JP2004175353A - 車両安定性向上システムのための方法及び装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】 車両サブシステムを有する車両のための車両安定性向上システムを提供すること。
【解決手段】 車両サブシステム(50、80、90)を有する車両のための車両安定性向上システムは、車両パラメータを感知するためのセンサー(110、120、130、140、150)と、車両サブシステム(50、80、90)を調整するための車両制御システム(150、180)と、傾斜角補償制御指令を含むレジスタを有するメモリ(210)と、車両制御システム(150、180)を制御するためにセンサー(110、120、130、140、150)及びメモリに応答するコントローラー(200)とを含む。
【選択図】 図1

Description

本発明は、一般に、車両に関するものであり、より詳細には、車両安定性向上(VSE)システムを用いて車両を安定化するための方法及び装置に関する。
ハンドル、ブレーキ及びサスペンションのサブシステムのような従来の車両シャーシのサブシステムは受動的であり、稼動状態におけるそれらのシステムのレスポンスは、車両が製造地点を離れる前に決定されていた。ブレーキング・システムの技術の進歩は、車両のヨーレート(yaw late)・フィードバックを利用する差動ブレーキングをもたらした。そのような進歩は車両安定性向上システムに組み込まれ、車両安定性向上システムにおいては、オンボードのコントローラーが車両のヨーレートを監視し、車両の方向安定性を改良するための適切な制御指令を決定し、修正ヨーモーメント(yaw moment)を生成する適切なブレーキング・メカニズムの作動を実行する。そのような車両安定性向上システムは、典型的には、平地の状況に基づく制御アルゴリズムを利用する。
一つの実施の形態において、少なくとも一つの車両サブシステムを有する車両のための車両安定性向上システムは、車両パラメータを感知するためのセンサーと、車両サブシステムを調整するための車両制御システムと、傾斜角補償制御指令を含むレジスタを有するメモリと、車両制御システムを制御するためにセンサー及びメモリに応答するコントローラーとを備える。
他の実施の形態において、車両サブシステムを有する車両における車両安定性向上システムを制御する方法は、車両パラメータを感知する工程と、車両パラメータに応じて制御利得係数を決定する工程と、車両パラメータに応じて制御フラグの状態を決定する工程と、制御利得係数及び制御フラグに応じて制御指令を計算する工程であって、制御指令が傾斜角補償制御指令を含む工程と、車両サブシステムを調整するために制御指令に応じて車両制御システムを作動させる工程とを含む。
例としての実施の形態であり、同様の構成要素が同様の番号を付けられる図面を参照する。
本発明の実施の形態の詳細な説明は、本明細書において、図1〜13に関連し、限定ではなく例示により提示される。
車両
図1は、前部15、シャーシ20、シャーシ20の上に配置されたボディ30、シャーシ20に回転可能に結合された一組の車輪40、前輪42を操縦するために配置された前輪ステアリング・メカニズム50、運転者が指令したステアリング・トルクをステアリング・メカニズム50に転送するためのハンドル60、指令により単独で又は集合的に一組の車輪40を制動するためのブレーキング・メカニズム80、後輪44を操縦するために配置された後輪ステアリング・メカニズム90及び制御システム100を有する車両10の一般化された概略図である。後輪ステアリング・メカニズム90は、ゼネラル・モータース(GM)社製Sierra Denaliピックアップ・トラックの2002年型の後輪ステアリング・システムにおいて見られる種類のものであり得る。ステアリング・メカニズム50、90及びブレーキング・メカニズム80は、代わりに車両サブシステムと呼ばれる。コントローラー100は、以下のセンサー、即ち、実際の車両ヨーレートを感知するためのヨーレート・センサー(YR)110、車両10の速度を感知するための速度センサー(VS)120、車両の横方向加速度の絶対値を感知するための加速度計などの横方向加速度センサー(Ay)130、及び前輪ステアリング・メカニズム50のステアリング角を感知するための前輪ステアリング角センサー(FWSS)140を含む。感知されたパラメータは、代わりに、車両パラメータと呼ばれる。制御システム100は、また、後輪ステアリング・メカニズム90を調整するための例えば電気的に制御されたアクチュエーター及びダンパーを含む後輪ステアリング・メカニズム制御システム150と、ブレーキング・メカニズム80を指令により作動させるためのブレーキング・メカニズム制御システム180(例えば、電気的に制御されたアクチュエーター及びダンパー)とを含み得る。メカニズム制御システム150及び180は、代わりに車両制御システムと呼ばれる。制御システム100は、更に、二輪駆動又は四輪駆動モードを選択するための二輪駆動/四輪駆動(2WD/4WD)モード選択スイッチ160、牽引されるトレーラーの存在又は不在を補償する駆動モードを選択するためのトレーラー・モード選択スイッチ170、及びセンサー110、120、130、140及び車両制御システム150と動作可能に通信するように配置される中央コントローラー200を含む。制御線82、112、122、132、142、152、162、172は、単純にするために単一の線として描かれているが、コントローラー200と通信し、及び/又は車両制御システム150を作動させるための信号通信線及び動作的なリンクの両方を表わす。
2WD/4WDモード選択スイッチ160及びトレーラー・モード選択スイッチ170は、プッシュボタン型のスイッチでもトグル型のスイッチでもよく、又は、適切なモード選択信号を生成するのに適した任意の他の型のスイッチでもよい。スイッチ160、170は、また、運転者に駆動モード選択に関するフィードバックを提供するためのディスプレイ(図示せず)を含み得る。コントローラー200は、以下に論じるように、センサー情報、レジスタ情報、フラグ設定、利得係数のルックアップ・テーブル、及び任意の他の関連情報を蓄積するためのメモリ210を含む。車両電気システム70は、コントローラー200及び車両制御システム150を含む車両の電気的に作動されるシステム全てに電力を供給する。
開示された実施の形態は自動車のような四輪を有する車両に関連するが、本明細書に記載された発明は、後輪ステアリングを用いるために配置され得る任意の数の車輪を有する任意の車両に適用可能であることが理解される。
技術用語
本発明を実現するために本明細書において利用される技術用語には、以下の変数が含まれる。
Figure 2004175353
変数名を囲む引用符(“”)は、個々の変数の値を含むメモリ210内のレジスタを表わし、「||」は「絶対値」演算子を示し、変数名に続く一重引用符(’)は「微分」演算子を示す。数式内に現われる変数名は個々の変数に関連付けられた値を表わし、処理内に現われる変数名はメモリ210のレジスタに蓄積された関連する値に関連付けられた指令信号を有する指令を表わす。
コントローラーの概要
コントローラー200は、車両サブシステムを制御するため、より詳細には、本明細書に記載された制御ロジックに従ってブレーキング・メカニズム80及び後輪ステアリング・メカニズム90を制御するために適応されたマイクロプロセッサ・ベースの制御システムである。コントローラー200は、典型的には、マイクロプロセッサ、例えばROM及びRAMなどのメモリ210、及び、様々な入力信号を受信し、様々なアクチュエータ及び制御システムに様々な制御指令を出力するための既知の型式の適切な入出力回路を含む。コントローラー200により実現される制御ロジックは、制御サンプリング速度Tで繰り返され、図2〜図10を参照することにより最もよく理解される。
図2〜9は、一般に、コントローラー200により実現されるロジックを表わす一連のフローチャート及びブロック図を描く。図2は、本発明を実現するための処理300の一般化されたフローチャートを描き、図3は、本発明を実現するための制御システムのブロック図400を描く。図3のブロック図は、以下に論じられ、又は図4及び図5に描かれるサブ・プロセスに分解される。図4は、ヨーレート・フィードバック(YRFB)処理のフローチャートを描き、図5は、サイドスリップ・レート・フィードバック(SRFB)処理のフローチャートを描く。制御ロジックは適宜、個々のサブ・プロセスに進み、その後、図3のメイン・プロセスに戻る。図5に描かれたサブ・プロセスは、図6、図7及び図8に描かれるサブ・サブ・プロセスを有する。図6は、予備的なサイドスリップ・レート制御指令成分(CSR0)を計算するためのフローチャートを描く。図7は、サイドスリップ・レート制御利得係数(KSR)を計算するためのフローチャートを描く。図8は、傾斜角補償制御指令(CBAC)を計算するためのフローチャートを描く。路面に関する傾斜角は、一般に、道路の湾曲部分が傾斜角を有する場合の路面の湾曲として記載される。図9のフローチャートは、安定性制御指令を提供するために様々な制御指令成分を組み合わせる統合処理を示す。図10の利得係数のグラフ表示は、図3のフィードフォワード制御処理において利用される。
制御アルゴリズム
図2において、本発明を実現するための一般化されたフローチャート300は、システムの全てのフラグ、レジスタ、タイマー、カウンタ及び制御指令を他に注意がない限りゼロにリセットする初期化手順を含む開始310において始まる。制御ロジックは、次いで、制御ループ320に入り、制御ループ320は、上記に論じられた様々なセンサーからの車両パラメータを感知する工程であって、より詳細には、車両速度、前輪ステアリング角、車両ヨーレート及び車両の横方向加速度を感知する工程330と、例えばルックアップ・テーブルから制御利得係数を決定する工程340と、例えばヨーレート及びサイドスリップ・レートの制御フラグのような制御フラグの状態を決定する工程350と、制御システム150、180への制御指令を計算する工程360と、それらに応じて制御メカニズム80、90を作動させる工程370とを含む。一つの通過制御ループ320は、個々のサンプリング間隔Tで完了する。処理300は、コントローラー200が処理を中断するか、又は、電気システム70がパワー・ダウンする380で終了する。
図3において、ブロック図で表示される処理400は、図2の制御ループ320の処理を表わす。処理400は、フィードフォワード制御処理であるブロック410、所望のヨーレート(YRdes)処理であるブロック420、傾斜角補償(BAC)処理であるブロック430、ヨーレート・フィードバック(YRFB)処理であるブロック440及びサイドスリップ・レート・フィードバック(SRFB)処理であるブロック450を含む。処理400は、また、ヨーレート・センサー110、速度センサー120、横方向加速度センサー130及び前輪ステアリング角センサー140に対するセンサー出力を有する車両10を描く。安定性制御指令(CSC)460は、車両10に処理入力を提供し、それに応じてコントローラー200は、ブレーキング・メカニズム80を作動させるブレーキング・メカニズム制御システム180と後輪ステアリング・メカニズム90を作動させる後輪ステアリング・メカニズム制御システム150とに適切な制御指令を提供する。車両10が(差動)ブレーキング・メカニズム80及び後輪ステアリング・メカニズム90の両方を備えている場合、個々の制御システム180、150が作動させられるが、そうでなければ、利用可能な一つだけの制御システム及びメカニズムが作動させられる。
フィードフォワード制御
図3に示されるブロック410のフィードフォワード制御処理(オープンループ制御処理とも言う)は、速度センサー120及び前輪ステアリング角センサー140からの入力を受け取り、
δr=R/F*δf …(1)
のδr(後輪ステアリング角)により決定された出力であるフィードフォワード指令(CFF)470を提供する。
式(1)におけるδf(前輪ステアリング角)の値は、前輪ステアリング角センサー140により提供される。式(1)におけるR/Fの値は、曲線あてはめ数式又はルックアップ・テーブル(図示せず)により提供され得る図10のグラフに含まれる情報から得られる。図10において、車両速度Vx520の関数としてR/F510を描くグラフ500は、トレーラー無し530とトレーラー有り540という二つの条件について示される。運転者によるアクセスに適するように配置されるトレーラー・モード選択スイッチ170は、コントローラー200に、トレーラー運搬状況に関する情報を提供する。スイッチ170からのトレーラー・モード530及び540、センサー120からの車両速度520、及びセンサー140からの前輪ステアリング角δfを提供されると、コントローラー200は、図10からR/F510の適切な値を決定し、式(1)に適用して、フィードフォワード指令470出力のためのδrの値を決定する(フィードフォワード指令CFF470は式(1)の後輪ステアリング角δrと同義である)。
図10において、トレーラー有りモード及びトレーラー無しモードにおけるR/Fの値は、車両速度が約35kphより小さい場合に負であり、車両速度が約65kphより大きい場合に正である。R/F比率が正であるとき、オープンループ後輪ステアリングは、前輪と同相である、又は前輪と同じ方向に操縦されると言われる。R/F比率が負であるとき、オープンループ後輪ステアリングは、前輪と逆相である、又は前輪と反対の方向に操縦されると言われる。そのようなオープンループ後輪ステアリングにより、車両安定性は低速及び高速において向上され得る。しかし、更なる車両安定性の向上は、以下に論じられるように、フィードフォワード制御即ちオープンループ後輪ステアリング制御と、傾斜角を補償したヨーレート・フィードバック及びサイドスリップ・レート・フィードバックの制御とを組み合わせることにより達成され得る。
補償されていない所望のヨーレート
図3に示されるブロック420の所望のヨーレート(YRdes)処理は、速度センサー120、前輪ステアリング角センサー140及びフィードフォワード制御410からの入力を受け取り、
Figure 2004175353
により、出力である補償されていない所望のヨーレート(YRd)422を提供する。
傾斜角補償
図3に示されるブロック430の傾斜角補償(BAC)処理は、YRd422、センサー110からのヨーレート(YR)、センサー120からの車両速度Vx、及びセンサー130からの横方向加速度(Ay)である入力を受け取り、
YRb=YRd-KuGw(Vy_dot-gSin(φ)) …(3)
に従って、出力である傾斜角補償ヨーレート(YRb)432を提供する。ただし、
Figure 2004175353
Vy_dot=車両サイドスリップ・レート
gSin(φ)=道路の傾斜による重力的な加速度
である。
式(3)の変数とセンサー入力との関係をより良く理解するために、横方向加速度センサー130が以下の情報を含むことが理解されるべきである。即ち、
Ay=Vy_dot+YR*Vx-gSin(φ) …(5)
であり、項を整理し直すと、
Ay-YR*Vx=Vy_dot-gSin(φ) …(6)
である。また、本発明によると、傾斜角を補償されたヨーレート(YRb)は、
YRb=YRd-KuGw(Ay-YR*Vx) …(7)
であり、これを式(6)と組み合わせると上記の式(3)が提供される。
サイドスリップ・レートVy_dotの値は、また、式(5)を整理し直して、
Vy_dot=Ay-YR*Vx+gSin(φ) …(8)
を得ることにより決定される。
gSin(φ)項は、道路の傾斜角による加速度を表わす低周波信号であり、Vy_dot項は車両のサイドスリップ・レートを表わす高周波信号である。従って、(Ay-YR*Vx)の結果としての信号が既知の設計の低域フィルターを通過する場合、車両のサイドスリップ・レート情報の高周波数成分が本質的に除去され、低周波数成分と高周波数成分とが分離される。
ヨーレート統合器
図3のブロック435のヨーレート統合処理は、入力としてYRb432及びセンサー110からのYRを受け取り、
EYR=YR-YRb …(9)
に従って、出力であるヨーレート誤差(EYR)を提供する。
ヨーレート・フィードバック
図3のブロック440のヨーレート・フィードバック(YRFB)処理は、ブロック435からのEYR及びセンサー120からのVxを入力として受け取り、図4に従って、出力であるヨーレート制御指令成分CYR442を提供する。
図4において、ブロック440のYRFB処理は、ブロック600において開始し、入力値Vxが受信されるブロック602に進む。ブロック604において、上記に論じられたようにヨーレート誤差EYRが決定され、コントローラー200が以下に示されるルックアップ・テーブル1に車両速度Vxを入力して制御利得係数KYRを取り出すことによりヨーレート制御利得係数KYRが決定される。
Figure 2004175353
コントローラー200は、テーブル1の値に対して、中間の又は境界外の値を得るために必要な内挿又は外挿の計算を実行する。後でルックアップ・テーブルを参照することにより、コントローラ200によりテーブル1に対して実行される内挿/外挿の操作は、他のルックアップ・テーブルの値を含む分析にも適用可能であることが理解される。図4の処理は、Vxがしきい値速度Vth(例えば10キロ毎時)より小さいか否かが決定されるブロック606に進む。ブロック606の条件が満たされる場合、制御ロジックは、ヨーレート制御フラグ(Ctl_YR)が(0)に設定され、制御カウンタ(Cntr)が(0)に設定されるブロック608へ進む。ブロック608の後、図4の処理は、制御ロジックがやって来た図3の処理に戻るブロック610において終了する。
ブロック606の条件が満たされない場合、制御ロジックは、ヨーレート制御フラグが(0)に設定されているか否かが決定されるブロック612に進む。ブロック612の条件が満たされる場合、制御ロジックは、ヨーレート誤差の絶対値|EYR|がルックアップ・テーブル2に示される第一のヨーレート不感帯しきい値DB1YRより大きいか否かが決定されるブロック614に進む。
Figure 2004175353
ブロック614の条件が満たされる場合、制御ロジックは、ヨーレート制御フラグ(Ctl_YR)が(1)に設定され、論理カウンタ(Cntr)が予め決められた値(C0)である例えば500に設定されるブロック616に進む。Cntr値の(1)は、0.010秒である時間間隔Tの一つに相当する。従って、500であるC0は、5秒に相当する。ブロック616の後、又はブロック614の条件が満たされない場合、制御ロジックは、ヨーレート制御フラグ(Ctl_YR)が(1)に設定されているか否かが決定されるブロック618に進む。ブロック618の条件が満たされる場合、制御ロジックは、ヨーレート制御成分CYRが、
CYR=EYR*KYR …(10)
に従って計算されるブロック620に進む。
ブロック620の後、制御ロジックはブロック622において図4の処理を抜け、図3の処理に戻る。ブロック618の条件が満たされない場合、制御ロジックは、ヨーレート制御成分CYRが(0)に設定されるブロック624に進む。ブロック624の後、制御ロジックはブロック622に進み、上記に記載されたように進行する。
ブロック612の条件が満たされない場合、制御ロジックは、ヨーレート誤差の絶対値|EYR|がルックアップ・テーブル3に示される第二のヨーレート不感帯しきい値DB2YRより小さいか否かが決定されるブロック626に進む。
Figure 2004175353
ブロック626の条件が満たされる場合、制御ロジックは、論理カウンタ(Cntr)が減らされるブロック628に進む。ブロック628の後、ブロック630は、論理カウンタ(Cntr)が(0)より小さいか否かを決定する。ブロック630の条件が満たされる場合、ブロック632において、ヨーレート制御フラグ(Ctl_YR)が(0)に設定され、論理カウンタ(Cntr)が(0)に設定される。ブロック632の後、又はブロック630の条件が満たされない場合、又はブロック626の条件が満たされない場合、制御ロジックはブロック618に進み、処理は上記に論じられたように続く。
ブロック610又は622において図4の処理を抜けると、制御ロジックは、図3のCtl_YRの値とCYR442とによる処理に戻る。
サイドスリップ・レート・フィードバック
図3のブロック450のサイドスリップ・レート・フィードバック(SRFB)処理は、センサー110からのYR、センサー120からのVx及びセンサー130からのAyである入力を受け取り、図5に従って、出力であるサイドスリップ・レート制御指令(CSR)452及び傾斜角補償制御指令(CBAC)453を提供する。
図5において、SRFB処理ブロック450は、ブロック700において開始し、センサー130からのAy、センサー120からのVx及びセンサー110からのYRである入力値が受け取られるブロック702に進む。ブロック702の後、制御ロジックは、Vxがしきい値速度Vth(例えば10キロメートル毎時)より小さいか否かが決定されるブロック704に進む。ブロック704の条件が満たされる場合、制御ロジックは、サイドスリップ・レート制御フラグ(Ctl_SR)が(0)に設定され、論理カウンタ(Cntr)が(0)に設定されるブロック706に進む。ブロック450の処理は、ブロック708において、Ctl_SRの値を持って終了し、サイドスリップ・レート・フィードバック制御指令(CSR)452及び傾斜角補償制御指令(CBAC)453の値は変わらない。
ブロック704の条件が満たされない場合、制御ロジックは、Ctl_SRが(0)であるか否かが決定されるブロック710に進む。Ctl_SRが(0)である場合、ブロック712において、サイドスリップ・レートの絶対値(|Vy_dot|)が、ルックアップ・テーブル4に示される第一のサイドスリップ・レート不感帯しきい値DB1SRより大きいか否かが決定される。
Figure 2004175353
ブロック712の条件が満たされる場合、ブロック714において、Ctl_SRが(1)に設定され、CntrがC0に設定される。ブロック714の後、又はブロック712の条件が満たされない場合、制御ロジックは、Ctl_SRが(1)であるか否かが決定されるブロック716に進む。Ctl_SRが(1)である場合、ブロック718において、Ctl_YRが(1)であるか否かが決定される。Ctl_YRが(1)である場合、ブロック720において、下記の式(11)
CSR=KSR(Ay-YR*Vx) …(11)
及び図7に従ってCSRが設定される。
ブロック720の後、制御ロジックは、以下に論じられる図8に従ってCBAC(傾斜角補償指令)の値が計算されるブロック721に進む。ブロック721の後、図5の処理はブロック722において、Ctl_SRの値、CSR452及びCBAC453を持って終了する。
ブロック718の条件が満たされない場合、制御ロジックは、Ctl_SRが(0)に設定され、Cntrが(0)に設定されるブロック724に進む。ブロック724の後、ブロック726においてCSRが(0)に設定され、ブロック722において、図5の処理は上記に論じられたように終了する。ブロック716の条件が満たされない場合、制御ロジックはブロック726に進み、上記に論じられたように進行する。ブロック710の条件が満たされない場合、制御ロジックは、サイドスリップ・レートの絶対値(|Vy_dot|)が、ルックアップ・テーブル5に示される第二のサイドスリップ・レート不感帯しきい値DB2SRより小さいか否かが決定されるブロック728に進む。
Figure 2004175353
ブロック728において条件が満たされると、ブロック730においてCntrが減らされ、ブロック732においてCntrが(0)より小さいか否かが決定される。Cntrが(0)より小さい場合、ブロック734においてCtl_SRが(0)に設定され、Cntrが(0)に設定される。ブロック734の後、又はブロック732の条件が満たされない場合、又はブロック728の条件が満たされない場合、制御ロジックはブロック716に進み、上記に論じられたように進行する。
ブロック708又は722において図5の処理を抜けると、制御ロジックは、図3のCtl_SRの値とCSR452とによる処理に戻る。
図6において、図5のブロック720において用いられるCSR0を計算する処理が提供される。CSR0は、平地の状況に対する所望のサイドスリップ・レート制御利得係数(KSR *)を乗じたサイドスリップ・レート(Vy_dot)を表わす。図6の処理750は、ブロック752において開始し、センサー110からのヨーレート(YR)、センサー130からの横方向加速度(Ay)及びセンサー120からの車両速度(Vx)に対する入力パラメータが受信されるブロック754に進む。ブロック756において、
Vy_dot_est=Ay-YR*Vx …(12)
に従って、サイドスリップ・レート予測(Vy_dot_est)が作成される。
式(12)のVy_dot_est項は、図8に示されるように(センサー信号の高周波数成分及び低周波数成分に関する上記の説明参照)、gSin(φ)の低周波数成分を含まないので、Vy_dotの予測と考えられる。ブロック758において、制御ロジックは、以下に示されるルックアップ・テーブル6にセンサー120からの既知の車両速度(Vx)を入力し、上記に記載された内挿/外挿の操作が適用される利得係数KSR *の値を取り出す。
Figure 2004175353
ブロック760において、
CSR0=Vy_dot_est*KSR* …(13)
に従って、CSR0の値が計算される。
図6の処理750は、ブロック762において終了し、CSR0の値を持って図5のブロック720に戻る。
図7において、図5のブロック720において用いられるKSRを計算する処理が提供される。一般に、KSRは平地ではない状況に対するサイドスリップ・レート制御利得を表わし、
KSR=KSR*+KBAC …(14)
に従って決定される。KSRは、基本的に、図7の処理に関して以下に論じれらる傾斜角制御利得係数(KBAC)により修正されたサイドスリップ・レート制御利得係数(KSR *)である。
図7の処理780はブロック782において開始し、センサー120からの車両速度(Vx)、アンダーステア係数(Ku)及びルックアップ・テーブル1からのヨーレート・フィードバック利得(KYR)である処理入力パラメータが受信されるブロック784に進む。ブロック786において、制御ロジックは、上記に論じられるようにルックアップ・テーブル6から利得係数KSR *の値を決定し、ブロック788に進む。ブロック788において、上記の式(4)に従ってGwの値が計算され、
KBAC=KYR*Ku*Gw …(15)
に従ってKBACの値が計算される。
ブロック788の後、処理は、式(15)からのKBACの値が、KSRの値を提供する式(14)に用いられるブロック790に続く。ブロック790の後、図7の処理780はブロック792において終了し、KSR値を持って図5のブロック720へ戻る。
図8において、SRFB450処理において決定されるもう一つの制御指令成分であるCBAC(傾斜角補償指令)処理800が示される。処理800はブロック802において開始し、センサー120からの車両速度(Vx)、センサー110からの車両ヨーレート(YR)、センサー130からの車両の横方向加速度(Ay)、上記のルックアップ・テーブル6からの平地に対するサイドスリップ・レート制御利得(KSR *)、図4のブロック440の処理からのヨーレート制御フラグ(Ctl_YR)及び図5のブロック450の処理からのサイドスリップ・レート制御フラグ(Ctl_SR)である入力パラメータが受信されるブロック804に進む。ブロック806において、
GBA=YR*Vx-Ay …(16)
に従って傾斜角利得GBAが計算され、上記に論じられたように、車両のサイドスリップ・レート情報の高周波数成分を除去する低域フィルターに通される。
ブロック808において、Ctl_YR及びCtl_SRの両方が不活性であるか(即ち、ゼロに設定されているか)否かが決定される。両方が不活性である場合、ブロック810において、
CBAC=KSR **GBA …(17)
に従ってCBACが計算され、そうでない場合、CBACは更新されない。
ブロック810の後、又はブロック808の条件が満たされない場合、図8の処理はブロック812において終了し、CBAC453の更新された値を持ってブロック450の処理に戻る。
統合器
図3において、統合器455は、様々な制御指令CYR442、CSR452、CBAC453及びCFF470を組合せ、図9に従って安定性制御指令CSC460を提供する。図9において、統合処理850はブロック852において開始し、様々な制御指令入力(CYR442、CSR452、CBAC453及びCFF470)が受信されるブロック854に進む。ブロック854の後、
CSC=CYR+CSR+CBAC+CFF …(18)
に従って、安定性制御指令CSC460が計算される。
図9の処理はブロック858で終了し、安定性制御指令CSC460に対する値を持って図3のブロック455の処理に戻る。
コントローラー200は、後輪ステアリング・メカニズム制御システム150及びブレーキング・メカニズム制御システム180を制御するためにCSC460を適用し、それにより、傾斜角補償により車両の安定性を向上させるためのブレーキング・メカニズム80及び後輪ステアリング・メカニズム90の作動を可能とする。コントローラー200は、特定の制御システムの存在又は不在を認識し、後輪ステアリング・メカニズム制御システム150、ブレーキング・メカニズム制御システム180又はその両方を有する車両に安定性制御指令CSCを適用するようにプログラムされ得る。代わりの実施の形態は、制御ロジックに追加的なセンサー入力を提供する車両ロール角センサーを含み得る。
本発明は例としての実施の形態に関連して説明されたが、本発明の範囲を逸脱することなく様々な変更がなされ、均等物が本発明の構成要素に置き換えられ得ることが当業者により理解されるべきである。加えて、特定の状況又は素材を本発明の教示内容に適応するために、本発明の本質的な範囲を逸脱することなく多くの修正が為され得る。従って、本発明は、本発明を実行するために企図される最良の方法として開示された特定の実施の形態に限定されず、特許請求の範囲に入る全ての実施の形態を含むことが意図される。
図1は、本発明を実現するために機能する車両の一般化された概略図である。 図2は、本発明を実現するための処理の一般化されたフローチャートである。 図3は、本発明を実現するための制御システムのブロック図である。 図4は、図3の制御システムにおいて利用されるヨーレート制御指令を決定する処理のフローチャートである。 図5は、図3の制御システムにおいて利用されるサイドスリップ・レート制御指令及び傾斜角補償制御指令を決定する処理のフローチャートである。 図6は、図5の処理において利用される予備的なサイドスリップ・レート制御指令を決定する処理のフローチャートである。 図7は、図5の処理において利用されるサイドスリップ制御利得を決定する処理のフローチャートである。 図8は、図5の処理において利用される傾斜角補償制御指令を決定する処理のフローチャートである。 図9は、図3の制御システムにおいて利用される安定性制御指令を決定する処理のフローチャートである。 図10は、図3の制御システムにおいて利用される、車両速度の関数としての処理利得係数のグラフ表示である。
符号の説明
10 車両、15 前部、20 シャーシ、30 ボディ、40 車輪、42 前輪、44 後輪、50 前輪ステアリング・メカニズム、60 ハンドル、70 車両電気システム、80 ブレーキング・メカニズム、90 後輪ステアリング・メカニズム、100 制御システム、110 ヨーレート・センサー(YR)、120 速度センサー(VS)、130 横方向加速度センサー(Ay)、140 前輪ステアリング角センサー(FWSS)、150 後輪ステアリング・メカニズム制御システム、180 ブレーキング・メカニズム制御システム、200コントローラー、210 メモリ、

Claims (20)

  1. 車両サブシステムを有する車両のための車両安定性向上システムであって、
    車両パラメータを感知するためのセンサーと、
    前記車両サブシステムを調整するための車両制御システムと、
    傾斜角補償制御指令を含むレジスタを含むメモリと、
    前記車両制御システムを制御するために、前記センサー及び前記メモリに応答するコントローラーと、
    を備えるシステム。
  2. 請求項1記載の車両安定性向上システムであって、前記メモリが、更に、ヨーレート制御指令を含む第二のレジスタを含むシステム。
  3. 請求項2記載の車両安定性向上システムであって、前記メモリが、更に、サイドスリップ・レート制御指令を含む第三のレジスタを含むシステム。
  4. 請求項3記載の車両安定性向上システムであって、前記メモリが、更に、フィードフォワード制御指令を含む第四のレジスタを含むシステム。
  5. 請求項4記載の車両安定性向上システムであって、前記車両制御システムがブレーキング・メカニズム制御システムを含むシステム。
  6. 請求項4記載の車両安定性向上システムであって、前記車両制御システムが、後輪ステアリング・メカニズム制御システムを含むシステム。
  7. 請求項5記載の車両安定性向上システムであって、前記車両制御システムが、更に、後輪ステアリング・メカニズム制御システムを含むシステム。
  8. 請求項1記載の車両安定性向上システムであって、前記メモリが、更に、傾斜角を有する路面に応じたサイドスリップ・レート制御利得を有するレジスタを含み、前記サイドスリップ・レート制御利得が、水平な路面に応じたサイドスリップ・レート制御利得の関数であるシステム。
  9. 請求項1記載の車両安定性向上システムであって、前記傾斜角補償制御指令が、
    GBA=(YR)(Vx)-(Ay)
    という式の信号に適用される低域フィルターの出力信号に応答するシステム。
  10. 請求項1記載の車両安定性向上システムであって、前記センサーが、速度センサー、ヨーレート・センサー、加速度センサー及び前輪ステアリング角センサーのうちの少なくとも一つを含むシステム。
  11. 車両サブシステムを有する車両において車両安定性向上システムを制御するための方法であって、
    車両パラメータを感知する工程と、
    前記車両パラメータに応じて制御利得係数を決定する工程と、
    前記車両パラメータに応じて制御フラグの状態を決定する工程と、
    前記制御利得係数及び前記制御フラグに応じて制御指令を計算する工程であって、前記制御指令が傾斜角補償制御指令を含む工程と、
    前記車両サブシステムを調整するための前記制御指令に応じて車両制御システムを作動させる工程と、
    を含む方法。
  12. 請求項11記載の制御方法であって、制御指令を計算する前記工程が、更に、ヨーレート制御指令を含む制御指令を計算する工程を含む方法。
  13. 請求項12記載の制御方法であって、制御指令を計算する前記工程が、更に、サイドスリップ・レート制御指令を含む制御指令を計算する工程を含む方法。
  14. 請求項13記載の制御方法であって、制御指令を計算する前記工程が、更に、フィードフォワード制御指令を含む制御指令を計算する工程を含む方法。
  15. 請求項14記載の制御方法であって、車両制御システムを作動させる前記工程が、更に、ブレーキング・メカニズム制御システムを作動させる工程を含む方法。
  16. 請求項14記載の制御方法であって、車両制御システムを作動させる前記工程が、更に、後輪ステアリング・メカニズム制御システムを作動させる工程を含む方法。
  17. 請求項15記載の制御方法であって、車両制御システムを作動させる前記工程が、更に、後輪ステアリング・メカニズム制御システムを作動させる工程を含む方法。
  18. 請求項11記載の制御方法であって、制御利得係数を決定する前記工程が、更に、
    平面に対する第一のサイドスリップ・レート制御利得係数を決定する工程と、
    傾斜角補償制御利得係数を計算する工程と、
    傾斜角を有する面に対する第二のサイドスリップ・レート制御利得係数を計算する工程であって、前記第二のサイドスリップ・レート制御利得係数が前記第一のサイドスリップ・レート制御利得係数及び前記傾斜角補償制御利得係数に応答する工程と、
    を含む方法。
  19. 請求項11記載の制御方法であって、制御指令を計算する前記工程が、更に、傾斜角補償制御指令を計算する工程であって、前記傾斜角補償制御指令が、
    GBA=(YR)(Vx)-(Ay)
    という式による信号に適用される低域フィルターの出力信号に応答する工程を含む方法。
  20. 請求項11記載の制御方法であって、車両パラメータを感知する前記工程が、更に、車両速度、車両ヨーレート、車両加速度及び車両の前輪ステアリング角のうちの少なくとも一つを感知する工程を含む方法。
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