JP2002012160A - 車両の路面摩擦係数推定装置 - Google Patents

車両の路面摩擦係数推定装置

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JP2002012160A
JP2002012160A JP2000197205A JP2000197205A JP2002012160A JP 2002012160 A JP2002012160 A JP 2002012160A JP 2000197205 A JP2000197205 A JP 2000197205A JP 2000197205 A JP2000197205 A JP 2000197205A JP 2002012160 A JP2002012160 A JP 2002012160A
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road surface
vehicle
slip angle
surface friction
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Koji Matsuno
浩二 松野
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Fuji Heavy Industries Ltd
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    • G01N19/00—Investigating materials by mechanical methods
    • G01N19/02—Measuring coefficient of friction between materials

Abstract

(57)【要約】 【課題】幅広い運転領域で、センサ等のノイズの影響が
少なくして精度良く路面摩擦係数を推定する。 【解決手段】車体すべり角演算部１１は、ハンドル角と
車速を基に、予め設定しておいた車両の運動方程式に基
づく車両運動モデルのオブザーバにより、検出したハン
ドル角，車速に対応する車体すべり角を演算する。前輪
すべり角演算部１２は、ハンドル角、車速、ヨーレート
および演算した車体すべり角を基に、前輪のすべり角α
ｆを演算する。セルフアライニングトルク演算部１４
は、パワーシリンダの左右の油圧室油圧を基にセルフア
ライニングトルクを演算する。そして、路面摩擦係数設
定部１５は、車速、推定した前輪すべり角、セルフアラ
イニングトルクが入力され、これらに基づきマップ等参
照して路面摩擦係数μの設定を行って出力する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、幅広い運転領域で
精度良く路面摩擦係数を推定する車両の路面摩擦係数推
定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、車両においてはトラクション制
御，制動力制御，あるいはトルク配分制御等について様
々な制御技術が提案され、実用化されている。これらの
技術では、必要な制御パラメータの演算、あるいは、補
正に路面摩擦係数を用いるものも多く、その制御を確実
に実行するためには、精度良く路面摩擦係数を推定する
必要がある。
【０００３】このような路面摩擦係数を推定する技術と
しては、路面摩擦係数に応じてタイヤのすべり角に対す
るセルフアライニングトルクの大きさが変わることに注
目して、例えば特開平１１−２８７７４９号公報では、
ハンドル角と操舵トルクから路面摩擦係数を推定するも
のが開示されている。また、例えば特開平６−２２１９
６８号公報では、タイヤのコーナリングフォースとセル
フアライニングトルクから路面摩擦係数を推定するもの
が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
先行技術の前者のものでは、ハンドル角では前輪のすべ
り角の検出にはならず、路面摩擦係数を検出できる条件
が限定され、幅広い運転領域で精度良く路面摩擦係数を
推定することが困難という問題がある。また、上記先行
技術の後者のものでは、コーナリングフォースの検出に
ついてヨーレートの微分値に代表されるセンサ信号の微
分値を用いるため、センサノイズ等の問題があり、精度
良く路面摩擦係数を推定することが難しいという問題が
ある。
【０００５】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、幅広い運転領域で、センサ等のノイズの影響が少な
くして精度良く路面摩擦係数を推定することのできる車
両の路面摩擦係数推定装置を提供することを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
請求項１記載の本発明による車両の路面摩擦係数推定装
置は、操舵輪に作用するセルフアライニングトルクを検
出するセルフアライニングトルク検出手段と、車両の運
動モデルにより形成したオブザーバに車両運動状態の検
出値を入力して操舵輪のすべり角を検出する操舵輪すべ
り角検出手段と、上記セルフアライニングトルクと上記
操舵輪すべり角との関係に基づき路面摩擦係数を設定す
る路面摩擦係数設定手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】また、請求項２記載の本発明による車両の
路面摩擦係数推定装置は、パワーシリンダの一対の油圧
室に加える油圧で操舵力を補助する油圧パワーステアリ
ング装置を備えた車両の路面摩擦係数推定装置におい
て、上記一対の油圧室の油圧をそれぞれ検出する油圧検
出手段と、上記一対の油圧室の油圧のどちらか高い方を
基にセルフアライニングトルクを演算するセルフアライ
ニングトルク検出手段と、車両の運動モデルにより形成
したオブザーバに車両運動状態の検出値を入力して操舵
輪のすべり角を検出する操舵輪すべり角検出手段と、上
記セルフアライニングトルクと上記操舵輪すべり角との
関係に基づき路面摩擦係数を設定する路面摩擦係数設定
手段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】更に、請求項３記載の本発明による車両の
路面摩擦係数推定装置は、パワーシリンダの一対の油圧
室に加える油圧で操舵力を補助する油圧パワーステアリ
ング装置を備えた車両の路面摩擦係数推定装置におい
て、上記一対の油圧室の油圧をそれぞれ検出する油圧検
出手段と、上記一対の油圧室の油圧の差を基にセルフア
ライニングトルクを演算するセルフアライニングトルク
検出手段と、車両の運動モデルにより形成したオブザー
バに車両運動状態の検出値を入力して操舵輪のすべり角
を検出する操舵輪すべり角検出手段と、上記セルフアラ
イニングトルクと上記操舵輪すべり角との関係に基づき
路面摩擦係数を設定する路面摩擦係数設定手段とを備え
たことを特徴とする。
【０００９】また、請求項４記載の本発明による車両の
路面摩擦係数推定装置は、電動モータにより操舵力を補
助する電動パワーステアリング装置を備えた車両の路面
摩擦係数推定装置において、トーションバー捩りトルク
を検出するトーションバー捩りトルク検出手段と、上記
電動モータの運転電流を検出するモータ電流検出手段
と、上記トーションバー捩りトルクと上記モータ電流を
基にセルフアライニングトルクを演算するセルフアライ
ニングトルク検出手段と、車両の運動モデルにより形成
したオブザーバに車両運動状態の検出値を入力して操舵
輪のすべり角を検出する操舵輪すべり角検出手段と、上
記セルフアライニングトルクと上記操舵輪すべり角との
関係に基づき路面摩擦係数を設定する路面摩擦係数設定
手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】更に、請求項５記載の本発明による車両の
路面摩擦係数推定装置は、請求項２乃至請求項４の何れ
か一つに記載の車両の路面摩擦係数推定装置において、
操舵速度を検出する操舵速度検出手段を備え、上記セル
フアライニングトルク検出手段は、上記セルフアライニ
ングトルクを上記操舵速度に応じて補正し演算すること
を特徴とする。
【００１１】また、請求項６記載の本発明による車両の
路面摩擦係数推定装置は、請求項１乃至請求項５の何れ
か一つに記載の車両の路面摩擦係数推定装置において、
上記路面摩擦係数設定手段は、上記路面摩擦係数の設定
を、予め設定しておいた車速の条件に応じて禁止するこ
とを特徴とする。
【００１２】更に、請求項７記載の本発明による車両の
路面摩擦係数推定装置は、請求項１乃至請求項６の何れ
か一つに記載の車両の路面摩擦係数推定装置において、
上記路面摩擦係数設定手段は、上記路面摩擦係数の設定
を、予め設定しておいた上記操舵輪のすべり角の条件に
応じて禁止することを特徴とする。
【００１３】すなわち、上記請求項１記載の車両の路面
摩擦係数推定装置は、セルフアライニングトルク検出手
段で操舵輪に作用するセルフアライニングトルクを検出
し、操舵輪すべり角検出手段では車両の運動モデルによ
り形成したオブザーバに車両運動状態の検出値を入力し
て操舵輪のすべり角を検出する。そして、路面摩擦係数
設定手段は、セルフアライニングトルクと操舵輪すべり
角との関係に基づき路面摩擦係数を設定する。このた
め、操舵輪すべり角を検出して幅広い運転領域で、車両
の運動モデルにより形成したオブザーバで操舵輪のすべ
り角をセンサ等のノイズの影響が少なく検出して精度良
く路面摩擦係数を推定することができる。
【００１４】また、上記請求項２記載の車両の路面摩擦
係数推定装置は、油圧検出手段でパワーシリンダの一対
の油圧室の油圧をそれぞれ検出し、セルフアライニング
トルク検出手段で一対の油圧室の油圧のどちらか高い方
を基にセルフアライニングトルクを演算する。また、操
舵輪すべり角検出手段では、車両の運動モデルにより形
成したオブザーバに車両運動状態の検出値を入力して操
舵輪のすべり角を検出する。そして、路面摩擦係数設定
手段は、セルフアライニングトルクと操舵輪すべり角と
の関係に基づき路面摩擦係数を設定する。このため、操
舵輪すべり角を検出して幅広い運転領域で、車両の運動
モデルにより形成したオブザーバで操舵輪のすべり角を
センサ等のノイズの影響が少なく検出して精度良く路面
摩擦係数を推定することができる。
【００１５】更に、上記請求項３記載の車両の路面摩擦
係数推定装置は、油圧検出手段でパワーシリンダの一対
の油圧室の油圧をそれぞれ検出し、セルフアライニング
トルク検出手段で一対の油圧室の油圧の差を基にセルフ
アライニングトルクを演算する。また、操舵輪すべり角
検出手段では車両の運動モデルにより形成したオブザー
バに車両運動状態の検出値を入力して操舵輪のすべり角
を検出する。そして、路面摩擦係数設定手段は、セルフ
アライニングトルクと操舵輪すべり角との関係に基づき
路面摩擦係数を設定する。このため、操舵輪すべり角を
検出して幅広い運転領域で、車両の運動モデルにより形
成したオブザーバで操舵輪のすべり角をセンサ等のノイ
ズの影響が少なく検出して精度良く路面摩擦係数を推定
することができる。
【００１６】また、上記請求項４記載の車両の路面摩擦
係数推定装置は、トーションバー捩りトルク検出手段で
トーションバー捩りトルクを検出し、モータ電流検出手
段で電動モータの運転電流を検出し、セルフアライニン
グトルク検出手段でトーションバー捩りトルクとモータ
電流を基にセルフアライニングトルクを演算する。ま
た、操舵輪すべり角検出手段で車両の運動モデルにより
形成したオブザーバに車両運動状態の検出値を入力して
操舵輪のすべり角を検出する。そして、路面摩擦係数設
定手段は、セルフアライニングトルクと操舵輪すべり角
との関係に基づき路面摩擦係数を設定する。このため、
操舵輪すべり角を検出して幅広い運転領域で、車両の運
動モデルにより形成したオブザーバで操舵輪のすべり角
をセンサ等のノイズの影響が少なく検出して精度良く路
面摩擦係数を推定することができる。
【００１７】更に、上記請求項５記載の車両の路面摩擦
係数推定装置は、請求項２乃至請求項４の何れか一つに
記載の車両の路面摩擦係数推定装置において、操舵速度
検出手段で操舵速度を検出し、セルフアライニングトル
ク検出手段で、セルフアライニングトルクを操舵速度に
応じて補正し演算するので、より正確なセルフアライニ
ングトルクの検出が可能になり、精度の良い路面摩擦係
数を推定することができる。
【００１８】また、上記請求項６記載の車両の路面摩擦
係数推定装置は、請求項１乃至請求項５の何れか一つに
記載の車両の路面摩擦係数推定装置において、路面摩擦
係数設定手段は、路面摩擦係数の設定を、予め設定して
おいた車速の条件に応じて禁止する。例えば、車速が非
常に低い場合は据え切りトルクの影響が大きくなり推定
精度が悪化するため路面摩擦係数の推定を禁止する。
【００１９】更に、上記請求項７記載の車両の路面摩擦
係数推定装置は、請求項１乃至請求項６の何れか一つに
記載の車両の路面摩擦係数推定装置において、路面摩擦
係数設定手段は、路面摩擦係数の設定を、予め設定して
おいた操舵輪のすべり角の条件に応じて禁止する。例え
ば、操舵輪のすべり角が小さい場合は路面摩擦係数の推
定精度が悪化するため路面摩擦係数の推定を禁止する。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実
施の形態を説明する。図１〜図６は本発明の実施の第１
形態を示し、図１は路面摩擦係数推定装置の構成を示す
機能ブロック図、図２は車体すべり角演算部の構成を示
す機能ブロック図、図３は車両の横運動の２輪モデルを
示す説明図、図４は一般的なオブザーバの構成を示す説
明図、図５は前輪すべり角とセルフアライニングトルク
の路面摩擦係数に対する特性の説明図、図６は路面摩擦
係数推定のフローチャートである。尚、本実施の第１形
態は、オイルポンプにより発生した油圧を、ステアリン
グギヤボックス内に設けたパワーシリンダの一対（左
右）の油圧室に導くことでドライバの操舵力を補助する
公知の油圧パワーステアリング装置を備えた車両に搭載
する路面摩擦係数推定装置を例に説明する。
【００２１】図１において、符号１は路面摩擦係数を推
定する路面摩擦係数推定装置を示し、この路面摩擦係数
推定装置１の制御部１０には、ハンドル角センサ２、車
速センサ３、横加速度センサ４およびヨーレートセンサ
５が接続され、それぞれハンドル角θＨ，車速Ｖ，横加
速度ｄ２ｙ／ｄｔ２，ヨーレート（ヨー角速度）ｄψ／
ｄｔが入力される。また、路面摩擦係数推定装置１の制
御部１０には、図示しない油圧パワーステアリング装置
のパワーシリンダの左右の油圧室の油圧をそれぞれ検出
する油圧検出手段としての左右の油圧センサ６，７が接
続され、左右の油圧室油圧ＰcL，Ｐcrが入力される。
【００２２】路面摩擦係数推定装置１の制御部１０は、
マイクロコンピュータとその周辺回路で構成され、車体
すべり角演算部１１、前輪すべり角演算部１２、ハンド
ル角速度演算部１３、セルフアライニングトルク演算部
１４、路面摩擦係数設定部１５から主要に構成されてい
る。
【００２３】車体すべり角演算部１１は、ハンドル角セ
ンサ２からのハンドル角θＨと車速センサ３からの車速
Ｖが入力され、予め設定しておいた車両の運動方程式に
基づく車両運動モデルにより、検出したハンドル角θ
Ｈ，車速Ｖに対応する車体すべり角を演算して、前輪す
べり角演算部１２に出力する。
【００２４】図３の車両運動モデルを用いて、車両の横
運動の運動方程式を立てる。車両横方向の並進運動に関
する運動方程式は、前後輪のコーナリングフォース（１
輪）をＣｆ，Ｃｒ、車体質量をＭ、横加速度をｄ２ｙ／
ｄｔ２とすると、 ２・Ｃｆ＋２・Ｃｒ＝Ｍ・（ｄ２ｙ／ｄｔ２） …（１） となる。
【００２５】一方、重心点まわりの回転運動に関する運
動方程式は、重心から前後輪軸までの距離をＬｆ，Ｌ
ｒ、車体のヨーイング慣性モーメントをＩｚ、ヨー角加
速度をｄ２ψ／ｄｔ２として、以下の（２）式で示され
る。
【００２６】 ２・Ｃｆ・Ｌｆ−２・Ｃｒ・Ｌｒ＝Ｉｚ・（ｄ２ψ／ｄｔ２） …（２）
【００２７】また、車体すべり角をβ、車体すべり角速
度ｄβ／ｄｔとすると、横加速度ｄ ２ｙ／ｄｔ２は、 （ｄ２ｙ／ｄｔ２）＝Ｖ・（（ｄβ／ｄｔ）＋（ｄψ／ｄｔ）） …（３） で表される。従って、上記（１）式は、以下の（４）式
となる。 ２・Ｃｆ＋２・Ｃｒ＝Ｍ・Ｖ・（（ｄβ／ｄｔ）＋（ｄψ／ｄｔ）） …（４）
【００２８】コーナリングフォースはタイヤの横すべり
角に対して１次遅れに近い応答をするが、この応答遅れ
を無視し、更に、サスペンションの特性をタイヤ特性に
取り込んだ等価コーナリングパワを用いて線形化すると
以下となる。 Ｃｆ＝Ｋｆ・αｆ …（５） Ｃｒ＝Ｋｒ・αｒ …（６） ここで、Ｋｆ，Ｋｒは前後輪の等価コーナリングパワ、
αｆ，αｒは前後輪のすべり角である。
【００２９】等価コーナリングパワＫｆ，Ｋｒの中でロ
ールやサスペンションの影響を考慮するものとして、こ
の等価コーナリングパワＫｆ，Ｋｒを用いて、前後輪の
すべり角αｆ，αｒは、前後輪舵角をδｆ，δｒ、ステ
アリングギヤ比をｎとして以下のように簡略化できる。 αｆ＝δｆ−（β＋Ｌｆ・（ｄψ／ｄｔ）／Ｖ） ＝（θＨ／ｎ）−（β＋Ｌｆ・（ｄψ／ｄｔ）／Ｖ） …（７） αｒ＝δｒ−（β−Ｌｒ・（ｄψ／ｄｔ）／Ｖ） …（８）
【００３０】以上の運動方程式をまとめると、以下の状
態方程式が得られる。 （ｄｘ(t) ／ｄｔ）＝Ａ・ｘ(t) ＋Ｂ・ｕ(t) …（９） ｘ(t) ＝［β （ｄψ／ｄｔ）］Ｔ ｕ(t) ＝［θＨ δｒ］Ｔ ａ11＝−２・（Ｋｆ＋Ｋｒ）／（Ｍ・Ｖ） ａ12＝−１．０−２・（Ｌｆ・Ｋｆ−Ｌｒ・Ｋｒ）／
（Ｍ・Ｖ２） ａ21＝−２・（Ｌｆ・Ｋｆ−Ｌｒ・Ｋｒ）／Ｉｚ ａ22＝−２・（Ｌｆ２・Ｋｆ＋Ｌｒ２・Ｋｒ）／（Ｉｚ
・Ｖ） ｂ11＝２・Ｋｆ／（Ｍ・Ｖ・ｎ） ｂ12＝２・Ｋｒ／（Ｍ・Ｖ） ｂ21＝２・Ｌｆ・Ｋｆ／Ｉｚ ｂ22＝−２・Ｌｒ・Ｋｒ／Ｉｚ
【００３１】ここで、車体すべり角を推定するためのオ
ブザーバの構成を図４で説明する。測定できる（センサ
で検出できる）出力が、以下で示されるとき、 ｙ(t) ＝Ｃ・ｘ(t) …（１０） オブザーバの構成は次のようになる。 （ｄｘ'(t)／ｄｔ）＝（Ａ−Ｋ・Ｃ）・ｘ'(t)＋Ｋ・ｙ(t) ＋Ｂ・ｕ(t) …（１１） ここで、ｘ'(t)の「’」は推定値であることを示す。あ
るいは、 （ｄｘ'(t)／ｄｔ）＝Ａ・ｘ'(t)＋Ｂ・ｕ(t) −Ｋ・Ｃ・（ｘ' −ｘ） …（１２） 上記（１２）式を車両運動モデルに適用すると、 であり、上記（１２）式は以下となる。 （ｄｘ'(t)／ｄｔ）＝Ａ・ｘ'(t)＋Ｂ・ｕ(t) −Ｋ・（ｘ' −ｘ） …（１４）
【００３２】ここで、行列（Ａ−Ｋ・Ｃ）が安定行列、
すなわち（Ａ−Ｋ・Ｃ）の固有値の実部が負（複素左半
面）となるようにＫを設定すれば、ｘ'(t)→ｘ(t) が保
証される。そして、ｕ(t) ＝［θＨ δｒ］Ｔ，ｘ(t)
＝［β （ｄψ／ｄｔ）］Ｔであるから、前輪舵角δｆ
のみ変化するオブザーバ１１ａは、図２に示すように、
ハンドル角θＨの入力に対して、ヨーレートと車体すべ
り角βとが推定される構成となる。
【００３３】すなわち、推定されたヨーレートと推定車
体すべり角βは、それぞれ実際のヨーレート（ヨーレー
トセンサ５からのヨーレート）と実車体すべり角演算部
１１ｂからの演算で得た実車体すべり角β' との偏差
（ヨーレート偏差，車体すべり角偏差）が演算され、ヨ
ーレート偏差はＫ１と、車体すべり角偏差はＫ２との積
算が行われ、これら各値が、ハンドル角θＨとＢとの積
と推定されたヨーレート，推定車体すべり角βとＡとの
積の和から減算され、この結果を積分することで、正確
にヨーレートと推定車体すべり角βを推定演算するよう
になっている。このように車両運動モデルを用いること
により、実車ではあり得ない高周波のセンサノイズ等を
有効に除去することができる。
【００３４】また、実車体すべり角演算部１１ｂは、オ
ブザーバ１１ａのフィードバックに必要な実車体すべり
角β' をセンサ信号そのものではなく、以下の（１５）
式で演算する。 β' ＝∫（（ｄ２ｙ／ｄｔ２）／Ｖ−（ｄψ／ｄｔ））ｄｔ …（１５）
【００３５】そして、前輪すべり角演算部１２は、ハン
ドル角センサ２からのハンドル角θＨ、車速センサ３か
らの車速Ｖ、ヨーレートセンサ５からのヨーレートｄψ
／ｄｔおよび車体すべり角演算部１１からの推定車体す
べり角βが入力され、前述の（７）式に従って操舵輪す
なわち前輪のすべり角αｆを演算し、この前輪すべり角
αｆをセルフアライニングトルク演算部１４と路面摩擦
係数設定部１５に出力する。このように、本実施の第１
形態では、車体すべり角演算部１１と前輪すべり角演算
部１２とで操舵輪すべり角検出手段が構成されているハ
ンドル角速度演算部１３は、操舵速度検出手段として設
けられており、ハンドル角センサ２からの信号が入力さ
れ、設定時間（微少時間）内のハンドル角θＨの変化量
をハンドル角速度ｄθＨ／ｄｔとして演算し、セルフア
ライニングトルク演算部１４に出力する。
【００３６】セルフアライニングトルク演算部１４は、
パワーシリンダの左右の油圧センサ６，７からそれぞれ
左右の油圧室油圧ＰcL，Ｐcrが入力され、この油圧を基
にセルフアライニングトルクＴsaを演算して路面摩擦係
数設定部１５に出力する、セルフアライニングトルク検
出手段として構成されている。また、セルフアライニン
グトルク演算部１４には、ハンドル角速度演算部１３か
らハンドル角速度ｄθＨ／ｄｔが入力され、前輪すべり
角演算部１２から前輪すべり角αｆが入力される。
【００３７】ここで、セルフアライニングトルク演算部
１４でのセルフアライニングトルクＴsaの演算は、例え
ば、以下のような方法の何れかで行われる。１，Ｐｃを
左右の油圧室油圧ＰcL，Ｐcrの高い方、Ａｃをパワーシ
リンダの受圧面積、Ｌｎをナックルアーム長（ホイール
側のタイロッド取り付け点とキングピン軸の距離）とし
て、 Ｔsa＝Ｐｃ・Ａｃ・Ｌｎ …（１６） ２，ΔＰｃを左右油圧室油圧ＰcL，Ｐcrの差として、 Ｔsa＝｜Ｐｃ｜・Ａｃ・Ｌｎ …（１７） ３，上記（１７）式でハンドル角速度ｄθＨ／ｄｔを考
慮して演算すると、Ｃｄｔを操舵速度から油圧配管およ
びバルブでの圧力損失を算出する係数として、 Ｔsa＝（｜Ｐｃ｜−｜ｄθＨ／ｄｔ｜・Ｃｄｔ）・Ａｃ・Ｌｎ …（１８） ４，また、オイルポンプの吐出圧Ｐｐが検出できていれ
ば、 Ｔsa＝Ｐｐ・Ａｃ・Ｌｎ …（１９） ５，上記（１９）式でハンドル角速度ｄθＨ／ｄｔを考
慮して演算すると、 Ｔsa＝（Ｐｃ−｜ｄθＨ／ｄｔ｜・Ｃｄｔ）・Ａｃ・Ｌｎ …（２０）
【００３８】ここで、セルフアライニングトルク演算部
１４は、入力された前輪すべり角αｆを予め実験等で設
定しておいた閾値θｃと比較して、前輪すべり角αｆが
θｃより小さく誤差が大きいと判断した場合は、セルフ
アライニングトルクＴsaの演算を中止する。こうして、
常に精度の高い範囲でセルフアライニングトルクＴsaの
演算が行うことができ、精度良く路面摩擦係数μを推定
できるようになっている。
【００３９】路面摩擦係数設定部１５は、車速センサ３
から車速Ｖ、前輪すべり角演算部１２からオブザーバで
推定した前輪すべり角αｆ、セルフアライニングトルク
演算部１４からセルフアライニングトルクＴsaが入力さ
れ、これらに基づき路面摩擦係数μの設定を行って出力
する路面摩擦係数設定手段として設けられている。
【００４０】路面摩擦係数設定部１５での路面摩擦係数
μの設定は、基本的に、予め実験・計算等により求めて
おいた前輪すべり角αｆとセルフアライニングトルクＴ
saとに基づく例えば図５に示す前輪すべり角とセルフア
ライニングトルクの路面摩擦係数に対する特性のマップ
から求めるようになっている。
【００４１】すなわち、前輪すべり角とセルフアライニ
ングトルクの路面摩擦係数に対する特性のマップは、前
輪すべり角αｆを一定とすると高μ路であるほどセルフ
アライニングトルクＴsaが大きくなる特性を、各前輪す
べり角αｆ毎に表現したマップとなっている。
【００４２】また、路面摩擦係数設定部１５は、車速Ｖ
が非常に低い場合（予め設定しておいた閾値Ｖｃより低
い場合）では、ステアリングの据え切りトルクの影響が
大きくなり、推定精度の悪化が予想されるため、路面摩
擦係数μの設定を禁止するように構成されている。
【００４３】次に、路面摩擦係数推定装置１における路
面摩擦係数推定の処理の流れを、図６のフローチャート
で説明する。このプログラムは所定時間毎に実行され、
まず、ステップ（以下、「Ｓ」と略称）１０１で、車速
センサ２から車速Ｖ，ハンドル角センサ２からハンドル
角θＨ，ヨーレートセンサ５からヨーレートｄψ／ｄ
ｔ，横加速度センサ４から横加速度ｄ２ｙ／ｄｔ２、を
読込み、Ｓ１０２に進んで、車速Ｖが予め設定しておい
た閾値Ｖｃ以上か否か判定する。
【００４４】Ｓ１０２で車速Ｖが閾値Ｖｃより小さい場
合は、ステアリングの据え切りトルクの影響が大きくな
り、推定精度の悪化が予想されるため、路面摩擦係数μ
の設定を行わずプログラムを終了する。一方、車速Ｖが
閾値Ｖｃ以上の場合はＳ１０３に進む。
【００４５】Ｓ１０３に進むと、車体すべり角演算部１
１において、オブザーバで車体すべり角βを推定し、さ
らにＳ１０４に進んで、前輪すべり角演算部１２におい
て、ｓ１０３で推定した車体すべり角βを基に前記
（７）式により前輪すべり角αｆを演算する。
【００４６】その後、Ｓ１０５に進み、Ｓ１０４で演算
した前輪すべり角αｆが予め設定しておいた閾値θｃ以
上か否か判定し、前輪すべり角αｆが閾値θｃ以上の場
合はＳ１０６へと進み、前輪すべり角αｆが閾値θｃよ
り小さい場合は前輪すべり角αｆの誤差が大きいと判断
して路面摩擦係数μの設定を行わずプログラムを終了す
る。
【００４７】Ｓ１０５からＳ１０６へと進むと、ハンド
ル角速度演算部１３にてハンドル角速度ｄθＨ／ｄｔを
演算し、Ｓ１０７へと進み、パワーシリンダの左右の油
圧センサ６，７からそれぞれ左右の油圧室油圧ＰcL，Ｐ
crを入力する。
【００４８】その後、Ｓ１０８に進み、セルフアライニ
ングトルク演算部１４において、セルフアライニングト
ルクＴsaを演算する。
【００４９】そして、Ｓ１０９に進んで、路面摩擦係数
設定部１５において、前輪すべり角αｆとセルフアライ
ニングトルクＴsaとに基づき、前輪すべり角とセルフア
ライニングトルクの路面摩擦係数に対する特性のマップ
を参照して路面摩擦係数μを設定する。
【００５０】このように、本実施の第１形態によれば、
前輪すべり角αｆを検出して路面摩擦係数μを設定する
ので、幅広い運転領域で路面摩擦係数μの推定が行え
る。また、前輪すべり角αｆの検出は、オブザーバを用
いて検出するので、センサ等のノイズの影響や累積誤差
が少なく、精度良く路面摩擦係数μを推定することがで
きる。また、セルフアライニングトルクＴsaは、様々な
方法で演算することが可能なため汎用性に優れる。更
に、前輪すべり角αｆが小さい時や、車速Ｖが小さい時
等の誤差が大きくなるようなときには路面摩擦係数μの
設定を実行しないので、誤差の大きい路面摩擦係数μが
出力されることが確実に防止される。
【００５１】次に、図７及び図８は本発明の実施の第２
形態を示し、図７は路面摩擦係数推定装置の構成を示す
機能ブロック図、図８は路面摩擦係数推定のフローチャ
ートである。尚、本実施の第２形態は、ドライバがステ
アリングを回転させるトルク（トーションバー捩りトル
ク）、電動モータの電流値、車速等のパラメータに基づ
き、電動モータによりドライバの操舵力を補助する公知
の電動パワーステアリング装置を備えた車両に搭載する
路面摩擦係数推定装置を例に説明する。このため、セル
フアライニングトルクの演算に関する構成、処理が前記
実施の第１形態と異なり、他の実施の第１形態と同じ部
分は同じ符号を記し説明は省略する。
【００５２】図７において、符号２０は路面摩擦係数を
推定する路面摩擦係数推定装置を示し、この路面摩擦係
数推定装置２０の制御部３０には、ハンドル角センサ
２、車速センサ３、横加速度センサ４およびヨーレート
センサ５が接続され、それぞれハンドル角θＨ，車速
Ｖ，横加速度ｄ２ｙ／ｄｔ２，ヨーレート（ヨー角速
度）ｄψ／ｄｔが入力される。また、路面摩擦係数推定
装置２０の制御部３０には、図示しない電動パワーステ
アリング装置における、トーションバー捩りトルク検出
手段としてのトーションバー捩りトルクセンサ２１から
トーションバー捩りトルクＴｔが入力され、電動モータ
の運転電流を検出するモータ電流検出手段としてのモー
タ電流検出器２２からモータ電流値Ｉａが入力される。
【００５３】路面摩擦係数推定装置２０の制御部３０
は、マイクロコンピュータとその周辺回路で構成され、
車体すべり角演算部１１、前輪すべり角演算部１２、ハ
ンドル角速度演算部１３、セルフアライニングトルク演
算部３１、路面摩擦係数設定部１５から主要に構成され
ている。
【００５４】セルフアライニングトルク演算部３１は、
トーションバー捩りトルクセンサ２１からトーションバ
ー捩りトルクＴｔが、モータ電流検出器２２からモータ
電流値Ｉａが入力され、これらに基づきセルフアライニ
ングトルクＴsaを演算して路面摩擦係数設定部１５に出
力する、セルフアライニングトルク検出手段として構成
されている。また、セルフアライニングトルク演算部３
１には、ハンドル角速度演算部１３からハンドル角速度
ｄθＨ／ｄｔが入力され、前輪すべり角演算部１２から
前輪すべり角αｆが入力される。
【００５５】ここで、セルフアライニングトルク演算部
３１でのセルフアライニングトルクＴsaの演算は、例え
ば、以下の（２１）式或いは（２２）式により演算され
る。トーションバー捩りトルクＴｔをラック推力に換算
する係数（ピニオンの有効径）をＣｔ、電動モータの電
流値Ｉａをラック推力に換算する係数をＣａとすると、 Ｔsa＝｜Ｔｔ・Ｃｔ＋Ｉａ・Ｃａ｜・Ｌｎ …（２１）
【００５６】また、上記（２１）式でハンドル角速度ｄ
θＨ／ｄｔを考慮して演算すると、 Ｔsa＝｜Ｔｔ・Ｃｔ＋Ｉａ・Ｃａ−Ｉｐ・（ｄθＨ／ｄｔ）｜・Ｌｎ …（２２） ここで、Ｉｐは電動モータの慣性である。尚、本実施の
第２形態では、電動モータの電流値Ｉａを用いている
が、電動モータの目標トルクを用いても良い。
【００５７】また、セルフアライニングトルク演算部３
１は、入力された前輪すべり角αｆを予め実験等で設定
しておいた閾値θｃと比較して、前輪すべり角αｆがθ
ｃより小さく誤差が大きいと判断した場合は、セルフア
ライニングトルクＴsaの演算を中止する。こうして、常
に精度の高い範囲でセルフアライニングトルクＴsaの演
算が行うことができ、精度良く路面摩擦係数μを推定で
きるようになっている。
【００５８】次に、路面摩擦係数推定装置２０における
路面摩擦係数推定の処理の流れを、図８のフローチャー
トで説明する。このプログラムは所定時間毎に実行さ
れ、Ｓ１０１〜Ｓ１０６までは前記実施の第１形態と同
様にして処理され、Ｓ１０６でハンドル角速度演算部１
３にてハンドル角速度ｄθＨ／ｄｔを演算した後は、Ｓ
２０１に進む。
【００５９】Ｓ２０１では、トーションバー捩りトルク
センサ２１からトーションバー捩りトルクＴｔを検出
し、Ｓ２０２に進んで、モータ電流検出器２２からモー
タ電流値Ｉａを検出する。
【００６０】その後、Ｓ２０３に進み、セルフアライニ
ングトルク演算部３１において、セルフアライニングト
ルクＴsaを演算する。
【００６１】そして、Ｓ２０４に進んで、路面摩擦係数
設定部１５において、前輪すべり角αｆとセルフアライ
ニングトルクＴsaとに基づき、前輪すべり角とセルフア
ライニングトルクの路面摩擦係数に対する特性のマップ
を参照して路面摩擦係数μを設定する。
【００６２】このように、本実施の第２形態によれば、
電動パワーステアリング装置を備えた車両においても、
前記実施の第１形態と同様に、幅広い運転領域で、セン
サ等のノイズの影響が少なくして精度良く路面摩擦係数
を推定することが可能となる。
【００６３】
【発明の効果】以上、説明したように本発明によれば、
操舵輪に作用するセルフアライニングトルクと、車両の
運動モデルにより形成したオブザーバに車両運動状態の
検出値を入力して得た操舵輪のすべり角との関係に基づ
き路面摩擦係数を設定するので、幅広い運転領域で、セ
ンサ等のノイズの影響が少なくして精度良く路面摩擦係
数を推定することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の第１形態による、路面摩擦係数
推定装置の構成を示す機能ブロック図
【図２】同上、車体すべり角演算部の構成を示す機能ブ
ロック図
【図３】同上、車両の横運動の２輪モデルを示す説明図
【図４】同上、一般的なオブザーバの構成を示す説明図
【図５】同上、前輪すべり角とセルフアライニングトル
クの路面摩擦係数に対する特性の説明図
【図６】同上、路面摩擦係数推定のフローチャート
【図７】本発明の実施の第２形態による、路面摩擦係数
推定装置の構成を示す機能ブロック図
【図８】同上、路面摩擦係数推定のフローチャート
【符号の説明】
１ 路面摩擦係数推定装置 ２ ハンドル角センサ ３ 車速センサ ４ 横加速度センサ ５ ヨーレートセンサ ６ 左油圧センサ（油圧検出手段） ７ 右油圧センサ（油圧検出手段） １０ 制御部 １１ 車体すべり角演算部（操舵輪すべり角検出手
段） １２ 前輪すべり角演算部（操舵輪すべり角検出手
段） １３ ハンドル角速度演算部（操舵速度検出手段） １４ セルフアライニングトルク演算部（セルフアラ
イニングトルク検出手段） １５ 路面摩擦係数設定部（路面摩擦係数設定手段）
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１３年１０月１９日（２００１．１０．
１９）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項２
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項３
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項４
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項５
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
請求項１記載の本発明による車両の路面摩擦係数推定装
置は、操舵輪に作用するセルフアライニングトルクを検
出するセルフアライニングトルク検出手段と、予め設定
した車両の運動方程式に基づく車両運動モデルでオブザ
ーバを形成し、このオブザーバに検出した車両運動状態
から演算した車体すべり角と車両の運動状態を入力して
操舵輪のすべり角を推定する操舵輪すべり角検出手段
と、上記セルフアライニングトルクと上記操舵輪すべり
角との関係に基づき路面摩擦係数を設定する路面摩擦係
数設定手段とを備えたことを特徴とする。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００７】また、請求項２記載の本発明による車両の
路面摩擦係数推定装置は、パワーシリンダの一対の油圧
室に加える油圧で操舵力を補助する油圧パワーステアリ
ング装置を備えた車両の路面摩擦係数推定装置におい
て、上記一対の油圧室の油圧をそれぞれ検出する油圧検
出手段と、上記一対の油圧室の油圧のどちらか高い方を
基にセルフアライニングトルクを演算するセルフアライ
ニングトルク検出手段と、予め設定した車両の運動方程
式に基づく車両運動モデルでオブザーバを形成し、この
オブザーバに検出した車両運動状態から演算した車体す
べり角と車両の運動状態を入力して操舵輪のすべり角を
推定する操舵輪すべり角検出手段と、上記セルフアライ
ニングトルクと上記操舵輪すべり角との関係に基づき路
面摩擦係数を設定する路面摩擦係数設定手段とを備えた
ことを特徴とする。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００８】更に、請求項３記載の本発明による車両の
路面摩擦係数推定装置は、パワーシリンダの一対の油圧
室に加える油圧で操舵力を補助する油圧パワーステアリ
ング装置を備えた車両の路面摩擦係数推定装置におい
て、上記一対の油圧室の油圧をそれぞれ検出する油圧検
出手段と、上記一対の油圧室の油圧の差を基にセルフア
ライニングトルクを演算するセルフアライニングトルク
検出手段と、予め設定した車両の運動方程式に基づく車
両運動モデルでオブザーバを形成し、このオブザーバに
検出した車両運動状態から演算した車体すべり角と車両
の運動状態を入力して操舵輪のすべり角を推定する操舵
輪すべり角検出手段と、上記セルフアライニングトルク
と上記操舵輪すべり角との関係に基づき路面摩擦係数を
設定する路面摩擦係数設定手段とを備えたことを特徴と
する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００９】また、請求項４記載の本発明による車両の
路面摩擦係数推定装置は、電動モータにより操舵力を補
助する電動パワーステアリング装置を備えた車両の路面
摩擦係数推定装置において、トーションバー捩りトルク
を検出するトーションバー捩りトルク検出手段と、上記
電動モータの運転電流を検出するモータ電流検出手段
と、上記トーションバー捩りトルクと上記モータ電流を
基にセルフアライニングトルクを演算するセルフアライ
ニングトルク検出手段と、予め設定した車両の運動方程
式に基づく車両運動モデルでオブザーバを形成し、この
オブザーバに検出した車両運動状態から演算した車体す
べり角と車両の運動状態を入力して操舵輪のすべり角を
推定する操舵輪すべり角検出手段と、上記セルフアライ
ニングトルクと上記操舵輪すべり角との関係に基づき路
面摩擦係数を設定する路面摩擦係数設定手段とを備えた
ことを特徴とする。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１０】更に、請求項５記載の本発明による車両の
路面摩擦係数推定装置は、請求項１乃至請求項４の何れ
か一つに記載の車両の路面摩擦係数推定装置において、
操舵速度を検出する操舵速度検出手段を備え、上記セル
フアライニングトルク検出手段は、上記セルフアライニ
ングトルクを上記操舵速度に応じて補正し演算すること
を特徴とする。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１３】すなわち、上記請求項１記載の車両の路面
摩擦係数推定装置は、セルフアライニングトルク検出手
段で操舵輪に作用するセルフアライニングトルクを検出
し、操舵輪すべり角検出手段では予め設定した車両の運
動方程式に基づく車両運動モデルでオブザーバを形成
し、このオブザーバに検出した車両運動状態から演算し
た車体すべり角と車両の運動状態を入力して操舵輪のす
べり角を推定する。そして、路面摩擦係数設定手段は、
セルフアライニングトルクと操舵輪すべり角との関係に
基づき路面摩擦係数を設定する。このため、操舵輪すべ
り角を検出して幅広い運転領域で、車両の運動モデルに
より形成したオブザーバで操舵輪のすべり角をセンサ等
のノイズの影響が少なく検出して精度良く路面摩擦係数
を推定することができる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１４】また、上記請求項２記載の車両の路面摩擦
係数推定装置は、油圧検出手段でパワーシリンダの一対
の油圧室の油圧をそれぞれ検出し、セルフアライニング
トルク検出手段で一対の油圧室の油圧のどちらか高い方
を基にセルフアライニングトルクを演算する。また、操
舵輪すべり角検出手段では、予め設定した車両の運動方
程式に基づく車両運動モデルでオブザーバを形成し、こ
のオブザーバに検出した車両運動状態から演算した車体
すべり角と車両の運動状態を入力して操舵輪のすべり角
を推定する。そして、路面摩擦係数設定手段は、セルフ
アライニングトルクと操舵輪すべり角との関係に基づき
路面摩擦係数を設定する。このため、操舵輪すべり角を
検出して幅広い運転領域で、車両の運動モデルにより形
成したオブザーバで操舵輪のすべり角をセンサ等のノイ
ズの影響が少なく検出して精度良く路面摩擦係数を推定
することができる。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１５】更に、上記請求項３記載の車両の路面摩擦
係数推定装置は、油圧検出手段でパワーシリンダの一対
の油圧室の油圧をそれぞれ検出し、セルフアライニング
トルク検出手段で一対の油圧室の油圧の差を基にセルフ
アライニングトルクを演算する。また、操舵輪すべり角
検出手段では予め設定した車両の運動方程式に基づく車
両運動モデルでオブザーバを形成し、このオブザーバに
検出した車両運動状態から演算した車体すべり角と車両
の運動状態を入力して操舵輪のすべり角を推定する。そ
して、路面摩擦係数設定手段は、セルフアライニングト
ルクと操舵輪すべり角との関係に基づき路面摩擦係数を
設定する。このため、操舵輪すべり角を検出して幅広い
運転領域で、車両の運動モデルにより形成したオブザー
バで操舵輪のすべり角をセンサ等のノイズの影響が少な
く検出して精度良く路面摩擦係数を推定することができ
る。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１６】また、上記請求項４記載の車両の路面摩擦
係数推定装置は、トーションバー捩りトルク検出手段で
トーションバー捩りトルクを検出し、モータ電流検出手
段で電動モータの運転電流を検出し、セルフアライニン
グトルク検出手段でトーションバー捩りトルクとモータ
電流を基にセルフアライニングトルクを演算する。ま
た、操舵輪すべり角検出手段で予め設定した車両の運動
方程式に基づく車両運動モデルでオブザーバを形成し、
このオブザーバに検出した車両運動状態から演算した車
体すべり角と車両の運動状態を入力して操舵輪のすべり
角を推定する。そして、路面摩擦係数設定手段は、セル
フアライニングトルクと操舵輪すべり角との関係に基づ
き路面摩擦係数を設定する。このため、操舵輪すべり角
を検出して幅広い運転領域で、車両の運動モデルにより
形成したオブザーバで操舵輪のすべり角をセンサ等のノ
イズの影響が少なく検出して精度良く路面摩擦係数を推
定することができる。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１７】更に、上記請求項５記載の車両の路面摩擦
係数推定装置は、請求項１乃至請求項４の何れか一つに
記載の車両の路面摩擦係数推定装置において、操舵速度
検出手段で操舵速度を検出し、セルフアライニングトル
ク検出手段で、セルフアライニングトルクを操舵速度に
応じて補正し演算するので、より正確なセルフアライニ
ングトルクの検出が可能になり、精度の良い路面摩擦係
数を推定することができる。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｂ６２Ｄ 101:00 Ｂ６２Ｄ 101:00 111:00 111:00 113:00 113:00 123:00 123:00 137:00 137:00 Ｆターム(参考） 3D032 CC30 DA03 DA09 DA15 DA23 DA29 DA33 DA39 DA64 DC08 DD01 DD02 DD08 EA01 EB06 EB16 EB17 EB21 EC08 EC23 GG01 3D033 CA03 CA13 CA14 CA16 CA17 CA19 CA20 CA28 CA29 DC02 3D046 BB23 BB28 BB29 HH00 HH08 HH16 HH22 HH25 HH46

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 操舵輪に作用するセルフアライニングト
    ルクを検出するセルフアライニングトルク検出手段と、 車両の運動モデルにより形成したオブザーバに車両運動
    状態の検出値を入力して操舵輪のすべり角を検出する操
    舵輪すべり角検出手段と、 上記セルフアライニングトルクと上記操舵輪すべり角と
    の関係に基づき路面摩擦係数を設定する路面摩擦係数設
    定手段と、 を備えたことを特徴とする車両の路面摩擦係数推定装
    置。
  2. 【請求項２】 パワーシリンダの一対の油圧室に加える
    油圧で操舵力を補助する油圧パワーステアリング装置を
    備えた車両の路面摩擦係数推定装置において、 上記一対の油圧室の油圧をそれぞれ検出する油圧検出手
    段と、 上記一対の油圧室の油圧のどちらか高い方を基にセルフ
    アライニングトルクを演算するセルフアライニングトル
    ク検出手段と、 車両の運動モデルにより形成したオブザーバに車両運動
    状態の検出値を入力して操舵輪のすべり角を検出する操
    舵輪すべり角検出手段と、 上記セルフアライニングトルクと上記操舵輪すべり角と
    の関係に基づき路面摩擦係数を設定する路面摩擦係数設
    定手段と、 を備えたことを特徴とする車両の路面摩擦係数推定装
    置。
  3. 【請求項３】 パワーシリンダの一対の油圧室に加える
    油圧で操舵力を補助する油圧パワーステアリング装置を
    備えた車両の路面摩擦係数推定装置において、 上記一対の油圧室の油圧をそれぞれ検出する油圧検出手
    段と、 上記一対の油圧室の油圧の差を基にセルフアライニング
    トルクを演算するセルフアライニングトルク検出手段
    と、 車両の運動モデルにより形成したオブザーバに車両運動
    状態の検出値を入力して操舵輪のすべり角を検出する操
    舵輪すべり角検出手段と、 上記セルフアライニングトルクと上記操舵輪すべり角と
    の関係に基づき路面摩擦係数を設定する路面摩擦係数設
    定手段と、 を備えたことを特徴とする車両の路面摩擦係数推定装
    置。
  4. 【請求項４】 電動モータにより操舵力を補助する電動
    パワーステアリング装置を備えた車両の路面摩擦係数推
    定装置において、 トーションバー捩りトルクを検出するトーションバー捩
    りトルク検出手段と、 上記電動モータの運転電流を検出するモータ電流検出手
    段と、 上記トーションバー捩りトルクと上記モータ電流を基に
    セルフアライニングトルクを演算するセルフアライニン
    グトルク検出手段と、 車両の運動モデルにより形成したオブザーバに車両運動
    状態の検出値を入力して操舵輪のすべり角を検出する操
    舵輪すべり角検出手段と、 上記セルフアライニングトルクと上記操舵輪すべり角と
    の関係に基づき路面摩擦係数を設定する路面摩擦係数設
    定手段と、 を備えたことを特徴とする車両の路面摩擦係数推定装
    置。
  5. 【請求項５】 操舵速度を検出する操舵速度検出手段を
    備え、 上記セルフアライニングトルク検出手段は、上記セルフ
    アライニングトルクを上記操舵速度に応じて補正し演算
    することを特徴とする請求項２乃至請求項４の何れか一
    つに記載の車両の路面摩擦係数推定装置。
  6. 【請求項６】 上記路面摩擦係数設定手段は、上記路面
    摩擦係数の設定を、予め設定しておいた車速の条件に応
    じて禁止することを特徴とする請求項１乃至請求項５の
    何れか一つに記載の車両の路面摩擦係数推定装置。
  7. 【請求項７】 上記路面摩擦係数設定手段は、上記路面
    摩擦係数の設定を、予め設定しておいた上記操舵輪のす
    べり角の条件に応じて禁止することを特徴とする請求項
    １乃至請求項６の何れか一つに記載の車両の路面摩擦係
    数推定装置。
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