JP4284211B2 - 車両の操舵制御装置 - Google Patents
車両の操舵制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4284211B2 JP4284211B2 JP2004057805A JP2004057805A JP4284211B2 JP 4284211 B2 JP4284211 B2 JP 4284211B2 JP 2004057805 A JP2004057805 A JP 2004057805A JP 2004057805 A JP2004057805 A JP 2004057805A JP 4284211 B2 JP4284211 B2 JP 4284211B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- steering
- vehicle
- angle
- braking force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Description
M=(Fcosθ・D)+(Fsinθ・Lf)
=(cosθ+sinθ・Lf/D)・F・D …(1)
M=(cosθ−sinθ・Lf/D)・F・D …(2)
M1=(Ff1+Fr1−Ffr−Frr)・D …(3)
θ11・Ksf・Lf=M1 …(4)
θ11=M1/(Ksf・Lf) …(5)
ここで、Ksfは車輪FL及びFRの2輪を合わせたスリップ角−横力変換係数を示す。
M2=Ff1・(cosθ11−sinθ11・Lf/D)+Frl・D
−Ffr・(cosθ11+sinθ11・Lr/D)−Frr・D …(6)
θ1=M2/(Ksf・Lf) …(7)
τct=θ1・Kst …(8)
τct=θ1・Kst+Kd・(dθ1/dt)・Kst …(9)
ここで、Kstはスリップ角−操舵トルク変換係数を示し、Kdは微分ゲインを示す。また、(dθ1/dt)はスリップ角θ1の時間変化を表す。
ECU1 操舵制御ユニット
ECU2 伝達比可変制御ユニット
ECU3 ブレーキ制御ユニット
AC1,AC2 アクチュエータ
BC ブレーキ液圧制御装置
BP ブレーキペダル
FL,FR,RL,RR 車輪
SS 操舵角センサ
TS 操舵トルクセンサ
VS 車体速度センサ
Claims (2)
- 車両の運転者のステアリング操作に応じて操舵対象車輪の車輪舵角を制御する操舵制御手段と、少なくとも左右一対の車輪のうちの各車輪の制動力を推定する制動力推定手段と、前記各車輪に対する横力を推定する横力推定手段と、前記制動力推定手段及び前記横力推定手段の推定結果に基づき、前記各車輪に対する制動力及び横力によって生ずる前記車両の重心回りのモーメントを打ち消し得る前記各車輪のスリップ角を演算するスリップ角演算手段と、該スリップ角演算手段の演算結果のスリップ角における前記各車輪に対する制動力及び横力によって生ずる前記車両の重心回りのモーメントを打ち消し得る前記各車輪のスリップ角を再度演算する再帰演算手段と、該再帰演算手段の演算結果に基づき前記操舵対象車輪の車輪舵角を設定する車輪舵角設定手段とを備えたことを特徴とする車両の操舵制御装置。
- 車両の運転者のステアリング操作に応じて操舵対象車輪に対し操舵トルクを付与する操舵トルク付与手段と、少なくとも左右一対の車輪のうちの各車輪の制動力を推定する制動力推定手段と、前記各車輪に対する横力を推定する横力推定手段と、前記制動力推定手段及び前記横力推定手段の推定結果に基づき、前記各車輪に対する制動力及び横力によって生ずる前記車両の重心回りのモーメントを打ち消し得る前記各車輪のスリップ角を演算するスリップ角演算手段と、該スリップ角演算手段の演算結果のスリップ角における前記各車輪に対する制動力及び横力によって生ずる前記車両の重心回りのモーメントを打ち消し得る前記各車輪のスリップ角を再度演算する再帰演算手段と、該再帰演算手段の演算結果に基づき前記操舵対象車輪に付与する操舵トルクを設定する操舵トルク設定手段とを備えたことを特徴とする車両の操舵制御装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004057805A JP4284211B2 (ja) | 2004-03-02 | 2004-03-02 | 車両の操舵制御装置 |
US11/067,719 US20050205339A1 (en) | 2004-03-02 | 2005-03-01 | Steering control apparatus for a vehicle |
DE200510009372 DE102005009372A1 (de) | 2004-03-02 | 2005-03-01 | Lenksteuervorrichtung für ein Fahrzeug |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004057805A JP4284211B2 (ja) | 2004-03-02 | 2004-03-02 | 車両の操舵制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005247055A JP2005247055A (ja) | 2005-09-15 |
JP4284211B2 true JP4284211B2 (ja) | 2009-06-24 |
Family
ID=35027969
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004057805A Expired - Fee Related JP4284211B2 (ja) | 2004-03-02 | 2004-03-02 | 車両の操舵制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4284211B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5540092B2 (ja) * | 2009-06-29 | 2014-07-02 | ボルボ ラストバグナー アーベー | 車両の軌道を変更するための方法及びシステム |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3956693B2 (ja) * | 2001-12-27 | 2007-08-08 | トヨタ自動車株式会社 | 統合型車両運動制御装置 |
JP3908074B2 (ja) * | 2002-04-08 | 2007-04-25 | アイシン精機株式会社 | 電動ステアリング制御装置、及び該装置を有する車両のアンチスキッド制御装置 |
JP4202872B2 (ja) * | 2003-09-12 | 2008-12-24 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
-
2004
- 2004-03-02 JP JP2004057805A patent/JP4284211B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2005247055A (ja) | 2005-09-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4182014B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP4029856B2 (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JP4369198B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP5462373B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP4918149B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP3950729B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP5193885B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
EP1424263B1 (en) | Vehicle steering control device | |
JP5830554B2 (ja) | 四輪操舵車両の制御方法 | |
JP5098408B2 (ja) | 車両用制動制御装置 | |
US20050205339A1 (en) | Steering control apparatus for a vehicle | |
US7331642B2 (en) | Method for applying torque overlay during split-mu braking conditions | |
JP2005112008A (ja) | 車両の統合制御装置 | |
JP5351814B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP2006501094A5 (ja) | ||
JP2006501094A (ja) | 操舵トルクを決定する方法 | |
JP4172361B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置用制御装置 | |
JP2000190832A (ja) | 車輌の運動制御装置 | |
JP4850435B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP4284210B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP4284211B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP2001233230A (ja) | 車両の姿勢制御装置 | |
JPH05105055A (ja) | 制動時の走行制御装置 | |
JP3817922B2 (ja) | 車輌の運動制御装置 | |
JP2020060434A (ja) | 車両重心位置推定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20060228 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061002 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080722 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080819 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081014 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090303 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090323 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120327 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120327 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130327 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140327 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |