JP4569634B2 - 車両用操舵装置 - Google Patents
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Description
請求項1に記載の車両用操舵装置は、舵輪の操舵角と転舵輪の舵角との間の伝達比を可変するためのトルクを発生する第1モータと、第1モータのトルクを減速する第1減速機構と、第1モータの通電制御を行う第1電子制御装置(第1ECU)と、転舵輪の転舵をアシストするためのトルクを発生する第2モータと、第2モータのトルクを減速する第2減速機構と、第2モータの通電制御を行う第2電子制御装置(第2ECU)とを備え、第1モータのトルクを減速して出力することで伝達比を可変するとともに、第2モータのトルクを減速して出力することで転舵輪の転舵をアシストする。
また、操舵角推定手段および操舵角比較手段の機能を担う操舵角演算処理装置は、第1ECUおよび第2ECUとは別体であって、操舵角センサとは一体として設けられている。
請求項2に記載の車両用操舵装置によれば、操舵角推定手段は、下記の数式に基づいて操舵角の推定値を算出する。
〔数式〕操舵角の推定値=第2モータの回転角の検出値×第2減速機構のギヤ比+第1モータの回転角の検出値×第1減速機構のギヤ比
そして、操舵角推定手段は、下記の数式に基づいて操舵角の推定値を算出する。
〔数式〕操舵角の推定値=第2モータの回転角の検出値×第2減速機構のギヤ比+第1モータの回転角の検出値×第1減速機構のギヤ比
実施例1の車両用操舵装置1を図面に基づいて説明する。
車両用操舵装置1は、図1に示すように、舵輪2の操舵角と転舵輪3の舵角との間の伝達比(舵角比)を可変する舵角比可変装置(以下、VGRS4とする)と、転舵輪3の転舵をアシストする電動パワーステアリング装置(以下、EPS5とする)と、操舵角を検出してVGRS4に出力する操舵角センサ6とを備える。
なお、第1減速機構10は、周知の遊星歯車減速機構であり、第1回転角センサ11は、例えば、周知のエンコーダであり、回転子14の回転角を検出するものである。
〔数式〕操舵角の推定値=第2モータ25の回転角の検出値×第2減速機構26のギヤ比+第1モータ9の回転角の検出値×第1減速機構10のギヤ比
実施例1の車両用操舵装置1によれば、操舵角ECU23と操舵角センサ6とは一体として設けられ、操舵角ECU23は、上記の数式に基づいて操舵角の推定値を算出するとともに、この操舵角の推定値と操舵角センサ6から得られる操舵角の検出値とを比較することで、操舵角センサ6の検出精度の判定処理を実行する。
これにより、従来、第1、第2ECU12、28にて実行されていた操舵角センサ6の検出精度の判定処理が、操舵角ECU23にて実行されるので、第1、第2ECU12、28の負荷が低減される。
実施例1の車両用操舵装置1によれば、第1、第2回転角センサ11、27および操舵角センサ6はエンコーダであったが、例えば、レゾルバ、ホールIC等を第1、第2回転角センサ11、27および操舵角センサ6として採用してもよい。
2 舵輪
3 転舵輪
6 操舵角センサ
9 第1モータ
10 第1減速機構
11 第1回転角センサ
12 第1ECU(第1電子制御装置)
23 操舵角ECU(操舵角推定手段、操舵角比較手段、操舵角演算処理装置)
25 第2モータ
26 第2減速機構
27 第2回転角センサ
28 第2ECU(第2電子制御装置)
Claims (2)
- 舵輪の操舵角と転舵輪の舵角との間の伝達比を可変するためのトルクを発生する第1モータと、
この第1モータのトルクを減速する第1減速機構と、
前記第1モータの通電制御を行う第1電子制御装置と、
前記転舵輪の転舵をアシストするためのトルクを発生する第2モータと、
この第2モータのトルクを減速する第2減速機構と、
前記第2モータの通電制御を行う第2電子制御装置とを備え、
前記第1モータのトルクを減速して出力することで前記伝達比を可変するとともに、前記第2モータのトルクを減速して出力することで前記転舵輪の転舵をアシストする車両用操舵装置において、
前記操舵角を検出する操舵角センサと、
前記第1モータの回転角を検出する第1回転角センサと、
前記第2モータの回転角を検出する第2回転角センサと、
前記第1回転角センサから得られる前記第1モータの回転角の検出値、および前記第2回転角センサから得られる前記第2モータの回転角の検出値を利用して前記操舵角を推定する操舵角推定手段と、
この操舵角推定手段から得られる前記操舵角の推定値と前記操舵角センサから得られる前記操舵角の検出値とを比較する操舵角比較手段とを備え、
前記操舵角推定手段および前記操舵角比較手段の機能を担う操舵角演算処理装置は、前記第1電子制御装置および前記第2電子制御装置とは別体であって、前記操舵角センサとは一体として設けられていることを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1に記載の車両用操舵装置において、
前記操舵角推定手段は、下記の数式に基づいて前記操舵角の推定値を算出することを特徴とする車両用操舵装置。
〔数式〕操舵角の推定値=第2モータの回転角の検出値×第2減速機構のギヤ比+第1モータの回転角の検出値×第1減速機構のギヤ比
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