JP4363237B2 - 同期モータ装置 - Google Patents
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Description
電動機(リラクタンスモータ)は、複数相のコイルの通電状態を順次切替制御して複数のステータティース(界磁極に相当する)に順次起磁力を生じさせることで、ロータコアにおける磁気抵抗の低い極(電機子極に相当する:スイッチド・リラクタンス・モータではロータティース)を、ステータコアのステータティースに順次磁気吸引させることで、ロータを回転駆動するものである。
従来は、電動機の回転角度および回転数(回転する数)を制御するために、電動機にロータの回転と同期してパルス信号(回転角信号)を出力するエンコーダを搭載し、そのエンコーダの出力信号を制御装置でカウントし、そのカウント値に基づいてロータの回転位置を検出してコイルの通電相を順次切り替える制御を実施している(例えば、特許文献1参照)。
また、制御装置では、エンコーダの出力する多くのパルス信号からロータの回転位置を読み取る処理を実施する必要があるため、エンコーダの出力処理により制御装置の演算負荷が大きくなる不具合があった。
なお、上記の各不具合は、リラクタンスモータ特有のものでなく、同期を取る全ての同期型の電動機において、同様に生じるものである。
[特許文献1] 特開2004−15849号公報
請求項1の手段を採用する同期モータ装置は、電源が投入されると、特定相のコイルの通電を実施する。この特定相のコイルの通電により、特定の界磁極に界磁が生じるため、その特定の界磁極に対するロータの初期同期の設定を行うことができる。即ち、電動機の運転が開始されると、ロータとステータの同期がとられるものである。
そして、ロータを回転駆動する際は、複数相のコイルの通電回数をカウントし、そのカウント値によってロータの回転角度を読み取り、読み取ったロータコアの回転角度に基づいて複数相のコイルの通電の切替制御を実施する。
エンコーダを廃止できることにより、エンコーダに要していた部品コスト、組付コスト、検査コストが不要になり、コストを低く抑えることができる。
エンコーダを廃止できることにより、エンコーダによる故障、不良が発生する可能性がなくなるため、故障確率を抑えることができ、信頼性を高めることができる。
また、エンコーダを廃止できることにより、同期モータ装置を軽量化できるとともに、エンコーダに要していた部品のスペースが不要になるため、同期モータ装置を小型化することが可能になる。
さらに、エンコーダを廃止できることにより、制御装置はエンコーダの検出した信号を処理する必要がなくなるため、制御装置の演算負荷を軽くすることができる。
このように、全ての相のコイルを通電することにより、ステータ側の磁気吸引力が高まり、ロータコアを確実に安定点に保つことができ、ステータコアとロータコアの初期設定をより確実にできる。
請求項2の手段を採用する同期モータ装置は、電源が投入された状態であり、且つ励磁相学習制御を実施した後においてロータコアの回転が停止する状態では、全ての相のコイルを通電してステータコアとロータコアの対向位置を保持するものである。
このように、全ての相のコイルを通電することにより、ステータ側の磁気吸引力が高まり、ロータコアを安定点に強固に保つことができ、ロータコアの回転停止中にロータコアの回転角度が変化する不具合を回避できる。
請求項3の手段を採用する同期モータ装置における電動機の制御装置は、ロータコアの回転が停止する状態において全ての相のコイルに与えられる電流値を、ロータコアを回転駆動する際にコイルに与えられる電流値より低いロータコア保持電流値(例えば、ロータコアを保持し得る最低限の電流値)にするものである。
このように設けられることにより、不要な電力消費を抑えることができるとともに、コイルの発熱を抑えることができる。
請求項4の手段を採用する同期モータ装置における電動機は、リラクタンスモータである。
このため、電源が投入され、特定相のコイルの通電がなされると、特定の界磁極に界磁(起磁力)が生じるため、その特定の界磁極にロータコアの電機子極(磁気抵抗の低い極:スイッチド・リラクタンス・モータではロータティース)が磁気吸引され、ロータとステータの初期同期をとることができる。
請求項5の手段を採用する同期モータ装置における電動機は、スイッチド・リラクタンス・モータであり、ロータコアに、ステータコアに向けて突設された複数のロータティースが設けられたものである。
請求項6の手段を採用する同期モータ装置における電動機は、車両用自動変速機に搭載されたシフトレンジ切替装置を駆動する回転式アクチュエータに搭載されて回転トルクを発生するものである。
電動機は、複数の界磁極を有するステータコアおよび複数の界磁極毎に界磁を生じさせる複数相のコイルを有するステータと、界磁極に生じる界磁に吸引または反発する電機子極を有するロータコアおよびこのロータコアを回転自在に支持するロータ軸を有するロータとを備える。
制御装置は、複数相のコイルの通電状態を切替制御するものであり、この制御装置が複数相のコイルの通電状態を切替制御することで複数の界磁極に順次界磁を生じさせてロータを回転駆動するものである。
この制御装置は、電源が投入されると、特定相のコイルの通電を実施して、特定の界磁極に対するロータの初期同期の設定を行う励磁相学習制御を実施し、特定相のコイルのみの通電を実施してステータコアとロータコアの対向位置の初期設定を実施した後、全ての相のコイルを通電してステータコアとロータコアの対向位置の確定を実施する。そして、ロータを回転駆動する際には、複数相のコイルの通電回数をカウントし、そのカウント値によってロータの回転角度を読み取り、読み取ったロータの回転角度に基づいて複数相のコイルの通電の切替制御を実施するものである。
この実施例1は、車両用自動変速機のシフトレンジ切替装置において切り替えのための動力を発生する回転式アクチュエータに本発明を適用したものであり、まずシフトレンジ切替装置を説明する。
シフトレンジ切替装置は、回転式アクチュエータ1(図2参照)によって、車両用自動変速機2(図3参照)に搭載されたシフトレンジ切替機構3(パーキング切替機構4を含む:図4参照)を切り替えるものである。
回転式アクチュエータ1は、シフトレンジ切替機構3を駆動するものであり、同期型の電動機5と内接噛合遊星歯車減速機6(以下、減速機と称す)によって構成される。なお、図2の右側をフロント(あるいは前)、左側をリヤ(あるいは後)としてこの実施例1を説明する。
電動機5を図2、図5を参照して説明する。
この実施例1の電動機5は、永久磁石を用いないリラクタンスモータであり、具体的にその一例としてSRモータ(スイッチド・リラクタンス・モータ)よりなる。この電動機5は、回転自在に支持されるロータ11と、このロータ11の回転中心と同軸上に配置されたステータ12とで構成される。
なお、フロント転がり軸受15は、減速機6の出力軸17の内周に嵌合固定されたものであり、減速機6の出力軸17はフロントハウジング18の内周に配置されたメタルベアリング19によって回転自在に支持されている。つまり、ロータ軸13の前端は、フロントハウジング18に設けられたメタルベアリング19→出力軸17→フロント転がり軸受15を介して回転自在に支持される。
一方、リヤ転がり軸受16は、リヤハウジング20によって支持されるものであり、リヤ転がり軸受16のアウターレースがリヤハウジング20の内壁に嵌合固定されるとともに、リヤ転がり軸受16のインナーレースがロータ軸13のリヤ側の外周面に圧入固定されるものである。
ステータコア21は、薄板を多数積層して形成されたものであり、リヤハウジング20に固定されている。このステータコア21には、内側のロータコア14に向けて30度毎に突設されたステータティース23(電機子極に相当する)が設けられており、各ステータティース23のそれぞれには各ステータティース23毎に起磁力を発生させる複数相のコイル22U、22U’、22V、22V’、22W、22W’が巻回されている。
ここで、コイル22U、22U’がU相であり、コイル22V、22V’がV相であり、コイル22W、22W’がW相である。
詳しくは、U相のコイル22U、22U’のうち、コイル22Uとコイル22U’は逆磁極となるものであり、V相のコイル22V、22V’のうち、コイル22Vとコイル22V’は逆磁極となるものであり、W相のコイル22W、22W’のうち、コイル22Wとコイル22W’は逆磁極となるものである。
減速機6を図2、図6〜図8を参照して説明する。
減速機6は、ロータ軸13に設けられた偏心部25を介してロータ軸13に対して偏心回転可能な状態で取り付けられた外歯歯車26(インナーギヤ:サンギヤ)と、この外歯歯車26が内接噛合する内歯歯車27(アウターギヤ:リングギヤ)と、外歯歯車26の自転成分のみを出力軸17に伝達する伝達手段28とを備える。
外歯歯車26は、上述したように、中間転がり軸受31を介してロータ軸13の偏心部25に対して回転自在に支持されるものであり、偏心部25の回転によって内歯歯車27に押しつけられた状態で回転するように構成されている。
内歯歯車27は、フロントハウジング18によって固定されるものである。
複数の内ピン35は、外歯歯車26のフロント面に突出する形で設けられている。
複数の内ピン穴34は、出力軸17の後端に設けられたフランジ33に設けられており、内ピン35と内ピン穴34の嵌まり合いによって、外歯歯車26の自転運動が出力軸17に伝えられるように構成されている。
このように設けられることにより、ロータ軸13が回転して外歯歯車26が偏心回転することにより、外歯歯車26がロータ軸13に対して減速回転し、その減速回転が出力軸17に伝えられる。なお、出力軸17は、シフトレンジ切替機構3のコントロールロッド45(後述する)に連結される。
なお、この実施例1とは異なり、複数の内ピン穴34を外歯歯車26に形成し、複数の内ピン35をフランジ33に設けて構成しても良い。
シフトレンジ切替機構3を図4を参照して説明する。
シフトレンジ切替機構3(パーキング切替機構4を含む)は、上述した減速機6の出力軸17によって切り替え駆動されるものである。
自動変速機2における各シフトレンジ(例えば、P、R、N、D)の切り替えは、油圧コントロールボックス41に設けられたマニュアルスプール弁42を適切な位置にスライド変位させることによって行われる。
ディテントプレート46は、半径方向の先端(略扇形状の円弧部)に複数の凹部46aが設けられており、油圧コントロールボックス41に固定された板バネ47が凹部46aに嵌まり合うことで、切り替えられたシフトレンジが保持されるようになっている。
ピン48は、マニュアルスプール弁42の端部に設けられた溝49に係合しており、ディテントプレート46がコントロールロッド45によって回動操作されると、ピン48が円弧駆動されて、ピン48に係合するマニュアルスプール弁42が油圧コントロールボックス41の内部で直線運動を行う。
逆方向にコントロールロッド45を回転させると、ピン48がマニュアルスプール弁42を油圧コントロールボックス41から引き出し、油圧コントロールボックス41内の油路がP→R→N→Dの順に切り替えられる。つまり、自動変速機2のレンジがP→R→N→Dの順に切り替えられる。
この円錐部52は、自動変速機2のハウジングの突出部53とパークポール44の間に介在されるものであり、コントロールロッド45を図4中矢印A方向から見て時計回り方向に回転させると(具体的には、R→Pレンジ)、ディテントプレート46を介してパークロッド51が図4中矢印B方向へ変位して円錐部52がパークポール44を押し上げる。すると、パークポール44が軸44bを中心に図4中矢印C方向に回転し、パークポール44の凸部44aがパークギヤ43の凹部43aに係合し、パーキング切替機構4のロック状態が達成される。
ECU60を図3を参照して説明する。
乗員によって操作される図示しないレンジ操作手段に基づき、電動機5におけるロータ11の回転角度およびロータ11の回転数を制御し、減速機6を介してシフトレンジ切替機構3を切替制御するものである。
ECU60は、U、V、W相のコイル22(22U、22U’、22V、22V’、22W、22W’)の通電状態を切替制御することで複数のステータティース23に順次起磁力を生じさせてロータ11を回転駆動する制御装置に相当するものである。
従来は、電動機5にロータ11の回転と同期してパルス信号を出力するエンコーダを搭載し、そのエンコーダの出力信号をECU60でカウントし、そのカウント値に基づいてロータ11の回転位置を検出して複数相のコイル22を順次切り替えることで、ロータ11の回転角度および回転数を制御していた。
電源を切った状態では、ディテント機構(ディテントプレート46と板バネ47)によりレンジ位置が保持されているが、その状態でロータ11が全く動かない保証がない。具体的には、例えばPレンジの範囲で電源を切ったとしても、Pレンジの範囲は、減速機6の出力軸17の範囲で例えば±2度(つまり、4度の範囲)であり、これはロータ11の回転角度にすると±154度(つまり、308度の範囲)に相当するため、電源を切った状態では、ロータ11がどの位置にいるかを知る術がない。即ち、この状態からでは各相のコイル22をロータ11に対して同期して切替運転することができない。
U相のみに通電がなされると、U相のコイル22U、22U’が装着されたステータティース23のみに起磁力が生じる。すると、図1(a)に示すように、起磁力を生じるステータティース23に、近くのロータティース24が磁気吸引され、ロータ11とステータ12の初期同期がとられる。
そこで、ECU60の励磁相学習制御プログラムは、U相の通電を実施し、ロータ11の揺れが収束する時間が経過した後に、U相の通電はそのままで、図1(b)に示すように、V相およびW相にも通電を行うように設けられている。
このように、U相の通電に、V相、W相の通電を追加することにより、V相、W相の間のロータティース24が図1中矢印αに示すように、V相、W相の間の外側に磁気吸引されるため、U相のコイル22U、22U’が装着されたステータティース23に、ロータティース24を確実に対向させることができる。
以上により、励磁相の学習(U相のコイル22U、22U’とロータティース24の対向学習)が完了する。
ここで、出力軸17の回動範囲(例えば40°)の両端(Pレンジ側とDレンジ側)には、機械的に出力軸17の回転を規制する壁が設けられており、所定の回動範囲外に出力軸17が回転できない構造となっている。
ECU60は、上述した励磁相の学習が完了すると、同期が脱調しない回転速度のオープン制御でU、V、W相の通電を順次切替えて、出力軸17の回転が規制されるまで、出力軸17を一方向(例えば、Pレンジ側)へ回転させる。
そして、出力軸17の回転が規制されたら、各相の通電回数をカウントするカウンタを一旦リセットし、続いて各相の通電回数をカウントしつつ、各相のカウント値が所定のカウント値になるまで同期が脱調しない回転速度のオープン制御で各相の通電を順次切替える。これによって、出力軸17の位置が初期位置に設定される。
このように、U相の通電に、V相、W相の通電を追加することにより、V相、W相の間のロータティース24が図1中矢印αに示すように、V相、W相の間の外側に磁気吸引されるため、ステータ12側の磁気吸引力が高まり、ロータ11を安定点に強固に保つことができ、ロータ11の停止中に振動等によりロータ11の回転角度が変化する不具合を回避できる。
このように設けられることにより、不要な電力消費を抑えることができるとともに、コイル22の発熱を抑えることができる。
SRモータを用いた回転式アクチュエータ1は、電源が投入されると、特定相のコイル22(この実施例では、U相のコイル22U、22U’)のみに通電を実施して、U相の起磁力を生じるステータティース23にロータティース24を磁気吸引し、ロータ11とステータ12の同期を取ることができる。
また、この実施例1では、U相の通電を実施した後、ロータ11の揺れが収束する時間が経過すると、U相の通電はそのままで、他相(V相、W相)にも通電し、U相のコイル22U、22U’が装着されたステータティース23に、ロータティース24を確実に対向させ、励磁相の学習精度が高められるように設けられている。
そして、ロータ11を回転駆動する際は、各相のコイル22の通電回数をカウントしつつ、そのカウント値が所定のカウント値になるまで同期が脱調しないオープン制御で各相のコイル22の通電を順次切替え、出力軸17を目標の回転位置へ回転させるように設けられている。
エンコーダを廃止することにより、エンコーダに要していた部品コスト、エンコーダの組付コスト、エンコーダの検査コストが不要になり、回転式アクチュエータ1のコストを低く抑えることができる。
エンコーダを廃止できることにより、エンコーダによる故障、不良が発生する可能性がなくなるため、回転式アクチュエータ1の故障確率を抑えることができ、信頼性を高めることができる。
また、エンコーダを廃止できることにより、回転式アクチュエータ1を軽量化できるとともに、エンコーダに要していた部品のスペースが不要になるため、回転式アクチュエータ1を小型化することが可能になる。
さらに、エンコーダを廃止できることにより、ECU60はエンコーダの検出した信号を処理する必要がなくなるため、ECU60の演算負荷を軽くできる。
上記の実施例では、本発明を自動変速機2のシフトレンジ切替装置の回転式アクチュエータ1に適用した例を示したが、シフトレンジ切替装置以外において用いられる同期型の電動機の回転制御に本発明を適用しても良い。
また、同期型の電動機5として、永久磁石を用いないリラクタンスモータに本発明を適用した例を示したが、ロータの表面に磁石を設けた表面磁石構造のシンクロナスモータ(SPMモータ)や、ロータ内に磁石を埋設した埋設磁石構造のシンクロナスモータ(IPMモータ)など、他の永久磁石型同期モータ(PMシンクロナスモータ)に本発明を適用しても良い。
即ち、同期型の電動機であれば、本発明を広く適用可能なものである。
2 車両用自動変速機
5 リラクタンス型の電動機
11 ロータ
12 ステータ
13 ロータ軸
14 ロータコア
21 ステータコア
22U、22U’ U相のコイル
22V、22V’ V相のコイル
22W、22W’ W相のコイル
23 ステータティース(界磁極)
24 ロータティース(電機子極)
60 ECU(制御装置)
Claims (6)
- 複数の界磁極を有するステータコアおよび前記複数の界磁極毎に界磁を生じさせる複数相のコイルを有するステータと、前記界磁極に生じる界磁に吸引または反発する電機子極を有するロータコアおよびこのロータコアを回転自在に支持するロータ軸を有するロータとを備える同期型の電動機と、
前記複数相のコイルの通電状態を制御する制御装置とを具備し、
この制御装置が前記複数相のコイルの通電状態を切替制御することで前記複数の界磁極に順次界磁を生じさせて前記ロータを回転駆動する同期モータ装置において、
前記制御装置は、電源が投入されると、特定相のコイルの通電を実施して、特定の界磁極に対する前記ロータの初期同期の設定を行う励磁相学習制御を実施し、
特定相のコイルのみの通電を実施して前記ステータコアと前記ロータコアの対向位置の初期設定を実施した後、全ての相のコイルを通電して前記ステータコアと前記ロータコアの対向位置の確定を実施し、
前記ロータを回転駆動する際に、前記複数相のコイルの通電回数をカウントし、そのカウント値によって前記ロータの回転角度を読み取り、読み取った前記ロータの回転角度に基づいて前記複数相のコイルの通電の切替制御を実施することを特徴とする同期モータ装置。 - 請求項1に記載の同期モータ装置において、
前記制御装置は、電源が投入された状態であり、且つ前記励磁相学習制御を実施した後において前記ロータコアの回転が停止する状態では、全ての相のコイルを通電して前記ステータコアと前記ロータコアの対向位置を保持することを特徴とする同期モータ装置。 - 請求項2に記載の同期モータ装置において、
前記制御装置は、前記ロータコアの回転が停止する状態において全ての相のコイルに与えられる電流値を、前記ロータコアを回転駆動する際に前記コイルに与えられる電流値より低いロータコア保持電流値にすることを特徴とする同期モータ装置。 - 請求項1〜請求項3のいずれかに記載の同期モータ装置において、
前記電動機は、リラクタンスモータであることを特徴とする同期モータ装置。 - 請求項4に記載の同期モータ装置において、
前記電動機は、スイッチド・リラクタンス・モータであり、
前記ロータコアは、前記ステータコアに向けて突設された複数のロータティースを備えることを特徴とする同期モータ装置。 - 請求項1〜請求項5のいずれかに記載の同期モータ装置において、
前記電動機は、車両用自動変速機に搭載されたシフトレンジ切替装置を駆動する回転式アクチュエータに搭載されて回転トルクを発生することを特徴とする同期モータ装置。
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