JP2004175353A - 車両安定性向上システムのための方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 車両サブシステム(50、80、90)を有する車両のための車両安定性向上システムは、車両パラメータを感知するためのセンサー(110、120、130、140、150)と、車両サブシステム(50、80、90)を調整するための車両制御システム(150、180)と、傾斜角補償制御指令を含むレジスタを有するメモリ(210)と、車両制御システム(150、180)を制御するためにセンサー(110、120、130、140、150)及びメモリに応答するコントローラー(200)とを含む。
【選択図】 図1
Description
本発明の実施の形態の詳細な説明は、本明細書において、図1〜13に関連し、限定ではなく例示により提示される。
図1は、前部15、シャーシ20、シャーシ20の上に配置されたボディ30、シャーシ20に回転可能に結合された一組の車輪40、前輪42を操縦するために配置された前輪ステアリング・メカニズム50、運転者が指令したステアリング・トルクをステアリング・メカニズム50に転送するためのハンドル60、指令により単独で又は集合的に一組の車輪40を制動するためのブレーキング・メカニズム80、後輪44を操縦するために配置された後輪ステアリング・メカニズム90及び制御システム100を有する車両10の一般化された概略図である。後輪ステアリング・メカニズム90は、ゼネラル・モータース(GM)社製Sierra Denaliピックアップ・トラックの2002年型の後輪ステアリング・システムにおいて見られる種類のものであり得る。ステアリング・メカニズム50、90及びブレーキング・メカニズム80は、代わりに車両サブシステムと呼ばれる。コントローラー100は、以下のセンサー、即ち、実際の車両ヨーレートを感知するためのヨーレート・センサー(YR)110、車両10の速度を感知するための速度センサー(VS)120、車両の横方向加速度の絶対値を感知するための加速度計などの横方向加速度センサー(Ay)130、及び前輪ステアリング・メカニズム50のステアリング角を感知するための前輪ステアリング角センサー(FWSS)140を含む。感知されたパラメータは、代わりに、車両パラメータと呼ばれる。制御システム100は、また、後輪ステアリング・メカニズム90を調整するための例えば電気的に制御されたアクチュエーター及びダンパーを含む後輪ステアリング・メカニズム制御システム150と、ブレーキング・メカニズム80を指令により作動させるためのブレーキング・メカニズム制御システム180(例えば、電気的に制御されたアクチュエーター及びダンパー)とを含み得る。メカニズム制御システム150及び180は、代わりに車両制御システムと呼ばれる。制御システム100は、更に、二輪駆動又は四輪駆動モードを選択するための二輪駆動/四輪駆動(2WD/4WD)モード選択スイッチ160、牽引されるトレーラーの存在又は不在を補償する駆動モードを選択するためのトレーラー・モード選択スイッチ170、及びセンサー110、120、130、140及び車両制御システム150と動作可能に通信するように配置される中央コントローラー200を含む。制御線82、112、122、132、142、152、162、172は、単純にするために単一の線として描かれているが、コントローラー200と通信し、及び/又は車両制御システム150を作動させるための信号通信線及び動作的なリンクの両方を表わす。
本発明を実現するために本明細書において利用される技術用語には、以下の変数が含まれる。
コントローラー200は、車両サブシステムを制御するため、より詳細には、本明細書に記載された制御ロジックに従ってブレーキング・メカニズム80及び後輪ステアリング・メカニズム90を制御するために適応されたマイクロプロセッサ・ベースの制御システムである。コントローラー200は、典型的には、マイクロプロセッサ、例えばROM及びRAMなどのメモリ210、及び、様々な入力信号を受信し、様々なアクチュエータ及び制御システムに様々な制御指令を出力するための既知の型式の適切な入出力回路を含む。コントローラー200により実現される制御ロジックは、制御サンプリング速度Tで繰り返され、図2〜図10を参照することにより最もよく理解される。
図2において、本発明を実現するための一般化されたフローチャート300は、システムの全てのフラグ、レジスタ、タイマー、カウンタ及び制御指令を他に注意がない限りゼロにリセットする初期化手順を含む開始310において始まる。制御ロジックは、次いで、制御ループ320に入り、制御ループ320は、上記に論じられた様々なセンサーからの車両パラメータを感知する工程であって、より詳細には、車両速度、前輪ステアリング角、車両ヨーレート及び車両の横方向加速度を感知する工程330と、例えばルックアップ・テーブルから制御利得係数を決定する工程340と、例えばヨーレート及びサイドスリップ・レートの制御フラグのような制御フラグの状態を決定する工程350と、制御システム150、180への制御指令を計算する工程360と、それらに応じて制御メカニズム80、90を作動させる工程370とを含む。一つの通過制御ループ320は、個々のサンプリング間隔Tで完了する。処理300は、コントローラー200が処理を中断するか、又は、電気システム70がパワー・ダウンする380で終了する。
図3に示されるブロック410のフィードフォワード制御処理(オープンループ制御処理とも言う)は、速度センサー120及び前輪ステアリング角センサー140からの入力を受け取り、
δr=R/F*δf …(1)
のδr(後輪ステアリング角)により決定された出力であるフィードフォワード指令(CFF)470を提供する。
図3に示されるブロック420の所望のヨーレート(YRdes)処理は、速度センサー120、前輪ステアリング角センサー140及びフィードフォワード制御410からの入力を受け取り、
傾斜角補償
図3に示されるブロック430の傾斜角補償(BAC)処理は、YRd422、センサー110からのヨーレート(YR)、センサー120からの車両速度Vx、及びセンサー130からの横方向加速度(Ay)である入力を受け取り、
YRb=YRd-KuGw(Vy_dot-gSin(φ)) …(3)
に従って、出力である傾斜角補償ヨーレート(YRb)432を提供する。ただし、
gSin(φ)=道路の傾斜による重力的な加速度
である。
Ay=Vy_dot+YR*Vx-gSin(φ) …(5)
であり、項を整理し直すと、
Ay-YR*Vx=Vy_dot-gSin(φ) …(6)
である。また、本発明によると、傾斜角を補償されたヨーレート(YRb)は、
YRb=YRd-KuGw(Ay-YR*Vx) …(7)
であり、これを式(6)と組み合わせると上記の式(3)が提供される。
Vy_dot=Ay-YR*Vx+gSin(φ) …(8)
を得ることにより決定される。
図3のブロック435のヨーレート統合処理は、入力としてYRb432及びセンサー110からのYRを受け取り、
EYR=YR-YRb …(9)
に従って、出力であるヨーレート誤差(EYR)を提供する。
図3のブロック440のヨーレート・フィードバック(YRFB)処理は、ブロック435からのEYR及びセンサー120からのVxを入力として受け取り、図4に従って、出力であるヨーレート制御指令成分CYR442を提供する。
CYR=EYR*KYR …(10)
に従って計算されるブロック620に進む。
サイドスリップ・レート・フィードバック
図3のブロック450のサイドスリップ・レート・フィードバック(SRFB)処理は、センサー110からのYR、センサー120からのVx及びセンサー130からのAyである入力を受け取り、図5に従って、出力であるサイドスリップ・レート制御指令(CSR)452及び傾斜角補償制御指令(CBAC)453を提供する。
CSR=KSR(Ay-YR*Vx) …(11)
及び図7に従ってCSRが設定される。
図6において、図5のブロック720において用いられるCSR0を計算する処理が提供される。CSR0は、平地の状況に対する所望のサイドスリップ・レート制御利得係数(KSR *)を乗じたサイドスリップ・レート(Vy_dot)を表わす。図6の処理750は、ブロック752において開始し、センサー110からのヨーレート(YR)、センサー130からの横方向加速度(Ay)及びセンサー120からの車両速度(Vx)に対する入力パラメータが受信されるブロック754に進む。ブロック756において、
Vy_dot_est=Ay-YR*Vx …(12)
に従って、サイドスリップ・レート予測(Vy_dot_est)が作成される。
CSR0=Vy_dot_est*KSR* …(13)
に従って、CSR0の値が計算される。
図7において、図5のブロック720において用いられるKSRを計算する処理が提供される。一般に、KSRは平地ではない状況に対するサイドスリップ・レート制御利得を表わし、
KSR=KSR*+KBAC …(14)
に従って決定される。KSRは、基本的に、図7の処理に関して以下に論じれらる傾斜角制御利得係数(KBAC)により修正されたサイドスリップ・レート制御利得係数(KSR *)である。
KBAC=KYR*Ku*Gw …(15)
に従ってKBACの値が計算される。
GBA=YR*Vx-Ay …(16)
に従って傾斜角利得GBAが計算され、上記に論じられたように、車両のサイドスリップ・レート情報の高周波数成分を除去する低域フィルターに通される。
CBAC=KSR **GBA …(17)
に従ってCBACが計算され、そうでない場合、CBACは更新されない。
図3において、統合器455は、様々な制御指令CYR442、CSR452、CBAC453及びCFF470を組合せ、図9に従って安定性制御指令CSC460を提供する。図9において、統合処理850はブロック852において開始し、様々な制御指令入力(CYR442、CSR452、CBAC453及びCFF470)が受信されるブロック854に進む。ブロック854の後、
CSC=CYR+CSR+CBAC+CFF …(18)
に従って、安定性制御指令CSC460が計算される。
コントローラー200は、後輪ステアリング・メカニズム制御システム150及びブレーキング・メカニズム制御システム180を制御するためにCSC460を適用し、それにより、傾斜角補償により車両の安定性を向上させるためのブレーキング・メカニズム80及び後輪ステアリング・メカニズム90の作動を可能とする。コントローラー200は、特定の制御システムの存在又は不在を認識し、後輪ステアリング・メカニズム制御システム150、ブレーキング・メカニズム制御システム180又はその両方を有する車両に安定性制御指令CSCを適用するようにプログラムされ得る。代わりの実施の形態は、制御ロジックに追加的なセンサー入力を提供する車両ロール角センサーを含み得る。
Claims (20)
- 車両サブシステムを有する車両のための車両安定性向上システムであって、
車両パラメータを感知するためのセンサーと、
前記車両サブシステムを調整するための車両制御システムと、
傾斜角補償制御指令を含むレジスタを含むメモリと、
前記車両制御システムを制御するために、前記センサー及び前記メモリに応答するコントローラーと、
を備えるシステム。 - 請求項1記載の車両安定性向上システムであって、前記メモリが、更に、ヨーレート制御指令を含む第二のレジスタを含むシステム。
- 請求項2記載の車両安定性向上システムであって、前記メモリが、更に、サイドスリップ・レート制御指令を含む第三のレジスタを含むシステム。
- 請求項3記載の車両安定性向上システムであって、前記メモリが、更に、フィードフォワード制御指令を含む第四のレジスタを含むシステム。
- 請求項4記載の車両安定性向上システムであって、前記車両制御システムがブレーキング・メカニズム制御システムを含むシステム。
- 請求項4記載の車両安定性向上システムであって、前記車両制御システムが、後輪ステアリング・メカニズム制御システムを含むシステム。
- 請求項5記載の車両安定性向上システムであって、前記車両制御システムが、更に、後輪ステアリング・メカニズム制御システムを含むシステム。
- 請求項1記載の車両安定性向上システムであって、前記メモリが、更に、傾斜角を有する路面に応じたサイドスリップ・レート制御利得を有するレジスタを含み、前記サイドスリップ・レート制御利得が、水平な路面に応じたサイドスリップ・レート制御利得の関数であるシステム。
- 請求項1記載の車両安定性向上システムであって、前記傾斜角補償制御指令が、
GBA=(YR)(Vx)-(Ay)
という式の信号に適用される低域フィルターの出力信号に応答するシステム。 - 請求項1記載の車両安定性向上システムであって、前記センサーが、速度センサー、ヨーレート・センサー、加速度センサー及び前輪ステアリング角センサーのうちの少なくとも一つを含むシステム。
- 車両サブシステムを有する車両において車両安定性向上システムを制御するための方法であって、
車両パラメータを感知する工程と、
前記車両パラメータに応じて制御利得係数を決定する工程と、
前記車両パラメータに応じて制御フラグの状態を決定する工程と、
前記制御利得係数及び前記制御フラグに応じて制御指令を計算する工程であって、前記制御指令が傾斜角補償制御指令を含む工程と、
前記車両サブシステムを調整するための前記制御指令に応じて車両制御システムを作動させる工程と、
を含む方法。 - 請求項11記載の制御方法であって、制御指令を計算する前記工程が、更に、ヨーレート制御指令を含む制御指令を計算する工程を含む方法。
- 請求項12記載の制御方法であって、制御指令を計算する前記工程が、更に、サイドスリップ・レート制御指令を含む制御指令を計算する工程を含む方法。
- 請求項13記載の制御方法であって、制御指令を計算する前記工程が、更に、フィードフォワード制御指令を含む制御指令を計算する工程を含む方法。
- 請求項14記載の制御方法であって、車両制御システムを作動させる前記工程が、更に、ブレーキング・メカニズム制御システムを作動させる工程を含む方法。
- 請求項14記載の制御方法であって、車両制御システムを作動させる前記工程が、更に、後輪ステアリング・メカニズム制御システムを作動させる工程を含む方法。
- 請求項15記載の制御方法であって、車両制御システムを作動させる前記工程が、更に、後輪ステアリング・メカニズム制御システムを作動させる工程を含む方法。
- 請求項11記載の制御方法であって、制御利得係数を決定する前記工程が、更に、
平面に対する第一のサイドスリップ・レート制御利得係数を決定する工程と、
傾斜角補償制御利得係数を計算する工程と、
傾斜角を有する面に対する第二のサイドスリップ・レート制御利得係数を計算する工程であって、前記第二のサイドスリップ・レート制御利得係数が前記第一のサイドスリップ・レート制御利得係数及び前記傾斜角補償制御利得係数に応答する工程と、
を含む方法。 - 請求項11記載の制御方法であって、制御指令を計算する前記工程が、更に、傾斜角補償制御指令を計算する工程であって、前記傾斜角補償制御指令が、
GBA=(YR)(Vx)-(Ay)
という式による信号に適用される低域フィルターの出力信号に応答する工程を含む方法。 - 請求項11記載の制御方法であって、車両パラメータを感知する前記工程が、更に、車両速度、車両ヨーレート、車両加速度及び車両の前輪ステアリング角のうちの少なくとも一つを感知する工程を含む方法。
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