部４８ｂ以外の部分全面がモールド樹脂５２で覆われるようにしているが、これに限らず、図２０に示すように、凸部４８ｂ以外の部分の一部をモールド樹脂５２で覆うようにすることもできる。

この発明の実施の形態１に係る電動車椅子の側面図である。 同実施の形態１に係る電動モータを示す断面図である。 同実施の形態１に係る電動モータのロータを示す斜視図である。 同実施の形態１に係る電動モータのロータを示す正面図である。 同実施の形態１に係る電動モータのステータを示す斜視図である。 同実施の形態１に係る電動モータのステータを示す裏面図である。 同実施の形態１に係る電動モータのステータのモールド前の状態を示す斜視図である。 同実施の形態１に係る電動モータのステータの一部を示す分解斜視図である。 同実施の形態１に係るステータのティースを構成する鋼板を示す正面図である。 同実施の形態１に係る作用を示す説明図で、（ａ）は図２１の外周側のＡ−Ａ矢視図、（ｂ）は図５の外周側のＡ−Ａ矢視図である。 同実施の形態１に係る図１０（ａ）及び（ｂ）のタイプのもののコギングトルクと電気角との関係を示すグラフ図である。 同実施の形態１に係る作用を示す説明図で、（ａ）は図２１の内周側のＢ−Ｂ矢視図、（ｂ）は図５の内周側のＢ−Ｂ矢視図である。 同実施の形態１に係る図１２（ａ）及び（ｂ）のタイプのもののコギングトルクと電気角との関係を示すグラフ図である。 この発明の実施の形態２に係るティースを示す斜視図である。 同実施の形態２に係るティースの他の例を示す斜視図である。 同実施の形態２に係る作用を示す図１２に相当する内周側における説明図で、（ａ）はティースに凸部が設けられていない従来のもの、（ｂ）はこの実施の形態の凸部が設けられており、図１０の（ｂ）の凸部と幅が同じで高さが低いもの、（ｃ）はこの実施の形態の凸部が設けられており、図１０の（ｂ）の凸部と高さが同じで幅が狭いものを示す。 同実施の形態１に係る図１６（ａ），（ｂ）及び（ｃ）のタイプのもののコギングトルクと電気角との関係を示すグラフ図である。 この発明の実施の形態３に係るティースを示す斜視図である。 同実施の形態３に係るティースの他の例を示す斜視図である。 この発明の変形例を示す図５に相当する斜視図である。 従来例を示すステータの斜視図である。

符号の説明

11 電動車椅子
12 電動モータ（回転電機）
21 ステータ
30 ロータ軸
33 ロータヨーク
34 マグネット
47 ステータヨークコア
47a 嵌合孔
48 ティース
48d 対向面
48e 凸部
49 ボビン
50 コイル
52 樹脂
57 鋼板
Ｃ 間隙
Ｈ 高さ
Ｌ 幅

Claims (9)

1. コイルを巻回した複数のティース及び該ティース間を繋ぐステータヨークコアを有するステータと、
   前記ティースに間隙を介して対向して配置されるマグネットを有するロータとを備えた回転電機において、
   前記ティースの、前記マグネットに対向する対向面には、ステータ周方向の略中心部に凸部を設けたことを特徴とする回転電機。
2. 前記ティース対向面と前記マグネットとは、回転軸心方向に間隙を介して対向して配置されていることを特徴とする請求項１に記載の回転電機。
3. 前記凸部は、周方向の幅が径方向に沿って異なっていることを特徴とする請求項２に記載の回転電機。
4. 前記凸部の高さが、前記径方向に沿って異なっていることを特徴とする請求項２又は３に記載の回転電機。
5. 前記ティースは、同形状の複数の鋼板が前記径方向に積層されて構成されたことを特徴とする請求項２乃至４の何れか一つに記載の回転電機。
6. 前記ティースは、複数の鋼板が前記周方向に積層されて構成されたことを特徴とする請求項２乃至４の何れか一つに記載の回転電機。
7. 前記複数の鋼板が互いに凹凸嵌合されて積層されて構成されたことを特徴とする請求項５又は６に記載の回転電機。
8. 前記マグネットは、複数に分割されており、各マグネットは方形を呈していることを特徴とする請求項２乃至７の何れか一つに記載の回転電機。
9. 請求項１乃至８の何れか一つに記載の回転電機が駆動輪に連結されて、前記回転電機の駆動力が前記駆動輪に伝達されるように構成されたことを特徴とする電動車椅子。
   

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