JP2005088648A - 車両用操舵装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1ECU30は操舵系に加わる操舵トルクを検出し、操舵トルクに基づき、前輪に生ずるセルフアライニングトルクを推定し、横加速度、及びヨーレートに基づき、前輪に対するサイドフォースを推定する。第1ECU30はサイドフォースに対する、セルフアライニングトルクの変化に基づき前輪に対するグリップ度εを推定する。第1ECU30はグリップ度が第2OS(オーバステア)開始閾値未満か否かを判定する。第2ECU40は、グリップ度が第2OS開始閾値未満のときに、車両状態に応じて伝達比を制御する。
【選択図】 図1
Description
請求項1の発明では、操舵力指標検出手段は、操舵手段からサスペンションに至る操舵系に加わる操舵トルク及び操舵力を含む操舵指標のうちの少くとも一つの操舵力指標を検出する。セルフアライニングトルク推定手段は、前記操舵力指標に基づき、前記車両の前輪に生ずるセルフアライニングトルクを推定する。前輪指標推定手段は、前記車両状態量に基づき、前記前輪に対するサイドフォース及び前輪スリップ角を含む前輪指標のうちの少くとも一つの前輪指標を推定する。グリップ度推定手段は、前記前輪指標に対する、前記セルフアライニングトルクの変化に基づき少なくとも前記前輪に対するグリップ度を推定する。そして、判定手段は、グリップ度が第1所定閾値未満か否かを判定する。伝達比可変制御手段は、前記グリップ度が第1所定閾値未満のときに、前記車両状態に応じて前記伝達比を制御する。
以下、第1実施形態を、図1〜図13を参照して説明する。
(1) 操舵装置20のハード構成
図1に示すように、操舵装置20は、ステアリングホイール21、第1ステアリングシャフト22、第2ステアリングシャフト23、ロッド25、操舵角センサ26、出力角センサ28、操舵トルクセンサ29、IFSアクチュエータ32等を備えている。すなわち、ステアリングホイール21に第1ステアリングシャフト22の一端が接続され、この第1ステアリングシャフト22の他端側にはIFSアクチュエータ32の入力側が接続されている。ステアリングホイール21は、操舵手段に相当する。なお、IFSは、インテリジェント フロント ステア(Intelligent Front Steer)の略である。 IFSアクチュエータ32は電動モータ32a(図4参照)、減速機等から構成されており、この出力側には第2ステアリングシャフト23の一端側が接続され、第2ステアリングシャフト23の他端側にはステアリングギヤボックス31の入力側が接続されている。そして、ステアリングギヤボックス31は図示しないラック・ピニオンギヤ等により、第2ステアリングシャフト23によって入力された回転運動を、操舵輪FR,FL(前輪)を備えるロッド25の軸方向運動に変換して出力し得るように構成されている。IFSアクチュエータ32は、伝達比可変機構(伝達比可変手段)を構成する。
又、第1ステアリングシャフト22の回転角(操舵角)は操舵角センサ26により、第2ステアリングシャフト23の回転角は出力角センサ28により、それぞれ検出され、操舵角信号、出力角信号として第3ECU50及び第1ECU30にそれぞれ入力され得るように構成されている。又、車速Vは車速センサ27により検出され、車速信号として第3ECU50に入力されるように構成されている(図4参照)。車速センサは、車速検出手段に相当する。
これにより、車速Vに対応したステアリングギヤ比、例えば停車時や低速走行時にはステアリングホイール21の操舵角に対してIFSアクチュエータ32の出力角が大きくなるように設定し、また高速走行時にはステアリングホイールの操舵角に対してIFSアクチュエータ32の出力角が小さくなるように設定することが可能である。
図4は、本実施形態のシステム構成を示している。同図に示すように、操舵装置20の制御システム、ブレーキ制御システム等のシステムの各ECUが、通信バスを介して接続されており、各システム間で互いのシステム情報を共有することができるように構成されている。
操舵装置20の制御システムは、CPU、ROM及びRAMを備えた電動ステアリング制御ユニットである第1ECU30と、CPU、ROM及びRAMを備えた伝達比可変制御用の第2ECU40とを備えている。
一方、ブレーキ制御システムは、ブレーキ制御用のCPU、ROM及びRAMを備えたブレーキ制御ユニットECU(以下、第3ECU50という)に、車輪速度センサWS、液圧センサ(代表してPSで表す)及びストップスイッチST、ヨーレートセンサYS、前後加速度センサXG、及び横加速度センサYGが接続されている。又、第3ECU50には、操舵角センサ26及び車速センサ27が接続されている。図1に示す操舵角センサ26は、図4に示すように、第1ステアリングシャフト22の回転角、すなわち、IFSアクチュエータ32に入力される操舵角を検出し、操舵角信号を第3ECU50に出力する。さらに、図1に示す車速センサ27も、図4に示すように、検出した車両の車速信号を第3ECU50に出力する。又、車輪速度センサWS,液圧センサPS,ストップスイッチST、ヨーレートセンサYS、前後加速度センサXG、及び横加速度センサYGの各種センサはそれぞれ検出信号を第3ECU50に出力する。なお、WSはWS1〜WS4を代表して表している。すなわち、車輪速度センサWS1乃至WS4はそれぞれ操舵輪FR,FL(前輪)、後輪RR,RLの車輪速を検出してその検出信号を第3ECU50に出力する。
ここで、ブレーキ制御システムを構成するブレーキ液圧制御装置の機械的構成を図5を参照して説明する。図5は、ブレーキ液圧制御装置を示す構成図である。
次に、図2を参照して、第1ECU30及び第2ECU40の制御ブロックを説明する。図2は操舵装置20の制御ブロックが示されている。
図2において、第1ECU30のブロックA0では、後述するIFS制御が行われ、IFS_ACT角度指令値θactが演算される。又、操舵トルクと車速信号に基づき、ブロックA1乃至A4にて公知のアシスト制御、トルク慣性補償制御、ハンドル戻し制御、ダンパ補償制御演算が実行され、アシスト電流指令値、トルク慣性補償電流指令値、ハンドル戻し電流指令値及びダンパ補償電流指令値がそれぞれ決定される。
図2において、第2ECU40のブロックB0は、伝達比可変制御処理によって操舵角と車速Vに対応して一義的に定められるIFSアクチュエータ32の電動モータ32aの目標回転角に対応するACT角度指令値θ0*を図略の車速vsギヤ比マップから決定する。
次に、図3を参照して、第1ECU30が行うIFS制御演算の制御ブロックを説明する。
ブロックCは、車両の各車輪に付与される制動力を推定し、推定した制動力に基づき左右の車輪に付与される制動力の差を推定(演算)する左右制動力差推定ブロックである。なお、左右制動力差とは、車両の左側の車輪に付与される制動力と右側の車輪に付与される制動力との差であり、前者としては左側の前後輪に付与される制動力の和もしくは左側の前輪に付与される制動力が用いられ、後者としては右側の前後輪に付与される制動力の和もしくは右側の前輪に付与される制動力が用いられる。なお、左右制動力差を、明細書及び図面において、説明の便宜上、単に制動力差ということがある。
ブロックD1は、車両状態量推定(演算)のブロックであり、車速V、及び実舵角を基にして、車両モデル演算に基づいて、目標ヨーレートγt及び目標スリップ角Stが求められる。前記実舵角は出力角センサ28により検出され出力される出力角信号に基づいて第1ECU30により演算されている。なお、車両モデル演算を行って車両の目標ヨーレートγt及び車両の目標スリップ角Stの具体的な求め方は、例えば、参考文献2等により、公知であるため説明を省略する。
(ブロックD2)
ブロックD2は、ヨーレートFB演算及びスリップ角FB演算のブロックである。ブロックD2では、比例ゲインD2a,微分器D2b,微分ゲインD2c及びゲインD2dを備えている。比例ゲインD2aでは、ブロックD1から入力した目標ヨーレートγtと第3ECU50を介して入力したヨーレートセンサYSが検出したヨーレートの偏差(以下、ヨーレート偏差という)が入力されて、ヨーレートPゲインが乗算されることにより、ヨーレートのフィードバック制御の比例項分の制御量θpが算出される。その制御量θpは加算器70に出力される。なお、前記ヨーレートセンサYSが検出したヨーレートは実ヨーレートに相当する。
ブロックD3は、ヨー角FB演算のブロックであり、ブロックD3a及びブロックD3bを備えている。ブロックD3aは、目標ヨー角演算のブロックであり、目標ヨーレートγtを積分して目標ヨー角を算出する。ブロックD3bは、ヨー角演算のブロックであり、前記ヨーレートを積分してヨー角、すなわち実ヨー角を算出する。ゲインD3cでは、前記目標ヨー角とヨー角との偏差に対してヨー角ゲインが乗算され、ヨー角FBの制御量θyが算出され、その制御量θyは加算器70に出力される。ここで、目標ヨー角は、目標車両状態量に相当する。ヨー角FBの制御量θyは、ヨー角フィードバック項に相当する。なお、前記各種ゲインは、車両や操舵装置20の構造特性に基づいて決定される値であり、予め試験等により求められる。
ブロックEでは、ステア特性(US/OS)演算を行う。すなわち、本実施形態では、前輪スリップ角、及び後輪スリップ角を算出し、前輪と後輪のスリップ角の差分演算及びスリップ角差分の時間微分演算を行い、これらの値に基づいてオーバステア(OS)、アンダーステア(US)、或いはニュートラルステア(NS)であるかの判定を行う。なお、ステア特性(US/OS)演算の詳細については、後述する。
(ブロックF)
ブロックFでは、ヨーレート、横加速度、車速V及びモータ電流に基づいて操舵輪のグリップ度を推定演算する。ここで、グリップ度の推定について、図10〜図12を参照して説明する。
ブロックGではグリップ度感応舵角可変演算を行う。ブロックFから、グリップ度εを入力すると、ブロックGではグリップ度vsステアリングギヤ比マップ(図13参照)から、入力されたグリップ度εに基づいてIFSアクチュエータ32のステアリングギヤ比を決定する。
この場合、グリップ度εが小さいほど、ステアリングギヤ比は大きく設定され、補正舵角θgは小さくなり、グリップ度εの下限域付近においては補正舵角θgが最小値で一定になるように設定されている。このため、IFSアクチュエータ32は、グリップ度εが小さいほど、伝達比が大きくなることになる。このように、IFSアクチュエータ32のステアリングギヤ比が大きく設定されるので、ステアリングホイール21による操舵角が大きくても操舵輪は小さく切れて車両挙動の安定を確保することができる。
ブロックHでは、制御ON/OFF判定演算を行う。すなわち、このブロックHでは、車両状態、すなわち、ステア特性(US/OS)演算の結果と、ヨーレート、及びグリップ度に基づいて、IFS制御のオンオフ(ON/OFF)判定を行う。なお、詳細については後述する。
ブロックIでは、ACT指令角演算を行う。すなわち、ブロックHで判定された結果に応じて、IFS制御の切換を行い、この切換に応じてIFS_ACT角度指令値θactを、第2ECU40に出力する。詳細については後述する。
さて、上記のように構成された操舵装置20の作用を図6〜図12を参照して説明する。図6は、IFS制御演算プログラムのフローチャートであり、所定周期毎に第1ECU30のCPU(IFSCPU)が実行する。
S100では車速V及び実舵角を基に車両モデル演算を行い、目標ヨーレートγt及び目標スリップ角Stを求める。
S200では、ヨーレートFB演算、及びスリップ角FB演算を行う。前記ヨーレートFB演算では、目標ヨーレートγtとヨーレートに基づいて、ヨーレートFBの制御量θp,制御量θdを得る。又、前記スリップ角FB演算では、目標スリップ角Stとスリップ角に基づいて、スリップ角FBの制御量θsを得る。
S300では左右制動力差演算を行う。すなわち、車輪速、各車輪に設けられた液圧センサPS及び車輪速度センサWSの検出信号(具体的には、制動液圧信号、及び車輪速信号)により、車輪の運動方程式に基づき各車輪に発生する制動力を推定し、左右車輪間での制動力差を演算する。
又、S400では、ヨー角FB演算を行う。すなわち、目標ヨーレートγtとヨーレートに基づいて、ヨー角FBの制御量θyを得る。
S500では、ステア特性(US/OS)演算を行う。図7はステア特性(US/OS)演算のフローチャートである、なお、本実施形態では、S510〜S590を実行する。S510では前輪スリップ角演算を下式(1)にて行う。
なお、βfは、前輪スリップ角、β(n−1)は前回の車両スリップ角、Lfは前車軸と車両重心点間距離、Ψはヨーレート、Vは車速、δfは、舵角(前輪)である。
βr=β(n−1)+(Lf・Ψ)/V …(2)
なお、βrは、後輪スリップ角である。
(差分値>0) or (差分値>弱US閾値、かつ、差分微分値>0)
すなわち、オーバステアの判定は、差分値>0で判定してもよく、或いは、差分値>弱US閾値、かつ、差分微分値>0で判定してもよい。なお、弱US閾値は、予め定められた閾値である。弱US閾値とは、高μ路において、急激な切り込みや切り戻しを行った際、ドライバーが危険と感じないような車両の安定が若干悪くなるようなアンダーステア傾向時に生ずる差分値の大きさに相当するものであり、試験等で得られる値である。
(差分値<0) or (差分値<弱OS閾値、かつ、差分微分値>0)
すなわち、アンダーステアの判定は、差分値<0で判定してもよく、或いは、差分値<弱OS閾値、かつ、差分微分値>0で判定してもよい。なお、弱OS閾値は、予め定められた閾値である。ここで弱OS閾値とは、高μ路において、急激な切り込みや切り戻しを行った際や、Uターン等の低速で大旋回する場合、ハンドル切り戻し時に、ドライバーが危険と感じないような車両の安定が若干悪くなるようなオーバステア傾向時に生ずる差分値の大きさに相当するものであり、試験等で得られる値である。
S600ではグリップ度演算を行い、ブロックFで説明したように、グリップ度εを算出する。
S700ではグリップ度感応舵角比可変演算を行う。ブロックGで説明したように、補正舵角θgを演算する。
S800では、制御ON/OFF判定演算を行う。図8は、制御ON/OFF判定演算のフローチャートである。S810では、下記の判定条件Cを満足しているか否かを判定する。判定条件Cを満足している場合には、S830でオーバステア制御フラグをセットする。
車両状態がオーバステア、かつ、|ヨーレートΨ|>第1OS開始閾値、かつ、グリップ度ε<第2OS開始閾値
車両状態がオーバステアか否かは、S500においてOS特性フラグがセットされたか否かで判定する。なお、第1OS開始閾値は、ヨーレートΨの大きさがオーバステア時の大きさに達しているか否かを判定するための判定閾値であり、背景技術で述べた従来の制御開始閾値に相当する。第2OS開始閾値は、グリップ度εがオーバステア時のグリップ度に達しているか否かを判定するための判定閾値である。両判定閾値は、予め試験等により得られた値である。第2OS開始閾値は本発明の第1所定閾値に相当する。
車両状態がアンダーステア、かつ、|ヨーレートΨ|>第1US開始閾値、かつ、グリップ度ε<第2US開始閾値ε1
ここで、車両状態がアンダーステアか否かは、S500においてUS特性フラグがセットされたか否かで判定する。
S900では、アクティブカウンタステアACT指令角演算を行う。図9はアクティブカウンタステアACT指令角演算のフローチャートである。
ここで、車両走行中、高μ路では、急激な切り込みや切り戻しでも、ドライバーが危険と感じないような車両の安定が若干悪くなるような場合があり、このとき、ハンドル切り戻しがされるとオーバステア傾向になる。
又、本実施形態の操舵装置20はS800の制御ON/OFF判定演算では、車両状態がアンダーステアであって、かつ、|ヨーレートΨ|>第1US開始閾値であっても、グリップ度εが第2US開始閾値ε1以上の場合は、グリップ度εが十分にあるとして、S840の処理が行われず、アンダーステア制御フラグがセットされない。従って、この場合は、図9に示すS900のアクティブカウンタステアACT指令角演算では、S910及びS920では「NO」とされるため、S930において、IFS_ACT角度指令値θactとして、「0」の値が第2ECU40に出力される。
(1) 本実施形態の操舵装置20は、請求項2を実現した構成として、ステアリングホイール21(操舵手段)からサスペンションに至る操舵系に加わる操舵トルク(操舵力指標)を検出する操舵力指標検出手段として、操舵トルク検出手段M1とアシストトルク検出手段M2である第1ECU30を設けた。又、第1ECU30は、操舵トルクに基づき、前輪に生ずるセルフアライニングトルクを推定するセルフアライニングトルク推定手段とした。又、第1ECU30は、前輪指標推定手段として、横加速度、及びヨーレート(車両状態量)に基づき、前輪に対するサイドフォース(前輪指標)を推定するようにした。さらに、第1ECU30は、サイドフォースに対する、セルフアライニングトルクの変化に基づき前輪に対するグリップ度εを推定するグリップ度推定手段とした。そして、第1ECU30はグリップ度εが第2OS開始閾値(第1所定閾値)未満か否かを判定する判定手段とした。そして、第2ECU40(伝達比可変制御手段)は、グリップ度εが第2OS開始閾値未満のときに、車両状態に応じて伝達比を制御するようにした。
(5) 本実施形態の操舵装置20は、グリップ度εに基づいて、グリップ度に応じた伝達比に関する補正舵角θg(グリップ度感応制御量)を算出する第1ECU30(グリップ度感応制御量演算手段)を設けた。又、第1ECU30は、車両状態量に基づいて、車両状態がアンダーステアか否かを判定するようにした。そして、第2ECU40は、車速Vに応じて、伝達比の目標指令値としてACT角度指令値θ0*を生成し、第1ECU30がアンダーステアと判定した際に、補正舵角θgをACT角度指令値θ0*に対して加算するようにした。
(第2実施形態)
図15〜図20を参照して、第2実施形態を説明する。なお、第1実施形態と同一構成又は相当する構成については同一符号を付して、その説明を省略し、異なるところを中心に説明する。第2実施形態では、グリップ度推定の他の態様に係り、本発明の前輪指標として前輪スリップ角を用いるものである。
先ず、前輪スリップ角αfに対する前輪サイドフォースFyf及びセルフアライニングトルクTsaの関係は、図16に示すような前輪スリップ角αfに対して非線形の特性となる。セルフアライニングトルクTsaは前輪サイドフォースFyfとトレールe(=en+ec)の積となることから、車輪(前輪)がグリップ状態にある場合、つまり、ニューマチックトレールenが完全グリップ状態にある場合のセルフアライニングトルク特性は、図17においてTsarで示すような非線形の特性となる。
なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
ξ>0の場合は、
Fyf=μ・Fz・(1−ξ^3) …(3)
ξ≦0の場合は、
Fyf=μ・Fz …(4)
又、
ξ>0の場合は、
Tsaa=(l・Ks/6)・λ・ξ^3 …(5)
ξ≦0の場合は、
Tsaa=0 …(6)
なお、「^」は「累乗」を表し、従って、「^3」は3乗を表す。
上記式(7)は、セルフアライニングトルクTsaaが前輪スリップ角αf及びグリップ度εmに比例することを示している。そこで、グリップ度εm=1(路面の摩擦利用率がゼロ、つまり摩擦余裕度が1)における特性を基準セルフアライニングトルク特性とすると、次式(8)のようになる。
従って、上記式(7)及び式(8)から、グリップ度εmは、次式(9)として求めることができる。
この式(9)には路面摩擦係数μがパラメータとして含まれていないことから明らかなように、グリップ度εmは路面摩擦係数μを用いることなく算出することができる。この場合において、基準セルフアライニングトルクTsauの勾配K4(=l・Ks/6)は、前述のブラッシュモデルを用いて予め設定することができる。また、実験的に求めることも可能である。さらに、まず初期値を設定し、走行中に前輪スリップ角がゼロ近傍におけるセルフアライニングトルクの傾きを同定し、補正することとすれば、検出精度を向上させることができる。
εm=Tsaa2/Tsau2=Tsaa2/(K4・αf2)
として求められる。従って、グリップ度εを求めてグリップ度εmに変換することができ、逆に、グリップ度εmを求めてグリップ度εに変換することもできる。
(5) 第1実施形態のS800の制御ON/OFF判定演算において、判定条件C及び判定条件Dを下記のように変更してもよい。
車両状態がオーバステア、かつ、|スリップ角|>第1OS開始閾値、かつ、グリップ度ε<第2OS開始閾値
なお、第1OS開始閾値は、スリップ角の大きさがオーバステア時の大きさに達している否かを判定するための判定閾値であり、背景技術で述べた従来の制御開始閾値に相当する。この判定閾値は、予め試験等により得られた値である。
車両状態がアンダーステア、かつ、|スリップ角|>第1US開始閾値、かつ、グリップ度ε<第2US開始閾値ε1
なお、第1US開始閾値は、スリップ角の大きさがアンダーステア時の大きさか否かを判定するための判定閾値である。この判定閾値は、予め試験等により得られた値である。
20…車両用操舵装置
21…ステアリングホイール(操舵手段)
30…第1ECU(操舵力指標検出手段、セルフアライニングトルク推定手段、前輪指標推定手段、グリップ度推定手段、判定手段、オーバステア判定手段、アンダーステア判定手段、目標車両状態量推定手段、補正制御量演算手段、グリップ度感応制御量演算手段)
32…IFSアクチュエータ(伝達比可変手段)
32a…電動モータ
40…第2ECU(伝達比可変制御手段)
YG…横加速度センサ(車両状態量検出手段:横加速度検出手段M7)
YS…ヨーレートセンサ(車両状態量検出手段:ヨーレート検出手段M8)
Claims (6)
- 操舵手段と操舵輪とを連結する操舵伝達系の途中に電動モータの駆動により伝達比を可変する伝達比可変手段と、車両状態量を検出する車両状態量検出手段と、前記車両状態量に応じて、前記電動モータを制御して伝達比を可変する伝達比可変制御手段を備えた操舵装置において、
前記操舵手段からサスペンションに至る操舵系に加わる操舵トルク及び操舵力を含む操舵指標のうちの少くとも一つの操舵力指標を検出する操舵力指標検出手段と、
前記操舵力指標に基づき、前記車両の前輪に生ずるセルフアライニングトルクを推定するセルフアライニングトルク推定手段と、
前記車両状態量に基づき、前記前輪に対するサイドフォース及び前輪スリップ角を含む前輪指標のうちの少くとも一つの前輪指標を推定する前輪指標推定手段と、
前記前輪指標に対する、前記セルフアライニングトルクの変化に基づき少なくとも前記前輪に対するグリップ度を推定するグリップ度推定手段と、
前記グリップ度が第1所定閾値未満か否かを判定する判定手段とを備え、
前記伝達比可変制御手段は、前記グリップ度が第1所定閾値未満のときに、前記車両状態に応じて前記伝達比を制御することを特徴とする操舵装置。 - 操舵手段と操舵輪とを連結する操舵伝達系の途中に電動モータの駆動により伝達比を可変する伝達比可変手段と、車両状態量を検出する車両状態量検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、前記車速と前記車両状態量に応じて、前記電動モータを制御して伝達比を可変する伝達比可変制御手段を備えた操舵装置において、
前記操舵手段からサスペンションに至る操舵系に加わる操舵トルク及び操舵力を含む操舵指標のうちの少くとも一つの操舵力指標を検出する操舵力指標検出手段と、
前記操舵力指標に基づき、前記車両の前輪に生ずるセルフアライニングトルクを推定するセルフアライニングトルク推定手段と、
前記車両状態量に基づき、前記前輪に対するサイドフォース及び前輪スリップ角を含む前輪指標のうちの少くとも一つの前輪指標を推定する前輪指標推定手段と、
前記前輪指標に対する、前記セルフアライニングトルクの変化に基づき少なくとも前記前輪に対するグリップ度を推定するグリップ度推定手段と、
前記グリップ度が第1所定閾値未満か否かを判定する判定手段とを備え
前記伝達比可変制御手段は、前記グリップ度が第1所定閾値未満のときに、前記車両状態に応じて前記伝達比を制御することを特徴とする操舵装置。 - 前記車両状態量に基づいて、車両状態がオーバステアか否かを判定するオーバステア判定手段を備え、
前記車両状態が、オーバステアであって、かつ、前記グリップ度が第1所定閾値未満のときに、前記伝達比可変制御手段は、伝達比を大きくするように可変するものであることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の操舵装置。 - 前記車両状態量に基づいて、車両状態がアンダーステアか否かを判定するアンダーステア判定手段を備え、
前記車両状態が、アンダーステアであって、かつ、前記グリップ度が第2所定閾値未満のときに、前記伝達比可変制御手段は、グリップ度に応じて伝達比を制御することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の操舵装置。 - 目標車両状態量を推定する目標車両状態量推定手段と、
前記車両状態量検出手段が検出した車両状態量と、前記目標車両状態量との差分に基づいて、伝達比を補正する補正制御量を算出する補正制御量演算手段と、
前記車両状態量に基づいて、車両状態がオーバステアか否かを判定するオーバステア判定手段を備え、
前記伝達比可変制御手段は、前記車速に応じて、前記伝達比の目標指令値を生成し、前記オーバステア判定手段がオーバステアと判定した際に、前記補正制御量を前記目標指令値に加算することを特徴とする請求項2に記載の操舵装置。 - 前記グリップ度に基づいて、グリップ度に応じた伝達比に関するグリップ度感応制御量を算出するグリップ度感応制御量演算手段と、
前記車両状態量に基づいて、車両状態がアンダーステアか否かを判定するアンダーステア判定手段を備え、
前記伝達比可変制御手段は、前記車速に応じて、前記伝達比の目標指令値を生成し、前記アンダーステア判定手段がアンダーステアと判定した際に、前記グリップ度感応制御量を前記目標指令値に加算することを特徴とする請求項2に記載の操舵装置。
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