JP2003520062A - 医療用位置決めシステム - Google Patents
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Abstract
Description
位置決めする方法及びシステムに関する。
の重要な医学の専門および外科的干渉をカバーして、患者人口の大部分に費用効
果的に用いることができるようにする手段を提供する。患者はこの革新的な技術
から恩恵を受け、その成功に関する信用の多くは、医師/内視鏡操作者と、この
技術が1980年代後半に有名になってから、共に数100万の処置を毎年可能
にする内視鏡ビデオ撮像システム及び固有の手順特定装置とを形成した製造者と
に与えられるべきである。
、患者に与えられる外傷を著しく縮小することによって減少し、これは手続き間
及びその後の複雑化に関する機会を減らす。
野において既知である。一般的に、これらのシステムは、2つの主なグループに
分割し、これらは、視覚システム、半視覚システム及び非視覚位置決めシステム
である。
む。前記撮像素子は、患者の体内に挿入され、その中のなにかの外科用ツールを
位置決めすることにおいて医師を援助する。あるこのようなシステムは、内視鏡
と呼ばれる。慣例的な内視鏡は、照明手段、視覚画像ユニット及び外科用ツール
を挿入した拡張カテーテルを含む。
うな実時間撮像装置を含む。このようなシステムの一例は、日立によって製造さ
れ、販売されている、10Rプローブを有するEUB−525超音波システムで
ある。
ーザを援助する追加の手段を含む。アッカー(Acker)への米国特許明細書
第5729129号は、磁場発生器のフィードバック調節を有する磁気位置決め
システムに向けられている。このシステムは、該装置の近辺において位置する種
々の金属物体によって発生される金属物体干渉を受けやすいことに注意されたい
。このシステムの他の欠点は、このようなシステムの操作の一般的な方法が、電
磁気信号を伝送するステップと、この信号を検出するステップと、前記電磁気信
号を受けた信号にしたがって調節するステップの3つの連続的なステップを含む
ことである。したがって、このシステムのリフレッシュレートは、著しく遅い。
心臓の不整脈を治療する装置及び方法に向けられている。ベンハイムによれば、
カテーテルを患者の体内に挿入し、心臓内の選択された位置において位置決めす
る。前記カテーテルの先端は、電磁気信号を伝送する伝送アンテナを含む。この
信号を外部アンテナによって検出し、次にこの信号を使用して、前記カテーテル
の先端の位置を決定する。最終的に、この情報を、治療する領域の予め取得され
た画像に重ねる。
置を決定する方法及び装置に向けられている。このシステムは、電磁気送信機及
び受信機装置を使用し、患者の体内に挿入された医療用装置の位置及び向きを決
定する。この位置及び向き情報を、視覚及び磁気特徴を有する複数のマーカを使
用して、治療する領域の予め獲得された画像に組み入れる。この装置の精度は、
磁場を変形する金属物体の存在において、著しく低下することに注意されたい。
的な肺の治療中、医師は、気管支鏡を患者の肺に挿入し、視覚的画像ユニットを
使用して肺の内容積を見ながら、外科用ツール(クランプ、ブラシ、レーザ装置
等であってもよい)を操作する。
結果、気管支鏡を、そこへのアクセスが該気管支鏡の直径より狭い場所を治療す
るのに使用することはできない。肺治療の場合において、前記慣例的な方法は,
患者をX線テーブルシステム上に置き、治療領域及びそこに挿入された外科ツー
ルの連続画像を供給するX線ビデオカメラを上部に置く。撮像解像度はしばしば
十分に高くなく、前記外科ツールの位置のあいまいな表示しか与えない。X線管
の操作は、数人の医療スタッフを必要とする。X線ベースの技術は、それを操作
する医療スタッフに相当な危険を与えるとして、当該技術分野において知られて
いる。
て、連続半視覚情報を供給し、医師が外科ツールをこの情報を使用して操作でき
るようにする超音波トランシーバを含む。超音波視覚化装置の操作は、慣例的に
は18−24ヶ月のオーダの相当な訓練期間を必要とすることは、当業者には理
解されるであろう。このような組み合わされた超音波胃鏡システムは、ペンタッ
クスによって製造販売されているFG−34UXモデルである。
テムであるウルトラガイド1000を含む。このシステムは、外部超音波変換器
と、大きい針のような硬い外科ツールに取り付けられた磁場ベース位置検出シス
テムとを含む。この超音波装置は、ユーザが、患者の体内の目標に長い針でアク
セスできる挿入点及び角度を選択できるようにする。
及び向きを決定する新奇の方法及びシステムを提供することである。本発明の他
の目的は、走査ボリューム内でシステムの検出器の位置及び向きを初期化及び較
正する新奇の方法及びシステムを提供することである。
の方法及びシステムを提供することである。
システムを提供することである。
び向きを決定する装置が提供される。前記装置は、磁場変換器と、検出プローブ
と、前記磁場変換器に接続された信号発生モジュールと、前記検出プローブに接
続された検出プロセッサと、前記外科ツールに取り付ける取り付け手段とを含む
。
は、少なくとも1つの磁場検出器を含む。
記信号発生モジュールは、伝送信号を決定し、前記伝送信号を前記磁場変換器に
供給する。前記検出プロセッサは、前記検出プローブから検出された信号を受け
、前記検出プローブの位置及び向きを前記検出された信号から決定し、前記医療
ツールの位置を前記画像内に示す。前記検出プローブは、磁場検出器をいくつ含
んでもよい。
信号プロセッサとを含むことができる。前記信号プロセッサは、ディジタル伝送
信号を決定する。前記ディジタルアナログ変換器は、前記ディジタル信号を各々
のアナログ信号に変換し、前記アナログ信号を前記磁場変換器に供給する。前記
ディジタル信号は、伝送チャネルをいくつ含んでもよい。前記チャネルの各々は
、周波数をいくつ含んでもよい。
含む。
レームを取得する超音波インタフェースをさらに含むことができる。前記検出プ
ロセッサは、前記外科ツールの検出された位置及び向きに関して、前記超音波フ
レームから前記画像を構成する。
とに注意されたい。前記周波数と、さらに言えばチャネル自身を、予め決められ
た重ならない順序に従って、又は、同時に伝送することができる。
リックユニットと、前記磁気検出プローブ、バイオメトリックユニット及び記憶
ユニットに接続されたコントローラとを含む医療用装置が提供される。前記コン
トローラは、前記磁気検出プローブから磁場検出情報を受ける。前記コントロー
ラは、前記バイオメトリックユニットを、前記磁場検出情報に関係して動作する
。前記ハウジングをカプセルのように形成することができることに注意されたい
。
る送信機をさらに含むことができる。前記バイオメトリックユニットは、画像検
出ユニット、物質開放ユニット及びバイオメトリック標本化ユニットから成るリ
ストにおける装置の少なくとも1つを含む。前記医療用装置は、前記コントロー
ラに接続された、前記磁場検出情報を記憶する記憶ユニットをさらに含むことが
できる。
バイオメトリックユニットは検出されたバイオメトリック情報を前記コントロー
ラに供給し、前記コントローラは複数の記録を生じる。前記記録の各々は、前記
バイオメトリック情報の一部と、前記検出された磁場情報の個々の部分とを含む
ことができる。前記コントローラは、前記記録を前記記憶ユニットに記憶するこ
とができる。
とができ、前記コントローラは前記記録を前記無線送信機に供給し、前記無線送
信機は前記記録を外部受信機に送信する。前記医療用装置によって検出された磁
場は、外部送信機によって発生されることに注意されたい。これらの電磁場を、
予め決められた重ならない順序、多少重なる順序、及び、連続のいずれかにした
がって発生することができる。
較正する方法が提供される。本方法は、前記ボリュームにおいて可視であると共
に前記基準画像において存在する複数の位置を決定するステップと、前記位置の
各々における磁場読み出しを検出するステップと、前記磁場読み出しに関する基
準画像を前記ボリューム上に較正するステップとを含む。この方法は、特別なマ
ーカをおく必要をなくし、前記画像において、又は、検出器によって位置決めす
ることができる。
を受けるステップと、前記基準フレームにおける前記追加の位置の位置及び向き
を決定するステップとをさらに含むことができる。
検出器に堅固に取り付けられた位置及び向き検出器とを含む撮像システムが提供
される。前記体内超音波検出器は、複数の2次元画像を検出器、前記位置及び向
き検出器は、前記2次元画像の各々の位置及び向きを検出する。本システムは、
前記体内超音波検出器と位置及び向き検出器とに接続された3次元画像発生器を
さらに具えることができる。前記3次元画像発生器は、前記2次元画像を、各々
その関係する位置及び向き情報と共に処理し、これによって、3次元画像を発生
する。
記位置及び向き検出器との間に接続された、前記2次元画像を各々その関係する
位置及び向き情報と共に記憶する記憶ユニットを含むことができる。
加の位置及び向き検出器において連結する結合プロセッサをさらに含むことがで
きる。前記結合プロセッサは、追加の位置及び向き情報を、前記追加の位置及び
向き検出器から受ける。前記結合プロセッサは、前記3次元画像における前記追
加の位置及び向き情報の表示を発生する。前記体内超音波検出器は、角度超音波
トランシーバ又は放射超音波トランシーバを含むことができる。
る。前記位置及び向き検出器の各々は、少なくとも1つの軸磁気方向における磁
場を検出することができる。前記位置及び向き検出器は、前記軸磁気方法の各々
において、少なくとも1つの周波数における磁場を検出することができる。前記
位置及び向き検出器を、一般的に、前記体内超音波検出器において取り付ける。
場合において、前記位置及び向き検出器を、前記体内超音波検出器の近くにおい
て、前記カテーテルの先端において取り付けることができる。
ボリュームの内部断面から検出するステップを含む、3次元画像を発生する方法
が提供される。本方法は、前記2次元超音波画像の各々において選択されたベク
トルの位置及び向きを検出するステップと、前記2次元超音波画像の各々に関し
てその位置及び向きに従って3次元表現を決定するステップとをさらに含むこと
ができる。本方法は、3次元画像を前記3次元表現から発生するステップをさら
に含むことができる。
元画像における表示を発生するステップとをさらに含むことができる。
に含むことができる。
ステップをさらに含むことができる。本発明の一態様によれば、前記2次元超音
波画像は、角度2次元超音波画像を含むことができる。
置決めを与える新奇の方法及び新奇のシステムを提供することによって克服する
。
で参照されるシステムの概要の実例である図1Aを参照する。
セッサ104と、センサインタフェース106と、メインセンサ110と、補助
センサ112と、3D電磁場発生器108と、画像インタフェース116と、3
D画像データベース120と、表示ユニット114とを含む。システム100が
追加の3D電磁場発生器を含んでもよいことに注意されたい。
ーズプロセッサ104と、センサインタフェース106とに接続する。前記画像
インタフェースを、3D画像データベース120と、スーパインポーズプロセッ
サ104とに接続する。スーパインポーズプロセッサ104を、さらに表示ユニ
ット114に接続する。前記センサインタフェースを、さらにメインセンサ11
0と、補助センサ112とに接続する。
を発生する、コイルのような複数の電磁場発生素子を含む。これらの場を固定す
ることもでき、交互にあらわれるようにすることもできることに注意されたい。
これらの場を、センサ110及び112の各々によって検出する。この電磁場検
出は、結果として、メインセンサ110の位置及び向きの表示を与える。
れたプローブ又は医療用ツールにおいて配置する。補助センサ112を、一般的
に、検査する組織の付近において配置する。このような補助センサの使用は、シ
ステム100の性能を拡張するが、必須ではないことに注意されたい。より多く
の補助センサを本システムに追加することができることに注意されたい。例えば
、補助センサを、患者の身体に取り付け、彼の動きに対する基準を与えることが
できる。
プロセッサ102に供給する。この情報から、そして、3D電磁場発生器108
によって発生された場に関して、位置及び向きプロセッサ102は、センサ11
0と補助センサ112の位置及び向きを決定する。位置及び向きプロセッサ10
2は、個々の位置及び向きデータを発生し、これをスーパインポーズプロセッサ
104に供給する。本発明によるしシステムは、複数の3D電磁場発生器108
のような電磁場発生器を含むことができることに注意されたい。
、これをスーパインポーズプロセッサ104に供給する。前記予め検出された画
像を、X線検出システム、磁気共鳴撮像(MRI)システム、超音波撮像システ
ム等のようなどのような3D画像発生装置から供給してもよいことに注意された
い。
ッサ104に、画像インタフェース116を経て供給する。スーパインポーズプ
ロセッサ104は、位置及び向きプロセッサ102から受けた位置及び向きデー
タを、3D画像データベースから受けた3D画像データと共に処理する。スーパ
インポーズプロセッサ104は、これによって、前記予め検出された3D画像の
表現と、センサ110の位置及び向きの表示とを含む画像を発生する。スーパイ
ンポーズプロセッサ104は、この表現を表示ユニット114に供給し、表示ユ
ニット114は、個々の画像を生じさせる。
ンサ110の実例である。図1Cは、本発明の他の好適実施形態によって構成さ
れ、動作する、一般的に170によって示されるセンサの実例である。
含む。コア150を、強磁性としてもよい。前記コイルの各々は、異なった方向
における電磁場を検出する。したがって、センサ110は、3次元(x,y,z
)に関する情報を供給する。コア150を、より高い利得のコイル等を使用する
ような、検出された信号を増幅する他の既知の手段と交換してもよいことに注意
されたい。当該技術分野において既知の、ホール効果センサ等のようなどのよう
な形式の電磁場センサも、本発明に適用可能であることに注意されたい。さらに
、前記センサを、強磁性コアなしで使用することができることに注意されたい。
及び176とを含む。コア172を、強磁性としてもよい。コイル174及び1
76の各々は、異なった方向における電磁場を検出する。したがって、センサ1
70は、2次元、例えば(x,y)に関する情報を供給する。
よってここに含まれる米国特許明細書第5646524号及び5646525号
において開示されている。本発明は、このようなシステムを使用し、生きている
組織内における侵入的な医療用装置の位置及び向きを決定する。
する。本発明のこの新奇の態様は、金属効果の増加等の先行技術のいくつかの欠
点を克服する。複数の検出された電磁場の場測定を考慮することによって、本発
明のシステムは、これらの電磁場を妨害するかもしれない金属物体の妨害効果を
除去する。
れ、動作する、システム100の電磁場発生器108の詳細な概要の実例である
。
的に131で示す複数のチャネルモジュールと、アナログディジタル変換器13
8と、3つの増幅器140A、140B及び140Nと、3つのコイル142A
、142B及び142Nと、3つのキャパシタ144A、144B及び144N
と、複数の精密抵抗148A、148B及び148Nとを含む。コイル142A
、142B及び142Nは、インダクタンス値L1、L2及びL3を各々有する
。キャパシタ144A、144B及び144Nは、キャパシタンス値C1、C2 及びC3を各々有する。抵抗148A、148B及び148Nは、抵抗値R1、
R2及びR3を各々有する。システム108は、キャパシタ144A、144B
及び144Nを、共鳴モードにおいて動作するように使用することに注意された
い。システム108を、キャパシタ144A、144B及び144Nを除去して
前記コイルを前記抵抗に直接接続した場合、広い帯域の送信周波数をアドレスす
るために、非共振モードにおいて動作させることができることに注意されたい。
ブルモジュールと、一般的に136で示すディジタルアナログ変換モジュールと
、一般的に134で示す自動ゲイン制御(AGC)モジュールとを含む。前記チ
ャネルモジュールの各々が、磁場発生ユニットと、したがって磁場発生チャネル
とを制御することに注意されたい。
30及びAGCモジュール134に接続する。前記AGCモジュールを、増幅器
140A、140B及び140Nの正入力ポートにさらに接続する。コイル14
2A、142B及び142Nの各々を、増幅器140A、140B及び140N
の各々1つの出力端子と、キャパシタ144A、144B及び144Nの各々1
つとの間に接続する。精密抵抗148A、148B及び148Nの各々を、キャ
パシタ144A、144B及び144Nと、個々の増幅器140A、140B及
び140Nの負入力部との間に接続する。コイル142A、142B及び142
Nを、互いに異なった方向において配置する。DSP132は、コイル142A
、142B及び142Cからのフィードバックを、精密抵抗148A、148B
及び148Nを使用して受けることに注意されたい。ADC変換器138を、各
々が抵抗148A、148B及び148Nの選択された1つの両端間の電圧を測
定する複数の電圧測定ユニット150A、150B及び150Nに接続する。A
DC138を、DSP132にさらに接続する。
A、142B及び142Cを流れる個々の電流I1、I2及びI3を駆動し、こ
れによって、3つの個々の磁場B1、B2及びB3を発生する。センサ110(
図1B)は、これらの3つの磁場B1、B2及びB3を含む磁気信号を同時に検
出し、これらの磁場は、センサ110の各々のコイル152、154及び156
の各々において電圧に変換される。システム100は、追加の磁場発生器を含む
ことができ、したがって、追加の磁場を発生することができることに注意された
い。発生された電圧信号は、 Vx(t)=X1×sin(ω1t)+X2×sin(ω2t)+...+XN×sin(ωNt) Vy(t)=Y1×sin(ω1t)+Y2×sin(ω2t)+...+YN×sin(ωNt) Vz(t)=Z1×sin(ω1t)+Z2×sin(ω2t)+...+ZN×sin(ωNt) である。
に限定されず、望むように容易に拡張できることに注意されたい。追加のチャネ
ルは、前記センサの位置の検出の精度のレベルを上昇させる。各々が異なった位
置における複数の送信機から発生された複数の測定は、歪み、干渉等を除去する
のに使用することができる多くの情報を与える。
時に、電流I1、I2及びI3を、前記送信部分において測定する。したがって
、送信及び受信プロセスの双方を同時に実行するため、システム100は、10
ミリ秒以下のオーダの速いリフレッシュレートにおいて、前記送信器に対する前
記検出器の位置を決定することができる。
42B及び142Nの各々に直列に接続された正確な値の抵抗を使用することに
よって測定し、前記抵抗の両端間の電圧を測定することが、これらにおける電流
の正確な決定をもたらす。前記電圧値の測定を、ADC138からDSP132
までのディジタル形式において行う。
た磁場の正弦波波形の速度及び品質を改善する。DSP132は、コイル142
A、142B及び142Nの各々によって伝送されるべき信号を決定する。これ
らの信号の各々は、正弦波等のような複数の簡単な波形の組み合わせを含む。D
SP132は、さらに、前記波形の各々を伝送すべき順序を決定する。本発明に
よれば、前記信号を同時に伝送できることに注意されたい。
アップテーブル130は、DSP132が前記システムの動作中に波形を計算す
る必要性を取り除く。前記波形を、連続的な波フォーマットにおいて格納し、こ
れらを、前記ルックアップテーブルから直接呼出し、絶え間なく送信することが
できる。
された数値表現を検出すると共に結合し、これらの和である数値表現を発生する
。この時点において、DSP132は、前記加算された数値表現をDAC136
に、ルックアップテーブル130を経て供給する。DAC136は、コイル14
2A、142B及び142Nの各々に関する個々のアナログ信号を発生し、これ
らを個々の増幅器140A、140B及び140Nに供給する。DSP132は
、前記送信コイルにおいて受けた信号と、クロストーク及び他の妨害のそれぞれ
とを検出する。この段階において、DSP132は、前記波形を再計算し、これ
によって、前記検出された妨害を補償し、ルックアップテーブル130を更新す
ることができる。
る、複雑な磁場波形を発生する方法の概要の実例である。ステップ180におい
て、簡単な信号の複数の数値表現を計算する。
雑な波形を決定する。前記波形の各々は、基本的に、選択された周波数における
複数のこのような簡単な波形の重なりである。例えば、このような複雑な波形は
、 Scomplex(t)=A1×sin(1000π・t)+A2×sin(1100π・t)+A3×sin(1500π・t) を含んでもよい。
意されたい。一般的に、これは、決定するDSPのパワー、前記システムの種々
の構成要素間の通信速度、前記システムに特定の精度等のような多くの要因に依
存する。この時点において、DSP132は、前記波形を、振幅、オフセット当
のような個々のパラメータに関して処理し、これによって、前記複雑な波形の数
値表現を発生する。DSP132は、さらに、前記波形を送信する順序を決定す
ることができる(ステップ182)。
てはルックアップテーブル130である記憶ユニットに記憶する。
送信する。前記複雑な波形の数値表現を、ディジタルアナログ変換器136によ
ってアナログ信号に変換し、前記送信セクションを使用して送信する。
ロストーク及び一般的な妨害を検出する。したがって、DSP132は、前記波
形を、前記検出されたクロストークを補償するように変形し、前記記憶ユニット
を適宜更新する(ステップ186)。ルックアップテーブル130に格納された
前記波形を、ここで、連続的に送信することができる。前記電気環境における激
変のみが、この手順を繰り返すことを必要にすることに注意されたい。
値表現を共同計算する必要性を取り除き、これによって、これらのような信号を
発生する速度を劇的に増加する。
想的なシステムにおいて、I1、I2及びIN間は無関係である。しかしながら
、多次元磁場発生器は、場発生素子間のある程度のクロストークを含む。X方向
場発生コイルは、Y及びZ方向場発生コイルにおける電流を誘電し、Y方向場発
生コイルは、X及びZ方向場発生コイルにおける電流を誘電し、Z方向場発生コ
イルは、X及びY方向場発生コイルにおける電流を誘電する。測定された電流は
、
数である。
、個々の補償を与える。本発明の他の態様によれば、チャネル間のクロストーク
を補償する方法が提供される。
る、システム100を動作する方法の概要の実例である。最初に、DSP132
(図6)は、複数の関数電流信号を、各軸に関して1つ決定する(ステップ19
0)。これらの関数を、磁場を発生する前記コイルに対する電流として与える(
ステップ191)。
れた前記抵抗の両端間の電圧を測定する。これらは高精密抵抗であり、したがっ
て、システム100は、前記軸の各々1つに関するこれらの各々からの正確な電
流値を決定することができることに注意されたい(ステップ193)。
された電流を、前記オリジナルの関数電流を予め決められた電流値から引くこと
によって決定する。ステップ195において、DSP132は、前記決定された
磁場の各々に関する補償関数を、前記決定された誘電電流に従って決定し、前記
補償関数の各々を、前記個々の電流関数信号と結合する(ステップ196)。最
終的に、システム100は、ステップ190から繰り返す。
する。前記コイルの各々は、周波数の異なった組を含む信号を受ける。前記コイ
ルの各々に供給される信号は、
おいて実現することもできる。
施形態に従って構成され、動作する、一般的に200で示す侵入的システムの実
例である。図2Bは、3D画像と、位置決め表現と、これらの双方のスーパイン
ポーズとの実例である。
ット206とを含む。侵入的装置202は、その先端において配置した3D磁気
センサ204を含む。システム200を、内視鏡、カテーテル、針、外科用装置
等のような複数の侵入的装置から選択することができる。
れた電磁場を検出し、個々の信号を発生する。システム200(図2A)は、こ
の情報を解析し、センサ204の位置及び向き(参照符222)の決定を発生す
る。センサ204を侵入的装置202の先端に堅固に装着するため、前記位置及
び向きの決定は、侵入的202の先端の位置及び向きも示す。
部(参照符230)とする。システム200は、前記侵入された生きている組織
の予め走査された画像(参照符220)と、センサ204の位置及び向き(参照
符222)とを結合し、これによって、スーパインポーズされた画像224を発
生する。スーパインポーズ画像224は、侵入された生きている組織内における
侵入的装置202の先端204の位置及び向きの視覚的情報を与える。
ことができる。ここで、図3A、3B及び3Cを参照し、これらの図は、本発明
の他の好適実施形態に従って構成され、動作する、気管支鏡内に収容された図1
Aのシステム100の実例である。
な気管支鏡は、3つのメイン装置、すなわち、照明ユニットと、該気管支鏡の先
端における画像を取得する光ファイバの組と、外科用ツールとを含む。本発明に
よれば、気管支鏡は、さらに、その先端に取り付けられたセンサ110のような
センサを含む。さらに、図3Cを参照し、子の図は、図3Aの気管支鏡260の
先端の詳細な実例である。
ール264と、システム100のセンサ110とを含む。光ファイバ262は、
光を外部ソースから気管支鏡260の先端に伝送する。光ファイバの組266は
、前記先端の付近における画像を取得し、この画像を、医師によって見るために
、外部光学組立て部品(図示せず)に伝送する。及び/又はHン例において、遠
隔制御クランプである外科用ツール264は、手術する医師が外科的行為を行う
ことを可能にする。前記外科的ツールの先端に堅固に取り付けられているセンサ
110は、この先端の近辺における電磁場を検出し、この情報をシステム100
に伝送する。
向き(参照符250)を決定する。システム100は、次に、外科用ツール26
4の先端の座標250を、本例においては患者の肺280である治療する領域の
予め検出された画像252とスーパインポーズする。結果254を、表示ユニッ
ト114(図3B)において表示する。
には著しく大きくすることに注意されたい。したがって、前記外科的手順が前記
拡張カテーテルにとって狭すぎる領域にアクセスすることを要求する場合、医師
は外科用ツール264を進めることができ、このツールの位置及び向きはシステ
ム100によって与えられる。
し、これによって、その先端の位置を決定することができる。ここで、図4A、
4B及び4Cを参照する。図4Aは、患者と、カテーテルと、本発明の他の好適
実施形態に従って構成され、動作する、位置及び向き検出システムとの実例であ
る。図4Bは、図4Aの位置及び向き検出システムによって供給される位置情報
のスーパインポーズ322と、患者の身体の治療する部分の3次元画像320と
の実例である。図4Cは、図4Aのカテーテルの先端の詳細な実例である。
一般的な拡張カテーテルである。前記システムを操作する医師は、バルーン機構
312を含む拡張カテーテル306を挿入する。センサ304を、拡張カテーテ
ル306の先端に堅固に取り付ける。
磁場を検出し、情報をシステム300の処理ユニット308に供給する。処理ユ
ニット308は、この情報を解析し、これによって、センサ304の位置及び向
きを決定する。システム300は、これらの座標を使用し、治療する領域のスー
パインポーズ画像(参照符324)を発生する。
、無線方法または有線方法におけるものとすることができる。ここで、図5を参
照し、この図は、本発明の他の好適実施形態によって構成され、動作する、一般
的に400で示す検査システムの概要の実例である。
。ベースユニット402は、受信機412と、3次元電磁場発生器414と、座
標プロセッサ410と、画像プロセッサ418と、画像ソース416と、表示ユ
ニット420とを含む。座標プロセッサ410を、受信機412と、3次元電磁
場発生器414と、画像プロセッサ418とに接続する。画像プロセッサ418
を、表示ユニット420及び画像ソース416にさらに接続する。
ッサ428と、3次元電磁場センサ430と、生物測定ユニット426とを含む
。プロセッサ428を、記憶ユニット422と、送信機424と、3次元電磁場
センサ430と、生物測定ユニット426とに接続する。ベースユニット402
は、受信した何らかの情報を使用し、検出された磁場に関し、発生器414によ
って伝送された電磁場を変化させるようにする。
うに設計する。このような生物測定ユニットは、カメラと、リモートユニット4
04の位置及び向きに従って予め決められた位置において材料を放出する物質放
出ユニットと、オキシメータのような標本化ユニットとを含むことができること
に注意されたい。前記生物測定ユニットは、さらに、グルコメータと、温度計と
、酸性度検知器と、調査する生きている組織の予め指定された組織の予め決めら
れた特性を検出することができる何か他の生理学的プローブとを含むことができ
る。本発明の他の態様によれば、生理学的プローブや、調査する患者の指定され
た器官の画像を検出するビデオカメラのようないくつかの形式の生物測定ユニッ
トを、リモートユニット404に含める。
供給する。前記プロセッサは、この情報の一時的な解析を行い、この生理学的デ
ータをベースユニット402に送信すべきかどうかを決定するようにすることが
できる。
をプロセッサ428に供給する。前記電磁場を、3次元電磁場発生器414によ
って供給する。システム400は、414で示すもののような複数の3次元電磁
場発生器を含むことができる。追加電磁場発生器の使用は、位置及び向き測定精
度を向上する。
れを送信機424を使用して受信機412に送る。プロセッサ428は、生理学
的プローブ426及びセンサ430から受けたデータの選択された部分を、記憶
ユニット422に記憶することもできることに注意されたい。
ロセッサ410は、前記検出された電磁場に関するデータを抽出し、検出時にお
けるセンサ430の位置及び向きを決定する。
プロセッサ418に供給する。画像プロセッサ418は、このデータを、画像ソ
ース416から受けた3次元画像と共に使用し、スーパインポーズ画像を発生し
、これを表示ユニット420において表示する。
の道を含んでもよく、リモートユニット404の行路の各点において、前記位置
及び酸性度レベルの方法を検出し、記録する。
され、動き回るように設計する。例えば、リモートユニット404を、口を通っ
て行くことができ、患者の消化器系を通ってその道を形成し、この道に沿って種
々の特性を標本化し、発見物をこれらが取られた正確な位置と共に送信する。
バに結合し、これによって、リアルタイム3次元画像発生システムを与える。こ
こで、図9を参照し、この図は、本発明の他の好適実施形態に従って構成され、
動作する、一般的に500で示す、体内超音波トランシーバ及び位置及び向き検
出器と結合した3次元画像システムの概要の実例である。
3次元画像発生器530と、結合プロセッサ536と、一般的位置及び向き検出
器534と、表示ユニット538とを含む。体内超音波組立て部品540は、超
音波検出器502は、互いに堅固に取り付けられた超音波検出器502と位置及
び向き検出器510とを含む。検出器502を、血管内超音波(IVUS)素子
等のようなどのような形式の超音波トランシーバまたはセンサと交換することも
できる。体内超音波組立て部品540を、記憶ユニット532に接続する。3次
元画像発生器530を、記憶ユニット532及び結合プロセッサ536に接続す
る。結合プロセッサ536を、さらに、一般的位置及び向き検出器534と、表
示ユニット538とに接続する。記憶ユニット532は、3次元画像発生器53
0がリアルタイム画像処理に十分なほど強力な場合、余分であることに注意され
たい。この場合において、体内超音波組立て部品540を、3次元画像発生器5
30に直接接続する。
波画像の選択されたものに各々関する超音波検出器502の複数の位置及び向き
読み出しとを検出する。前記2次元超音波画像の各々は、走査された3次元ボリ
ュームの異なったスライスを与える。前記2次元超音波画像と、前記超音波検出
器の位置及び向きとのこのような対の各々を、記憶ユニット532において記録
として記憶する。位置及び向き検出器510は、本発明によって表される電磁気
方法と、回転磁界、簡単な時期フィードバック等のような、当該技術分野におい
て既知の何か他の電磁気方法とに従って動作することができる。
次元表現を発生する。この表現に、さらに、カメラ、クランプ、レーザ装置等の
ような何らかの外科用ツールに関係する他の位置及び向き検出器から与えられた
位置及び向きデータを結合することができる。前記外科用ツールの位置及び向き
の表示と結合された、前記走査されたボリュームの3次元表現を含む最終的な結
果を、表示ユニット538において表示する。
形態に従って構成され、動作する、図9の体内超音波組立て部品540の、斜視
図における実例である。システム540は、拡張カテーテル508と、マウンテ
ィングカテーテル506と、外科用ツール542とをさらに含む。超音波トラン
シーバ502を、拡張カテーテル508に挿入されたマウンティングカテーテル
506に固定する。位置及び向き検出器510はクランプを含み、位置及び向き
検出器544は、このクランプのガイドチューブ546の先端の周囲を取り囲む
。
続的に検出する。超音波トランシーバ502は、超音波をその前端504から送
信すると共に検出し、これによって、一般的に512Aで示す角度超音波スライ
ス画像を発生する。画像512Aは、セクション504の前面において位置する
物体の2次元表現である。
に、例えば、回転によって向けることができ、これによって、512Bで示すも
ののような追加の角度超音波スライス画像を発生することができる。
音波スライス画像の斜視図における概要である。角度超音波スライス画像512
A(図10A)、512B(図10B)、512C及び512Dは、走査された
ボリュームの種々の断面の2次元表現である。これらの画像を、3次元画像発生
器530によって3次元画像に結合する。
ぐ後に手術することができ、さらに、その後、どのような所望の瞬時においても
前記画像を更新することができる。
態によって構成され、動作する、一般的に550で示す、体内超音波組立て部品
の斜視図における概要である。体内超音波組立て部品550は、放射状超音波ト
ランシーバ552と、位置及び向き検出器556とを含む。放射状超音波トラン
シーバ552を、マウンティングカテーテル554に取り付け、マウンティング
カテーテル554を、さらに拡張カテーテル558に挿入する。位置及び向き検
出器556を、マウンティングカテーテル554の先端において、放射状超音波
トランシーバ552のベースの近くに配置する。図11Aにおいて見られるよう
に、位置及び向き検出器556は、マウンティングカテーテル554の先端の周
囲に巻き付けられた1つのコイルを含む。体内超音波組立て部品550は、図9
の体内超音波組立て部品540に置き換わることができる。操作ユーザは、体内
超音波組立て部品550を(双方向矢印によって示す)前後に動かすことができ
、図11Bにおいて以下にさらに説明するように、種々の方向において動かすこ
とができる。
及び向き、したがって、放射状超音波トランシーバ552の位置及び向きを連続
的に検出する。位置及び向き検出器556は、検出した情報を記憶ユニット53
2(図9)に供給する。放射状超音波トランシーバ552は、一般的に570で
示す放射状超音波スライス画像を連続的に検出する。放射状超音波トランシーバ
552は、検出した画像情報を記憶ユニット532に供給する。
、このスライスに関する位置及び向き又は予め決められた点とを各々が含む複数
の記録を含む。
波スライス画像の斜視図における実例である。放射状角度超音波スライス画像5
70A、570B、570C、570D、570E及び570Fは、走査された
ボリュームの種々の断面の2次元表現である。これらの画像を、3次元画像発生
器530によって、3次元画像に結合する。
する、システム500を動作する方法の概要の実例である。ステップ580にお
いて、位置及び向き検出器510を有する超音波検出器502を患者の体内に挿
入し、検査し、治療すべき領域において配置する。ステップ582において、超
音波検出器502は、複数の2次元画像(図10Cにおける参照符512)を検
出する。ステップ584において、位置及び向き検出器510は、前記2次元画
像の各々の位置及び向きを検出する。
。このステップは、前記3次元画像発生器が十分に強力な場合、余分である。ス
テップ588において、3次元画像発生器530は、前記記録を処理し、これに
よって、前記走査されたボリュームの3次元表現を発生する。前記走査されたボ
リューム内部から発生されたこの画像を、ここで表示することができる。例えば
、IVUSを結うsルウMPSセンサを使用する体内超音波組み立て部品を使用
し、血管の再構成された3次元画像を発生することができる。
関する異なった位置及び向き検出器から発生された追加の位置及び向き情報を受
ける。このような外科用ツールは、操作カテーテル、カメラ、照明装置等のどの
ような形式から成るリストからも選択することができる。本発明は、1つの追加
の位置及び向きセンサに限定されず、複数のこのようなセンサを1つのシステム
に組み込むことができ、これらの各々が、前記3次元画像において示され(ステ
ップ592)、その後に表示される(ステップ594)ことに注意されたい。
に、基準画像上に位置付ける方法が提供される。
する、位置及び向き検出器を基準画像上に初期に位置決めする方法の概要の実例
である。本発明の方法は、治療する領域における、これらにおいて可視であり、
前記基準画像においても既知であり、これらと関係すべき既知の位置を使用する
。最初に、複数のこれらの位置を決定する(ステップ600)。図3Bに関して
、肺システムの主な結合部は容易に検出され、太陽神経叢、声帯等のような特定
の骨領域もそうである。
おいて配置し、適宜読み出しを行う(ステップ604)。2または3のこれらの
ような位置は、前記基準画像内の前記検出器の位置決めに十分であることに注意
されたい。任意のより多くのこれらのような位置を使用し、前記位置決めプロセ
スの精度を向上することができる。最終的に、前記基準画像を前記治療する領域
に向け(ステップ606)、前記位置及び向き検出器を、前記基準画像内で位置
決めすることができる(ステップ608)。
及び手順に含める。ここで、図14を参照し、この図は、本発明の他の好適実施
形態に従って構成され、動作する、一般的に630及び640で示す2つの最小
の侵入的ツールの実例である。
よって終了するガイド要素である。外科用ツール632は、マーキング装置、バ
イオプシーを行うのに使用される装置、外科用装置、レーザカッター、治療及び
組織結合装置等のような、最小侵入的手術にしようされるどのような既知の装置
であってもよい。
侵入的ツール640は、一般的に、最小侵入的ツール630と類似であり、外科
用ツール642と、位置及び向きセンサ644及び646とを含み、センサ64
4を、ツール640の軸方向において向け、センサ646を、前記軸方向に対し
て垂直に向ける。
ズの穴638及び648を通って患者の体内に挿入する。これらのような技術の
使用は、治療する領域にもたらされる外傷を減少する。慣例的な腹腔鏡は、単純
な視線が医師に利用できないため、カメラ及び照明手段を前記治療ボリュームに
挿入することをしばしば必要とする。本発明のこの態様によれば、カメラ又は照
明装置を前記治療ボリュームに挿入する必要はない。前記外科用ツールの位置及
び向きを、本発明のシステムによって決定し、医師に見せるために、前記治療ボ
リュームの画像上に示す。
ことは明らかであろう。むしろ、本発明の範囲は、請求項のみによって規定され
る。
き決定システムの概要の実例であり、 Bは、Aのシステムのセンサの詳細な実例であり、 Cは、本発明による他の好適実施形態に従って構成され、動作するセンサの実
例である。
る侵入的システムとの実例であり、 Bは、3D画像と、位置表現と、これら双方のスーパインポーズとの実例であ
る。
する、気管支鏡内に含まれる、図1Aの位置及び向き決定システムの実例である
。
成され、動作する位置及び向き検出システムの実例であり、 Bは、Aの位置及び向き検出システムによって供給された位置情報と、患者の
身体の治療部分の3次元画像とのスーパインポーズの実例であり、 Cは、Aのカテーテルの先端の詳細な実例である。
ムの概要の実例である。
ステムの電磁気発生器セクションの詳細な概要の実例である。
する方法の概要の実例である。
方法の概要の実例である。
トランシーバと位置及び向き検出器とを結合する3次元画像システムの概要の実
例である。
る、図9の体内超音波組み立て部品の斜視図における実例であり、 Cは、複数の角度超音波スライス画像の斜視図における実例である。
る、体内超音波組み立て部品の斜視図における実例である。
る方法の概要の実例である。
を基準画像上において初期位置決めする方法の概要の実例である。
小侵入的ツールの実例である。
Claims (58)
- 【請求項1】 外科用ツールの画像に関する基準フレームに対する位置及び向き
を決定する装置において、 少なくとも1つの磁場発生素子を含む磁場送信機と、 少なくとも1つの磁場検出器を含む検出プローブと、 前記少なくとも1つの磁場発生素子に接続された信号発生モジュールと、 前記検出プローブに接続された検出プロセッサと、 前記外科用ツールに取り付ける取り付け手段とを具え、 前記信号発生モジュールが、多周波数送信信号を決定し、前記多周波数送信信
号を前記磁場送信機に供給し、前記検出プロセッサが、前記検出プローブから少
なくとも一部が前記多周波数送信信号に対応する検出された信号を受け、前記検
出プローブの位置及び向きを、前記検出された信号の前記少なくとも一部のパワ
ーから決定し、前記外科用ツールの位置を前記画像内に示すことを特徴とする装
置。 - 【請求項2】 請求項1に記載の装置において、前記検出プローブが少なくとも
3つの磁場検出器を含むことを特徴とする装置。 - 【請求項3】 請求項1に記載の装置において、前記少なくとも1つの磁場発生
素子の数を少なくとも3にしたことを特徴とする装置。 - 【請求項4】 請求項1に記載の装置において、前記信号発生モジュールが、デ
ィジタルアナログコンバータと、これに接続された信号プロセッサとを具え、前
記信号プロセッサが、ディジタル送信信号を決定し、前記ディジタルアナログコ
ンバータが前記ディジタル信号を個々のアナログ信号に変換し、前記アナログ信
号を前記磁場送信機に供給することを特徴とする装置。 - 【請求項5】 請求項4に記載の装置において、前記ディジタル信号が少なくと
も1つのチャネルを含むことを特徴とする装置。 - 【請求項6】 請求項5に記載の装置において、各々の前記少なくとも1つのチ
ャネルが少なくとも1つの周波数を含むことを特徴とする装置。 - 【請求項7】 請求項1に記載の装置において、送信信号が少なくとも1つの周
波数を含むことを特徴とする装置。 - 【請求項8】 請求項5に記載の装置において、各々の前記少なくとも1つのチ
ャネルが少なくとも3つの周波数を含むことを特徴とする装置。 - 【請求項9】 請求項1に記載の装置において、 前記検出プロセッサに接続され、複数の超音波フレームを取得する超音波検出
器と、 前記超音波検出器に取り付けられ、前記検出プロセッサに接続され、各々の前
記超音波フレームの位置及び向きを検出する画像位置及び向き検出器とを具え、 前記検出プロセッサが、前記超音波フレームと、前記外科用ツールの検出され
た位置及び向きに対する各々の前記フレームの検出された位置及び向きとから、
前記画像を構成することを特徴とする装置。 - 【請求項10】 請求項1に記載の装置において、前記検出プローブを前記検出
プロセッサに無線式に接続したことを特徴とする装置。 - 【請求項11】 請求項5に記載の装置において、各々の前記少なくとも1つの
チャネルが複数の周波数を含み、前記周波数を予め決められた順序に従って送信
することを特徴とする装置。 - 【請求項12】 医療用装置において、 ハウジングと、 複数の磁場を検出する磁気検出プローブと、 生物測定ユニットと、 前記磁気検出プローブ、生物測定ユニット及び記憶ユニットに接続されたコン
トローラとを具え、 前記コントローラが、前記磁気検出プローブから磁場検出情報を受け、 前記コントローラが、前記生物測定ユニットを、前記磁場検出情報に関して動
作することを特徴とする医療用装置。 - 【請求項13】 請求項12に記載の医療用装置において、前記コントローラに
接続され、前記磁場検出情報を送信する送信機をさらに具えることを特徴とする
医療用装置。 - 【請求項14】 請求項12に記載の医療用装置において、前記生物測定ユニッ
トが、 画像検出ユニットと、 物質放出ユニットと、 生物測定標本化ユニットとから成るリストにおける少なくとも1つの装置を含
むことを特徴とする医療用装置。 - 【請求項15】 請求項12に記載の医療用装置において、前記コントローラに
接続され、前記磁場検出情報を記憶する記憶ユニットをさらに具えることを特徴
とする医療用装置。 - 【請求項16】 請求項15に記載の医療用装置において、前記生物測定ユニッ
トがバイオ医学センサを具え、前記生物測定ユニットが、前記コントローラに、
検出された生物測定情報を供給し、前記コントローラは、複数の記録を発生し、
各々の前記記録が、前記生物測定情報の一部と、前記検出された磁場情報の個々
の部分とを含むことを特徴とする医療用装置。 - 【請求項17】 請求項16に記載の医療用装置において、記憶ユニットをさら
に具え、前記コントローラが、前記記録を前記記憶ユニットに記憶することを特
徴とする医療用装置。 - 【請求項18】 請求項16に記載の医療用装置において、前記コントローラに
接続された無線送信機をさらに具え、前記コントローラが、前記記録を前記無線
送信機に供給し、前記無線送信機が、前記記録を外部受信機に送信することを特
徴とする医療用装置。 - 【請求項19】 請求項12に記載の医療用装置において、前記複数の磁場を外
部送信機によって発生することを特徴とする医療用装置。 - 【請求項20】 請求項19に記載の医療用装置において、前記複数の磁場を、
前記外部送信機によって、予め決められた順序に従って発生することを特徴とす
る医療用装置。 - 【請求項21】 請求項19に記載の医療用装置において、前記複数の磁場を、
前記外部送信機によって、連続的に発生することを特徴とする医療用装置。 - 【請求項22】 基準画像をこの基準画像を発生したボリュームにおいて較正す
る方法において、 可視であり、前記基準画像において存在する複数の位置を決定するステップと
、 各々の前記位置における磁場読み出しを検出するステップと、 前記基準画像を前記磁場読み出しに関して前記ボリュームにおいて較正するス
テップとを含むことを特徴とする方法。 - 【請求項23】 請求項22に記載の方法において、 各々が前記ボリューム内である追加の磁場読み出しを受けるステップと、 前記基準フレーム内で前記追加の位置の位置及び向きを決定するステップとを
さらに含むことを特徴とする方法。 - 【請求項24】 画像システムにおいて、 体内超音波検出器と、 前記体内超音波検出器の付近に配置された位置及び向き検出器とを具え、 前記体内超音波検出器が、複数の2次元画像を検出し、 前記位置及び向き検出器が、各々の前記2次元画像の位置及び向きを検出する
ことを特徴とする画像システム。 - 【請求項25】 請求項24に記載の画像システムにおいて、前記体内超音波検
出器と位置及び向き検出器とに接続された3次元画像発生器をさらに具え、前記
3次元画像発生器が、前記2次元画像を、各々関する位置及び向き情報と共に処
理し、これによって、3次元画像を発生することを特徴とする画像システム。 - 【請求項26】 請求項25に記載の画像システムにおいて、前記3次元画像発
生器と体内超音波検出器と位置及び向き検出器との間に接続され、前記2次元画
像を各々関係する位置及び向き情報と共に中間的に記憶する記憶ユニットをさら
に具えることを特徴とする画像システム。 - 【請求項27】 請求項25に記載の画像システムにおいて、前記3次元画像発
生器に接続され、少なくとも1つの追加の位置及び向き検出器を連結する結合プ
ロセッサをさらに具え、 前記結合プロセッサが、前記少なくとも1つの位置及び向き検出器から追加の
位置及び向き情報を受け、 前記結合プロセッサが、前記3次元画像における前記追加の位置及び向き情報
の表示を発生することを特徴とする画像システム。 - 【請求項28】 請求項24に記載の画像システムにおいて、前記体内超音波検
出器が、角度超音波トランシーバを含むことを特徴とする画像システム。 - 【請求項29】 請求項24に記載の画像システムにおいて、前記体内超音波検
出器が、放射状超音波トランシーバを含むことを特徴とする画像システム。 - 【請求項30】 請求項24に記載の画像システムにおいて、前記体内超音波検
出器が、管内超音波トランシーバを含むことを特徴とする画像システム。 - 【請求項31】 請求項24に記載の画像システムにおいて、前記位置及び向き
検出器が、少なくとも1つの軸方向磁気検出器を含むことを特徴とする画像シス
テム。 - 【請求項32】 請求項24に記載の画像システムにおいて、前記位置及び向き
検出器が、少なくとも1つの軸方向における磁場を検出することを特徴とする画
像システム。 - 【請求項33】 請求項24に記載の画像システムにおいて、前記位置及び向き
検出器が、少なくとも1つの周波数における磁場を検出することを特徴とする画
像システム。 - 【請求項34】 請求項32に記載の画像システムにおいて、前記位置及び向き
検出器が、各々の前記少なくとも1つの軸磁気方向において少なくとも1つの周
波数における磁場を検出することを特徴とする画像システム。 - 【請求項35】 請求項24に記載の画像システムにおいて、前記位置及び向き
検出器を前記体内超音波検出器に取り付けたことを特徴とする画像システム。 - 【請求項36】 請求項24に記載の画像システムにおいて、前記体内超音波検
出器をカテーテルに取り付け、前記位置及び向き検出器を前記カテーテルの先端
において、前記体内超音波検出器の付近において取り付けたことを特徴とする画
像システム。 - 【請求項37】 請求項24に記載の画像システムにおいて、前記体内超音波検
出器が、管内超音波トランシーバを含むことを特徴とする画像システム。 - 【請求項38】 請求項24に記載の画像システムにおいて、外科用ツールに取
り付けるべき外科用ツール位置及び向き検出器をさらに具え、前記外科用ツール
位置及び向き検出器が、前記外科用ツールの位置及び向きを、前記位置及び向き
検出器の座標系において検出することを特徴とする画像システム。 - 【請求項39】 請求項24に記載の画像システムにおいて、3次元画像を、前
記2次元画像から、前記2次元画像を3次元ボリュームにおいてその個々の検出
された位置及び向きに従って配置することによって再構成するプロセッサをさら
に具えることを特徴とする画像システム。 - 【請求項40】 請求項39に記載の画像システムにおいて、外科用ツールに取
り付けるべき外科用ツール位置及び向き検出器をさらに具え、前記外科用ツール
位置及び向き検出器が、前記外科用ツールの位置及び向きを、前記位置及び向き
検出器の座標系において検出することを特徴とする画像システム。 - 【請求項41】 請求項40に記載の画像システムにおいて、前記プロセッサが
、さらに、前記外科用ツールの表現を前記3次元ボリュームにおいて、前記外科
用ツールの検出された位置及び向きに従って加えることを特徴とする画像システ
ム。 - 【請求項42】 3次元画像を発生する方法において、 操作されたボリュームの内部断面から複数の2次元超音波画像を検出するステ
ップと、 各々の前記2次元超音波画像における選択されたベクトルの位置及び向きを検
出するステップと、 各々の前記2次元画像に関する3次元表現を前記2次元画像の位置及び向きに
したがって決定するステップとを含むことを特徴とする方法。 - 【請求項43】 請求項42に記載の方法において、前記3次元表現から3次元
画像を発生するステップをさらに具えることを特徴とする方法。 - 【請求項44】 請求項43に記載の方法において、追加の位置及び向き情報を
受け、前記3次元画像におけるこれらの表示を発生するステップをさらに具える
ことを特徴とする方法。 - 【請求項45】 請求項44に記載の方法において、前記3次元画像及び前記表
示の視覚的表現を発生するステップをさらに具えることを特徴とする方法。 - 【請求項46】 請求項42に記載の方法において、超音波検出器を前記操作さ
れたボリュームの前記内部断面中に挿入するステップをさらに具えることを特徴
とする方法。 - 【請求項47】 請求項42に記載の方法において、前記2次元超音波画像が、
角度2次元超音波画像を含むことを特徴とする方法。 - 【請求項48】 請求項42に記載の方法において、前記2次元超音波画像が、
放射状2次元超音波画像を含むことを特徴とする方法。 - 【請求項49】 実際的に発明の詳細な説明において説明したような請求項1な
いし11のいずれか1項に記載の装置。 - 【請求項50】 実際的にいずれかの図面において説明したような請求項1ない
し11のいずれか1項に記載の装置。 - 【請求項51】 実際的に発明の詳細な説明において説明したような請求項12
ないし21のいずれか1項に記載の医療用装置。 - 【請求項52】 実際的にいずれかの図面において説明したような請求項12な
いし21のいずれか1項に記載の医療用装置。 - 【請求項53】 実際的に発明の詳細な説明において説明したような請求項22
ないし23のいずれか1項に記載の方法。 - 【請求項54】 実際的にいずれかの図面において説明したような請求項22な
いし23のいずれか1項に記載の方法。 - 【請求項55】 実際的に発明の詳細な説明において説明したような請求項24
ないし41のいずれか1項に記載の画像システム。 - 【請求項56】 実際的にいずれかの図面において説明したような請求項24な
いし41のいずれか1項に記載の画像システム。 - 【請求項57】 実際的に発明の詳細な説明において説明したような請求項42
ないし48のいずれか1項に記載の方法。 - 【請求項58】 実際的にいずれかの図面において説明したような請求項42な
いし48のいずれか1項に記載の方法。
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