JP4668966B2 - カプセル型医療装置システム - Google Patents

Description

本発明は、体腔内に挿入されるカプセル型医療装置本体を磁気誘導させて推進させるカプセル型医療装置システムに関する。

回転磁界により被検体内を推進させる従来例として、例えば、特開２００１−１７９７００号公報がある。上記特開２００１−１７９７００号公報には、回転磁界を発生する磁界発生部と、この回転磁界を受けて回転して推力を得るロボット本体と、ロボット本体の位置を検出する位置検出部と、この位置検出部が検出したロボット本体の位置に基づき、ロボット本体を目的地へ到達させる方向へ向けるべく磁界発生部による回転磁界の向きを変更する磁界変更手段とを備えた移動可能なマイクロマシンの移動制御システムが開示されている。

上記特開２００１−１７９７００号公報に記載のマイクロマシンの移動制御システムは、ゲル状物質である液体中の内部を移動する場合において、位置情報を元に次の移動方向を示せば、マイクロマシンが液体内で比較的自由に方向を変更できる。従って、上記特開２００１−１７９７００号公報に記載のマイクロマシンの移動制御システムは、向き（方向）情報を制御に活用していない。
特開２００１−１７９７００号公報

しかしながら、上記特開２００１−１７９７００号公報に記載のマイクロマシンの移動制御システムは、体腔内管路のように管腔の幅や直径が小さくなっていたり、狭窄していたり、管腔が蛇行している場合において、マイクロマシンをスムーズに誘導できない等の現象が起こることがあった。

従って、上記特開２００１−１７９７００号公報に記載のマイクロマシンの移動制御システムは、体腔内を移動するカプセル型医療装置を誘導制御する場合に適用すると、カプセル型医療装置が管腔により方向変更を抑制され、常に指定した方向に進行、方向転換することができない。従って、上記のことを考えずに目的方向の磁界を発生させると、カプセル型医療装置は、管腔の抑制により動作することができない状態が発生してしまう虞れがある。上記問題を解決するためには、カプセル型医療装置の向きを考慮した制御を行う必要がある。

本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、カプセル型医療装置本体をスムーズに誘導して動作させることができるカプセル型医療装置システムを提供することを目的とする。

本発明の一態様によるカプセル型医療装置システムは、 カプセル型医療装置本体の向きを検出する向き検出手段を備え、この向き検出手段は、
カプセル型医療装置本体に設けられたコイルと、
前記カプセル型医療装置本体に設けた前記コイルに誘導起電力を発生させるための交流磁界を発生する第２の磁界発生手段と、
前記カプセル型医療装置本体に設けた前記コイルからの磁界強度を検出する磁界検出手段と、
前記磁界検出手段からの検出値を受け、前記カプセル型医療装置本体の向き及び位置を算出する算出手段と、
前記コイルに接続され前記カプセル型医療装置本体の内部回路へ電源を供給する電源回路と、
を具備している。

また、他の態様によるカプセル型医療装置システムは、カプセル型医療装置本体の向きを検出する向き検出手段を備え、この向き検出手段は、
カプセル型医療装置本体に設けられたコイルと、
前記カプセル型医療装置本体に設けた前記コイルに誘導起電力を発生させるための交流磁界を発生する第２の磁界発生手段と、
前記カプセル型医療装置本体に設けた前記コイルから発生した磁界の磁界強度を検出する磁界検出手段と、
前記磁界検出手段からの検出値を受け、前記カプセル型医療装置本体の向き及び位置を算出する算出手段と、
を具備し、前記コイルにコンデンサが接続された共振回路に、トランスの一次側を接続し、このトランスの二次側コイルを電源回路に接続して、この電源回路により前記カプセル型医療装置本体の内部回路へ電源供給を行う。

本発明のカプセル型医療装置システムは、カプセル型医療装置本体をスムーズに誘導して動作させることができるという効果を有する。

以下、図面を参照して本発明の一実施例を説明する。

図１ないし図１１は本発明の一実施例に係り、図１は一実施例のカプセル型医療装置磁気誘導システムの全体構成図、図２は図１のカプセル型医療装置磁気誘導システムの回路ブロック図、図３はカプセル本体の側面説明図、図４は回転磁界を印加する時の回転磁界の変化の様子の説明図、図５はカプセル本体に対する方向／位置検出装置による方向／位置検出の説明図、図６は回転磁界発生装置及び方向／位置検出装置を示す説明図、図７は図６の回転磁界発生装置及び方向／位置検出装置の拡大斜視図、図８は図７の回転磁界発生装置及び方向／位置検出装置の切断図、図９は図７の方向／位置検出装置の変形例を示す回転磁界発生装置及び方向／位置検出装置の斜視図、図１０は図９の回転磁界発生装置及び方向／位置検出装置の切断図、図１１は方向／位置検出装置により検出されたカプセ
ル本体の向き（方向）及び位置情報に基づき、回転磁界の向き等を制御する動作を示すフローチャート、図１２は図２の方向／位置検出装置の変形例を示す回路ブロック図、図１３は図１２の方向／位置検出装置により検出されたカプセル本体の向き（方向）及び位置情報に基づき、回転磁界の向き等を制御する動作を示すフローチャート、図１４は図１１又は図１３のフローチャートに更に加える制御を示すフローチャート、図１５は共振回路を構成しているコイルの変形例を示すカプセル本体の説明図であり、図１５（Ａ）は内蔵物を被覆する被覆部材にコイルを巻回したカプセル本体の側面説明図、図１５（Ｂ）は図１５（Ａ）の被覆部材の断面形状を示す説明図、図１５（Ｃ）は棒状部材にコイルを巻回したカプセル本体の側面説明図、図１６は図１５のコイルにより構成される共振回路を用
いて構成した電源供給回路を示す回路ブロック図であり、図１６（Ａ）は第１の電源供給回路を示す回路ブロック図、図１６（Ｂ）は第２の電源供給回路を示す回路ブロック図、図１６（Ｃ）は第３の電源供給回路を示す回路ブロック図である。

図１及び図２に示すように、本発明の第１実施例のカプセル型医療装置磁気誘導システム１は、図示しない患者の体腔内に挿入され、体腔内を撮像するカプセル型内視鏡として機能するカプセル型医療装置本体３（以下、カプセル本体と略記）と、患者の周囲、つまり体外に配置され、カプセル本体３に回転磁界を印加する第１の磁界発生手段としての回転磁界発生装置４と、この回転磁界発生装置４に回転磁界を発生させる駆動電流の供給制御を行う磁界制御装置（或いは電源制御装置）５と、患者の体外に配置され、カプセル本体３と無線通信を行う処理を行うと共に、磁界制御装置５を制御して、カプセル本体３に印加される回転磁界の方向や大きさ等を制御する処理を行う処理装置６と、この処理装置６に接続され、カプセル本体３により撮像した画像等を表示する表示装置７と、処理装置
６に接続され、術者などの操作者が操作することにより、操作に対応した指示信号を指示入力する操作入力装置８としての、例えば磁界方向の指示信号を発生する方向入力装置８ａ、操作に対応した回転周波数の回転磁界の指示信号を発生する速度入力装置８ｂ、操作に対応して偏芯した回転磁界の発生など、設定された機能に対応した指示信号を発生する機能ボタン８ｃとを有する。

更に、カプセル型医療装置磁気誘導システム１は、カプセル本体３内に内蔵された後述の共振回路４０に誘導起電力を発生させるための交流磁界を発生すると共に、この交流磁界によって誘導起電力を発生した共振回路４０により発生した磁界を検出してカプセル本体３の長手方向の向き（方向）を検出すると共に位置も検出する向き検出手段又は向き及び位置検出手段としての方向／位置検出装置９を設けている。この方向／位置検出装置９の詳細構成は、後述する。

先ず、カプセル本体３について説明する。

図３に示すように、カプセル本体３はカプセル形状の外装容器１１の外周面に回転により推力発生する推力発生構造部となる螺旋状突起（或いはスクリュウ部）１２が設けてある。また、この外装容器１１で密閉された内部には対物光学系１３及びその結像位置に配置された撮像素子１４と、撮像を行うために照明する照明素子１５（図１参照）等の他に、マグネット１６が収納されている。

前記対物光学系１３は、円筒状のカプセル本体３の中心軸Ｃ上にその光軸が一致するようにして、例えば外装容器１１における半球状に透明にされた先端カバー１１ａの内側に配置されており、先端カバー１１ａの中央部分が観察窓１７となる。尚、図３では示していないが、照明素子１５は対物光学系１３の周囲に配置されている。

従って、この場合には、対物光学系１３の視野方向は対物光学系１３の光軸方向、つまりカプセル本体３の円筒状の中心軸Ｃに沿った方向となる。

また、カプセル本体３は、例えば外装容器１１の後端付近内部に、共振回路４０を構成しているカプセル内コイル４２が所定の向き、具体的にはカプセル内コイル４２がソレノイド状に巻回されたソレノイドの向きがカプセル本体３の長手方向の向きに設定された状態で収納されている。

更に、カプセル本体３内の長手方向の中央付近に配置されたマグネット１６は、中心軸Ｃと直交する方向にＮ極及びＳ極が配置されている。この場合、マグネット１６の中心は、このカプセル本体３の重心位置に一致するように配置され、外部から磁界を印加した場合にマグネット１６に作用する磁気的な力の中心がカプセル本体３の重心位置となり、磁気的にカプセル本体３を円滑に推進させやすい構成にしている。また、マグネット１６は、撮像素子１４の特定の配置方向に一致するように配置されている。つまり、撮像素子１４により撮像された画像が表示される場合の上方向が、マグネット１６のＳ極からＮ極に向かう方向に設定されている。

そして、回転磁界発生装置４により回転磁界をカプセル本体３に印加することにより、マグネット１６を磁気的に回転させ、このマグネット１６を内部に固定したカプセル本体３をマグネット１６と共に回転させ、その際カプセル本体３の外周面に設けた螺旋状突起１２は体腔内壁に接触して回転され、カプセル本体３を推進させることができるようにしている。

また、このように、外部磁界によりマグネット１６を内蔵したカプセル本体３を制御するようにした場合には、外部磁界の方向からカプセル本体３により撮像された画像の上方向がどの方向であるかを知ることができるようにしている。

カプセル本体３内には、上述した対物光学系１３、撮像素子１４、マグネット１６の他に図２に示すように、撮像素子１４で撮像された信号に対する信号処理を行う信号処理回路２０と、信号処理回路２０により生成されたデジタル映像信号を一時記憶するメモリ２１と、メモリ２１から読み出した映像信号を高周波信号で変調して無線送信する信号に変換したり、処理装置６から送信される制御信号を復調等する無線回路２２と、信号処理回路２０等カプセル本体３を制御するカプセル制御回路２３と、信号処理回路２０等カプセル本体３内部の電気系に動作用の電源を供給する電池２４とが収納されている。

更に、カプセル本体３内には、前記カプセル内コイル４２と電気的に接続するコンデンサ４１が設けられており、前記カプセル内コイル４２と共に共振回路４０を構成している。この共振回路４０は、前記方向／位置検出装置９により交流磁界が発生された場合、この交流磁界により誘導起電力を発生し電流が流れるようになっている。

尚、コイル４２は、固有の自己共振周波数を有しており、この自己共振周波数に近い交流磁界を前記方向／位置検出装置９より発生させた場合、コンデンサ４１がなくとも有効な誘導起電力を発生することができ、コンデンサ４１を必要としない。このようにすることにより、コンデンサ４１を省略でき、小型化できると共に、構成を簡単にすることができる。

また、このカプセル本体３と無線通信を行う処理装置６は、前記無線回路２２と無線通信を行う無線回路２５と、無線回路２５と接続され、カプセル本体３から送られた画像データに対する画像表示等のデータ処理等を行うデータ処理回路２６と、データ処理回路２６や電源制御装置５等を制御する制御回路２７と、前記電源制御装置５を介して回転磁界発生装置４により発生される回転磁界の状態の情報と方向入力装置８ａ等による設定の情報を記憶する記憶回路２８とを有する。

データ処理回路２６には表示装置７が接続され、撮像素子１４で撮像され、無線回路２２、２５を経てデータ処理回路２６により処理された画像等が表示される。また、このデータ処理回路２６はカプセル本体３が回転されながら画像を撮像するので、表示装置７に表示される際の画像の向きを一定の方向に補正する処理を行い、術者が見やすい画像を表示できるように画像処理を行う（特願２００２−１０５４９３号に記載）。

制御回路２７には、操作入力装置８を構成する方向入力装置８ａ、速度入力装置８ｂ等から操作に対応した指示信号が入力され、制御回路２７は指示信号に対応した制御動作を行う。

また、制御回路２７は記憶回路２８と接続され、記憶回路２８に磁界制御装置５を介して回転磁界発生装置４により発生する回転磁界の向き（回転磁界の磁界回転平面の法線方向）及び磁界の向きの情報を常時記憶するようにしている。そして、その後に、回転磁界の向きや磁界の向きを変化させる操作が行われた場合にも、回転磁界の向きや磁界の向きを連続的に変化させ、円滑に変化させることができるようにしている。尚、記憶回路２８を、制御回路２７内部に設けるようにしても良い。

また、制御回路２７と接続された磁界制御装置５は、交流電流を発生すると共に、その周波数や位相を制御する３個の交流電流発生＆制御回路からなる交流電流発生＆制御部３１と、各交流電流をそれぞれ増幅する３個のドライバからなるドライバ部３２とを有し、３個のドライバの出力電流は回転磁界発生装置４を構成する３個の電磁石３３ａ、３３ｂ、３３ｃにそれぞれ供給される。

この場合、電磁石３３ａ、３３ｂ、３３ｃは直交する３軸方向の磁界を発生するように配置されている。例えば、電磁石３３ａ、３３ｂ、３３ｃがそれぞれ２つのコイルを有する１組の対向コイルであり、それぞれの磁界発生方向が直交している３軸対向コイル等が考えられる。対向コイルの例としては、患者を間に挟むように配置された２つのヘルムホルツコイル等が考えられる。

そして、操作入力装置８を構成する方向入力装置８ａを操作することにより、磁界方向の指示信号を発生したり、速度入力装置８ｂを操作することにより操作に対応した回転周波数の回転磁界の指示信号を発生したり、機能ボタン８ｃを操作することにより設定した（交流の或いは周期的な）振動磁界を発生することにより、カプセル本体３のマグネット１６に対して、カプセル本体３の長手方向の中心軸Ｃの中心点の回りでその中心軸Ｃ自体を回転させるような偶力を発生させることができるようにしている。この場合、中心軸Ｃ自体を完全に回転させる前に振動磁界（偶力として作用）の向きを逆方向に変更するように交流ないしは周期的に印加するため、カプセル本体３は傾動或いは振動させられるようになる。尚、方向入力装置８ａでは図示しないジョイスティックを進行させたいと望む方
向に傾動することにより、その方向にカプセル本体３を移動させるように回転磁界を発生させている。

図４は例えば回転磁界の印加時の様子を示しており、カプセル本体３の長手方向の中心軸Ｃの方向に垂直な回転磁界平面でその回転磁界の極の向きが変化する回転磁界を印加し、カプセル本体３内にその長手方向に垂直な方向に固定されたマグネット１６と共にカプセル本体３をその長手方向の回りで回転させ、その回転方向に応じて図３に示した螺旋状突起１２により体腔内壁と係合させて前進或いは後退させることができるようにしている。尚、ここで、回転磁界の向きは、回転磁界の磁界回転平面の法線方向と定義している。

また、本実施例では、長手方向の中心軸Ｃの方向ｙ′の回りでマグネット１６を揺動（振動）させるように働く振動磁界（偶力発生用磁界）をカプセル本体３に印加できるようにしている。

これらにより、カプセル本体３はその長手方向の中心軸Ｃの回りで回転されると共に、その回転の中心軸Ｃの方向が傾くように偏心される。つまり、回転する独楽の回転トルクが小さくなり、重力の作用で心棒が揺れるような動作（以下この動作をジグリング動作と呼ぶ）を行うような状態にできるようにしている。

このようにして、カプセル本体３をそのカプセル本体３の直径と略同じ程度の管腔内でその管腔の長手方向に沿って進行或いは後退させるような場合には、カプセル本体３をその長手方向の回りで回転させる回転磁界を印加することにより、スムーズに移動させることができる。

これに対して、管腔の曲がっているような部分で、カプセル本体３が曲がり部分に当たり、単に長手方向の回りで回転させた場合には屈曲している方向にスムーズに移動させにくい場合がある。そのような場合には、上述のようにカプセル本体３の長手方向の中心軸Ｃに沿ってその中心の周りで、かつ中心軸Ｃを回転させるような力が作用するように振動磁界を印加することにより、カプセル本体３をジグリング動作をさせ、ジグリング動作の際の長手方向が管腔の屈曲方向の状態になった場合にその方向にスムーズにカプセル本体３を移動させることができるようにしている。

尚、ジョイスティックを傾動させることにより、現在の進行方向から所望とする任意の方向に回転磁界の向きを制御できるように、カプセル本体３の状態或いは回転磁界の状態を常時把握している。本実施例では、回転磁界の状態（具体的には、回転磁界の向き及び磁界の向き）を記憶回路２８に常時記憶するようにしている。

具体的には、図２における操作入力装置８における操作の指示信号は制御回路２７に入力され、制御回路２７は指示信号に対応した回転磁界を発生させる制御信号を磁界制御装置５に出力すると共に、その回転磁界の向き及び磁界の向きの情報を記憶回路２８に記憶する。

従って、記憶回路２８には、回転磁界発生装置４により発生される回転磁界及びその回転磁界を形成する周期的に変化する磁界の向きの情報が常時記憶されるようになっている。

尚、記憶回路２８は制御回路２７からの回転磁界の向き及び磁界の向きの制御信号に対応する情報を記憶する場合に限定されるものでなく、制御回路２７から磁界制御装置５に出力された制御信号により、磁界制御装置５における交流電流発生＆制御部３１及びドライバ部３２を経て回転磁界発生装置４に実際に出力される回転磁界の向き及び磁界の向きを決定する情報を磁界制御装置５側から制御回路２７に送り、記憶回路２８に記憶するようにしても良い。

また、本実施例では回転磁界の印加開始時及び印加停止時や回転磁界の向き（換言するとカプセルの進行方向の向き）等を変更する場合には、カプセル本体３に急激な力が作用することなく円滑に作用するように回転磁界を連続的に変化させるように制御するようにしている。

また、本実施例ではカプセル本体３の回転により、撮像素子１４で撮像された画像も回転することになるので、これをそのまま表示装置７に表示すると、表示される画像も回転した画像となってしまい、方向入力装置８ｂによる所望の向きへの指示操作の操作性が低下するため表示画像の回転を静止させることが望まれる。

そこで、本実施例では、特願２００２−１０５４９３号で説明しているように回転画像を回転が静止した画像に補正する処理をデータ処理回路２６及び制御回路２７で行うようにしている。

尚、磁界の向き情報を元に、画像を回転させ、カプセル本体３の回転をキャンセルさせて表示させるようにしても良い（また、画像の相関処理等を行って、所定の向きの静止画を表示するようにしてもよい）。

また、図５に示すように前記方向／位置検出装置９は、前記カプセル本体３の共振回路４０に誘導起電力を発生させるための交流磁界を発生する第２の磁界発生手段としての励磁コイルアレイ５１と、カプセル本体３の共振回路４０により発生した磁界を検出してカプセル本体３の長手方向の向き（方向）を検出すると共に位置も検出する検出コイルアレイ５２と、を有して構成されている。

前記励磁コイルアレイ５１と前記検出コイルアレイ５２とは１組として構成され、本実施例では直交する３軸方向の磁界を発生するように３組配置されている。 また、前記方向／位置検出装置９は、前記検出コイルアレイ５２により検出された信号を測定する信号測定器５３と、この信号測定器５３により測定されたデータに基づき、カプセル本体３の長手方向の向き（方向）を算出すると共に位置も算出する演算処理部５４と、この演算処理部５４の制御により、前記共振回路４０を相互誘導させるのに必要な交流磁界を発生させるために前記励磁コイルアレイ５１を所定の発振周波数、例えば１ｋＨｚ〜１ＭＨｚで発振させる発振器５５とを有している。

ここで、前記検出コイルアレイ５２により検出される測定磁界Ｂ_total（ベクトル）は、励磁コイルアレイ５１により発生する印加磁界をＢ_ext（ベクトル）とし、共振回路４０により発生する磁界をＢ_reso（ベクトル）として、
［式１］

である。

尚、共振回路４０により発生する磁界は、共振回路４０の位置，方向の関数として、３次元座標上（不図示）で以下のように記述できる。

［式２］

但し、
ｘ_０：カプセル本体３のｘ座標，ｙ_０：カプセル本体３のｙ座標，
ｚ_０：カプセル本体３のｚ座標，
θ：カプセル本体３のｚ軸の回りの角度、φ：カプセル本体３のｙ軸の回りの角度，
ｒ：共振回路４０から検出コイルアレイ５２までの距離，
Ｍ：共振回路４０が生成する等価的な磁気モーメントの強さ
即ち、演算処理部５４は、検出コイルアレイ５２により検出される測定磁界Ｂ_totalから励磁コイルアレイ５１により発生する印加磁界Ｂ_extを減算して共振回路４０により発生する磁界Ｂ_resoを求め、この値からカプセル本体３の位置（ｘ，ｙ，ｚ）、カプセル本体３の向き（θ，φ）及び等価的磁気モーメントＭを算出するようになっている。

尚、前記励磁コイルアレイ５１及び前記検出コイルアレイ５２は、例えば図６ないし図８に示すように前記回転磁界発生装置４内に組み込まれて構成されている。

図６ないし図８に示すように前記励磁コイルアレイ５１ａ，５１ｂ及び前記検出コイルアレイ５２ａ，５２ｂは、例えば、患者の体が入れるように頭部及び足部の部分を除いた４面に対して、一様に複数のセンスコイル６１が配置されて対向するように構成されている。

そして、前記励磁コイルアレイ５１ａ，５１ｂ及び前記検出コイルアレイ５２ａ，５２ｂは、例えば、手前側の一面を励磁側とすれば、対向する反対側の一面は検出側となるように兼用可能であり、上述したように１組として構成され、直交する３軸方向の磁界を発生するように３組配置されている。尚、頭部及び足部の部分に対する１組としては、検出コイルアレイ５２を配置することができないので、センスコイル６１の方向（向き）と９０度異なるセンスコイル６３を他の４面に振り分けて形成している。

また、励磁コイルアレイ５１ａ，５１ｂの代わりに共振回路４０に誘導起電力を安定して強く発生させるために、前記回転磁界発生装置４と同様な立方体形状に構成した３組の励磁用対向コイル（ヘルムホルツコイル）６２ａ，６２ｂ，６２ｃで、それぞれの磁界発生方向が直交している３軸ヘルムホルツコイルとしても良い。これにより、共振回路４０に誘導起電力を安定して発生させて、前記検出コイルアレイ５２ａ，５２ｂにより共振回路４０の磁界を検出できる。

尚、前記励磁コイルアレイ５１及び前記検出コイルアレイ５２は、図９及び図１０に示すように直交する３軸方向の磁界を発生するように２組を所定の角度で山型形状に配置（５１ｂ（５２ｂ），５１ｃ（５２ｃ））して形成しても良い。また、同様に、前記励磁用対向コイル（ヘルムホルツコイル）６２も２組を所定の角度で山型形状に配置（６２ｂ，６２ｃ）して形成しても良い。

このように構成されている方向／位置検出装置９は、前記演算処理部５４により算出したカプセル本体３の向き（方向）及び位置情報を前記処理装置６の制御回路２７に入力するようになっている。

そして、制御回路２７は、操作入力装置８が操作された場合、記憶回路２８に記憶された情報と、方向／位置検出装置９により検出された情報により、後述のフローチャートに従って、回転磁界を発生したり、発生する回転磁界の向き等を制御する動作を行うようになっている。

このような構成による本実施例の作用を説明する。

尚、本実施例では、回転磁界発生を行うのは回転磁界発生装置４の３組の対向コイル（ヘルムホルツコイル）３３ａ〜３３ｃであり、カプセル内コイル４２に誘導起電力を発生させるための交流磁界を印加するのは励磁コイルアレイ５１ａ〜５１ｃであり（励磁用対向コイル（ヘルムホルツコイル）６２ａ〜６２ｃを用いた説明ではない）、カプセル内コイル４２の誘導起電力により流れた電流が発生させる磁界を検出するのは検出コイルアレイ５２ａ〜５２ｃである。

カプセル本体３により体腔内を検査する場合、患者はこのカプセル本体３を飲み込む。体腔内に挿入されたカプセル本体３は食道等を通過する際に、照明素子１５で照明し、撮像素子１４で撮像した画像を無線回路２２を経て体外の処理装置６に無線で送る。

処理装置６は無線回路２５で受信し、復調された画像データをデータ処理回路２６内部などに設けた（ハードディスク等の）画像記憶デバイスに蓄積すると共に、表示用の処理を行い、表示装置７に出力してカプセル本体３により順次撮像された画像を表示する。

ここで、本実施例では、図１１に示すフローチャートに従って制御回路２７が方向／位置検出装置９により検出されたカプセル本体３の向き（方向）及び位置情報に基づき、回転磁界を発生したり、発生する回転磁界の向き等を制御する動作を行う。

先ず、制御回路２７は、方向／位置検出装置９を制御駆動してカプセル本体３の向き（方向）及び位置を測定する（ステップＳ１）。

方向／位置検出装置９は、発振器５５により励磁コイルアレイ５１を所定の発振周波数、例えば１ｋＨｚ〜１ＭＨｚで発振させ、交流磁界を発生させる。

すると、カプセル本体３の共振回路４０は、交流磁界により相互誘導して誘導起電力を発生し、カプセル内コイル４２に電流を流し磁界を発生する。そして、この共振回路４０による磁界は、検出コイルアレイ５２により検出される。この検出コイルアレイ５２により検出された測定値は、信号測定器５３により取り込まれて演算処理部５４へ入力される。

演算処理部５４は、入力された測定値に基づき、上述した式１及び式２から共振回路４０の向き（方向）及び位置を算出し、算出した結果をカプセル本体３の向き（方向）及び位置データとして制御回路２７に出力する。

そして、制御回路２７は、方向／位置検出装置９から入力されたカプセル本体３の向き（方向）及び位置データに基づき、回転磁界発生装置４を制御駆動して回転磁界を発生させ、この回転磁界の向きを設定（セット）する（ステップＳ２）。

そして、制御回路２７は、術者の操作による操作入力装置８、例えば、方向入力装置８ａのジョイスティックの入力に従い、カプセル本体３を所望の向き（方向）及び位置に制御するよう回転磁界発生装置４を制御駆動する。

即ち、制御回路２７は、操作入力装置８（ジョイスティック）の入力を検出し（ステップＳ３）、入力が有る（ステップＳ４）と判断した場合、この操作入力装置８の操作に応じて、カプセル本体３を所望の向き（方向）及び位置に制御するよう回転磁界発生装置４により生成する次の回転磁界の生成条件を算出し（ステップＳ５）、回転磁界を生成（付加）する（ステップＳ６）。尚、制御回路２７は、操作入力装置８（ジョイスティック）の入力がない場合、この入力が有るまで設定された回転磁界の方向を維持する。

そして、カプセル本体３は、生成された回転磁界に従い、向き（方向）及び位置を変える。ここで、カプセル本体３は、管腔の状態、例えば、体液や襞の存在や臓器内の広さ等の状態により、操作入力装置８の操作に対して動き過ぎたり動きにくかったりして向きやすさの度合いが変化し、算出したカプセル本体３の向きとはならない誤差が生じる。

そこで、制御回路２７は、再びカプセル本体３の向き（方向）及び位置を測定し、上記誤差を修正するよう以下の制御を行う。

即ち、制御回路２７は、再び方向／位置検出装置９を制御駆動してカプセル本体３の向き（方向）及び位置データを測定する（ステップＳ７）。

そして、制御回路２７は、方向／位置検出装置９から得られたカプセル本体３の向き（方向）データと、回転磁界発生装置４により生成した回転磁界の向き（回転磁界の磁界回転平面の法線方向）データとを比較し（ステップＳ８）、この比較した結果が予め設定した設定値αより大きいか否かを判断する（ステップＳ９）。

そして、制御回路２７は、方向／位置検出装置９から得られたカプセル本体３の向き（方向）データと、回転磁界発生装置４により生成した回転磁界の向きデータとを比較した結果が設定値αより大きい場合、回転磁界の向きを、測定されたカプセル本体３の向きデータとして設定し（ステップＳ１０）、Ｓ３からＳ１０まで繰り返す。

この結果、カプセル型医療装置磁気誘導システム１は、操作入力装置８の操作の度毎に、カプセル本体３の向きデータを更新するので、操作入力装置８の操作に対する管腔の状態による誤差が生じることが無い。従って、本実施例のカプセル型医療装置磁気誘導システム１は、カプセル本体３をスムーズに磁気誘導して動作させることができる。

尚、カプセル型医療装置磁気誘導システム１は、図１２及び図１３に示すように構成しても良い。

図１２に示すように磁界制御装置５Ｂは、回転磁界発生装置４により生成した回転磁界の向きデータに基づき、カプセル本体３の向きを算出する向き算出部７１と、制御回路２７により算出された帰還率に基づき、交流電流発生＆制御部３１が生成する交流電流を調整するための帰還率調整部７２とを設けて構成されている。

そして、制御回路２７は、図１３に示すフローチャートに従って、方向／位置検出装置９により検出されたカプセル本体３の向き（方向）及び位置情報に基づき、回転磁界を発生したり、発生する回転磁界の向き等を制御する動作を行う。尚、図１３に示すフローチャートは、操作入力装置８の入力が検出されたと判断されるＳ１４までは、上記第１実施例のフローチャートのＳ１からＳ４までの動作とほぼ同様であり、説明を省略する。

また、本変形例では、回転磁界発生を行うのは回転磁界発生装置４の３組の対向コイル（ヘルムホルツコイル）３３ａ〜３３ｃであり、カプセル内コイル４２に誘導起電力を発生させるための交流磁界を印加するのは励磁用対向コイル（ヘルムホルツコイル）６２ａ〜６２ｃであり、カプセル内コイル４２の誘導起電力により流れた電流が発生させる磁界を検出するのは検出コイルアレイ５２ａ〜５２ｃである。

操作入力装置８（ジョイスティック）の入力が有る（ステップＳ１４）と判断した場合、制御回路２７は、操作入力装置８の操作に応じて、カプセル本体３を所望の向き（方向）及び位置に制御するよう回転磁界発生装置４により生成する次の回転磁界の生成条件を算出し（ステップＳ１５）、回転磁界を生成（付加）する（ステップＳ１６）。

そして、カプセル本体３は、生成された回転磁界に従い、向き（方向）及び位置を変える。ここで、カプセル本体３は、上述したように管腔の状態、例えば、体液や襞の存在や臓器内の広さ等の状態により、操作入力装置８の操作に対して動き過ぎたり動きにくかったりして向きやすさの度合いが変化し、算出したカプセル本体３の向きとはならない誤差が生じる。

そこで、制御回路２７は、再びカプセル本体３の向き（方向）及び位置を測定し、上記誤差を修正するよう以下の制御を行う。

先ず、制御回路２７は、再び方向／位置検出装置９を制御駆動してカプセル本体３の向き（方向）及び位置データを測定し、カプセル本体３の向き（方向）を検出する（ステップＳ１７）。

次に、制御回路２７は、向き算出部７１を制御して回転磁界発生装置４により生成した回転磁界の向きデータと、カプセル本体３の向き（方向）及び位置データとを比較する。そして、制御回路２７は、向き算出部７１から得られた回転磁界の向きデータと、方向／位置検出装置９から得られたカプセル本体３の向き（方向）データとの差分（Δθ，Δφ）を算出する（ステップＳ１８）。

次に、制御回路２７は、操作入力装置８（ジョイスティック）の入力を検出し（ステップＳ１９）、この操作入力装置８の操作に応じたカプセル本体３の方向変化分（θ’，φ’）を算出する（ステップＳ２０）。

そして、制御回路２７は、算出したカプセル本体３の方向変化分（θ’，φ’）から帰還率Ａを乗算した差分（Δθ，Δφ）を減算して操作入力装置８の操作に応じたカプセル本体３の向き（方向）の変化量（変化指示量）を算出する（ステップＳ２１）。

ここで、算出される操作入力装置８の操作に応じたカプセル本体３の向き変化指示量（θ，φ）は、
（θ，φ）＝（θ’−ＡΔθ，φ’−ＡΔφ）
但し、Ａ：帰還率
となる。

次に、制御回路２７は、算出したカプセル本体３の向き変化指示量（θ，φ）に基づき、操作入力装置８の操作に応じた向き（方向）となるよう回転磁界発生装置４により生成する次の回転磁界の生成条件を算出する（ステップＳ２２）。 そして、制御回路２７は、算出した回転磁界の生成条件に基づき、回転磁界を生成（付加）し（ステップＳ１６）、以降繰り返す。

この結果、変形例のカプセル型医療装置磁気誘導システム１は、上記第１実施例よりもより安定的にカプセル本体３の動作を制御することができる。

尚、図１３に示したフローチャートは、帰還率Ａを予め所定の設定値に設定しているが、帰還率Ａを可変にするような制御を行うように構成しても良い。

尚、上記図１１又は図１３のフローチャートで説明した制御において、カプセル本体３のカプセル内コイル４２の向きと、方向／位置検出装置９の励磁用対向コイル（ヘルムホルツコイル）６２ａ〜６２ｃ及び検出用コイルアレイ５２ａ〜５２ｃの向きと、の３つが一致していると高精度の方向／位置検出が可能となるが、カプセル本体３の角度がついてくると、上記方向／位置検出の精度が落ちてくる。

このため、上記方向／位置検出の精度を高精度に保つために、更に図１４に示すフローチャートの制御を、上記図１３のフローチャートで説明した制御に加えるように構成する。即ち、図１４に示すように制御回路２７は、先ず、初期値として予め判っているカプセル本体３の向き（方向）に方向／位置検出装置９の励磁用対向コイル（ヘルムホルツコイル）６２ａ〜６２ｃが生成する交流磁界の向きを入力して設定し（ステップＳ３１，３２）、方向／位置検出装置９を制御駆動して位置／向きの検出を実施する（ステップＳ３３）。

次に、制御回路２７は、励磁用対向コイル（ヘルムホルツコイル）６２ａ〜６２ｃにより生成される交流磁界の向きと、算出されたカプセル本体３の向きとのなす角βを算出する（ステップＳ３４）。

そして、制御回路２７は、算出したβを閾値β_０（例えば、３０°又は４５°）と比較し（ステップＳ３５）、この閾値β_０を超えた場合、算出したβに基づいて励磁用対向コイル（ヘルムホルツコイル）６２ａ〜６２ｃにより生成される交流磁界の向きを設定してカプセル本体３の向きとする（ステップＳ３６）。以降、Ｓ３３からＳ３６を繰り返す。
この結果、上記制御を加えることにより、カプセル型医療装置磁気誘導システム１は、カプセル本体３のカプセル内コイル４２の向きと、方向／位置検出装置９の励磁用対向コイル（ヘルムホルツコイル）６２ａ〜６２ｃにより生成される交流磁界の向きが略一致し、この結果、カプセル本体３のカプセル内コイル４２の向きと、方向／位置検出装置９の励磁用対向コイル（ヘルムホルツコイル）６２ａ〜６２ｃ及び検出用コイルアレイ５２ａ〜５２ｃの向きと、の３つが略一致するようになるので、より精度の高い制御を行うことができる。

また、ヘルムホルツコイル６２は、３軸方向の磁界を発生させるように、３組のヘルムホルツコイル６２ａ，６２ｂ，６２ｃにより構成されているので、交流磁界の向きを任意に設定することが可能となる。

尚、カプセル本体３の共振回路４０を構成しているカプセル内コイル４２は、例えば、図１５に示すように構成しても良い。

図１５（Ａ），（Ｂ）に示すようにカプセル内コイル４２は、カプセル本体３の内蔵物を被覆する被覆部材８１に巻回され、その外周を樹脂材料によりコーティングされている。前記被覆部材８１は、パーマロイやニッケル、鉄等の高透磁率部材である高透磁率箔により形成されており、渦電流を防止するために円弧状に形成されている。

また、図１５（Ｃ）に示すようにカプセル内コイル４２は、パーマロイやニッケル、鉄等の高透磁率部材により形成されている棒状部材８２に巻回するように構成しても良い。尚、図１５（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）中では、螺旋状突起（或いはスクリュウ部）１２は、省略している。
これにより、カプセル本体３は、上記カプセル内コイル４２により構成される共振回路４０が発生する磁界をより強くすることができ、方向／位置検出装置９による方向／位置の精度を高めることができる。

更に、上記カプセル内コイル４２により構成される共振回路４０を用いて図１６に示すような電源供給回路を構成して電源供給を行うようにしても良い。

図１６（Ａ）に示す電源供給回路９０Ａは、カプセル内コイル４２の両端に２つの切換スイッチ９１を設け、端子ａ側にコンデンサ４１を接続し、端子ｂ側に電源回路９２を接続して構成されている。電源回路９２の出力側は、一端がカプセル内部の各回路に接続され、他端が２次電池又はスーパーキャパシタに接続されている。

前記切換スイッチは、制御回路２７により切換制御されるようになっており、前記方向／位置検出装置９による方向／位置検出の場合、端子ａ側に切り換えて共振回路４０を形成し、電源供給の場合、端子ｂ側に切り換えて電源回路９２に接続するようになっている。

また、図１６（Ｂ）に示す電源供給回路９０Ｂは、前記電源供給回路９０Ａに対して共振回路４０と電源回路９２とをトランス９３により接続して構成されている。これにより、電源供給回路９０Ｂは、上記電源供給回路９０Ａに比べて、前記方向／位置検出装置９による方向／位置検出に対して電源供給による影響を少なくすることができる。

また、図１６（Ｃ）に示す電源供給回路９０Ｃは、前記電源供給回路９０Ｂに対し、２つの切換スイッチ９４を介して共振回路４０と電源回路９２とを接続して構成されている。上記電源供給回路を構成することにより、カプセル本体３の電源供給を行うことが可能となる。

尚、上述した各実施例等を部分的に組み合わせる等して構成される実施例等も本発明に属する。

［付記］
（付記項１）
体腔内に挿入されるカプセル型医療装置本体に設けた磁石と、
任意の方向に磁界を発生する第１の磁界発生手段と、
前記第１の磁界発生手段により発生した磁界と前記磁石との作用により前記カプセル型医療装置本体に推力を発生させる推力発生機構と、
前記カプセル型医療装置本体の向きを検出する向き検出手段と、
前記向き検出手段により検出した前記カプセル型医療装置本体の向き情報に基づき、前記第１の磁界発生手段により発生する磁界を制御する制御手段と、
を具備したことを特徴とするカプセル型医療装置磁気誘導システム。

（付記項２）
前記向き検出手段は、
前記カプセル型医療装置本体に設けられたコイルと、
前記カプセル型医療装置本体に設けた前記コイルに誘導起電力を発生させるための交流磁界を発生する第２の磁界発生手段と、
前記カプセル型医療装置本体に設けた前記コイルからの磁界強度を検出する磁界検出手段と、
前記磁界検出手段からの検出値を受け、前記カプセル型医療装置本体の向き及び位置を算出する算出手段と、
を具備したことを特徴とする付記項１に記載のカプセル型医療装置磁気誘導システム。

（付記項３）
前記コイルにコンデンサが接続され共振回路を構成することを特徴とする付記項２に記載のカプセル型医療装置磁気誘導システム。

（付記項４）
体腔内に挿入されるカプセル型医療装置本体に設けた磁石と、
任意の方向に磁界を発生する第１の磁界発生手段と、
前記第１の磁界発生手段により発生した磁界と前記磁石との作用により前記カプセル型医療装置本体に推力を発生させる推力発生機構と、
前記カプセル型医療装置本体の向き及び位置を検出する向き及び位置検出手段と、
前記向き及び位置検出手段により検出した前記カプセル型医療装置本体の向き及び位置情報に基づき、前記第１の磁界発生手段により発生する磁界を制御する制御手段と、
を具備したことを特徴とするカプセル型医療装置磁気誘導システム。

（付記項５）
前記向き及び位置検出手段は、
前記カプセル型医療装置本体に設けられたコイルと、
前記カプセル型医療装置本体に設けた前記コイルに誘導起電力を発生させるための交流磁界を発生する第２の磁界発生手段と、
前記カプセル型医療装置本体に設けた前記コイルからの磁界強度を検出する磁界検出手段と、
前記磁界検出手段からの検出値を受け、前記カプセル型医療装置本体の向き及び位置を算出する算出手段と、
を具備したことを特徴とする付記項４に記載のカプセル型医療装置磁気誘導システム。

（付記項６）
前記コイルにコンデンサが接続され共振回路を構成することを特徴とする付記項５に記載のカプセル型医療装置磁気誘導システム。

（付記項７）
前記第１の磁界発生手段が回転磁界を発生する回転磁界発生手段であり、
前記推力発生機構が前記カプセル型医療装置本体に設けた螺旋構造部である
ことを特徴とする付記項１又は４に記載のカプセル型医療装置磁気誘導システム。

（付記項８）
前記制御手段は、前記回転磁界発生手段により発生する回転磁界の磁界回転平面の法線方向と、前記向き検出手段又は前記向き及び位置検出手段により検出した前記カプセル型医療装置本体の向きとのなす角を、設定値以下にするよう前記回転磁界発生手段の制御を行うことを特徴とする付記項８に記載のカプセル型医療装置磁気誘導システム。

（付記項９）
前記カプセル型医療装置本体の長軸方向と前記コイルの向きとを略並行に構成したことを特徴とする付記項１又は４に記載のカプセル型医療装置磁気誘導システム。

（付記項１０）
前記第２の磁界発生装置は、少なくとも１組以上の対向コイルにより構成したことを特徴とする付記項２又は５に記載のカプセル型医療装置磁気誘導システム。

（付記項１１）
前記第２の磁界発生装置は、それぞれ直交するように配置した２組又は３組の対向コイルであり、
前記制御手段は、前記２組又は３組の対向コイルにより発生する磁界の向きと、前記算出手段により算出した前記カプセル型医療装置本体の向きとのなす角が設定値以下になるよう前記対向コイルにより発生する磁界の向きを制御する
ことを特徴とする付記項２又は５に記載のカプセル型医療装置磁気誘導システム。

（付記項１２）
前記コイルに接続した電源回路を有し、この電源回路により前記カプセル型医療装置本体の内部回路へ電源供給することを特徴とする付記項２又は５に記載のカプセル型医療装置磁気誘導システム。

（付記項１３）
前記共振回路に、トランスの一次側を接続し、このトランスの二次側コイルを電源回路に接続して、この電源回路により前記カプセル型医療装置本体の前記内部回路へ電源供給を行うことを特徴とする付記項２又は５に記載のカプセル型医療装置磁気誘導システム。

（付記項１４）
前記制御手段は、前記カプセル型医療装置本体の向きを変更する入力手段を有し、この入力手段の情報と前記向き検出手段又は前記向き及び位置検出手段により検出した前記カプセル型医療装置本体の向き情報に基づき、前記第１の磁界発生手段を制御することを特徴とする付記項２又は５に記載のカプセル型医療装置磁気誘導システム。

（付記項１５）
前記カプセル型医療装置本体の外周面に前記コイルを形成したことを特徴とする付記項９に記載のカプセル型医療装置磁気誘導システム。

（付記項１６）
前記コイルの内空側に、高透磁率部材を配置したことを特徴とする付記項１５に記載のカプセル型医療装置磁気誘導システム。

（付記項１７）
前記高透磁率部材を高透磁率箔により形成したことを特徴とする付記項１６に記載のカプセル型医療装置磁気誘導システム。

（付記項１８）
前記電源回路と前記コイルとの間に接続状態を切り換える切換手段を設けたことを特徴とする付記項１２に記載のカプセル型医療装置磁気誘導システム。

（付記項１９）
前記コンデンサと前記コイルとの間に接続状態を切り換える切換手段を設けたことを特徴とする付記項１２に記載のカプセル型医療装置磁気誘導システム。

（付記項２０）
前記対向コイルは、ヘルムホルツコイルであることを特徴とする付記項１０〜１２に記載のカプセル型医療装置磁気誘導システム。

一実施例のカプセル型医療装置磁気誘導システムの全体構成図である。 図１のカプセル型医療装置磁気誘導システムの回路ブロック図である。 カプセル本体の側面説明図である。 回転磁界を印加する時の回転磁界の変化の様子の説明図である。 カプセル本体に対する方向／位置検出装置による方向／位置検出の説明図である。 回転磁界発生装置及び方向／位置検出装置を示す説明図である。 図６の回転磁界発生装置及び方向／位置検出装置の拡大斜視図である。 図７の回転磁界発生装置及び方向／位置検出装置の切断図である。 図７の方向／位置検出装置の変形例を示す斜視図である。 図９の回転磁界発生装置及び方向／位置検出装置の切断図である。 方向／位置検出装置により検出されたカプセル本体の向き（方向）及び位置情報に基づき、回転磁界の向き等を制御する動作を示すフローチャートである。 図２の方向／位置検出装置の変形例を示す回路ブロック図である。 図１２の方向／位置検出装置により検出されたカプセル本体の向き（方向）及び位置情報に基づき、回転磁界の向き等を制御する動作を示すフローチャートである。 図１１又は図１３のフローチャートに更に加える制御を示すフローチャートである。 共振回路を構成しているコイルの変形例を示すカプセル本体の説明図である。 図１５のコイルにより構成される共振回路を用いて構成した電源供給回路を示す回路ブロック図である。

符号の説明

１ カプセル型医療装置磁気誘導システム
３ カプセル本体
４ 回転磁界発生装置
５ 磁界制御装置
６ 処理装置
７ 表示装置
８ 操作入力部
８ａ 方向入力装置
８ｂ 速度入力装置
８ｃ 機能ボタン
９ 方向／位置検出装置
１２ 螺旋状突起
１６ マグネット
２０ 信号処理回路
２６ データ処理回路
２７ 制御回路
３１ 交流電流発生＆制御部
３２ ドライバ部
３３ａ〜３３ｃ 電磁石
４０ 共振回路
４１ コンデンサ
４２ カプセル内コイル
５１（５１ａ〜５１ｃ） 励磁コイルアレイ
５２（５２ａ〜５２ｃ） 検出コイルアレイ
５３ 信号測定器
５４ 演算処理部
５５ 発振器
６１，６３ センスコイル
６２（６２ａ〜６２ｃ） 励磁用対向コイル（ヘルムホルツコイル）

Claims (6)

1. カプセル型医療装置本体の向きを検出する向き検出手段を備え、この向き検出手段は、
   カプセル型医療装置本体に設けられたコイルと、
   前記カプセル型医療装置本体に設けた前記コイルに誘導起電力を発生させるための交流磁界を発生する第２の磁界発生手段と、
   前記カプセル型医療装置本体に設けた前記コイルからの磁界強度を検出する磁界検出手段と、
   前記磁界検出手段からの検出値を受け、前記カプセル型医療装置本体の向き及び位置を算出する算出手段と、
   前記コイルに接続され前記カプセル型医療装置本体の内部回路へ電源を供給する電源回路と、
   を具備したことを特徴とするカプセル型医療装置システム。
2. 前記電源回路と前記コイルとの間に接続状態を切り換える切換手段を設けたことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置システム。
3. 前記コイルに接続されたコンデンサをさらに有し、前記コイルと前記コンデンサとの間に接続状態を切り換える切換手段を設けたことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置システム。
4. 体腔内に挿入されるカプセル型医療装置本体に設けた磁石と、
   任意の方向に磁界を発生する第１の磁界発生手段と、
   前記第１の磁界発生手段により発生した磁界と前記磁石との作用により前記カプセル型医療装置本体に推力を発生させる推力発生機構と、
   前記向き検出手段により検出した前記カプセル型医療装置本体の向き情報に基づき、前記第１の磁界発生手段により発生する磁界を制御する制御手段と、
   を有することを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置システム。
5. カプセル型医療装置本体の向きを検出する向き検出手段を備え、この向き検出手段は、
   カプセル型医療装置本体に設けられたコイルと、
   前記カプセル型医療装置本体に設けた前記コイルに誘導起電力を発生させるための交流磁界を発生する第２の磁界発生手段と、
   前記カプセル型医療装置本体に設けた前記コイルから発生した磁界の磁界強度を検出する磁界検出手段と、
   前記磁界検出手段からの検出値を受け、前記カプセル型医療装置本体の向き及び位置を算出する算出手段と、
   を具備し、前記コイルにコンデンサが接続された共振回路に、トランスの一次側を接続し、このトランスの二次側コイルを電源回路に接続して、この電源回路により前記カプセル型医療装置本体の内部回路へ電源供給を行うことを特徴とするカプセル型医療装置システム。
6. 体腔内に挿入されるカプセル型医療装置本体に設けた磁石と、
   任意の方向に磁界を発生する第１の磁界発生手段と、
   前記第１の磁界発生手段により発生した磁界と前記磁石との作用により前記カプセル型医療装置本体に推力を発生させる推力発生機構と、
   前記向き検出手段により検出した前記カプセル型医療装置本体の向き情報に基づき、前記第１の磁界発生手段により発生する磁界を制御する制御手段と、
   を有することを特徴とする請求項５に記載のカプセル型医療装置システム。

Images