JP2006336840A - シフトレンジ切替装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 ＳＢＷ制御装置は電子制御装置であるため、運転中に予期せぬ何らかの要因によりＳＢＷ制御装置の電源が瞬断されてＳＢＷ制御装置が再起動すると、ＳＢＷ制御装置が再起動後に「実シフトレンジ」を把握できない状態になる。
【解決手段】 ＳＢＷ制御装置９は、再起動された場合に、（１）ＳＢＷ記憶装置９ａに記憶された出力軸位置Ｓ、（２）シフトレンジ設定手段８２から出力されるレンジ要求値、（３）ＡＴ記憶装置１０ａに記憶された出力軸位置Ａに基づいて、出力軸位置Ｓを確定する。これにより、再起動後に「実シフトレンジ」を把握できる。また、ＡＴ制御装置１０は、ＳＢＷ制御装置９の電源瞬断を検出すると、ＡＴ制御装置１０の有する情報を基に出力軸位置Ｓを確定する。これにより、ＳＢＷ制御装置９の電源瞬断中に出力軸位置Ａの確定処理を開始できるため、瞬断復帰後の制御開始時期を早めることができる。
【選択図】 図１

Description

本発明は、自動変速機のシフトレンジを電動アクチュエータの作動により切り替えるシフトレンジ切替装置に関し、特に自動変速機を制御するＡＴ制御装置と、電動アクチュエータを制御するＳＢＷ制御装置とを備えるシフトレンジ切替装置に関する。

（従来の技術）
自動変速機のシフトレンジ切替機構を、電動アクチュエータの出力を利用して切り替える電動式のシフトレンジ切替装置が提案されている（例えば、特許文献１、２参照）。
この電動式のシフトレンジ切替装置は、乗員がシフトレンジの切り替えを行うシフトレンジ設定手段（メカ式シフトレバーで設定されるスイッチ、シフトレンジ設定ボタン、ジョイスティック等）と、シフトレンジ切替機構（油圧コントローラにおいてシフトレンジに応じた油圧の切り替えを行うマニュアルスプール弁を機械的にスライド変位させる機構）との間に機械的な連結がないため、シフトレンジ設定手段およびシフトレンジ切替機構の車両搭載性の自由度が高まる利点がある。
また、シフトレンジ設定手段とシフトレンジ切替機構の間に機械的な連結がないため、シフトレンジ切替機構の構造にとらわれる必要がなく、シフトレンジ設定手段を自由に設計することができ、人間工学の観点から、より操作しやすいシフトレンジ設定手段を設計することが可能になる。あるいはユーザが、その時々の状況に応じて任意にシフトレンジ設定手段を交換するといったことも可能になる。

ＳＢＷ制御装置は、シフトレンジ設定手段から出力される「レンジ要求値」に基づいて電動アクチュエータを制御して「実シフトレンジ」の切り替えを実行する。

（問題点）
ＳＢＷ制御装置は通電を受けて作動する電子制御装置である。このため、予期せぬ何らかの要因（例えば、予期せぬ接触不良等）により、ＳＢＷ制御装置の電源が瞬断（瞬間的に通電がたたれる）される可能性がある。
ここで、ワイヤやロッド等の機械的な伝達機構によって乗員が自動変速機のシフトレンジの切り替えを行う機械式のシフトレンジ切替装置では、機械的な連結が破損しない限り、乗員がシフトレンジ設定手段（メカ式シフトレバー）で設定した「設定シフトレンジ」と、シフトレンジ切替機構の「実シフトレンジ」とが確実に一致する。
しかし、電動式のシフトレンジ切替装置では、上述のように、シフトレンジ設定手段とシフトレンジ切替機構の間に機械的な連結がないため、ＳＢＷ制御装置の電源が瞬断されて、ＳＢＷ制御装置が再起動した際に、ＳＢＷ制御装置が現在（瞬断復帰後）の「実シフトレンジ」を把握できなくなる可能性がある。
特開２００４−５６８５８号公報 特開平３−１８６６５７号公報

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、何らかの予期せぬ要因によってＳＢＷ制御装置の電源が瞬断された場合であっても、ＳＢＷ制御装置の電源の瞬断復帰後（再起動後）においてＳＢＷ制御装置が現在の「実シフトレンジ」を把握できるようにしたシフトレンジ切替装置の提供にある。

［請求項１の手段］
請求項１の手段を採用するシフトレンジ切替装置のＳＢＷ制御装置は、第１再起動手段の機能により、ＳＢＷ制御装置自身が電源の瞬断によって再起動された場合に、電源の瞬断前に電動モータを駆動しておらず、且つ電源の瞬断前にＳＢＷ記憶装置に記憶された出力軸位置が破壊されていない場合、再起動後における出力軸位置を、ＳＢＷ記憶装置に記憶された出力軸位置とする。
このようにして、ＳＢＷ制御装置は、自身の電源の瞬断復帰後（再起動後）において、出力軸位置（実シフトレンジ位置に対応している）を把握することができる。この結果、ＳＢＷ制御装置は、自身の電源の瞬断復帰後（再起動後）でも、確実に実シフトレンジの切替制御を行うことができる。

［請求項２の手段］
請求項２の手段を採用するシフトレンジ切替装置のＳＢＷ制御装置は、第２再起動手段の機能により、ＳＢＷ制御装置自身が電源の瞬断によって再起動された場合に、電源の瞬断前に電動モータを駆動していない場合、再起動後における出力軸位置を、シフトレンジ設定手段から出力されるレンジ要求値とする。
このようにして、ＳＢＷ制御装置は、自身の電源の瞬断復帰後（再起動後）において、出力軸位置（実シフトレンジ位置に対応している）を把握することができる。この結果、ＳＢＷ制御装置は、自身の電源の瞬断復帰後（再起動後）でも、確実に実シフトレンジの切替制御を行うことができる。

［請求項３の手段］
請求項３の手段を採用するシフトレンジ切替装置のＳＢＷ制御装置は、第３再起動手段の機能により、ＳＢＷ制御装置自身が電源の瞬断によって再起動された場合に、再起動後における出力軸位置を、ＡＴ記憶装置に記憶された出力軸位置とする。
このようにして、ＳＢＷ制御装置は、自身の電源の瞬断復帰後（再起動後）において、出力軸位置（実シフトレンジ位置に対応している）を把握することができる。この結果、ＳＢＷ制御装置は、自身の電源の瞬断復帰後（再起動後）でも、確実に実シフトレンジの切替制御を行うことができる。

［請求項４の手段］
請求項４の手段を採用するシフトレンジ切替装置のＳＢＷ制御装置は、第４再起動手段の機能により、ＳＢＷ制御装置自身が電源の瞬断によって再起動された場合に、電源の瞬断前に電動モータを駆動していた場合、ＳＢＷ制御装置の作動のみで出力軸位置を確定できない旨をＡＴ制御装置に通知する。
これにより、ＳＢＷ制御装置で出力軸位置（実シフトレンジ位置）を把握できなくても、ＡＴ制御装置から出力軸位置（実シフトレンジ位置）を知ることができる。
このようにして、ＳＢＷ制御装置は、自身の電源の瞬断復帰後（再起動後）において、出力軸位置（実シフトレンジ位置に対応している）を把握することができる。この結果、ＳＢＷ制御装置は、自身の電源の瞬断復帰後（再起動後）でも、確実に実シフトレンジの切替制御を行うことができる。

［請求項５の手段］
請求項５の手段を採用するシフトレンジ切替装置のＡＴ制御装置は、瞬断検出手段の機能により、ＳＢＷ制御装置の電源が瞬断されたか否かを検出する。そして、ＡＴ制御装置は、ＳＢＷ制御装置の電源瞬断を検出すると、第５再起動手段の機能により、ＡＴ制御装置の有する情報を基に出力軸位置の特定を行う。
これにより、ＳＢＷ制御装置からＳＢＷ制御装置の電源が瞬断されたという情報をもらわなくても、ＡＴ制御装置においてＳＢＷ制御装置の電源瞬断の発生を検出することができるため、ＳＢＷ制御装置の再起動を待たずして、ＳＢＷ制御装置の電源瞬断の発生直後から復帰処理を開始できる。この結果、ＳＢＷ制御装置の瞬断復帰後の制御開始時期を極力早めることができる。

［請求項６の手段］
請求項６の手段を採用するシフトレンジ切替装置のＡＴ制御装置は、ＳＢＷ制御装置の電源瞬断を検出すると、第６再起動手段の機能により、電源の瞬断前に電動モータを駆動していない場合に、ＳＢＷ制御装置の再起動後における出力軸位置を、ＡＴ記憶装置に記憶された出力軸位置とする。
このようにして、ＡＴ制御装置は、出力軸位置（実シフトレンジ位置に対応している）を把握することができる。この結果に基づいて、ＳＢＷ制御装置は、電源の瞬断復帰後（再起動後）でも、確実に実シフトレンジの切替制御を行うことができる。

［請求項７の手段］
請求項７の手段を採用するシフトレンジ切替装置のＡＴ制御装置は、ＳＢＷ制御装置の電源瞬断を検出すると、第７再起動手段の機能により、自動変速機をニュートラル状態にするとともに、ＳＢＷ制御装置に対して壁位置検出を行って出力軸位置の特定を行うように要求する。
これにより、ＳＢＷ制御装置が壁位置検出を行って、ＳＢＷ制御装置において出力軸位置の特定を行うことができる。即ち、ＳＢＷ制御装置は、自身の電源の瞬断復帰後（再起動後）において、出力軸位置（実シフトレンジ位置に対応している）を把握することができる。この結果、ＳＢＷ制御装置は、自身の電源の瞬断復帰後（再起動後）でも、確実に実シフトレンジの切替制御を行うことができる。

［請求項８の手段］
請求項８の手段を採用するシフトレンジ切替装置のＡＴ制御装置は、ＳＢＷ制御装置の電源瞬断を検出すると、第８再起動手段の機能により、電源の瞬断前に電動モータを駆動していた場合に、電源の瞬断前における電動モータの回転方向を読み込む第１ステップと、エンジンの回転数と自動変速機におけるトルクコンバータのタービン回転数から、現在の実シフトレンジが、Ｐ／Ｎレンジであるか、Ｄ／Ｒレンジであるかの判定を行う第２ステップと、電源の瞬断前に確定していた出力軸位置を読み込む第３ステップとを実施し、第１〜第３ステップの関係に基づいて出力軸位置の確定を行う。
このようにして、ＡＴ制御装置は、ＳＢＷ制御装置の電源の瞬断復帰後（再起動後）において、出力軸位置（実シフトレンジ位置に対応している）を把握することができる。この結果に基づいて、ＳＢＷ制御装置は、電源の瞬断復帰後（再起動後）でも、確実に実シフトレンジの切替制御を行うことができる。

［請求項９の手段］
請求項９の手段を採用するシフトレンジ切替装置のＡＴ制御装置は、第９再起動手段の機能により、ＳＢＷ制御装置の電源が瞬断されたことを検出した後、出力軸位置が確定されたら、ＳＢＷ制御装置が正常に復帰したと判断する。
これにより、ＳＢＷ制御装置の電源が瞬断されてから、ＳＢＷ制御装置が出力軸位置（実シフトレンジ位置に対応している）を把握するまでの間、ＡＴ制御装置とＳＢＷ制御装置とを同期させることができる。

最良の形態１〜５のシフトレンジ切替装置は、車両走行用のエンジンの回転を変速して車輪側へ出力する自動変速機と、エンジンの運転状態、車両の走行状態、乗員の運転指示などの運転パラメータを検出する運転パラメータ検出手段と、この運転パラメータ検出手段の検出した運転パラメータに応じて自動変速機の変速状態を制御するＡＴ制御装置とを備えた自動変速装置に設けられる。
このシフトレンジ切替装置は、自動変速機の実シフトレンジを切り替えるシフトレンジ切替機構と、このシフトレンジ切替機構を駆動する出力軸を備え、通電を受けて回転出力を発生する電動モータによって出力軸を直接駆動する、あるいは電動モータの回転を減速して出力軸を駆動する電動アクチュエータと、シフトレンジ設定手段から出力されるレンジ要求値と、自身が認識する出力軸位置とに基づいて電動モータを制御することで、シフトレンジ切替機構を駆動して実シフトレンジの切り替えを行うＳＢＷ制御装置とを具備する。

最良の形態１では、ＳＢＷ制御装置は、データを記憶するＳＢＷ記憶装置と、出力軸位置をＳＢＷ記憶装置に記憶させる第１出力軸位置記憶手段と、当該ＳＢＷ制御装置自身が電源の瞬断によって再起動された場合に、電源の瞬断前に電動モータを駆動しておらず、且つ電源の瞬断前にＳＢＷ記憶装置に記憶された出力軸位置が破壊されていない場合、再起動後における出力軸位置を、ＳＢＷ記憶装置に記憶された出力軸位置とする第１再起動手段とを備える。

最良の形態２では、ＳＢＷ制御装置は、当該ＳＢＷ制御装置自身が電源の瞬断によって再起動された場合に、電源の瞬断前に電動モータを駆動していない場合、再起動後における出力軸位置を、シフトレンジ設定手段から出力されるレンジ要求値とする第２再起動手段を備える。

最良の形態３では、ＡＴ制御装置は、データを記憶するＡＴ記憶装置と、ＡＴ制御装置自身が認識する出力軸位置をＡＴ記憶装置に記憶させる第２出力軸位置記憶手段とを備え、ＳＢＷ制御装置は、当該ＳＢＷ制御装置自身が電源の瞬断によって再起動された場合に、再起動後における出力軸位置を、ＡＴ記憶装置に記憶された出力軸位置とする第３再起動手段を備える。

最良の形態４では、ＳＢＷ制御装置は、当該ＳＢＷ制御装置自身が電源の瞬断によって再起動された場合に、電源の瞬断前に電動モータを駆動していた場合、当該ＳＢＷ制御装置の作動のみで出力軸位置を確定できない旨をＡＴ制御装置に通知する第４再起動手段を備える。

最良の形態５では、ＡＴ制御装置は、ＳＢＷ制御装置の電源が瞬断されたか否かを検出する瞬断検出手段と、ＳＢＷ制御装置の電源瞬断を検出すると、ＡＴ制御装置が有する情報を基に出力軸位置の特定を行う第５再起動手段とを備える。
なお、最良の形態５のＡＴ制御装置は、ＳＢＷ制御装置の電源が瞬断されたことを検出すると、電源の瞬断前に電動モータを駆動していない場合に、ＳＢＷ制御装置の再起動後における出力軸位置を、ＡＴ記憶装置に記憶された出力軸位置とする第６再起動手段を備える。

最良の形態５のＡＴ制御装置は、ＳＢＷ制御装置の電源瞬断を検出すると、自動変速機をニュートラル状態にするとともに、ＳＢＷ制御装置に対して壁位置検出を行って出力軸位置の特定を行うように要求する第７再起動手段を備える。
あるいは、最良の形態５のＡＴ制御装置は、ＳＢＷ制御装置の電源が瞬断されたことを検出すると、電源の瞬断前に電動モータを駆動していた場合に、電源の瞬断前における電動モータの回転方向を読み込む第１ステップと、エンジンの回転数と自動変速機におけるトルクコンバータのタービン回転数から、現在の実シフトレンジが、Ｐ／Ｎレンジであるか、Ｄ／Ｒレンジであるかの判定を行う第２ステップと、電源の瞬断前に確定していた出力軸位置を読み込む第３ステップとを実施し、第１〜第３ステップの関係に基づいて出力軸位置の確定を行う第８再起動手段を備える。
最良の形態５のＡＴ制御装置は、ＳＢＷ制御装置の電源が瞬断されたことを検出した後、出力軸位置が確定されたら、ＳＢＷ制御装置が正常に復帰したと判断する第９再起動手段を備える。

この実施例１では、先ず実施例１の主要な構成を図１〜図３を参照して説明し、その後、実施例１の特徴を図４〜図１１を参照して説明する。
（シフトレンジ切替装置の説明）
シフトレンジ切替装置は、電動アクチュエータ１によって車両用自動変速機２（図１参照）に搭載されたシフトレンジ切替機構３（パーキング切替機構４を含む：図３参照）を切り替えるものである。

電動アクチュエータ１は、シフトレンジ切替機構３を駆動するサーボ機構であり、同期型の電動モータ５と、この電動モータ５の回転出力を減速してシフトレンジ切替機構３を駆動する減速機６と、電動モータ５の回転角度、および減速機６の出力軸位置（後述する出力軸１７の回転角度：実シフトレンジに対応した角度）を検出するエンコーダ７とを備え、減速機６を介してシフトレンジ切替機構３を駆動する電動モータ５はＳＢＷ制御装置９によって回転が制御される。
即ち、シフトレンジ切替装置は、ＳＢＷ制御装置９によって電動モータ５の回転方向、回転速度、回転量、回転角度を制御することで、減速機６を介して駆動されるシフトレンジ切替機構３およびパーキング切替機構４を切替制御して、自動変速機２における実シフトレンジの切り替えおよびパーキング（自動変速機２の出力軸のロック）の切り替えを行うものである。

以下では、図２の右側をフロント（あるいは前）、左側をリヤ（あるいは後）としてこの実施例１を説明する。
（電動モータ５の説明）
この実施例１の電動モータ５は、永久磁石を用いないブラシレスのＳＲモータ（スイッチド・リラクタンス・モータ）であり、回転自在に支持されるロータ１１と、このロータ１１の回転中心と同軸上に配置されたステータ１２とで構成される。

ロータ１１は、ロータ軸１３とロータコア１４で構成されるものであり、ロータ軸１３は前端と後端に配置された転がり軸受（フロント転がり軸受１５、リヤ転がり軸受１６）によって回転自在に支持される。
なお、フロント転がり軸受１５は、減速機６の出力軸１７の内周に嵌合固定されたものであり、減速機６の出力軸１７はフロントハウジング１８の内周に配置されたメタルベアリング１９によって回転自在に支持されている。つまり、ロータ軸１３の前端は、フロントハウジング１８に設けられたメタルベアリング１９→出力軸１７→フロント転がり軸受１５を介して回転自在に支持される。
一方、リヤ転がり軸受１６は、ロータ軸１３の後端外周に圧入固定され、リヤハウジング２０によって支持されるものである。

ステータ１２は、固定されたステータコア２１および通電により磁力を発生する複数相の励磁コイル２２から構成される。
ステータコア２１は、薄板を多数積層して形成されたものであり、リヤハウジング２０に固定されている。このステータコア２１には、内側のロータコア１４に向けて３０度毎に突設されたステータティース２３（内向突極）が設けられており、各ステータティース２３のそれぞれには各ステータティース２３毎に磁力を発生させる各相の励磁コイル２２が巻回されている。

ロータコア１４は、薄板を多数積層して形成されたものであり、ロータ軸１３に圧入固定されている。このロータコア１４には、外周のステータコア２１に向けて４５度毎に突設されたロータティース（外向突極）が設けられている。
そして、各相の励磁コイル２２の通電位置および通電方向を順次切り替えることで、ロータティースを磁気吸引するステータティース２３を順次切り替えて、ロータ１１を一方または他方へ回転する構成になっている。

（減速機６の説明）
この実施例１の減速機６は、内接噛合遊星歯車減速機（サイクロイド減速機）であり、ロータ軸１３に設けられた偏心部２５を介してロータ軸１３に対して偏心回転可能な状態で取り付けられたサンギヤ２６（インナーギヤ：外歯歯車）と、このサンギヤ２６が内接噛合するリングギヤ２７（アウターギヤ：内歯歯車）と、サンギヤ２６の自転成分のみを出力軸１７に伝達する伝達手段２８とを備える。

偏心部２５は、ロータ軸１３の回転中心に対して偏心回転してサンギヤ２６を揺動回転させる軸であり、偏心部２５の外周に配置されたサンギヤ軸受３１を介してサンギヤ２６を回転自在に支持するものである。
サンギヤ２６は、上述したように、サンギヤ軸受３１を介してロータ軸１３の偏心部２５に対して回転自在に支持されるものであり、偏心部２５の回転によってリングギヤ２７に押しつけられた状態で回転するように構成されている。
リングギヤ２７は、フロントハウジング１８に固定されるものである。

（シフトレンジ切替機構３の説明）
シフトレンジ切替機構３およびパーキング切替機構４を、図３を参照して説明する。
シフトレンジ切替機構３は、上述した減速機６の出力軸１７によって駆動されて、自動変速機２の実シフトレンジの切り替えを行うものである。
自動変速機２における各シフトレンジ（例えば、Ｐ、Ｒ、Ｎ、Ｄレンジ）の切り替えは、油圧コントローラ４１に設けられたマニュアルスプール弁４２を適切な位置にスライド変位させ、自動変速機２の図示しない油圧クラッチへの油圧供給路を切り替え、油圧クラッチの係合状態をコントロールすることによって行われる。

一方、パーキング切替機構４は、シフトレンジ切替機構３に連動し、実シフトレンジがパーキングレンジ（Ｐ）に設定されることで自動変速機２の出力軸を機械的にロックするものである。パーキング切替機構４による自動変速機２の出力軸のロックとアンロックの切り替えは、パークギヤ４３の凹部４３ａとパークポール４４の凸部４４ａの係脱によって行われる。なお、パークギヤ４３は、図示しないドライブシャフトや図示しないディファレンシャルギヤ等を介して自動変速機２の出力軸に連結されたものであり、パークギヤ４３の回転を規制することで自動変速機２の出力軸側（車両の駆動輪側）をロックして、車両のパーキングのロック状態を達成するものである。

減速機６によって駆動されるコントロールロッド４５には、略扇形状を呈したディテントプレート４６が図示しないスプリングピン等を打ち込むことにより固定されている。
ディテントプレート４６は、半径方向の先端（略扇形状の円弧部）に複数の凹部４６ａが設けられており、油圧コントローラ４１に固定されたディテントバネ４７の先端の係合部４７ａが凹部４６ａに嵌まり合うことで、切り替えられたシフトレンジが保持されるようになっている。

ディテントプレート４６には、マニュアルスプール弁４２を駆動するためのピン４８が取り付けられている。
ピン４８は、マニュアルスプール弁４２の端部に設けられた溝４９に係合しており、ディテントプレート４６がコントロールロッド４５によって回動操作されると、ピン４８が円弧駆動されて、ピン４８に係合するマニュアルスプール弁４２が油圧コントローラ４１の内部で直線運動を行う。

コントロールロッド４５を図３中矢印Ａ方向から見て時計回り方向に回転させると、ディテントプレート４６を介してピン４８がマニュアルスプール弁４２を油圧コントローラ４１の内部に押し込み、油圧コントローラ４１内の油路がＤ→Ｎ→Ｒ→Ｐレンジの順に切り替えられる。つまり、自動変速機２のシフトレンジがＤ→Ｎ→Ｒ→Ｐレンジの順に切り替えられる。
逆方向にコントロールロッド４５を回転させると、ピン４８がマニュアルスプール弁４２を油圧コントローラ４１から引き出し、油圧コントローラ４１内の油路がＰ→Ｒ→Ｎ→Ｄレンジの順に切り替えられる。つまり、自動変速機２のシフトレンジがＰ→Ｒ→Ｎ→Ｄレンジの順に切り替えられる。

一方、ディテントプレート４６には、パークポール４４を駆動するためのパークロッド５１が取り付けられている。このパークロッド５１の先端には円錐部５２が設けられている。
この円錐部５２は、自動変速機２のハウジングの突出部５３とパークポール４４の間に介在されるものであり、コントロールロッド４５を図３中矢印Ａ方向から見て時計回り方向に回転させると（具体的には、Ｒ→Ｐレンジ）、ディテントプレート４６を介してパークロッド５１が図３中矢印Ｂ方向へ変位して円錐部５２がパークポール４４を押し上げる。すると、パークポール４４が軸４４ｂを中心に図３中矢印Ｃ方向に回転し、パークポール４４の凸部４４ａがパークギヤ４３の凹部４３ａに係合し、パーキング切替機構４のロック状態が達成される。

逆方向へコントロールロッド４５を回転させると（具体的には、Ｐ→Ｒレンジ）、パークロッド５１が図３中矢印Ｂ方向とは反対方向に引き戻され、パークポール４４を押し上げる力が無くなる。パークポール４４は、図示しないバネにより、図３中矢印Ｃ方向とは反対方向に常に付勢されているため、パークポール４４の凸部４４ａがパークギヤ４３の凹部４３ａから外れ、パークギヤ４３がフリーになり、パーキング切替機構４がアンロック状態になる。

（エンコーダ７の説明）
上述した電動アクチュエータ１には、そのハウジング（フロントハウジング１８＋リヤハウジング２０）内に、ロータ１１の回転角度を検出するエンコーダ７が搭載されている。このエンコーダ７によってロータ１１の回転角度を検出して励磁コイル２２への通電を切替制御することにより、電動モータ５を脱調させることなく高速運転することができる。

この実施例１のエンコーダ７は、インクリメンタル型であり、ロータ１１と一体に回転する磁石６１と、リヤハウジング２０内に配置される磁気検出用のホールＩＣ６２（具体的には、複数搭載されている）とを備え、このホールＩＣ６２は、リヤハウジング２０内に配置される基板６３に支持される。
磁石６１は、略リング円板形状を呈し、ロータ軸１３と同芯上に配置されるものであり、ロータコア１４の軸方向の端面（後面）に接合される。この磁石６１は、ホールＩＣ６２と対向する面（後面）に、回転角度検出用の着磁が施され、磁石６１の軸方向に磁力を発生する。
これにより、ロータ１１が回転すると、磁石６１の着磁位置が回転することにより、磁石６１に対向するホールＩＣ６２の受ける磁束密度が変化して、ホールＩＣ６２がロータの回転に応じた出力波形を発生する。

（ＳＢＷ制御装置９の説明）
ＳＢＷ制御装置９を図１を参照して説明する。
電動モータ５の通電制御を行うＳＢＷ制御装置（ＳＢＷ−ＥＣＵ）９は、制御処理、演算処理を行うＣＰＵ、各種プログラムおよびデータを保存するＳＢＷ記憶装置（ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＳＲＡＭ、ＲＡＭなどのメモリ）９ａ、入力回路、出力回路、電源回路等で構成された周知構造のマイクロコンピュータである。

一方、自動変速装置は、例えば、複数の遊星歯車機構を組み合わせた変速装置、トルクコンバータ、およびトルクコンバータのロックアップ装置など機械的機構である自動変速機２の他に、自動変速機２における油圧クラッチや油圧ブレーキの油圧の切り替えを行う油圧コントローラ４１と、油圧コントローラ４１を制御して自動変速機２における油圧クラッチや油圧ブレーキの係合状態を切り替えて変速状態を切り替えるＡＴ制御装置（ＡＴ−ＥＣＵ）１０とを備える。

ＡＴ制御装置１０には、エンジンの運転状態、車両の走行状態、乗員の運転指示などの運転パラメータを検出する運転パラメータ検出手段が接続されている。
この運転パラメータ検出手段は、起動スイッチ（車両のイグニッションスイッチ、アクセサリースイッチ等）８１、乗員が操作するシフトレンジ設定手段（シフトレンジ設定スイッチ、シフトレバー位置検出センサ、ジョイスティック等）８２、自動変速機２の出力回転数を検出する車速センサ８３、自動変速機２におけるトルクコンバータのタービン回転数を検出するタービンセンサ８４、エンジン回転数センサやブレーキスイッチ等を含むその他のセンサ類からなる。
なお、図１中における符号８５は車載バッテリ、符号８６は実シフトレンジなど自動変速機２の状態等を示す表示・警告手段（通常運転時の視覚表示、警告灯、警告音声等）である。

ＡＴ制御装置１０は、上述したＳＢＷ制御装置９と同様、制御処理、演算処理を行うＣＰＵ、各種プログラムおよびデータを保存するＡＴ記憶装置（ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＳＲＡＭ、ＲＡＭなどのメモリ）１０ａ、入力回路、出力回路、電源回路等で構成された周知構造のマイクロコンピュータであり、運転パラメータ検出手段の検出した運転パラメータに応じて自動変速機２の変速状態を制御するものである。

一方、ＳＢＷ制御装置９には、シフトレンジ設定手段８２から出力される「レンジ要求値」とＳＢＷ制御装置９が認識する「実シフトレンジ」とが一致するように電動モータ５を制御する「レンジ切替処理手段」など、種々の制御プログラムが搭載されている。
レンジ切替処理手段は、ＳＢＷ制御装置９に与えられる「レンジ要求値」に、エンコーダ７によって検出される「実シフトレンジ」を一致させる制御機能であり、「レンジ要求値」と「実シフトレンジ」に差がある場合に、「レンジ要求値」と「実シフトレンジ」とのシフトレンジの差に基づいて、電動モータ５の回転方向、回転速度、回転量、回転角度の決定を行い、その決定に基づいて複数相よりなる各励磁コイル２２を通電制御して、電動モータ５の回転方向、回転速度、回転量、回転角度の制御を行って、ＳＢＷ制御装置９に与えられた「レンジ要求値」とＳＢＷ制御装置９が認識する「実シフトレンジ」とを一致させる制御プログラムである。

なお、ＳＢＷ制御装置９には、電動モータ５を制御するために、上述したエンコーダ７の出力からロータ１１の回転方向、回転速度、回転量、回転角度、および出力軸１７の回転角度（実シフトレンジに対応する角度）を把握する「回転位置読取手段」等のプログラムが搭載されている。
そして、実シフトレンジの切り替えを行う際は、「回転位置読取手段」で求めた現在の実シフトレンジを目標シフトレンジに切り替えるのに必要な電動モータ５の制御量（回転方向、回転速度、回転量、回転角度）を求め、求めた制御量が「回転位置読取手段」から得られるように電動モータ５の通電制御を行うものである。

（実施例１の背景）
ＳＢＷ制御装置９は通電を受けて作動する電子制御装置である。このため、予期せぬ何らかの要因（例えば、予期せぬ接触不良等）により、起動スイッチ８１がＯＮ状態であるにもかかわらずＳＢＷ制御装置９の電源が瞬断される可能性がある。
ＳＢＷ制御装置９の電源が瞬断された場合、電源の復帰に伴い、ＳＢＷ制御装置９が再起動する。この時、ＳＢＷ制御装置９が現在（瞬断復帰後）の「実シフトレンジ」を把握できなくなる不具合が発生する。

（実施例１の特徴）
実施例１では、上記の不具合を解決するために、次の技術が採用されている。
（１）ＳＢＷ制御装置９は、ＳＢＷ制御装置９が認識する出力軸位置ＳをＳＢＷ記憶装置９ａ（例えばＳＲＡＭ等）に記憶させる第１出力軸位置記憶手段を備える。
また、ＳＢＷ制御装置９自身が電源の瞬断によって再起動された場合に、電源の瞬断前に電動モータ５を駆動しておらず、且つ電源の瞬断前にＳＢＷ記憶装置９ａに記憶された出力軸位置Ｓが破壊されていない場合、再起動後における出力軸位置Ｓを、ＳＢＷ記憶装置９ａに記憶された出力軸位置Ｓとする第１再起動手段を備える。

（２）ＳＢＷ制御装置９は、当該ＳＢＷ制御装置９自身が電源の瞬断によって再起動された場合に、電源の瞬断前に電動モータ５を駆動していない場合、再起動後における出力軸位置Ｓを、シフトレンジ設定手段８２から出力されるレンジ要求値とする第２再起動手段を備える。

（３）ＳＢＷ制御装置９は、ＳＢＷ制御装置９が認識する出力軸位置ＳをＡＴ制御装置１０に与える出力軸位置付与手段を備える。
一方、ＡＴ制御装置１０は、ＳＢＷ制御装置９から与えられた出力軸位置ＳをＡＴ制御装置１０が認識する出力軸位置ＡとしてＡＴ記憶装置１０ａ（例えばＳＲＡＭ等）に記憶させる第２出力軸位置記憶手段を備える。
また、ＳＢＷ制御装置９は、当該ＳＢＷ制御装置９自身が電源の瞬断によって再起動された場合に、再起動後における出力軸位置Ｓを、ＡＴ記憶装置１０ａに記憶された出力軸位置Ａとする第３再起動手段を備える。

（４）ＳＢＷ制御装置９は、当該ＳＢＷ制御装置９自身が電源の瞬断によって再起動された場合に、電源の瞬断前に電動モータ５を駆動していた場合、当該ＳＢＷ制御装置９の作動のみで出力軸位置Ｓを確定できない旨をＡＴ制御装置１０に通知する第４再起動手段を備える。

（５）ＡＴ制御装置１０は、ＳＢＷ制御装置９の通電状態をモニターするモニター手段と、モニター手段に基づいてＳＢＷ制御装置９の電源が瞬断されたか否かを検出する瞬断検出手段と、瞬断検出手段によりＳＢＷ制御装置９の電源瞬断を検出すると、ＡＴ制御装置１０が有する情報を基に出力軸位置Ａの特定を行う第５再起動手段とを備える。
（６）ＡＴ制御装置１０は、ＳＢＷ制御装置９の電源が瞬断されたことを検出すると、電源の瞬断前に電動モータ５を駆動していない場合に、ＳＢＷ制御装置９の再起動後における出力軸位置Ｓを、ＡＴ記憶装置１０ａに記憶された出力軸位置Ａとする第６再起動手段を備える。
（７）ＡＴ制御装置１０は、ＳＢＷ制御装置９の電源が瞬断されたことを検出すると、電源の瞬断前に電動モータ５を駆動していた場合に、自動変速機２をニュートラル状態にするとともに、ＳＢＷ制御装置９に対して壁位置検出を行って出力軸位置Ｓの特定を行うように要求する第７再起動手段を備える。
（８）ＡＴ制御装置１０は、ＳＢＷ制御装置９の電源が瞬断されたことを検出した後、出力軸位置Ｓが確定したら、ＳＢＷ制御装置９が正常に復帰したと判断する第９再起動手段を備える。
なお、第８再起動手段については後述する実施例２において説明する。

上記制御例を、図４〜図１０のフローチャートを参照して説明する。
なお、図４〜図７は、ＳＢＷ制御装置９における処理制御を示すものであり、このＳＢＷ制御装置９における処理制御を、以下において、起動判定処理、メイン処理、出力軸位置Ｓの状態判定処理、ＡＴ制御装置１０の指示による再起動処理の順に説明する。
また、図８〜図１０は、ＡＴ制御装置１０における処理制御を示すものであり、このＡＴ制御装置１０における処理制御を、以下において、ＳＢＷ制御装置９の電源瞬断判定処理、出力軸位置Ａの判定処理、ＳＢＷ制御装置９の電源瞬断時の処理の順に説明する。

（起動判定処理）
ＳＢＷ制御装置９における起動判定処理を図４を参照して説明する。
この制御ルーチンに侵入すると（スタート）、起動スイッチ８１がＯＮ状態であるかＯＦＦ状態であるかの判断を行う（ステップＡ１）。
このステップＡ１において、起動スイッチ８１がＯＦＦ状態であると判断された場合は、出力軸位置ＳがＰ位置であるか否かの判断を行う（ステップＡ２）。このステップＡ２において出力軸位置ＳがＰ位置であると判断されたら、『正常終了フラグ＝ＯＮ』し（ステップＡ３）、続いてＳＢＷ制御装置９の電源スイッチである『メインリレー＝ＯＦＦ』し（ステップＡ４）、その後、ステップＡ５の『メイン処理（図５参照）』へ進む。なお、『メイン処理』は後述する。
一方、ステップＡ２において出力軸位置ＳがＰ位置以外（Ｒ、Ｎ、Ｄ位置）であると判断されたら、『再起フラグ＝ＯＮ』し（ステップＡ６）、その後、ステップＡ５の『メイン処理』へ進む。

上記ステップＡ１において、起動スイッチ８１がＯＮ状態であると判断された場合は、『メインリレー＝ＯＮ』する（ステップＡ７）。続いて、正常終了フラグがＯＮ状態であるかＯＦＦ状態であるかの判断を行う（ステップＡ８）。このステップＡ８において『正常終了フラグ＝ＯＮ』と判断されたら、正常終了後に起動スイッチ８１がＯＮされた起動（起動ステータス＝正常）であると判断し（ステップＡ９）、その後、ステップＡ５の『メイン処理』へ進む。

上記ステップＡ８において『正常終了フラグ＝ＯＦＦ』と判断されたら、再起フラグがＯＮ状態であるかＯＦＦ状態であるかの判断を行う（ステップＡ１０）。このステップＡ１０において『再起フラグ＝ＯＮ』と判断されたら、Ｐ位置以外で起動スイッチ８１をＯＦＦした後に起動スイッチ８１をＯＮしたことによる起動（起動ステータス＝再起）であると判断し（ステップＡ１１）、その後、ステップＡ５の『メイン処理』へ進む。

上記ステップＡ１０において『再起フラグ＝ＯＦＦ』と判断されたら、ＳＢＷ制御装置９が何らかの要因によって瞬断した後の起動（起動ステータス＝瞬断）であると判断し（ステップＡ１２）、その後、ステップＡ５の『メイン処理』へ進む。

（メイン処理）
ＳＢＷ制御装置９における『メイン処理』を図５を参照して説明する。
この制御ルーチンに侵入すると（スタート）、起動ステータスが通常（上記ステップＡ９の正常判断処理参照）であるか否かの判断を行う（ステップＢ１）。この判断結果が通常であると判断された場合は、『壁位置検出』を行って出力軸位置Ｓの特定を行う（ステップＢ２）。

ここで、『壁位置検出』とは、図１１に示すように、電動モータ５によってディテントプレート４６の回転方向をＰ方向あるいはＤ方向に駆動し、電動モータ５の可動量を示すカウンタ値（エンコーダ７のカウント値）の変化量が単位時間当たり所定値以内であれば、電動モータ５の回転が機械的に規制された（ディテントバネ４７の係合部４７ａがＰ壁またはＤ壁に壁当てされた）と判断して、壁当てされた時の出力軸位置Ｓは予めわかっているため、その値を出力軸位置Ｓと設定する初期位置設定処理である。
ステップＢ２の処理後、上述したレンジ切替処理手段により『レンジ切替処理』を行い（ステップＢ３）、その後リターンする。

上記ステップＢ１において、起動ステータスが通常でないと判断された場合は、起動ステータスが再起（上記ステップＡ１１の再起判断処理参照）であるか否かの判断を行う（ステップＢ４）。この判断結果が再起であると判断された場合は、上述したレンジ切替処理手段により『レンジ切替処理』を行い（ステップＢ５）、その後リターンする。

上記ステップＢ４において、起動ステータスが再起でないと判断された場合は、瞬断である。そこで、瞬断が生じた際に出力軸位置Ｓを判断するために、ステップＢ６の『出力軸位置Ｓの状態判定処理（図６参照）』へ進む。
ステップＢ６の処理後、ステップＢ６の『出力軸位置Ｓの状態判定処理』で出力軸位置Ｓが確定したか否かの判断を行う（ステップＢ７）。この判断結果において出力軸位置Ｓが確定された場合は、『再起フラグ＝ＯＮ』し（ステップＢ８）、その後リターンする。 ステップＢ７において、出力軸位置Ｓが不定であると判断された場合は、ステップＢ９の『ＡＴ制御装置１０の指示による再起動処理（図７参照）』へ進み、その後リターンする。

（出力軸位置Ｓの状態判定処理）
ＳＢＷ制御装置９における『出力軸位置Ｓの状態判定処理』を図６を参照して説明する。
上記ステップＢ４の判断結果により電源瞬断が検出されて、この制御ルーチンに侵入すると（スタート）、電源の瞬断前に電動モータ５が停止していたか、駆動していたかの判断を行う（ステップＣ１）。この判断結果が停止の場合（電源の瞬断前に電動モータ５を駆動していない場合）、電源の瞬断前にＳＢＷ記憶装置９ａに記憶された出力軸位置Ｓ（データ）が破壊されていないか否かの判断を行う（ステップＣ２）。

上記ステップＣ２において、ＳＢＷ記憶装置９ａの出力軸位置Ｓ（データ）が破壊されていない場合（電源の瞬断前に電動モータ５が停止しており、且つＲＡＭ破壊なし）は、再起動後における出力軸位置Ｓを、ＳＢＷ記憶装置９ａに記憶された出力軸位置Ｓとして｛上記（１）で示した第１再起動手段の機能｝、その後リターンする。

上記ステップＣ２において、ＳＢＷ記憶装置９ａの出力軸位置Ｓ（データ）が破壊されている場合（電源の瞬断前に電動モータ５が停止しており、且つＲＡＭ破壊あり）は、再起動後における出力軸位置Ｓを、シフトレンジ設定手段８２から出力されるレンジ要求値として｛ステップＣ３：上記（２）で示した第２再起動手段の機能｝、その後リターンする。

上記ステップＣ１において、電源の瞬断前に電動モータ５が駆動していた場合、出力軸位置Ｓが不定であると判断し（ステップＣ４）、その後リターンする。
なお、このステップＣ４において、ＳＢＷ制御装置９で出力軸位置Ｓを確定できない旨をＡＴ制御装置１０に通知しても良い｛上記（４）で示した第４再起動手段の機能｝。

（ＡＴ制御装置１０の指示による再起動処理）
ＳＢＷ制御装置９における『ＡＴ制御装置１０の指示による再起動処理』を図７を参照して説明する。
上記ステップＣ４で出力軸位置Ｓが不定であると判断されて、この制御ルーチンに侵入すると（スタート）、出力軸位置Ｓの更新要求（シフトレンジを変更する要求）があるか否かの判断を行う（ステップＤ１）。この判断結果が更新要求ありの場合、再起動後における出力軸位置Ｓを、ＡＴ記憶装置１０ａで確定した出力軸位置Ａ（後述するステップＦ９参照）とする｛上記（３）、（６）で示した第３、第６再起動手段の機能｝。
続いて、『再起フラグ＝ＯＮ』し（ステップＤ３）、その後リターンする。

上記ステップＤ１において、更新要求なしと判断された場合は、ＡＴ制御装置１０から壁位置検出要求があるか否かの判断を行う（ステップＤ４：後述するステップＧ２参照）。この判断結果が壁位置検出要求なしの場合は、そのままリターンする。
上記ステップＤ４において、ＡＴ制御装置１０から壁位置検出要求があると判断された場合は、壁位置検出（上述したステップＢ２における『壁位置検出』参照）を行う（ステップＤ５）。
続いて、『再起フラグ＝ＯＮ』し（ステップＤ６）、その後リターンする。

（ＳＢＷ制御装置９の電源瞬断判定処理）
ＡＴ制御装置１０における『ＳＢＷ制御装置９の電源瞬断判定処理』を図８を参照して説明する。
この制御ルーチンに侵入すると（スタート）、ＳＢＷ制御装置９の通電状態をモニターするモニター手段に基づいて、ＳＢＷ制御装置９の電源が瞬断されたか否かを判断する（ステップＥ１：瞬断検出手段の機能）。この判断結果がＳＢＷ制御装置９の電源瞬断を検出する場合（瞬断あり：瞬断によりＳＢＷ制御装置９が停止あるいは再起動前の状態）、ステップＥ２で『出力軸位置Ａの判定処理｛図９参照：上記（５）で示した第５再起動手段の機能｝』を行う。
そして、ステップＥ２の実行後は、出力軸位置Ｓは不定であると判断し（ステップＥ３）、電動モータ５は停止していると判断し（ステップＥ４）、『ＳＢＷ制御装置９の瞬断経験フラグ＝ＯＮ』にし（ステップＥ５）、その後リターンする。

上記ステップＥ１において、ＳＢＷ制御装置９は瞬断していない（瞬断なし：現在ＳＢＷ制御装置９は作動している）と判断した場合は、瞬断回復後であるか瞬断経験をしていないかの判断をするべく、ＳＢＷ制御装置９において瞬断経験フラグがＯＮになったか否かの判断を行う（ステップＥ６）。
このステップＥ６が『瞬断経験フラグ＝ＯＮ』と判断した場合は、ステップＥ７において『ＳＢＷ制御装置９の電源瞬断時の処理｛図１０参照：上記（７）で示した第７再起動手段の機能｝』を行う。
そして、ステップＥ７の実行後は、出力軸位置Ｓが確定されたか否かの判断を行う（ステップＥ８）。この判断結果により出力軸位置Ｓが不定であると判断された場合は、リターンする。
また、ステップＥ８で出力軸位置Ｓが確定したと判断した場合は、『ＳＢＷ制御装置９の瞬断経験フラグ＝ＯＦＦ』にし（ステップＥ９）、その後リターンする。

上記ステップＥ６が『瞬断経験フラグ＝ＯＦＦ』と判断した場合は、瞬断は発生しておらずに正常であるため、通常のレンジ切替要求処理を実施し（ステップＥ１０）、続いて出力軸位置Ｓが確定されているか否かの判断を行う（ステップＥ１１）。この判断結果により出力軸位置Ｓが不定であると判断された場合は、リターンする。
また、ステップＥ１１で出力軸位置Ｓが確定したと判断した場合は、出力軸位置Ｓを確定位置と判定するとともに、回転方向Ｓを確定方向と判定し（ステップＥ１２）、その後リターンする。なお、回転方向Ｓは、ＳＢＷ制御装置９の判定する出力軸１７の回転方向である。

（出力軸位置Ａの判定処理）
ＡＴ制御装置１０における『出力軸位置Ａの判定処理』を図９を参照して説明する。
ＳＢＷ制御装置９の電源瞬断が検出されてこのルーチンに侵入すると（スタート）、現在（今回）電動モータ５が駆動状態であるか否かの判断を行う（ステップＦ１）。この判断結果が電動モータ５の駆動状態の場合、出力軸位置Ａは不定であると判定し（ステップＦ２）、その後リターンする。

上記ステップＦ１で電動モータ５の停止を判断した場合は、前回の電動モータ５が駆動状態であったか否かの判断を行う（ステップＦ３）。この判断結果が電動モータ５の駆動状態の場合は、「レンジ切替要求」をなしにする（ステップＦ４）。
上記ステップＦ３で電動モータ５の停止を判断した場合、あるいは上記ステップＦ４の実行後は、シフタ位置切替（シフトレンジ設定手段８２によるシフト変更指示）があるか否かの判断を行う（ステップＦ５）。この判断結果がシフタ位置切替ありの場合は、「レンジ切替要求」をありにし（ステップＦ６）、続いて出力軸位置Ａは不定であると判定し（ステップＦ７）、その後リターンする。

上記ステップＦ５でシフタ位置切替がなしと判断された場合は、「レンジ切替要求」があるか否かの判断を行う（ステップＦ８）。この判断結果が「レンジ切替要求あり」の場合は、リターンする。
上記ステップＦ８において「レンジ切替要求なし」と判断した場合は、出力軸位置Ａが確定したと判定し（ステップＦ９）、その後リターンする。

（ＳＢＷ制御装置９の電源瞬断時の処理）
ＡＴ制御装置１０における『ＳＢＷ制御装置９の電源瞬断時の処理』を図１０を参照して説明する。
ＳＢＷ制御装置９が電源瞬断から復帰して（瞬断経験あり）このルーチンに侵入すると（スタート）、油圧クラッチや油圧ブレーキを解放して自動変速機２をニュートラル状態にする（ステップＧ１）。続いて、ＳＢＷ制御装置９に対して『壁位置検出』を行って出力軸位置Ｓの特定を行うように要求し（ステップＧ２）、その後リターンする。

なお、ＡＴ制御装置１０は、ＡＴ制御装置１０側においてＳＢＷ制御装置９の瞬断を検出した後、ＳＢＷ制御装置９において再起フラグがＯＮしたことを検出（出力軸位置Ｓの確定）したら、ＳＢＷ制御装置９が正常に復帰したと判断する復帰処理（第７再起動手段の機能）を備えている。

（実施例１の効果）
実施例１では、上記の構成を採用することにより、次の効果が得られる。
○ＳＢＷ制御装置９は、第１再起動手段の機能により、ＳＢＷ制御装置９自身が電源の瞬断によって再起動された場合に、電源の瞬断前に電動モータ５を駆動しておらず、且つ電源の瞬断前にＳＢＷ記憶装置９ａに記憶された出力軸位置Ｓが破壊されていない場合、再起動後における出力軸位置Ｓを、ＳＢＷ記憶装置９ａに記憶された出力軸位置Ｓに確定する。
○ＳＢＷ制御装置９は、第２再起動手段の機能により、ＳＢＷ制御装置９自身が電源の瞬断によって再起動された場合に、電源の瞬断前に電動モータ５を駆動していない場合、再起動後における出力軸位置Ｓを、シフトレンジ設定手段８２から出力されるレンジ要求値として確定する。
○ＳＢＷ制御装置９は、第３再起動手段の機能により、ＳＢＷ制御装置９自身が電源の瞬断によって再起動された場合に、再起動後における出力軸位置Ｓを、ＡＴ記憶装置１０ａに記憶された出力軸位置Ａに確定する。
○ＳＢＷ制御装置９は、第４再起動手段の機能により、ＳＢＷ制御装置９自身が電源の瞬断によって再起動された場合に、電源の瞬断前に電動モータ５を駆動していた場合、ＳＢＷ制御装置９の作動のみで出力軸位置Ｓを確定できない旨をＡＴ制御装置１０に通知し、ＳＢＷ制御装置９で出力軸位置Ｓを把握できなくても、ＡＴ制御装置１０から出力軸位置Ａを知ることができる。

○ＡＴ制御装置１０は、第５再起動手段の機能により、ＳＢＷ制御装置９の電源瞬断を検出すると、ＡＴ制御装置１０の有する情報を基に出力軸位置Ｓを確定する。
○ＡＴ制御装置１０は、第６再起動手段の機能により、ＳＢＷ制御装置９の電源瞬断を検出すると、電源の瞬断前に電動モータ５を駆動していない場合に、ＳＢＷ制御装置９の再起動後における出力軸位置Ｓを、ＡＴ記憶装置１０ａに記憶された出力軸位置Ａに確定する。
○ＡＴ制御装置１０は、第７再起動手段の機能により、ＳＢＷ制御装置９の電源瞬断を検出すると、電源の瞬断前に電動モータ５を駆動していた場合に、自動変速機２をニュートラル状態にするとともに、ＳＢＷ制御装置９に対して壁位置検出を行って出力軸位置Ｓの特定を行うように要求する。これにより、ＳＢＷ制御装置９が壁位置検出を行って、ＳＢＷ制御装置９において出力軸位置Ｓを確定する。

上記の各機能により、ＳＢＷ制御装置９は、ＳＢＷ制御装置９自身の電源の瞬断復帰後（再起動後）において、出力軸位置Ｓ（実シフトレンジ位置）を確定することができる。この結果、ＳＢＷ制御装置９は、自身の電源の瞬断復帰後（再起動後）において、確実に実シフトレンジの切替制御を行うことができる。
また、ＡＴ制御装置１０は、ＳＢＷ制御装置９から電源瞬断の情報をもらわなくても、ＳＢＷ制御装置９の電源瞬断の発生を検出し、ＳＢＷ制御装置９の再起動を待たずして、ＳＢＷ制御装置９の電源瞬断の発生直後から復帰処理を開始するため、ＳＢＷ制御装置９の瞬断復帰後の制御開始時期を極力早めることができる。

図１２を参照して実施例２を説明する。なお、実施例１と同一符号は、同一機能物を示すものである。
上記の実施例１では、ステップＥ７における『ＳＢＷ制御装置９の瞬断時の処理』の一例として、第７再起動手段により、自動変速機２をニュートラル状態にするとともに、ＳＢＷ制御装置９に壁位置検出を行わせることで出力軸位置Ｓの確定を行う例を示した。
これに対し、この実施例２は、ステップＥ７の『ＳＢＷ制御装置９の瞬断時の処理』において、第８再起動手段により、（ｉ）電源の瞬断前における電動モータ５の回転方向を読み込む第１ステップと、（ｉｉ）エンジンの回転数と自動変速機２におけるトルクコンバータのタービン回転数から、現在の実シフトレンジが、Ｐ／Ｎレンジであるか、Ｄ／Ｒレンジであるかの判定を行う第２ステップと、（ｉｉｉ）電源の瞬断前に確定していた出力軸位置Ａを読み込む第３ステップとを実施し、第１〜第３ステップの関係（下記「表１」に示す関係）に基づいて出力軸位置Ａの確定を行うものである。なお、この表１の関係は、ＡＴ制御装置１０に予めプログラムされるものである。

実施例２の『ＳＢＷ制御装置９の電源瞬断時の処理』を図１２を参照して説明する。
この制御ルーチンに侵入すると（スタート）、エンジン回転数センサで検出されたエンジン回転数（回転速度）と、タービンセンサ８４で検出されたタービン回転数（回転速度）との関係から、現在の運転状態が、Ｐ／Ｎレンジであるか、Ｄ／Ｒレンジであるかの特定を行う（ステップＨ１：上記第２ステップの機能）。
次に、上記「表１」に従って、出力軸位置Ａを確定する（ステップＨ２）。
次に、ステップＨ２で確定された出力軸位置ＡをＳＢＷ制御装置９に送信し（ステップＨ３）、その後リターンする。

このように実施例１の第７再起動手段に代えて、第８再起動手段を採用することにより、ＳＢＷ制御装置９の復帰後に壁位置検出を実行しなくても、ＡＴ制御装置１０において出力軸位置Ａを確定することができるため、ＳＢＷ制御装置９の復帰と同時にシフトレンジの切替制御が可能になる。

〔変形例〕
上記の実施例２では、エンジン回転数とタービン回転数に基づいてＰ／Ｎレンジであるか、Ｄ／Ｒレンジであるかの特定を行う例を示したが、自動変速機２の出力軸の回転数と回転方向から、Ｐ／Ｎレンジであるか、Ｄ／Ｒレンジであるかの特定を行うなど、他の検出方法によりＰ／Ｎレンジであるか、Ｄ／Ｒレンジであるかの特定を行うようにしても良い。
上記の実施例１、２では、電動モータ５の一例としてＳＲモータを用いる例を示したが、シンクロナス・リラクタンス・モータなど他のリラクタンスモータや、表面磁石構造型シンクロナスモータ（ＳＰＭ）、埋込磁石構造型シンクロナスモータ（ＩＰＭ）などの永久磁石型同期モータなど、他のモータを用いても良い。

上記の実施例１、２では、減速機６の一例として内接噛合遊星歯車減速機（サイクロイド減速機）を用いる例を示したが、サンギヤ、プラネタリピニオン、リングギヤ等により構成された遊星歯車減速装置を用いても良い。
上記の実施例１、２では、電動アクチュエータ１として、電動モータ５と減速機６を組み合わせた例を示したが、電動モータ５の出力によって出力軸１７を直接駆動する電動アクチュエータ１を用いても良い。

シフトレンジ切替装置のシステム構成図である（実施例１）。 電動アクチュエータの断面図である（実施例１）。 パーキング切替機構を含むシフトレンジ切替機構の斜視図である（実施例１）。 ＳＢＷ制御装置における起動判定処理を示すフローチャートである（実施例１）。 ＳＢＷ制御装置におけるメイン処理を示すフローチャートである（実施例１）。 ＳＢＷ制御装置における出力軸位置の状態判定処理を示すフローチャートである（実施例１）。 ＳＢＷ制御装置におけるＡＴ制御装置の指示による再起動処理を示すフローチャートである（実施例１）。 ＡＴ制御装置におけるＳＢＷ制御装置の電源瞬断判定処理を示すフローチャートである（実施例１）。 ＡＴ制御装置における出力軸位置の判定処理を示すフローチャートである（実施例１）。 ＡＴ制御装置におけるＳＢＷ制御装置の電源瞬断時の処理を示すフローチャートである（実施例１）。 壁位置検出の作動説明図である（実施例１）。 ＡＴ制御装置におけるＳＢＷ制御装置の電源瞬断時の処理を示すフローチャートである（実施例２）。

符号の説明

１ 電動アクチュエータ
２ 自動変速機
３ シフトレンジ切替機構
５ 電動モータ
６ 減速機
９ ＳＢＷ制御装置
９ａ ＳＢＷ記憶装置
１０ ＡＴ制御装置
１０ａ ＡＴ記憶装置
１７ 出力軸
８２ シフトレンジ設定手段
８３ 車速センサ（運転パラメータ検出手段の一例）
８４ タービンセンサ（運転パラメータ検出手段の一例）

Claims (9)

1. （ａ１）車両走行用のエンジンの回転を変速して車輪側へ出力する自動変速機と、
   （ａ２）前記エンジンの運転状態、車両の走行状態、乗員の運転指示などの運転パラメータを検出する運転パラメータ検出手段と、
   （ａ３）この運転パラメータ検出手段の検出した運転パラメータに応じて前記自動変速機の変速状態を制御するＡＴ制御装置とを備えた自動変速装置に設けられ、
   （ｂ１）前記自動変速機の実シフトレンジを切り替えるシフトレンジ切替機構と、
   （ｂ２）このシフトレンジ切替機構を駆動する出力軸を備え、通電を受けて回転出力を発生する電動モータによって前記出力軸を直接駆動する、あるいは前記電動モータの回転を減速して前記出力軸を駆動する電動アクチュエータと、
   （ｂ３）シフトレンジ設定手段から出力されるレンジ要求値と、自身が認識する前記出力軸の回転角度（以下、出力軸位置と称す）とに基づいて前記電動モータを制御することで、前記シフトレンジ切替機構を駆動して実シフトレンジの切り替えを行うＳＢＷ制御装置と、を具備するシフトレンジ切替装置であって、
   （ｃ１）前記ＳＢＷ制御装置は、
   データを記憶するＳＢＷ記憶装置と、
   前記ＳＢＷ制御装置自身が認識している出力軸位置を前記ＳＢＷ記憶装置に記憶させる第１出力軸位置記憶手段と、
   当該ＳＢＷ制御装置自身が電源の瞬断によって再起動された場合に、
   電源の瞬断前に前記電動モータを駆動しておらず、且つ電源の瞬断前に前記ＳＢＷ記憶装置に記憶された出力軸位置が破壊されていない場合、再起動後における出力軸位置を、前記ＳＢＷ記憶装置に記憶された出力軸位置とする第１再起動手段とを備えることを特徴とするシフトレンジ切替装置。
2. （ａ１）車両走行用のエンジンの回転を変速して車輪側へ出力する自動変速機と、
   （ａ２）前記エンジンの運転状態、車両の走行状態、乗員の運転指示などの運転パラメータを検出する運転パラメータ検出手段と、
   （ａ３）この運転パラメータ検出手段の検出した運転パラメータに応じて前記自動変速機の変速状態を制御するＡＴ制御装置とを備えた自動変速装置に設けられ、
   （ｂ１）前記自動変速機の実シフトレンジを切り替えるシフトレンジ切替機構と、
   （ｂ２）このシフトレンジ切替機構を駆動する出力軸を備え、通電を受けて回転出力を発生する電動モータによって前記出力軸を直接駆動する、あるいは前記電動モータの回転を減速して前記出力軸を駆動する電動アクチュエータと、
   （ｂ３）シフトレンジ設定手段から出力されるレンジ要求値と、自身が認識する出力軸位置とに基づいて前記電動モータを制御することで、前記シフトレンジ切替機構を駆動して実シフトレンジの切り替えを行うＳＢＷ制御装置と、を具備するシフトレンジ切替装置であって、
   （ｃ２）前記ＳＢＷ制御装置は、当該ＳＢＷ制御装置自身が電源の瞬断によって再起動された場合に、
   電源の瞬断前に前記電動モータを駆動していない場合、再起動後における出力軸位置を、前記シフトレンジ設定手段から出力されるレンジ要求値とする第２再起動手段を備えることを特徴とするシフトレンジ切替装置。
3. （ａ１）車両走行用のエンジンの回転を変速して車輪側へ出力する自動変速機と、
   （ａ２）前記エンジンの運転状態、車両の走行状態、乗員の運転指示などの運転パラメータを検出する運転パラメータ検出手段と、
   （ａ３）この運転パラメータ検出手段の検出した運転パラメータに応じて前記自動変速機の変速状態を制御するＡＴ制御装置とを備えた自動変速装置に設けられ、
   （ｂ１）前記自動変速機の実シフトレンジを切り替えるシフトレンジ切替機構と、
   （ｂ２）このシフトレンジ切替機構を駆動する出力軸を備え、通電を受けて回転出力を発生する電動モータによって前記出力軸を直接駆動する、あるいは前記電動モータの回転を減速して前記出力軸を駆動する電動アクチュエータと、
   （ｂ３）シフトレンジ設定手段から出力されるレンジ要求値と、自身が認識する出力軸位置とに基づいて前記電動モータを制御することで、前記シフトレンジ切替機構を駆動して実シフトレンジの切り替えを行うＳＢＷ制御装置と、を具備するシフトレンジ切替装置であって、
   （ｃ３）前記ＡＴ制御装置は、データを記憶するＡＴ記憶装置と、前記ＡＴ制御装置自身が認識する出力軸位置を前記ＡＴ記憶装置に記憶させる第２出力軸位置記憶手段とを備え、
   前記ＳＢＷ制御装置は、当該ＳＢＷ制御装置自身が電源の瞬断によって再起動された場合に、
   再起動後における出力軸位置を、前記ＡＴ記憶装置に記憶された出力軸位置とする第３再起動手段を備えることを特徴とするシフトレンジ切替装置。
4. （ａ１）車両走行用のエンジンの回転を変速して車輪側へ出力する自動変速機と、
   （ａ２）前記エンジンの運転状態、車両の走行状態、乗員の運転指示などの運転パラメータを検出する運転パラメータ検出手段と、
   （ａ３）この運転パラメータ検出手段の検出した運転パラメータに応じて前記自動変速機の変速状態を制御するＡＴ制御装置とを備えた自動変速装置に設けられ、
   （ｂ１）前記自動変速機の実シフトレンジを切り替えるシフトレンジ切替機構と、
   （ｂ２）このシフトレンジ切替機構を駆動する出力軸を備え、通電を受けて回転出力を発生する電動モータによって前記出力軸を直接駆動する、あるいは前記電動モータの回転を減速して前記出力軸を駆動する電動アクチュエータと、
   （ｂ３）シフトレンジ設定手段から出力されるレンジ要求値と、自身が認識する出力軸位置とに基づいて前記電動モータを制御することで、前記シフトレンジ切替機構を駆動して実シフトレンジの切り替えを行うＳＢＷ制御装置と、を具備するシフトレンジ切替装置であって、
   （ｃ４）前記ＳＢＷ制御装置は、当該ＳＢＷ制御装置自身が電源の瞬断によって再起動された場合に、
   電源の瞬断前に前記電動モータを駆動していた場合、当該ＳＢＷ制御装置の作動のみで出力軸位置を確定できない旨を前記ＡＴ制御装置に通知する第４再起動手段を備えることを特徴とするシフトレンジ切替装置。
5. （ａ１）車両走行用のエンジンの回転を変速して車輪側へ出力する自動変速機と、
   （ａ２）前記エンジンの運転状態、車両の走行状態、乗員の運転指示などの運転パラメータを検出する運転パラメータ検出手段と、
   （ａ３）この運転パラメータ検出手段の検出した運転パラメータに応じて前記自動変速機の変速状態を制御するＡＴ制御装置とを備えた自動変速装置に設けられ、
   （ｂ１）前記自動変速機の実シフトレンジを切り替えるシフトレンジ切替機構と、
   （ｂ２）このシフトレンジ切替機構を駆動する出力軸を備え、通電を受けて回転出力を発生する電動モータによって前記出力軸を直接駆動する、あるいは前記電動モータの回転を減速して前記出力軸を駆動する電動アクチュエータと、
   （ｂ３）シフトレンジ設定手段から出力されるレンジ要求値と、自身が認識する出力軸位置とに基づいて前記電動モータを制御することで、前記シフトレンジ切替機構を駆動して実シフトレンジの切り替えを行うＳＢＷ制御装置と、を具備するシフトレンジ切替装置であって、
   （ｃ５）前記ＡＴ制御装置は、
   前記ＳＢＷ制御装置の電源が瞬断されたか否かを検出する瞬断検出手段と、
   前記ＳＢＷ制御装置の電源瞬断を検出すると、前記ＡＴ制御装置が有する情報を基に出力軸位置の特定を行う第５再起動手段とを備えることを特徴とするシフトレンジ切替装置。
6. 請求項５に記載のシフトレンジ切替装置において、
   前記第５再起動手段は、前記ＳＢＷ制御装置の電源瞬断を検出すると、電源の瞬断前に前記電動モータを駆動していない場合に、
   前記ＳＢＷ制御装置の再起動後における出力軸位置を、前記ＡＴ制御装置のＡＴ記憶装置に記憶された出力軸位置とする第６再起動手段を備えることを特徴とするシフトレンジ切替装置。
7. 請求項５に記載のシフトレンジ切替装置において、
   前記第５再起動手段は、前記ＳＢＷ制御装置の電源瞬断を検出すると、
   前記自動変速機をニュートラル状態にするとともに、前記ＳＢＷ制御装置に対して壁位置検出を行って出力軸位置の特定を行うように要求する第７再起動手段を備えることを特徴とするシフトレンジ切替装置。
8. 請求項５に記載のシフトレンジ切替装置において、
   前記第５再起動手段は、前記ＳＢＷ制御装置の電源瞬断を検出すると、電源の瞬断前に前記電動モータを駆動していた場合に、
   電源の瞬断前における前記電動モータの回転方向を読み込む第１ステップと、
   前記エンジンの回転数と前記自動変速機におけるトルクコンバータのタービン回転数から、現在の実シフトレンジが、ＰシフトレンジまたはＮシフトレンジ（以下、Ｐ／Ｎレンジと称す）であるか、ＤシフトレンジまたはＲシフトレンジ（以下、Ｄ／Ｒレンジと称す）であるかの判定を行う第２ステップと、
   電源の瞬断前に確定していた出力軸位置を読み込む第３ステップとを実施し、
   前記第１〜第３ステップの関係に基づいて出力軸位置の確定を行う第８再起動手段を備えることを特徴とするシフトレンジ切替装置。
9. 請求項５に記載のシフトレンジ切替装置において、
   前記ＡＴ制御装置は、
   前記ＳＢＷ制御装置の電源が瞬断されたことを検出した後、出力軸位置が確定されたら、前記ＳＢＷ制御装置が正常に復帰したと判断する第９再起動手段を備えることを特徴とするシフトレンジ切替装置。
   

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