CN116443022A - 基于路面轮胎附着系数调整车辆的方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种基于路面轮胎附着系数调整车辆的方法及装置，该方法包括：根据车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、车辆质心到前轴的距离数据确定各个车轮的合加速度、合加速度变化率、滑移率、以及滑移率的变化率；根据各个车轮的合加速度和重力加速度，确定各个车轮的第一路面轮胎附着系数；当上述各个车轮的参数满足预设条件时，触发针对路面轮胎附着系数与轮胎滑移率的特性曲线设置的各个车轮的第二路面轮胎附着系数更新标志位的条件，根据各个车轮的当前第一路面轮胎附着系数和/或各个车轮的上一周期第一路面轮胎附着系数，确定各个车轮的第二路面轮胎附着系数。本申请的技术方案可以简单快捷的确定各个车轮的第二路面轮胎附着系数。

Description

基于路面轮胎附着系数调整车辆的方法及装置
技术领域
本申请涉及车辆数据处理技术领域，尤其涉及一种基于路面轮胎附着系数调整车辆的方法及装置。
背景技术
目前，路面轮胎附着系数识别方法是基于车辆动力学理论或车辆视觉方案，通过复杂的估算算法模型来确定车辆各车轮的路面轮胎附着系数。由于估算算法模型结构较为复杂，降低了采用该估算算法模型获取各车轮的路面轮胎附着系数的效率，而且运行估算算法模型对车辆的控制器算力需求较高，导致无法及时根据估算的路面轮胎附着系数调整车辆的扭矩。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种基于路面轮胎附着系数调整车辆的方法、系统、装置、服务器、车辆设备及计算机可读存储介质，以解决相关技术中采用估算算法模型获取各车轮的路面轮胎附着系数效率低，而且运行估算算法模型对车辆的控制器算力需求较高的问题。
本申请实施例的第一方面，提供了一种基于路面轮胎附着系数调整车辆的方法，该方法包括：获取车辆数据，车辆数据包括车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、车辆扭矩数据、以及车辆质心到前轴的距离数据；根据车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、以及车辆质心到前轴的距离数据，确定各个车轮的合加速度；根据各个车轮的合加速度，确定各个车轮的合加速度变化率；根据车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、以及车辆质心到前轴的距离数据，确定各个车轮的滑移率；根据各个车轮的滑移率，确定各个车轮的滑移率的变化率；根据各个车轮的合加速度和重力加速度，确定各个车轮的第一路面轮胎附着系数；当各个车轮的合加速度变化率、各个车轮的滑移率、各个车轮的滑移率的变化率、以及车辆扭矩数据满足预设条件时，触发针对路面轮胎附着系数与轮胎滑移率的特性曲线设置的各个车轮的第二路面轮胎附着系数更新标志位的条件，根据各个车轮的当前第一路面轮胎附着系数和/或各个车轮的上一周期第一路面轮胎附着系数，确定各个车轮的第二路面轮胎附着系数；根据各个车轮的第二路面轮胎附着系数，调整当前车辆的扭矩。。
本申请实施例的第二方面，提供了一种基于路面轮胎附着系数调整车辆的装置，该装置包括：获取模块，用于获取车辆数据，车辆数据包括车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、车辆扭矩数据、以及车辆质心到前轴的距离数据；合加速度确定模块，用于根据车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、以及车辆质心到前轴的距离数据，确定各个车轮的合加速度；合加速度变化率确定模块，用于根据各个车轮的合加速度，确定各个车轮的合加速度变化率；滑移率确定模块，用于根据车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、以及车辆质心到前轴的距离数据，确定各个车轮的滑移率；滑移率变化率确定模块，用于根据各个车轮的滑移率，确定各个车轮的滑移率的变化率；第一路面轮胎附着系数确定模块，用于根据各个车轮的合加速度和重力加速度，确定各个车轮的第一路面轮胎附着系数；第二路面轮胎附着系数确定模块，用于当各个车轮的合加速度变化率、各个车轮的滑移率、各个车轮的滑移率的变化率、以及车辆扭矩数据满足预设条件时，触发针对路面轮胎附着系数与轮胎滑移率的特性曲线设置的各个车轮的第二路面轮胎附着系数更新标志位的条件，根据各个车轮的当前第一路面轮胎附着系数和/或各个车轮的上一周期第一路面轮胎附着系数，确定各个车轮的第二路面轮胎附着系数；扭矩调整模块，用于根据各个车轮的第二路面轮胎附着系数，调整当前车辆的扭矩。
本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述第一方面提出的方法的步骤
本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面或第一方面提出的方法的步骤。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果至少包括：本申请实施例可以根据车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、以及车辆质心到前轴的距离数据，确定各个车轮的合加速度、合加速度变化率、滑移率和滑移率的变化率，并根据各个车轮的合加速度和重力加速度，确定各个车轮的第一路面轮胎附着系数，然后当各个车轮的合加速度变化率、各个车轮的滑移率、各个车轮的滑移率的变化率、以及车辆扭矩数据满足预设条件时，触发针对路面轮胎附着系数与轮胎滑移率的特性曲线设置的各个车轮的第二路面轮胎附着系数更新标志位的条件，在这种情况下，根据各个车轮的当前第一路面轮胎附着系数和/或各个车轮的上一周期第一路面轮胎附着系数，确定各个车轮的第二路面轮胎附着系数，以此方式可以简单可靠的确定出各个车轮的第二路面轮胎附着系数，从而提升获取车轮路面轮胎附着系数的效率，另外该方式对车辆的控制器的算力要求较低，这样可以及时根据确定的各个车轮的第二路面轮胎附着系数调整当前车辆的扭矩。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1示出了可以应用本申请实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图；
图2是本申请实施例的一种基于路面轮胎附着系数调整车辆的方法的流程图；
图3是本申请实施例的另一种基于路面轮胎附着系数调整车辆的方法的流程图；
图4是本申请实施例的路面轮胎附着系数与轮胎滑移率的特性曲线的示意图；
图5是本申请实施例的一种基于路面轮胎附着系数调整车辆的装置的框图；
图6是本申请实施例的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
下面将结合附图详细说明根据本申请实施例的基于路面轮胎附着系数调整车辆的方法、系统及装置。
图1示出了可以应用本申请实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图。
如图1所示，系统架构100可以包括第一车辆设备101、第二车辆设备102、第三车辆设备103，网络104和服务器105。网络104用以在第一车辆设备101、第二车辆设备102、第三车辆设备103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
应该理解，图1中的车辆设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车辆设备、网络和服务器。比如服务器105可以是多个服务器组成的服务器集群等。
用户可以使用第一车辆设备101、第二车辆设备102、第三车辆设备103通过网络104与服务器105进行交互，以接收或发送车辆数据等。第一车辆设备101、第二车辆设备102、第三车辆设备103可以是具有屏幕的各种电子设备。
服务器105可以是提供各种服务的服务器。例如服务器105可以从第一车辆设备101（也可以是第二车辆设备102或第三车辆设备103）获取车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、车辆质心到前轴的距离数据、以及车辆扭矩数据，根据车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、以及车辆质心到前轴的距离数据，确定各个车轮的合加速度、合加速度变化率、滑移率和滑移率的变化率，并根据各个车轮的合加速度和重力加速度，确定各个车轮的第一路面轮胎附着系数，然后当各个车轮的合加速度变化率、各个车轮的滑移率、各个车轮的滑移率的变化率、以及车辆扭矩数据满足预设条件时，触发针对路面轮胎附着系数与轮胎滑移率的特性曲线设置的各个车轮的第二路面轮胎附着系数更新标志位的条件，在这种情况下，根据各个车轮的当前第一路面轮胎附着系数和/或各个车轮的上一周期第一路面轮胎附着系数，确定各个车轮的第二路面轮胎附着系数，以此方式可以简单可靠的确定出各个车轮的第二路面轮胎附着系数，从而提升获取车轮路面轮胎附着系数的效率，另外该方式对车辆的控制器的算力要求较低，这样可以及时根据确定的各个车轮的第二路面轮胎附着系数调整当前车辆的扭矩。
在一些实施例中，本发明实施例所提供的基于路面轮胎附着系数调整车辆的方法一般由服务器105执行，相应地，基于路面轮胎附着系数调整车辆的的装置一般设置于服务器105中。在另一些实施例中，某些车辆设备可以具有与服务器相似的功能从而执行本方法。因此，本发明实施例所提供的基于路面轮胎附着系数调整车辆的方法不限定在服务器端执行。
图2是本申请实施例的一种基于路面轮胎附着系数调整车辆的方法的流程图。本申请实施例提供的方法可以由任意具备计算机处理能力的电子设备执行，例如电子设备可以是图1示出的服务器。
如图2所示，该方法包括步骤S210至步骤S280。
在步骤S210中，获取车辆数据，该车辆数据包括车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、车辆扭矩数据、以及车辆质心到前轴的距离数据。
在步骤S220中，根据车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、以及车辆质心到前轴的距离数据，确定各个车轮的合加速度。
在步骤S230中，根据各个车轮的合加速度，确定各个车轮的合加速度变化率。
在步骤S240中，根据车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、以及车辆质心到前轴的距离数据，确定各个车轮的滑移率。
在步骤S250中，根据各个车轮的滑移率，确定各个车轮的滑移率的变化率。
在步骤S260中，根据各个车轮的合加速度和重力加速度，确定各个车轮的第一路面轮胎附着系数。
在步骤S270中，当各个车轮的合加速度变化率、各个车轮的滑移率、各个车轮的滑移率的变化率、以及车辆扭矩数据满足预设条件时，触发针对路面轮胎附着系数与轮胎滑移率的特性曲线设置的各个车轮的第二路面轮胎附着系数更新标志位的条件，根据各个车轮的当前第一路面轮胎附着系数和/或各个车轮的上一周期第一路面轮胎附着系数，确定各个车轮的第二路面轮胎附着系数。
在步骤S280中，根据各个车轮的第二路面轮胎附着系数，调整当前车辆的扭矩。
该方法可以根据车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、以及车辆质心到前轴的距离数据，确定各个车轮的合加速度、合加速度变化率、滑移率和滑移率的变化率，并根据各个车轮的合加速度和重力加速度，确定各个车轮的第一路面轮胎附着系数，然后当各个车轮的合加速度变化率、各个车轮的滑移率、各个车轮的滑移率的变化率、以及车辆扭矩数据满足预设条件时，触发针对路面轮胎附着系数与轮胎滑移率的特性曲线设置的各个车轮的第二路面轮胎附着系数更新标志位的条件，在这种情况下，根据各个车轮的当前第一路面轮胎附着系数和/或各个车轮的上一周期第一路面轮胎附着系数，确定各个车轮的第二路面轮胎附着系数，以此方式可以简单可靠的确定出各个车轮的第二路面轮胎附着系数，从而提升获取车轮路面轮胎附着系数的效率，另外该方式对车辆的控制器的算力要求较低，这样可以及时根据确定的各个车轮的第二路面轮胎附着系数调整当前车辆的扭矩。
在一些实施例中，当车辆启动后，可以实时从车辆获取车辆数据，该车辆数据可以包括车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、车辆扭矩数据、以及车辆质心到前轴的距离数据。在本实施例中，车辆速度数据可以包括车辆横向加速度、车辆纵向加速度、车辆横摆角速度、车辆纵向参考车速、以及各个车轮的实际测量的轮速。车辆轮距数据可以包括车辆前轮轮距和车辆后轮轮距。车辆车轮转向角度数据可以包括车辆左前轮转向角度和车辆右前轮转向角度。车辆扭矩数据可以为该车辆实际驱动扭矩值。车辆质心到前轴的距离数据可以为质心到前轴的实际距离。
在一些实施例中，根据车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、以及车辆质心到前轴的距离数据，确定各个车轮的合加速度包括：根据车辆横向加速度、车辆纵向加速度、车辆横摆角速度、车辆前轮轮距、车辆左前轮转向角度、车辆质心到前轴的距离，确定左前轮的合加速度；根据车辆横向加速度、车辆纵向加速度、车辆横摆角速度、车辆前轮轮距、车辆右前轮转向角度、车辆质心到前轴的距离，确定右前轮的合加速度；根据车辆横向加速度、车辆纵向加速度、车辆横摆角速度、车辆后轮轮距，确定左后轮的合加速度；根据车辆横向加速度、车辆纵向加速度、车辆横摆角速度、车辆后轮轮距，确定右后轮的合加速度。
通过本申请提供的方法可以根据车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、以及车辆质心到前轴的距离数据综合计算各个车轮的合加速度。例如，通过下面公式（1）可以计算各个车轮的合加速度，具体如下：
；
；
；
；
其中，分别表示左前轮的合加速度、右前轮的合加速度、左后轮的合加速度和右后轮的合加速度。/>表示车辆纵向加速度，/>车辆横向加速度，/>表示车辆横摆角速度(rad/s，符号与转向方向相反)，/>表示车辆前轮轮距（m），/>表示车辆后轮轮距（m），/>表示车辆左前轮转向角度或车辆右前轮转向角度（rad，左正右负），/>表示车辆质心到前轴的距离（m）。
在一些实施例中，根据各个车轮的合加速度，确定各个车轮的合加速度变化率包括：对左前轮的合加速度的绝对值进行微分处理，得到左前轮的合加速度变化率；对右前轮的合加速度的绝对值进行微分处理，得到右前轮的合加速度变化率；对左后轮的合加速度的绝对值进行微分处理，得到左后轮的合加速度变化率；对右后轮的合加速度的绝对值进行微分处理，得到右后轮的合加速度变化率。
通过本申请提供的方法可以对各个轮的合加速度的绝对值进行微分处理，以获取各个轮的合加速度数值变化情况。例如，通过下面公式（2）计算各个轮的合加速度变化率，具体如下：
；
其中，i表示左前轮、右前轮、左后轮、以及右后轮，表示左前轮的合加速度变化率、右前轮的合加速度变化率、左后轮的合加速度变化率、以及右后轮的合加速度变化率，/>表示左前轮的合加速度、右前轮的合加速度、左后轮的合加速度、以及右后轮的合加速度。
在一些实施例中，根据车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、以及车辆质心到前轴的距离数据，确定各个车轮的滑移率包括：根据车辆纵向参考车速、车辆横摆角速度、车辆前轮轮距、车辆左前轮转向角度，确定左前轮的等效轮速，车辆左前轮转向角度大于等于零，并根据左前轮的等效轮速和左前轮实际测量的轮速，确定左前轮的滑移率；或者，根据车辆纵向参考车速、车辆横摆角速度、车辆前轮轮距、车辆左前轮转向角度、以及车辆质心到前轴的距离数据，确定左前轮的等效轮速，车辆左前轮转向角度小于零，并根据左前轮的等效轮速和左前轮实际测量的轮速，确定左前轮的滑移率；根据车辆纵向参考车速、车辆横摆角速度、车辆前轮轮距、车辆右前轮转向角度，确定右前轮的等效轮速，车辆右前轮转向角度小于等于零，并根据右前轮的等效轮速和右前轮实际测量的轮速，确定右前轮的滑移率；或者，根据车辆纵向参考车速、车辆横摆角速度、车辆前轮轮距、车辆右前轮转向角度、以及车辆质心到前轴的距离数据，确定右前轮的等效轮速，车辆右前轮转向角度大于零，并根据右前轮的等效轮速和右前轮实际测量的轮速，确定右前轮的滑移率；根据车辆纵向参考车速、车辆横摆角速度、车辆后轮轮距，确定左后轮的等效轮速，并根据左后轮的等效轮速和左后轮实际测量的轮速，确定左后轮的滑移率；根据车辆纵向参考车速、车辆横摆角速度、车辆后轮轮距，确定右后轮的等效轮速，并根据右后轮的等效轮速和右后轮实际测量的轮速，确定右后轮的滑移率。
通过本申请提供的方法可以根据车辆纵向参考车速、车辆横摆角速度、车辆车轮轮距、车辆车轮转向角度、以及车辆质心到前轴的距离数据，确定各个车轮的等效轮速。例如，通过下面公式（3）计算各个车轮的等效轮速，具体如下：
；
；
；
；
其中，、/>、/>、/>分别表示左前轮的等效轮速、右前轮的等效轮速、左后轮的等效轮速、右后轮的等效轮速（m/s），/>表示车辆纵向参考车速，/>表示车辆横摆角速度(rad/s，符号与转向方向相反)，/>表示车辆前轮轮距（m），/>表示车辆后轮轮距（m），/>表示车辆左前轮转向角度或车辆右前轮转向角度（rad，左正右负），/>表示车辆质心到前轴的距离（m）。
通过本申请提供的方法可以根据各个车轮的等效轮速和各个车轮实际测量的轮速，确定各个车轮的滑移率。例如，根据各个车轮的等效轮速和各个车轮实际测量的轮速对应的大小关系，通过下面公式（4）计算各个车轮的滑移率，具体如下：
；
其中，i表示左前轮、右前轮、左后轮、以及右后轮，表示左前轮的滑移率、右前轮的滑移率、左后轮的滑移率、以及右后轮的滑移率。/>表示左前轮实际测量的轮速、右前轮实际测量的轮速、左后轮实际测量的轮速、以及右后轮实际测量的轮速，/>表示左前轮的等效轮速、右前轮的等效轮速、左后轮的等效轮速、以及右后轮的等效轮速。
在一些实施例中，根据各个车轮的滑移率，确定各个车轮的滑移率的变化率包括：对左前轮的滑移率的绝对值进行微分处理，得到左前轮的滑移率的变化率；对右前轮的滑移率的绝对值进行微分处理，得到右前轮的滑移率的变化率；对左后轮的滑移率的绝对值进行微分处理，得到左后轮的滑移率的变化率；对右后轮的滑移率的绝对值进行微分处理，得到右后轮的滑移率的变化率。
通过本申请提供的方法可以对各个轮的滑移率的绝对值进行微分处理，以获取各个轮的滑移率绝对值变化情况。例如，通过下面公式（5）计算各个轮的滑移率的变化率，具体如下：
；
其中，i表示左前轮、右前轮、左后轮、以及右后轮，表示左前轮的滑移率的变化率、右前轮的滑移率的变化率、左后轮的滑移率的变化率、以及右后轮的滑移率的变化率，/>表示左前轮的滑移率、右前轮的滑移率、左后轮的滑移率、以及右后轮的滑移率。
在一些实施例中，根据各个车轮的合加速度和重力加速度，确定各个车轮的第一路面轮胎附着系数。例如，通过下面公式（6）估算各个车轮的第一路面轮胎附着系数，具体如下：
；
其中，i表示左前轮、右前轮、左后轮、以及右后轮，表示左前轮的第一路面轮胎附着系数、右前轮的第一路面轮胎附着系数、左后轮的第一路面轮胎附着系数、以及右后轮的第一路面轮胎附着系数，/>表示左前轮的合加速度、右前轮的合加速度、左后轮的合加速度、以及右后轮的合加速度，g为重力加速度。
在一些实施例中，当各个车轮的合加速度变化率、各个车轮的滑移率、各个车轮的滑移率的变化率、以及车辆扭矩数据满足预设条件时，触发针对路面轮胎附着系数与轮胎滑移率的特性曲线设置的各个车轮的第二路面轮胎附着系数更新标志位的条件，根据各个车轮的当前第一路面轮胎附着系数和/或各个车轮的上一周期第一路面轮胎附着系数，确定各个车轮的第二路面轮胎附着系数包括：当各个车轮的合加速度变化率等于零且对各个车轮的合加速度变化率进行微分处理的结果小于零，各个车轮的滑移率的绝对值大于预设滑移率阈值，以及各个车轮的第二路面轮胎附着系数更新标志位复位条件不成立时，触发针对路面轮胎附着系数与轮胎滑移率的特性曲线设置的各个车轮的第二路面轮胎附着系数更新标志位置位的条件，确定各个车轮的当前第一路面轮胎附着系数为各个车轮的第二路面轮胎附着系数；当各个车轮的第二路面轮胎附着系数更新标志位未置位时，比较各个车轮的当前第一路面轮胎附着系数与各个车轮的上一周期第一路面轮胎附着系数，取最大的路面轮胎附着系数作为各个车轮的第二路面轮胎附着系数。
通过本申请提供的方法，当各个车轮的合加速度变化率、各个车轮的滑移率、各个车轮的滑移率的变化率、以及车辆扭矩数据满足预设条件时，根据上述各个车轮的当前第一路面轮胎附着系数和/或各个车轮的上一周期第一路面轮胎附着系数来估算各个车轮的第二路面轮胎附着系数。参考图4示出的路面轮胎附着系数与轮胎滑移率的特性曲线，横坐标轴表示轮胎的滑移率S，纵坐标轴表示路面轮胎附着系数，临界点的横坐标可以是，纵坐标可以是/>。根据轮胎滑移率与路面轮胎附着系数的曲线关系，实时判断车辆是否由线性区跨越至非线性区，或判断车辆是否从非线性区回到线性区，若检测到轮胎和路面从线性区跨越至非线性区临界点，则第二路面轮胎附着系数更新标志位置位，flag等于1，触发第二路面轮胎附着系数的更新，此时各个车轮的当前第一路面轮胎附着系数为第二路面轮胎附着系数；若检测到轮胎和路面从非线性区返回至线性区，则第二附着系数更新标志位复位，flag等于0，第二路面轮胎附着系数进入保持状态，即保持各个车轮的当前第一路面轮胎附着系数和各个车轮的上一周期第一路面轮胎附着系数两者最大的附着系数。在本实施例中，标志位是一个标识flag，当flag=1时，表示第二附着系数更新标志位置位，即检测到轮胎和路面从线性区跨越至非线性区临界点。当flag=0时，表示第二附着系数更新标志位复位，即检测到轮胎和路面从非线性区返回至线性区。
在一些实施例中，当轮胎均满足以下条件时，则该轮胎正处于由轮胎和里面附着的线性区跨越至非线性区（例如，线性区中附着系数随着滑移率的增大而增大，近似线性关系；若滑移率大于滑移率临近点，则进入非线性区，非线性区中附着系数随着滑移率的增大而减小）的临界点（临界点的滑移率一般为10%-25%），则第二路面轮胎附着系数更新标志位置位，此时根据各个车轮的当前第一路面轮胎附着系数来估算各个车轮的第二路面轮胎附着系数。条件具体如下：
A：且/>，其中，/>表示对各个车轮的合加速度变化进行微分处理。
B：，/>表示左前轮的滑移率、右前轮的滑移率、左后轮的滑移率、以及右后轮的滑移率，/>表示预设滑移率阈值，一般设置范围5%至25%，也可与车速和转向角关联，设置为标定Map，大小关系为：车速越小，滑移率阈值越大，转向角越大，滑移率阈值越大。
C：各个车轮的第二路面轮胎附着系数更新标志位复位条件不成立。
当轮胎均满足以上条件时，第二路面轮胎附着系数更新标志位置位，触发估算第二路面轮胎附着系数的机制，例如，基于各个车轮的当前第一路面轮胎附着系数确定各个车轮的第二路面轮胎附着系数。另外，当第i车轮满足A&B&C置位时，存储当前车轮的滑移率为S_Nvm_i=，即/>，用于后续第二路面轮胎附着系数更新标志位复位的判断。在本实施例中，A、B、C任意一个条件不满足，第二路面轮胎附着系数更新标志位未置位。
在一些实施例中，当轮胎均满足以下条件时，则该轮胎已由轮胎和里面附着的非线性区返回至线性区，则第二路面轮胎附着系数更新标志位复位。条件具体如下：
A：。
B：<S_Nvm_i，初始状态S_Nvm_i为0，最大为临界点对应的/>。
C：<0，/>表示车辆扭矩数据。
相反，当A条件、B条件、和/或C条件不满足时，各个车轮的第二路面轮胎附着系数更新标志位复位条件不成立。具体地，当、/>≥S_Nvm_i、和/或/>≥0时，各个车轮的第二路面轮胎附着系数更新标志位复位条件不成立。此时，如果且/>，以及/>时，各个车轮的第二路面轮胎附着系数更新标志位置位。
基于前述实施例，通过下面公式（7）可以估算各个车轮的第二路面轮胎附着系数，具体如下：
；
其中，i表示左前轮、右前轮、左后轮、以及右后轮，表示i表示左前轮的第二路面轮胎附着系数、右前轮的第二路面轮胎附着系数、左后轮的第二路面轮胎附着系数、以及右后轮的第二路面轮胎附着系数，/>表示左前轮的第一路面轮胎附着系数、右前轮的第一路面轮胎附着系数、左后轮的第一路面轮胎附着系数、以及右后轮的第一路面轮胎附着系数，需要说明的是/>是根据上述公式（6）计算的各个车轮的当前第一路面轮胎附着系数，保持上一周期值表示上一周期的第一路面轮胎附着系数，一般周期为10ms，即上一周期的第一路面轮胎附着系数为上个10ms根据上述公式（6）计算的各个车轮的第一路面轮胎附着系数。当第二路面轮胎附着系数（即/>）更新标志位置位时可以基于两个/>取最大，即当前时刻的第一路面轮胎附着系数为估算的第二路面轮胎附着系数。当第二路面轮胎附着系数（即/>）更新标志位未置位时可以基于上一周期的第一路面轮胎附着系数和当前时刻的第一路面轮胎附着系数取最大来估算第二路面轮胎附着系数。以此方式对于从低附着路面行驶到高附着路面路面的情况，附着系数越大对应可提供的驱动扭矩越大，因此通过取标志位触发更新的第二路面轮胎附着系数，例如可以取各个车轮的当前第一路面轮胎附着系数和/或上一周期的第一路面轮胎附着系数中的较大值，这样可将估算的第二路面轮胎附着系数快速恢复至高附状态。
图3是本申请实施例的另一种基于路面轮胎附着系数调整车辆的方法的流程图，如图3所示，上述方法可以包括步骤S310至步骤S330。
在步骤S310中，根据车辆纵向参考车速、车辆稳定状态的车速、各个车轮的滑移率、以及车辆稳定状态的滑移率，确定当前时刻各个车轮的第二路面轮胎附着系数对应的置信度系数。
在步骤S320中，根据各个车轮的第二路面轮胎附着系数、各个车轮的第二路面轮胎附着系数对应的置信度系数、以及路面轮胎默认附着系数，确定各个车轮的第三路面轮胎附着系数。
在步骤S330中，根据各个车轮的第三路面轮胎附着系数，调整当前车辆的扭矩。
该方法可以根据车辆纵向参考车速、车辆稳定状态的车速、、各个车轮的滑移率、以及车辆稳定状态的滑移率，确定当前时刻各个车轮的第二路面轮胎附着系数对应的置信度系数，并根据各个车轮的第二路面轮胎附着系数、各个车轮的第二路面轮胎附着系数对应的置信度系数、以及路面轮胎默认附着系数，确定各个车轮的第三路面轮胎附着系数，以此方式可以进一步的优化各个车轮的第二路面轮胎附着系数，优化后的第二路面轮胎附着系数为第三路面轮胎附着系数，然后进一步准确的根据各个车轮的第三路面轮胎附着系数调整当前车辆的扭矩。
在一些实施例中，上述置信度系数可以设置为Cf，取值范围为[0,1]，当Cf=1时，定义第二路面轮胎附着系数估算值完全可信；当Cf=0时，定义第二路面轮胎附着系数估算值完全不可信；当Cf在0和1之间时，定义第二路面轮胎附着系数估算值部分可信。
在一些实施例中，根据车辆纵向参考车速、车辆稳定状态的车速、、各个车轮的滑移率、以及车辆稳定状态的滑移率，确定当前时刻各个车轮的第二路面轮胎附着系数对应的置信度系数。例如， Cf取值判断规则如下：
（1）车辆初始状态，第二路面轮胎附着系数更新标志位为未置位前，Cf取值为0；
（2）第二路面轮胎附着系数更新标志位为置位后，Cf取值为1，优先级最高；
（3）为了避免估算的第三附着系数频繁变化，让置信系数缓慢变化，对车辆纵向参考车速和滑移率进行实时监测，当满足以下任意条件时，Cf按梯度退至0：
A：持续满足T1时间。
B：持续满足T2时间。
C：持续满足T3时间。
其中，表示左前轮的滑移率、右前轮的滑移率、左后轮的滑移率、以及右后轮的滑移率，/>表示车辆稳定状态的滑移率，T1/T2/T3为计算时间阈值，可标定关系为T1>T2>T3，/>、/>、/>表示置信度系数Cf退至0的下降梯度，大小关系为，/>、/>、/>表示车辆稳定状态的车速，可标定关系为/>。在本实施例中，当A、B、C因T1/T2/T3时间未满足时，Cf值保持上一周期值，当条件A满足时，Cf下降梯度取为/>，当条件B满足时，Cf下降梯度取为/>，当条件C满足时，Cf下降梯度取为/>。以此方式可以快速准确的确定出当前时刻各个车轮的第二路面轮胎附着系数对应的置信度系数。
在一些实施例中，根据各个车轮的第二路面轮胎附着系数、各个车轮的第二路面轮胎附着系数对应的置信度系数、以及路面轮胎默认附着系数，确定各个车轮的第三路面轮胎附着系数。例如，通过下面公式（8）将第二路面轮胎附着系数与路面轮胎默认附着系数进行置信度融合处理，完成第三路面轮胎附着系数估算，即对第二路面轮胎附着系数进行了优化。具体如下：
；
其中，i表示左前轮、右前轮、左后轮、以及右后轮，表示左前轮的第三路面轮胎附着系数、右前轮的第三路面轮胎附着系数、左后轮的第三路面轮胎附着系数、以及右后轮的第三路面轮胎附着系数，/>表示i表示左前轮的第二路面轮胎附着系数、右前轮的第二路面轮胎附着系数、左后轮的第二路面轮胎附着系数、以及右后轮的第二路面轮胎附着系数，/>表示各个车轮的第二路面轮胎附着系数对应的置信度系数，/>表示路面轮胎默认附着系数。
在一些实施例中，根据各个车轮的第三路面轮胎附着系数，调整当前车辆的扭矩。例如，根据各个车轮的第三路面轮胎附着系数调整车辆电机输出的扭矩的具体实现方式可以是：通过估算的各个车轮的第三路面轮胎附着系数，可计算出地面可提供给车辆轮胎纵向力的大小，从而反算至车辆轴端用于驱动和回收的电机扭矩边界，这样可以及时根据估算的第三路面轮胎附着系数动态的调整车辆扭矩。
通过本申请提供的方法，可以通过实时监测轮胎路面从线性区跨越至非线性区的临界点，触发轮胎路面附着系数更新，然后对估算的附着进行置信度融合处理，输出轮胎路面的最佳附着系数，此估算方法算法模型简单可靠，附着变化识别快速，对车辆传感器硬件需求和实现成本低，对控制器算力要求不高，通过轮胎路面附着系数和相关运动控制算法的开发，可以提升车辆在不同附着路面的行驶稳定性和舒适性。
下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。下文描述的基于路面轮胎附着系数调整车辆的装置与上文描述的基于路面轮胎附着系数调整车辆的方法可相互对应参照。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。
图6是本申请实施例的一种应用于车辆设备的基于路面轮胎附着系数调整车辆的装置的框图。
如图6所示，基于路面轮胎附着系数调整车辆的装置600可以包括获取模块610、合加速度确定模块620、合加速度变化率确定模块630、滑移率确定模块640、滑移率变化率确定模块650、第一路面轮胎附着系数确定模块660、第二路面轮胎附着系数确定模块670和扭矩调整模块680。
具体地，获取模块610，用于获取车辆数据，车辆数据包括车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、车辆扭矩数据、以及车辆质心到前轴的距离数据.
合加速度确定模块620，用于根据车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、以及车辆质心到前轴的距离数据，确定各个车轮的合加速度。
合加速度变化率确定模块630，用于根据各个车轮的合加速度，确定各个车轮的合加速度变化率。
滑移率确定模块640，用于根据车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、以及车辆质心到前轴的距离数据，确定各个车轮的滑移率。
滑移率变化率确定模块650，用于根据各个车轮的滑移率，确定各个车轮的滑移率的变化率。
第一路面轮胎附着系数确定模块660，用于根据各个车轮的合加速度和重力加速度，确定各个车轮的第一路面轮胎附着系数。
第二路面轮胎附着系数确定模块670，用于当各个车轮的合加速度变化率、各个车轮的滑移率、各个车轮的滑移率的变化率、以及车辆扭矩数据满足预设条件时，触发针对路面轮胎附着系数与轮胎滑移率的特性曲线设置的各个车轮的第二路面轮胎附着系数更新标志位的条件，根据各个车轮的当前第一路面轮胎附着系数和/或各个车轮的上一周期第一路面轮胎附着系数，确定各个车轮的第二路面轮胎附着系数。
扭矩调整模块680，用于根据各个车轮的第二路面轮胎附着系数，调整当前车辆的扭矩。
该基于路面轮胎附着系数调整车辆的装置600可以根据车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、以及车辆质心到前轴的距离数据，确定各个车轮的合加速度、合加速度变化率、滑移率和滑移率的变化率，并根据各个车轮的合加速度和重力加速度，确定各个车轮的第一路面轮胎附着系数，然后当各个车轮的合加速度变化率、各个车轮的滑移率、各个车轮的滑移率的变化率、以及车辆扭矩数据满足预设条件时，触发针对路面轮胎附着系数与轮胎滑移率的特性曲线设置的各个车轮的第二路面轮胎附着系数更新标志位的条件，在这种情况下，根据各个车轮的当前第一路面轮胎附着系数和/或各个车轮的上一周期第一路面轮胎附着系数，确定各个车轮的第二路面轮胎附着系数，以此方式可以简单可靠的确定出各个车轮的第二路面轮胎附着系数，从而提升获取车轮路面轮胎附着系数的效率，另外该方式对车辆的控制器的算力要求较低，这样可以及时根据确定的各个车轮的第二路面轮胎附着系数调整当前车辆的扭矩。
在一些实施例中，上述合加速度确定模块620被配置为：根据车辆横向加速度、车辆纵向加速度、车辆横摆角速度、车辆前轮轮距、车辆左前轮转向角度、车辆质心到前轴的距离，确定左前轮的合加速度；根据车辆横向加速度、车辆纵向加速度、车辆横摆角速度、车辆前轮轮距、车辆右前轮转向角度、车辆质心到前轴的距离，确定右前轮的合加速度；根据车辆横向加速度、车辆纵向加速度、车辆横摆角速度、车辆后轮轮距，确定左后轮的合加速度；根据车辆横向加速度、车辆纵向加速度、车辆横摆角速度、车辆后轮轮距，确定右后轮的合加速度。
在一些实施例中，上述合加速度变化率确定模块630被配置为：对左前轮的合加速度的绝对值进行微分处理，得到左前轮的合加速度变化率；对右前轮的合加速度的绝对值进行微分处理，得到右前轮的合加速度变化率；对左后轮的合加速度的绝对值进行微分处理，得到左后轮的合加速度变化率；对右后轮的合加速度的绝对值进行微分处理，得到右后轮的合加速度变化率。
在一些实施例中，上述滑移率确定模块640被配置为：根据车辆纵向参考车速、车辆横摆角速度、车辆前轮轮距、车辆左前轮转向角度，确定左前轮的等效轮速，车辆左前轮转向角度大于等于零，并根据左前轮的等效轮速和左前轮实际测量的轮速，确定左前轮的滑移率；或者，根据车辆纵向参考车速、车辆横摆角速度、车辆前轮轮距、车辆左前轮转向角度、以及车辆质心到前轴的距离数据，确定左前轮的等效轮速，车辆左前轮转向角度小于零，并根据左前轮的等效轮速和左前轮实际测量的轮速，确定左前轮的滑移率；根据车辆纵向参考车速、车辆横摆角速度、车辆前轮轮距、车辆右前轮转向角度，确定右前轮的等效轮速，车辆右前轮转向角度小于等于零，并根据右前轮的等效轮速和右前轮实际测量的轮速，确定右前轮的滑移率；或者，根据车辆纵向参考车速、车辆横摆角速度、车辆前轮轮距、车辆右前轮转向角度、以及车辆质心到前轴的距离数据，确定右前轮的等效轮速，车辆右前轮转向角度大于零，并根据右前轮的等效轮速和右前轮实际测量的轮速，确定右前轮的滑移率；根据车辆纵向参考车速、车辆横摆角速度、车辆后轮轮距，确定左后轮的等效轮速，并根据左后轮的等效轮速和左后轮实际测量的轮速，确定左后轮的滑移率；根据车辆纵向参考车速、车辆横摆角速度、车辆后轮轮距，确定右后轮的等效轮速，并根据右后轮的等效轮速和右后轮实际测量的轮速，确定右后轮的滑移率
在一些实施例中，上述滑移率变化率确定模块650被配置为：对左前轮的滑移率的绝对值进行微分处理，得到左前轮的滑移率的变化率；对右前轮的滑移率的绝对值进行微分处理，得到右前轮的滑移率的变化率；对左后轮的滑移率的绝对值进行微分处理，得到左后轮的滑移率的变化率；对右后轮的滑移率的绝对值进行微分处理，得到右后轮的滑移率的变化率。
在一些实施例中，上述第二路面轮胎附着系数确定模块670被配置为：当各个车轮的合加速度变化率等于零且对各个车轮的合加速度变化率进行微分处理的结果小于零，各个车轮的滑移率的绝对值大于预设滑移率阈值，以及各个车轮的第二路面轮胎附着系数更新标志位复位条件不成立时，触发针对路面轮胎附着系数与轮胎滑移率的特性曲线设置的各个车轮的第二路面轮胎附着系数更新标志位置位的条件，确定各个车轮的当前第一路面轮胎附着系数为各个车轮的第二路面轮胎附着系数；当各个车轮的第二路面轮胎附着系数更新标志位未置位时，比较各个车轮的当前第一路面轮胎附着系数与各个车轮的上一周期第一路面轮胎附着系数，取最大的路面轮胎附着系数作为各个车轮的第二路面轮胎附着系数。
在一些实施例中，上述基于路面轮胎附着系数调整车辆的装置600还用于：根据车辆纵向参考车速、车辆稳定状态的车速、各个车轮的滑移率、以及车辆稳定状态的滑移率，确定当前时刻各个车轮的第二路面轮胎附着系数对应的置信度系数；根据各个车轮的第二路面轮胎附着系数、各个车轮的第二路面轮胎附着系数对应的置信度系数、以及路面轮胎默认附着系数，确定各个车轮的第三路面轮胎附着系数；根据各个车轮的第三路面轮胎附着系数，调整当前车辆的扭矩。
图6是本申请实施例的一种电子设备的结构示意图。本申请实施例中电子设备600可以是用于执行基于路面轮胎附着系数调整车辆的方法的服务器。
如图6所示，该实施例的电子设备600包括：处理器610、存储器620以及存储在该存储器620中并且可在处理器610上运行的计算机程序630。处理器610执行计算机程序630时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器610执行计算机程序630时实现上述各装置实施例中各模块的功能。
电子设备600可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备600可以包括但不仅限于处理器610和存储器620。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是电子设备600的示例，并不构成对电子设备600的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者不同的部件。
处理器610可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），也可以是其它通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific IntegratedCircuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable GateArray，FPGA）或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
存储器620可以是电子设备600的内部存储单元，例如，电子设备600的硬盘或内存。存储器620也可以是电子设备600的外部存储设备，例如，电子设备600上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。存储器620还可以既包括电子设备600的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器620用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于路面轮胎附着系数调整车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆数据，所述车辆数据包括车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、车辆扭矩数据、以及车辆质心到前轴的距离数据；
根据所述车辆速度数据、所述车辆轮距数据、所述车辆车轮转向角度数据、以及所述车辆质心到前轴的距离数据，确定各个车轮的合加速度；
根据各个车轮的合加速度，确定各个车轮的合加速度变化率；
根据所述车辆速度数据、所述车辆轮距数据、所述车辆车轮转向角度数据、以及所述车辆质心到前轴的距离数据，确定各个车轮的滑移率；
根据各个车轮的滑移率，确定各个车轮的滑移率的变化率；
根据各个车轮的合加速度和重力加速度，确定各个车轮的第一路面轮胎附着系数；
当各个车轮的合加速度变化率、各个车轮的滑移率、各个车轮的滑移率的变化率、以及所述车辆扭矩数据满足预设条件时，触发针对路面轮胎附着系数与轮胎滑移率的特性曲线设置的各个车轮的第二路面轮胎附着系数更新标志位的条件，根据各个车轮的当前第一路面轮胎附着系数和/或各个车轮的上一周期第一路面轮胎附着系数，确定各个车轮的第二路面轮胎附着系数；
根据各个车轮的第二路面轮胎附着系数，调整当前车辆的扭矩。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆速度数据、所述车辆轮距数据、所述车辆车轮转向角度数据、以及所述车辆质心到前轴的距离数据，确定各个车轮的合加速度包括：
根据车辆横向加速度、车辆纵向加速度、车辆横摆角速度、车辆前轮轮距、车辆左前轮转向角度、车辆质心到前轴的距离，确定左前轮的合加速度；
根据所述车辆横向加速度、所述车辆纵向加速度、所述车辆横摆角速度、所述车辆前轮轮距、车辆右前轮转向角度、所述车辆质心到前轴的距离，确定右前轮的合加速度；
根据所述车辆横向加速度、所述车辆纵向加速度、所述车辆横摆角速度、所述车辆后轮轮距，确定左后轮的合加速度；
根据所述车辆横向加速度、所述车辆纵向加速度、所述车辆横摆角速度、所述车辆后轮轮距，确定右后轮的合加速度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据各个车轮的合加速度，确定各个车轮的合加速度变化率包括：
对左前轮的合加速度的绝对值进行微分处理，得到左前轮的合加速度变化率；对右前轮的合加速度的绝对值进行微分处理，得到右前轮的合加速度变化率；对左后轮的合加速度的绝对值进行微分处理，得到左后轮的合加速度变化率；对右后轮的合加速度的绝对值进行微分处理，得到右后轮的合加速度变化率。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆速度数据、所述车辆轮距数据、所述车辆车轮转向角度数据、以及所述车辆质心到前轴的距离数据，确定各个车轮的滑移率包括：
根据车辆纵向参考车速、车辆横摆角速度、车辆前轮轮距、车辆左前轮转向角度，确定左前轮的等效轮速，所述车辆左前轮转向角度大于等于零，并根据所述左前轮的等效轮速和左前轮实际测量的轮速，确定左前轮的滑移率；或者，根据所述车辆纵向参考车速、所述车辆横摆角速度、所述车辆前轮轮距、所述车辆左前轮转向角度、以及所述车辆质心到前轴的距离数据，确定所述左前轮的等效轮速，所述车辆左前轮转向角度小于零，并根据所述左前轮的等效轮速和所述左前轮实际测量的轮速，确定所述左前轮的滑移率；
根据所述车辆纵向参考车速、所述车辆横摆角速度、所述车辆前轮轮距、所述车辆右前轮转向角度，确定右前轮的等效轮速，车辆右前轮转向角度小于等于零，并根据所述右前轮的等效轮速和右前轮实际测量的轮速，确定右前轮的滑移率；或者，根据所述车辆纵向参考车速、所述车辆横摆角速度、所述车辆前轮轮距、所述车辆右前轮转向角度、以及所述车辆质心到前轴的距离数据，确定所述右前轮的等效轮速，所述车辆右前轮转向角度大于零，并根据所述右前轮的等效轮速和所述右前轮实际测量的轮速，确定所述右前轮的滑移率；
根据所述车辆纵向参考车速、所述车辆横摆角速度、车辆后轮轮距，确定左后轮的等效轮速，并根据所述左后轮的等效轮速和左后轮实际测量的轮速，确定左后轮的滑移率；
根据所述车辆纵向参考车速、所述车辆横摆角速度、所述车辆后轮轮距，确定右后轮的等效轮速，并根据所述右后轮的等效轮速和右后轮实际测量的轮速，确定右后轮的滑移率。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据各个车轮的滑移率，确定各个车轮的滑移率的变化率包括：
对左前轮的滑移率的绝对值进行微分处理，得到左前轮的滑移率的变化率；对右前轮的滑移率的绝对值进行微分处理，得到右前轮的滑移率的变化率；对左后轮的滑移率的绝对值进行微分处理，得到左后轮的滑移率的变化率；对右后轮的滑移率的绝对值进行微分处理，得到右后轮的滑移率的变化率。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当各个车轮的合加速度变化率、各个车轮的滑移率、各个车轮的滑移率的变化率、以及所述车辆扭矩数据满足预设条件时，触发针对路面轮胎附着系数与轮胎滑移率的特性曲线设置的各个车轮的第二路面轮胎附着系数更新标志位的条件，根据各个车轮的当前第一路面轮胎附着系数和/或各个车轮的上一周期第一路面轮胎附着系数，确定各个车轮的第二路面轮胎附着系数包括：
当各个车轮的合加速度变化率等于零且对各个车轮的合加速度变化率进行微分处理的结果小于零，各个车轮的滑移率的绝对值大于预设滑移率阈值，以及各个车轮的第二路面轮胎附着系数更新标志位复位条件不成立时，触发针对路面轮胎附着系数与轮胎滑移率的特性曲线设置的各个车轮的第二路面轮胎附着系数更新标志位置位的条件，确定各个车轮的当前第一路面轮胎附着系数为各个车轮的第二路面轮胎附着系数；
当各个车轮的第二路面轮胎附着系数更新标志位未置位时，比较各个车轮的当前第一路面轮胎附着系数与各个车轮的上一周期第一路面轮胎附着系数，取最大的路面轮胎附着系数作为各个车轮的第二路面轮胎附着系数。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据车辆纵向参考车速、车辆稳定状态的车速、各个车轮的滑移率、以及车辆稳定状态的滑移率，确定当前时刻各个车轮的第二路面轮胎附着系数对应的置信度系数；
根据各个车轮的第二路面轮胎附着系数、各个车轮的第二路面轮胎附着系数对应的置信度系数、以及路面轮胎默认附着系数，确定各个车轮的第三路面轮胎附着系数；
根据各个车轮的第三路面轮胎附着系数，调整所述当前车辆的扭矩。
8.一种基于路面轮胎附着系数调整车辆的装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取车辆数据，所述车辆数据包括车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、车辆扭矩数据、以及车辆质心到前轴的距离数据；
合加速度确定模块，用于根据所述车辆速度数据、所述车辆轮距数据、所述车辆车轮转向角度数据、以及所述车辆质心到前轴的距离数据，确定各个车轮的合加速度；
合加速度变化率确定模块，用于根据各个车轮的合加速度，确定各个车轮的合加速度变化率；
滑移率确定模块，用于根据所述车辆速度数据、所述车辆轮距数据、所述车辆车轮转向角度数据、以及所述车辆质心到前轴的距离数据，确定各个车轮的滑移率；
滑移率变化率确定模块，用于根据各个车轮的滑移率，确定各个车轮的滑移率的变化率；
第一路面轮胎附着系数确定模块，用于根据各个车轮的合加速度和重力加速度，确定各个车轮的第一路面轮胎附着系数；
第二路面轮胎附着系数确定模块，用于当各个车轮的合加速度变化率、各个车轮的滑移率、各个车轮的滑移率的变化率、以及所述车辆扭矩数据满足预设条件时，触发针对路面轮胎附着系数与轮胎滑移率的特性曲线设置的各个车轮的第二路面轮胎附着系数更新标志位的条件，根据各个车轮的当前第一路面轮胎附着系数和/或所述各个车轮的上一周期第一路面轮胎附着系数，确定各个车轮的第二路面轮胎附着系数；
扭矩调整模块，用于根据各个车轮的第二路面轮胎附着系数，调整当前车辆的扭矩。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
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