KR102263187B1 - 차량의 후륜 조향장치 및 그 제어방법 - Google Patents

차량의 후륜 조향장치 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 후륜 조향장치 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명의 차량의 후륜 조향장치는, 차륜의 휠펄스를 카운트하여 차속을 측정하는 차속센서; 조향휠의 조향각을 측정하는 조향각 센서; 차량의 기울어진 요레이트을 측정하는 요레이트 센서; 차량의 횡방향 변화에 의한 횡가속도를 감지하는 횡가속도 센서; 차량의 중량을 감지하는 중량감지부; 후륜 조향각에 따라 차량의 후륜을 조향하는 후륜조향 구동부; 및 차속센서, 조향각 센서, 요레이트 센서, 횡가속도 센서 및 중량감지부로부터 차속, 조향각, 요레이트, 횡가속도 및 중량을 각각 입력받아 차량의 주행상태를 추정하여 후륜 조향각을 산출하고, 산출한 후륜 조향각을 차량의 주행상태에 따라 보상한 후 최종 후륜 조향각을 후륜조향 구동부에 출력하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량의 후륜 조향장치 및 그 제어방법{REAR WHEEL STEERING APPARATUS OF VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 차량의 후륜 조향장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량의 주행상태와 차속에 따라 차량의 안정성과 선회성을 향상시킬 수 있도록 후륜 조향각을 보상하여 조절하는 차량의 후륜 조향장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
조향 방식은 통상적으로 2륜 조향(2WS) 방식과 4륜 조향(4WS) 방식으로 분류된다.
일반적으로 고속 주행할 때에는 조향각이 아주 적어도 되지만 좁은 장소에 주차할 때 또는 급커브를 저속으로 선회할 때 등은 조향각이 상대적으로 커야 한다. 즉, 짧은 시간 내에 핸들을 여러 바퀴 회전시켜야 한다. 그러나 후륜까지 조향시킬 경우, 즉 4WS 방식은 2WS 방식에 비해 회전반경을 작게 할 수 있을 뿐만 아니라 동시에 선회 안정성을 크게 향상시키는 특징을 갖는다.
이러한 4WS 시스템은 차량의 조종성과 주행안전성을 향상시키기 위하여 전륜각과 차속에 맞추어 후륜을 알맞게 조타함으로써 이러한 특성을 얻을 수 있게 된다.
또한, 4WS 시스템은 후륜을 전륜각과 차속에 따라 조타시켜 전륜과 후륜의 횡력 발생시점을 일치시키고 차량의 진행방향과 운전자의 주시방향을 일치시켜 차량의 바디 슬립 앵글 (body slip angle)이 제로가 되도록 함으로써, 저속에서는 차량의 조종성을 향상시키고 고속에서는 차량의 주행 안정성을 향상시킨다.
관련 선행기술로는 한국공개특허 제1998-0015086호(1998.05.25.)인 "자동차 후륜 조향 장치"가 있다.
일 측면에 따른 본 발명의 목적은 차량의 주행상태와 차속에 따라 차량의 안정성과 선회성을 향상시킬 수 있도록 후륜 조향각을 보상하여 조절하는 차량의 후륜 조향장치 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 후륜 조향장치는, 차륜의 휠펄스를 카운트하여 차속을 측정하는 차속센서; 조향휠의 조향각을 측정하는 조향각 센서; 차량의 기울어진 요레이트을 측정하는 요레이트 센서; 차량의 횡방향 변화에 의한 횡가속도를 감지하는 횡가속도 센서; 차량의 중량을 감지하는 중량감지부; 후륜 조향각에 따라 차량의 후륜을 조향하는 후륜조향 구동부; 및 차속센서, 조향각 센서, 요레이트 센서, 횡가속도 센서 및 중량감지부로부터 차속, 조향각, 요레이트, 횡가속도 및 중량을 각각 입력받아 차량의 주행상태를 추정하여 후륜 조향각을 산출하고, 산출한 후륜 조향각을 차량의 주행상태에 따라 보상한 후 최종 후륜 조향각을 후륜조향 구동부에 출력하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제어부는, 차속센서, 조향각 센서, 요레이트 센서, 횡가속도 센서 및 중량감지부로부터 차속, 조향각, 요레이트, 횡가속도 및 중량을 각각 입력받아 차량의 주행상태를 추정하는 주행상태 추정부; 주행상태 추정부로부터 추정된 주행상태에 기초하여 후륜 조향각을 산출하는 후륜 조향각 산출부; 후륜 조향각 산출부에서 산출된 후륜 조향각을 추정 요레이트와 측정 요레이트의 오차를 기반으로 PID 제어를 통해 보상하는 요레이트 보상부; 요레이트 보상부에서 보상된 후륜 조향각을 조향각 및 조향각속도를 기반으로 조향상태를 판단하여 보상하는 조향상태 판단부; 및 조향상태 판단부에서 보상된 후륜 조향각을 차속을 기반으로 보상한 후 구동방향을 결정하여 최종 후륜 조향각을 출력하는 구동방향 결정부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 후륜 조향각 산출부는, 횡방향 동역학 모델에 후륜 조향각이 포함된 수학적 모델을 기반으로 하는 아래식 1에 의해 후륜 조향각을 산출하는 것을 특징으로 한다.
(아래식 1)
Figure 112017093284503-pat00001
본 발명에서 조향상태 판단부는, 조향각이 설정 조향각 범위 내에 위치하고, 조향각속도가 설정 각속도 미만인 경우 후륜 조향각을 직진 주행상태로 보상하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 구동방향 결정부는, 차속이 설정차속 미만인 경우 역상 제어로 결정하고, 차속이 설정차속 이상인 경우 동상 제어로 결정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 차량의 후륜 조향장치의 제어방법은, 제어부가 차속센서, 조향각 센서, 요레이트 센서, 횡가속도 센서 및 중량감지부로부터 차량상태를 입력받는 단계; 제어부가 입력된 차량상태를 기반으로 차량의 주행상태를 추정하는 단계; 제어부가 추정된 주행상태에 기초하여 후륜 조향각을 산출하는 단계; 제어부가 산출된 후륜 조향각을 차량의 주행상태에 따라 보상하는 단계; 및 제어부가 최종 후륜 조향각을 후륜조향 구동부에 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 후륜 조향각을 산출하는 단계는, 제어부가 횡방향 동역학 모델에 후륜 조향각이 포함된 수학적 모델을 기반으로 하는 아래식 2에 의해 후륜 조향각을 산출하는 것을 특징으로 한다.
(아래식 2)
Figure 112017093284503-pat00002
본 발명에서 후륜 조향각을 보상하는 단계는, 제어부가 산출된 후륜 조향각을 추정 요레이트와 측정 요레이트의 오차를 기반으로 PID 제어를 통해 보상하는 단계; 제어부가 보상된 후륜 조향각을 조향각 및 조향각속도를 기반으로 조향상태를 판단하여 보상하는 단계; 및 제어부가 조향상태에 따라 보상된 후륜 조향각을 차속을 기반으로 보상한 후 구동방향을 결정하여 최종 후륜 조향각을 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 조향상태를 판단하여 보상하는 단계는, 제어부가 조향각이 설정 조향각 범위 내에 위치하고, 조향각속도가 설정 각속도 미만인 경우 후륜 조향각을 직진 주행상태로 보상하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 최종 후륜 조향각을 출력하는 단계에서 구동방향을 결정할 때, 제어부가 차속이 설정차속 미만인 경우 역상 제어로 결정하고, 차속이 설정차속 이상인 경우 동상 제어로 결정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 후륜 조향장치 및 그 제어방법은 차량의 주행상태와 차속에 따라 후륜 조향각을 산출하고 보상함으로써 차량의 안정성과 선회성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜 조향장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜 조향장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 후륜 조향장치 및 그 제어방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜 조향장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜 조향장치는, 차속센서, 조향각 센서, 요레이트 센서, 횡가속도 센서, 중량감지부, 후륜조향 구동부 및 제어부를 포함할 수 있다.
차속센서(10)는 차륜의 휠펄스를 카운트하여 차속과 이동거리를 파악할 수 있도록 휠펄스 카운트를 제어부(60)에 제공한다.
조향각 센서(20)는 차량의 조향휠이 회전한 조향각을 측정하여 제어부(60)에 제공한다.
요레이트 센서(30)는 주행 시 차량의 기울어진 요레이트를 측정하여 제어부(60)에 제공함으로써 차량의 횡방향 변화를 추정할 수 있도록 한다.
횡가속도 센서(40)는 차량의 횡방향 변화에 의한 횡가속도를 감지하여 제어부(60)에 제공한다.
중량감지부(50)는 차량중량을 감지하여 제어부(40)에 제공한다.
여기서 중량감지부(50)는 차량의 타이어 공기압 장치(미도시)를 통해 타이어에 가중되는 무게를 기반으로 차량중량을 감지할 수 있다.
후륜조향 구동부(70)는 모터로 구성되어 제어부(70)에서 출력되는 최종 후륜 조향각에 따라 후륜 타이어의 토우각을 가변하여 차량의 후륜을 조향한다.
제어부(70)는 차속센서(10), 조향각 센서(20), 요레이트 센서(30), 횡가속도 센서(40) 및 중량감지부(50)로부터 차속, 조향각, 요레이트, 횡가속도 및 중량을 각각 입력받아 차량의 주행상태를 추정하여 후륜 조향각을 산출하고, 산출한 후륜 조향각을 차량의 주행상태에 따라 보상한 후 최종 후륜 조향각을 후륜조향 구동부(70)에 출력한다.
여기서 제어부(60)는 주행상태 추정부(61), 후륜 조향각 산출부(62), 요레이트 보상부(63), 조향상태 판단부(64) 및 구동방향 결정부(65)를 포함할 수 있다.
주행상태 추정부(61)는 차속센서(10), 조향각 센서(20), 요레이트 센서(30), 횡가속도 센서(40) 및 중량감지부(50)로부터 차속, 조향각, 요레이트, 횡가속도 및 중량을 각각 입력받아 차량의 주행상태를 추정한다.
여기서 추정하는 차량의 주행상태는 종방향 속도, 횡방향 속도, 사이드 슬립각, 요레이트 및 횡가속도를 포함할 수 있다. 이는 후륜 조향장치에서 요레이트 센서(20)와 횡가속도 센서(40)로부터 요레이트와 횡가속도를 입력받아 후륜을 조향할 경우 반응성이 느려져 입력된 차량상태로부터 차량의 주행상태를 추정하여 적용할 수 있다.
후륜 조향각 산출부(62)는 주행상태 추정부(61)로부터 추정된 주행상태에 기초하여 후륜 조향각을 산출한다.
여기서 후륜 조향각은 횡방향 동역학 모델에 후륜 조향각이 포함된 수학적 모델을 기반으로 하는 수학식 1에 의해 산출할 수 있다.
Figure 112017093284503-pat00003
요레이트 보상부(63)는 후륜 조향각 산출부(62)에서 산출된 후륜 조향각을 추정 요레이트와 측정 요레이트의 오차를 기반으로 PID 제어를 통해 보상한다.
차량의 선회시 운전자가 원하는 요레이트를 차량상태로부터 추정한 요레이트라고 할 때, 현재 요레이트 센서(30)를 통해 입력되는 요레이트와 추정한 요레이트 간 발생되는 오차를 보상할 수 있다.
요레이트의 오차를 통해 차량의 언더스티어와 오버스티어 상태를 판단할 수 있다. 따라서 이를 보상하여 뉴트럴스티어 상태를 유지할 수 있도록 한다.
여기서 언더스터어는 운전자가 원하는 선회반경보다 실제 선회반경이 큰 경우를 가르키며, 오버스티어는 언더 스티어와 반대로 운전자가 원하는 선회반경이 실제 선회반경보다 큰 경우를 가르킨다.
조향상태 판단부(64)는 요레이트 보상부(63)에서 보상된 후륜 조향각을 조향각 및 조향각속도를 기반으로 직진 주행상태인지 선회 주행상태인지 조향상태를 판단하여 보상한다.
조향상태 판단부(64)는 조향각 센서(20)로부터 입력되는 조향각이 설정 조향각 범위 내에 위치하고, 조향각으로부터 산출한 조향각속도가 설정 각속도 미만인 경우 후륜 조향각을 직진 주행상태로 보상하여 선회 주행상태에서만 후륜 조향각이 출력될 수 있도록 한다.
여기서 설정 조향각 범위와 설정 각속도는 임의로 설정할 수 있으며, 조향상태에 따라 후륜 조향각을 보상함으로써, 직진 주행시 미소 조타에 의해 후륜 조향각이 산출되어 후륜이 제어됨에 따른 승차감 저하를 방지할 수 있다.
또한, 차량의 얼라이먼트가 어긋난 경우나 직진 주행시에도 전륜 조향각이 0도가 아닌 경우, 후륜 조향에 따른 승차감 저하를 방지할 수 있다.
구동방향 결정부(65)는 조향상태 판단부(64)에서 보상된 후륜 조향각을 차속을 기반으로 보상한 후 구동방향을 결정하여 최종 후륜 조향각을 출력한다.
구동방향 결정부(65)는 차속이 설정차속 미만인 경우 역상 제어로 결정하고, 차속이 설정차속 이상인 경우 동상 제어로 결정할 수 있다.
역상 제어는 전륜 조향각과 후륜 조향각의 방향이 반대인 경우를 말하고, 동상 제어는 전류 조향각과 후륜 조향각의 방향이 동일 한 경우를 말한다.
즉, 차량이 차속이 낮은 경우에는 역상 제어를 통해 차량의 선회성을 향상시키고, 고속인 경우에는 동상 제어를 통해 차량의 안정성을 향상시킬 수 있다.
여기서 설정차속과 차속에 따라 보상되는 게인 기울기는 임의로 설정할 수 있다.
또한, 최종 후륜 조향각은 후륜조향 구동부(70)의 액츄에이터에 따른 변위값으로 전환되어 출력된다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 차량의 후륜 조향장치에 따르면, 차량의 주행상태와 차속에 따라 후륜 조향각을 산출하고 보상함으로써 차량의 안정성과 선회성을 향상시킬 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜 조향장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜 조향장치의 제어방법에서는 먼저, 제어부(60)가 차속센서(10), 조향각 센서(20), 요레이트 센서(30), 횡가속도 센서(40) 및 중량감지부(50)로부터 차속, 조향각, 요레이트, 횡가속도 및 중량을 포함하는 차량상태를 각각 입력받는다(S10).
제어부가 S10 단계에서 입력된 차량상태를 기반으로 차량의 주행상태를 추정한다(S20).
여기서 추정하는 차량의 주행상태는 종방향 속도, 횡방향 속도, 사이드 슬립각, 요레이트 및 횡가속도를 포함할 수 있다. 이는 후륜 조향장치에서 요레이트 센서(20)와 횡가속도 센서(40)로부터 요레이트와 횡가속도를 입력받아 후륜을 조향할 경우 반응성이 느려져 입력된 차량상태로부터 차량의 주행상태를 추정하여 적용할 수 있다.
S20 단계에서 추정된 주행상태에 기초하여 제어부(60)는 후륜 조향각을 산출한다(S30).
여기서 후륜 조향각은 횡방향 동역학 모델에 후륜 조향각이 포함된 수학적 모델을 기반으로 하는 수학식 2에 의해 산출할 수 있다.
Figure 112017093284503-pat00004
S30 단계에서 후륜 조향각을 산출한 후 제어부(60)는 산출된 후륜 조향각을 추정 요레이트와 측정 요레이트의 오차를 기반으로 PID 제어를 통해 요레이트 보상을 실시한다(S40).
즉, 차량의 선회시 운전자가 원하는 요레이트를 차량상태로부터 추정한 요레이트라고 할 때, 현재 요레이트 센서(30)를 통해 입력되는 요레이트와 추정한 요레이트 간 발생되는 오차를 보상할 수 있다.
요레이트의 오차를 통해 차량의 언더스티어와 오버스티어 상태를 판단할 수 있다. 따라서 이를 보상하여 뉴트럴스티어 상태를 유지할 수 있도록 한다.
여기서 언더스터어는 운전자가 원하는 선회반경보다 실제 선회반경이 큰 경우를 가르키며, 오버스티어는 언더 스티어와 반대로 운전자가 원하는 선회반경이 실제 선회반경보다 큰 경우를 가르킨다.
S40 단계에서 요레이트 보상을 실시한 후 제어부(60)는 보상된 후륜 조향각을 조향각 및 조향각속도를 기반으로 직진 주행상태인지 선회 주행상태인지 조향상태를 판단하여 추가 보상한다(S50).
이때 제어부(60)는 조향각 센서(20)로부터 입력되는 조향각이 설정 조향각 범위 내에 위치하고, 조향각으로부터 산출한 조향각속도가 설정 각속도 미만인 경우 후륜 조향각을 직진 주행상태로 보상하여 선회 주행상태에서만 후륜 조향각이 출력될 수 있도록 한다.
여기서 설정 조향각 범위와 설정 각속도는 임의로 설정할 수 있으며, 조향상태에 따라 후륜 조향각을 보상함으로써, 직진 주행시 미소 조타에 의해 후륜 조향각이 산출되어 후륜이 제어됨에 따른 승차감 저하를 방지할 수 있다.
또한, 차량의 얼라이먼트가 어긋난 경우나 직진 주행시에도 전륜 조향각이 0도가 아닌 경우, 후륜 조향에 따른 승차감 저하를 방지할 수 있다.
S50 단계에서 조향상태를 판단하여 추가 보상한 후 제어부(60)는 보상된 후륜 조향각을 차속을 기반으로 보상한 후 구동방향을 결정한다(S60).
후륜 조향각의 구동방향은 차속이 설정차속 미만인 경우 역상 제어로 결정하고, 차속이 설정차속 이상인 경우 동상 제어로 결정할 수 있다.
여기서 역상 제어는 전륜 조향각과 후륜 조향각의 방향이 반대인 경우를 말하고, 동상 제어는 전류 조향각과 후륜 조향각의 방향이 동일한 경우를 말한다.
즉, 차량이 차속이 낮은 경우에는 역상 제어를 통해 차량의 선회성을 향상시키고, 고속인 경우에는 동상 제어를 통해 차량의 안정성을 향상시킬 수 있다.
이때 차속에 따라 구동방향을 결정하기 위한 설정차속과 차속에 따라 보상되는 게인 기울기는 임의로 설정할 수 있다.
S60 단계에서 후륜 조향각의 구동방향을 결정한 후 제어부(60)는 최종 후륜 조향각을 후륜조향 구동부(70)의 액츄에이터에 따른 변위값으로 전환되어 출력하여 후륜 조향을 수행한다(S70).
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 차량의 후륜 조향장치의 제어방법에 따르면, 차량의 주행상태와 차속에 따라 후륜 조향각을 산출하고 보상함으로써 차량의 안정성과 선회성을 향상시킬 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10 : 차속센서 20 : 조향각 센서
30 : 요레이트 센서 40 : 횡가속도 센서
50 : 중량 감지부 60 : 제어부
61 : 주행상태 추정부 62 : 후륜 조향각 산출부
63 : 요레이트 보상부 64 : 조향상태 판단부
65 : 구동방향 결정부 70 : 후륜조향 구동부

Claims (10)

  1. 차륜의 휠펄스를 카운트하여 차속을 측정하는 차속센서;
    조향휠의 조향각을 측정하는 조향각 센서;
    차량의 기울어진 요레이트을 측정하는 요레이트 센서;
    상기 차량의 횡방향 변화에 의한 횡가속도를 감지하는 횡가속도 센서;
    상기 차량의 중량을 감지하는 중량감지부;
    후륜 조향각에 따라 상기 차량의 후륜을 조향하는 후륜조향 구동부; 및
    상기 차속센서, 상기 조향각 센서, 상기 요레이트 센서, 상기 횡가속도 센서 및 상기 중량감지부로부터 상기 차속, 상기 조향각, 상기 요레이트, 상기 횡가속도 및 상기 중량을 각각 입력받아 상기 차량의 주행상태를 추정하여 상기 후륜 조향각을 산출하고, 산출한 후륜 조향각을 상기 차량의 주행상태에 따라 보상한 후 최종 후륜 조향각을 후륜조향 구동부에 출력하는 제어부를 포함하되,
    상기 제어부는, 상기 차속센서, 상기 조향각 센서, 상기 요레이트 센서, 상기 횡가속도 센서 및 상기 중량감지부로부터 상기 차속, 상기 조향각, 상기 요레이트, 상기 횡가속도 및 상기 중량을 각각 입력받아 상기 차량의 주행상태를 추정하는 주행상태 추정부;
    상기 주행상태 추정부로부터 추정된 상기 주행상태에 기초하여 상기 후륜 조향각을 산출하는 후륜 조향각 산출부;
    상기 후륜 조향각 산출부에서 산출된 후륜 조향각을 추정 요레이트와 측정 요레이트의 오차를 기반으로 PID 제어를 통해 보상하는 요레이트 보상부;
    상기 요레이트 보상부에서 보상된 후륜 조향각을 상기 조향각 및 조향각속도를 기반으로 조향상태를 판단하여 보상하는 조향상태 판단부; 및
    상기 조향상태 판단부에서 보상된 후륜 조향각을 상기 차속을 기반으로 보상한 후 구동방향을 결정하여 상기 최종 후륜 조향각을 출력하는 구동방향 결정부;를 포함하고,
    상기 후륜 조향각 산출부는, 횡방향 동역학 모델에 상기 후륜 조향각이 포함된 수학적 모델을 기반으로 하는 아래식 1에 의해 상기 후륜 조향각을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 후륜 조향장치.
    (아래식 1)
    Figure 112021013451955-pat00005

  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1항에 있어서, 상기 조향상태 판단부는, 상기 조향각이 설정 조향각 범위 내에 위치하고, 상기 조향각속도가 설정 각속도 미만인 경우 상기 후륜 조향각을 직진 주행상태로 보상하는 것을 특징으로 하는 차량의 후륜 조향장치.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 구동방향 결정부는, 상기 차속이 설정차속 미만인 경우 역상 제어로 결정하고, 상기 차속이 상기 설정차속 이상인 경우 동상 제어로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 후륜 조향장치.
  6. 제어부가 차속센서, 조향각 센서, 요레이트 센서, 횡가속도 센서 및 중량감지부로부터 차량상태를 입력받는 단계;
    상기 제어부가 입력된 상기 차량상태를 기반으로 차량의 주행상태를 추정하는 단계;
    상기 제어부가 추정된 주행상태에 기초하여 후륜 조향각을 산출하는 단계;
    상기 제어부가 산출된 후륜 조향각을 상기 차량의 주행상태에 따라 보상하는 단계; 및
    상기 제어부가 최종 후륜 조향각을 후륜조향 구동부에 출력하는 단계;를 포함하되,
    상기 후륜 조향각을 산출하는 단계는, 상기 제어부가 횡방향 동역학 모델에 상기 후륜 조향각이 포함된 수학적 모델을 기반으로 하는 아래식 2에 의해 상기 후륜 조향각을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 후륜 조향장치의 제어방법.
    (아래식 2)
    Figure 112021013451955-pat00006

  7. 삭제
  8. 제 6항에 있어서, 상기 후륜 조향각을 보상하는 단계는,
    상기 제어부가 산출된 후륜 조향각을 추정 요레이트와 측정 요레이트의 오차를 기반으로 PID 제어를 통해 보상하는 단계;
    상기 제어부가 보상된 후륜 조향각을 상기 조향각 및 조향각속도를 기반으로 조향상태를 판단하여 보상하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 조향상태에 따라 보상된 후륜 조향각을 상기 차속을 기반으로 보상한 후 구동방향을 결정하여 상기 최종 후륜 조향각을 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후륜 조향장치의 제어방법.
  9. 제 8항에 있어서, 상기 조향상태를 판단하여 보상하는 단계는, 상기 제어부가 상기 조향각이 설정 조향각 범위 내에 위치하고, 조향각속도가 설정 각속도 미만인 경우 상기 후륜 조향각을 직진 주행상태로 보상하는 것을 특징으로 하는 차량의 후륜 조향장치의 제어방법.
  10. 제 8항에 있어서, 상기 최종 후륜 조향각을 출력하는 단계에서 구동방향을 결정할 때, 상기 제어부가 상기 차속이 설정차속 미만인 경우 역상 제어로 결정하고, 상기 차속이 상기 설정차속 이상인 경우 동상 제어로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 후륜 조향장치의 제어방법.
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