JP2003299612A - カプセル内視鏡システム - Google Patents

カプセル内視鏡システム

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JP2003299612A JP2002105493A JP2002105493A JP2003299612A JP 2003299612 A JP2003299612 A JP 2003299612A JP 2002105493 A JP2002105493 A JP 2002105493A JP 2002105493 A JP2002105493 A JP 2002105493A JP 2003299612 A JP2003299612 A JP 2003299612A
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昭夫 内山
Hironobu Takizawa
寛伸 瀧澤
Takeshi Yokoi
武司 横井
Hitoshi Mizuno
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    • A61B34/73—Manipulators for magnetic surgery

Abstract

(57)【要約】 【課題】 カプセル内視鏡本体に推進力を与えた場合に
も、画像の回転を静止させる。 【解決手段】 画像処理装置６は、カプセル内視鏡２か
ら無線にて送信された画像データを受信する無線回路３
１と、無線回路３１で受信したデジタル映像信号を画像
データとして格納するメモリ３４と、メモリ３４に格納
されている画像データに対して回転処理及び所望の処理
を行い表示装置５に表示させる画像を生成する画像処理
回路３２と、回転磁場発生装置３からの磁場データを入
力し画像処理回路３２及び無線回路３１を制御する制御
回路３３とを備え、メモリ３４は制御回路３３により磁
場制御装置４からの磁場データを画像データと関連付け
て格納する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、管腔内を自走して
観察部位を撮像するカプセル内視鏡を駆動制御するカプ
セル内視鏡システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば特開２００１−１７９７００号公
報に、「回転磁場を発生する磁場発生部と、前記磁場発
生部が発生した回転磁場を受け、回転して推力を得るロ
ボット本体と、前記ロボット本体の位置を検出する位置
検出部と、前記位置検出部が検出した前記ロボット本体
の位置に基づき、前記ロボット本体を目的地へ到達させ
る方向へ向けるべく前記磁場発生部による回転磁場の向
きを変更する磁場変向手段とからなることを特徴とする
移動可能なマイクロマシンの移動制御システム」が示さ
れている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例えば
このようなロボット本体に撮像素子を設けてカプセル内
視鏡を構成し画像観察を行う場合、カプセル内視鏡のカ
プセル本体の回転に伴い観察画像も回転してしまうた
め、観察者は画像を確認しづらくわずわらしい思いをす
ることになるという不具合が発生する。
【０００４】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、カプセル内視鏡本体に推進力を与えた場合に
も、画像の回転を静止させることのできるカプセル内視
鏡システムを提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明のカプセル内視鏡
システムは、回転磁場を発生する磁場発生手段と、前記
磁場発生手段が発生した前記回転磁場を受け回転して推
力を得るカプセル型内視鏡本体と、前記カプセル型内視
鏡本体を目的の進行方向に向けるべく前記磁場発生手段
による前記回転磁場の向きを変更する磁場変向手段と、
前記カプセル型医療装置本体に設けられた撮像システム
と、前記撮像システムからの画像データを入力し前記回
転磁場の向きに基づき前記画像データの回転処理を行い
表示手段に表示させる表示画像を生成する画像処理手段
とを備えて構成される。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施の形態について述べる。
【０００７】第１の実施の形態：図１ないし図１６は本
発明の第１の実施の形態に係わり、図１はカプセル内視
鏡システムの外観構成を示す構成図、図２は図１のカプ
セル内視鏡システムの構成を示すブロック図、図３は図
２のカプセル内視鏡の外観構成を示す構成図、図４は図
３のカプセル内視鏡の作用を説明する図、図５は図２の
カプセル内視鏡システムの処理を説明する第１のフロー
チャート、図６は図２のカプセル内視鏡システムの処理
を説明する第２のフローチャート、図７は図５及び図６
の作用を説明する第１の図、図８は図５及び図６の作用
を説明する第２の図、図９は図５及び図６の作用を説明
する第３の図、図１０は図５及び図６の作用を説明する
第４の図、図１１は図５及び図６の作用を説明する第５
の図、図１２は図５及び図６の作用を説明する第６の
図、図１３は図５及び図６の作用を説明する第７の図、
図１４は図５及び図６の作用を説明する第８の図、図１
５は図５及び図６の作用を説明する第９の図、図１６は
図５及び図６の作用を説明する第１０の図である。
【０００８】図１に示すように、本実施の形態のカプセ
ル内視鏡システム１は、体腔内に挿入され外部回転磁場
により自走して体腔内の画像を撮像するカプセル内視鏡
２と、前記外部回転磁場を発生する回転磁場発生装置３
と、回転磁場発生装置３が発生する回転磁場を制御する
磁場制御装置４と、磁場制御装置４からの磁場制御信号
を受信すると共にカプセル内視鏡２からの画像を無線に
て受信し画像処理して表示装置５に表示する画像処理装
置６とから構成される。
【０００９】図２に示すように、回転磁場発生装置３
は、Ｘ軸方向の磁場を発生する第１の電磁石１１と、Ｙ
軸方向の磁場を発生する第２の電磁石１２と、Ｚ軸方向
の磁場を発生する第３の電磁石１３と、上記第１〜第３
の電磁石１１〜１３を駆動する駆動アンプ１４〜１６と
から構成される。また、磁場制御装置４は駆動アンプ１
４〜１６を制御して回転磁場発生装置３より回転磁場を
発生させる磁場制御信号を回転磁場発生装置３に出力す
ると共に画像処理装置６に回転磁場発生装置３による磁
場データを出力する制御信号発生器１７〜１９より構成
される。
【００１０】また、カプセル内視鏡２内には、回転磁場
の作用を受け回転する固定マグネット２１と、体腔内を
照明する照明光を発生する照明素子（例えばＬＥＤ）２
２と、照明光で照明された体腔内部位を撮像する撮像素
子（例えばＣＣＤ）２３と、撮像素子からの撮像信号を
サンプリングしてデジタル映像信号に変換する信号処理
回路２４と、信号処理回路２４からのデジタル映像信号
を格納するメモリ２５と、メモリ２５に格納されたデジ
タル映像信号を画像処理装置６に無線にて送信する無線
回路２６と、これら信号処理回路２４、メモリ２５及び
無線回路２６を制御するカプセル制御回路２７と、カプ
セル内の各回路に電力を供給する電池２８とが配置され
ている。
【００１１】画像処理装置６は、カプセル内視鏡２から
無線にて送信された画像データを受信する無線回路３１
と、無線回路３１で受信したデジタル映像信号を画像デ
ータとして格納するメモリ３４と、メモリ３４に格納さ
れている画像データに対して回転処理及び所望の処理を
行い表示装置５に表示させる画像を生成する画像処理回
路３２と、回転磁場発生装置３からの磁場データを入力
し画像処理回路３２及び無線回路３１を制御する制御回
路３３とを備え、メモリ３４は制御回路３３により磁場
制御装置４からの磁場データを画像データと関連付けて
格納するようになっている。
【００１２】また、制御回路３３は例えばキーボードあ
るいはジョイスティック等から構成されるカプセル内視
鏡２の進行方向を指示する方向指示装置３５からの指示
信号に基づく進行制御信号を磁場制御装置４に出力する
ようになっている。
【００１３】この方向指示装置３５では、術者は表示装
置５に表示された内視鏡画像をモニタすることでカプセ
ル内視鏡２を進行させる方向を決定し、該方向指示装置
３５を操作することで指示信号を制御回路３３に出力す
る。制御回路３３では指示信号に基づき、カプセル内視
鏡２の向きを変更させたり進行させたりするための回転
磁場を発生させるための進行制御信号を磁場制御装置４
に出力する。
【００１４】カプセル内視鏡２のカプセル本体２ａは、
図３に示すように、患者が飲み込むのに適したカプセル
形状をなし、カプセル本体２ａ外周に螺旋状に形成され
たスクリュー４１を有している。カプセル本体２ａ内の
一端側内部には対物光学系４２を介して体腔内を撮像す
る前記撮像素子２３が配置され、またカプセル本体２ａ
中央部内には前記固定マグネット２１が固定されてい
る。該固定マグネット２１は、例えば撮像素子２３の撮
像面の上部方向にＮ極が位置しまた撮像面の下部方向に
Ｓ極が位置するように固定されて配置されている。
【００１５】固定マグネット２１の双極子の方向がスク
リュー４１の回転軸に対して垂直になるように設けられ
ており、スクリュー４１の回転軸と撮像素子２３の撮像
光学系の軸を一致させている。
【００１６】なお、固定マグネット２１の磁極の向きと
撮像素子２３の撮像面の上下の向きを一致させている
が、これに限らず、固定マグネット２１の回転に伴い撮
像素子２３が回転するように固定マグネット２１と撮像
素子２３とがカプセル内に固定・配置されていればよ
い。
【００１７】そして、図４に示すように、カプセル内視
鏡２は体腔内にて観察光学系の軸方向と回転磁場の法線
方向が異なっていても、回転磁場の回転に伴い固定マグ
ネット２１が作用を受けカプセル本体２ａが螺旋運動を
起こし最終的に観察光学系の軸方向と回転磁場の法線方
向とが一致する。すなわち、カプセル本体２ａ内の固定
マグネット２１の回転平面と回転磁場の回転平面が一致
するような作用を受ける。そして、固定マグネット２１
の回転平面と回転磁場の回転平面が一致すると、回転磁
場による固定マグネット２１の回転によりスクリュー４
１が体液あるは体腔壁と接触することでカプセル内視鏡
２が回転磁場の回転平面の法線方向に進退することが可
能となる。
【００１８】ユーザは表示装置５の内視鏡画像をモニタ
することで、所望の向きを方向指示装置３５により指示
することで、上記の如く所望の向きに回転磁場の法線方
向を変更することができ、従ってカプセル内視鏡２の撮
像光学系の軸方向を所望の向きに向けることができる。
さらにこの法線方向を一定にさせて回転磁場を回転させ
ることでカプセル内視鏡２を撮像光学系の軸上で進退さ
せることが可能となり、ユーザは方向指示装置３５を用
いることで任意の方向にカプセル内視鏡２を移動させる
ことができる。
【００１９】（作用）このように構成された本実施の形
態の作用について図５及び図６のフローチャートと図７
ないし図１６の説明図を用いて説明する。
【００２０】カプセル内視鏡２の向きの変更や進退させ
た場合、撮像素子２３が固定マグネット２１と共に回転
するため、撮像素子２３が撮像した画像も回転すること
になるが、これをそのまま表示装置５に表示させると、
表示した内視鏡画像も回転した画像となってしまい、方
向指示装置３５による所望の向きへの進退を指示するこ
とができなくなるため表示画像の回転を静止させる必要
がある。そこで、本実施の形態では、回転画像を回転が
静止した画像に補正する以下の処理を行う。
【００２１】まず、方向指示装置３５が操作されると、
カプセル内視鏡２は時系列に順次撮像を行い、メモリ２
５にデジタル映像信号を格納する。画像処理装置６の制
御回路３３の制御によりデジタル映像信号は無線回路２
６、３１を介して画像データとしてメモリ３４に格納さ
れる。このとき、画像処理装置６の制御回路３３は、メ
モリ３４に格納される画像データに関連付けてこの画像
データが撮像されたときの回転磁場の向き及び回転磁場
の法線方向からなる磁場データも格納する。これにより
メモリ３４には、図７に示すように、複数の画像デー
タ、第１画像データ、第２画像データ、・・・、第ｎ画
像データが順次格納されると共に、これら画像データに
関連付けられた図８に示すような複数の磁場データ、第
１磁場データ、第２磁場データ、・・・、第ｎ磁場デー
タも順次格納されることになる。
【００２２】そして、図５に示すように、画像処理装置
６の制御回路３３は、ステップＳ１でパラメータである
θ（画像のトータルの回転角度）、ｎ（画像番号）を初
期化してθ＝０、ｎ＝１とする。そしてステップＳ２で
制御回路３３はメモリ３４に格納されている第ｎ画像デ
ータ（この場合は第１画像データ）を読み込み、ステッ
プＳ３でこのときの回転磁場の磁場の向き（ｘ、ｙ、
ｚ）と回転磁場の法線方向（Ｘ、Ｙ、Ｚ）とからなる第
ｎ磁場データ（この場合は第１磁場データ）をメモリ３
４から読み込む。
【００２３】次に、ステップＳ４で制御回路３３は、図
９に示すように、第１の補正画像データである第ｎ画像
データ’と第２の補正画像データである第ｎ画像デー
タ”とを第ｎ画像データと等しい画像データとする（第
ｎ画像データ＝第ｎ画像データ’＝第ｎ画像データ”：
図９は第１画像データ＝第１画像データ’＝第１画像デ
ータ”の場合のイメージを示している）。そして、ステ
ップＳ５で制御回路３３は、画像処理回路３２を制御し
て図１０に示すような第ｎ画像データ”に基づく表示画
像を表示装置５に表示する。
【００２４】続いて、ステップＳ６で制御回路３３は、
ｎをインクリメントして、ステップＳ７でメモリ３４に
格納されている第ｎ画像データ（この場合は第２画像デ
ータ）を読み込み、ステップＳ８でこのときの回転磁場
の磁場の向き（ｘ、ｙ、ｚ）と回転磁場の法線方向
（Ｘ、Ｙ、Ｚ）とからなる第ｎ磁場データ（この場合は
第２磁場データ）をメモリ３４から読み込む。
【００２５】次に、ステップＳ９で制御回路３３は、第
ｎ画像と第ｎ−１画像の回転角度Δθを算出する。詳細
には図１１に示すように、例として第１画像データの磁
場データである第１磁場データの回転磁場の磁場の向き
をＢ1（ｘ1、ｙ1、ｚ1）、回転磁場の法線方向をＲ
1（Ｘ1、Ｙ1、Ｚ1）、第２画像データの磁場データであ
る第２磁場データの回転磁場の磁場の向きをＢ2（ｘ2、
ｙ2、ｚ2）、回転磁場の法線方向をＲ2（Ｘ2、Ｙ2、Ｚ
2）とする。
【００２６】カプセル内視鏡２の進行方向は刻々と変化
するため、単純にＢ1とＢ2の角度を回転角とすると、実
際の回転角度が合わなくなる可能性がある。そこで、カ
プセル内視鏡２の進行方向の変化も回転角度に考慮され
るように、図１１に示すように、Ｒ1とＢ1との法線ベク
トルＮ1とＲ2とＢ2との法線ベクトルＮ2のなす角を回転
角度Δθとする。
【００２７】回転角度Δθは、以下で求められる。
【００２８】Ｎ1＝（ｙ1Ｚ1−Ｙ1ｚ1，ｚ1Ｘ1−Ｚ
1ｘ1，ｘ1Ｙ1−Ｘ1ｙ1） Ｎ2＝（ｙ2Ｚ2−Ｙ2ｚ2，ｚ2Ｘ2−Ｚ2ｘ2，ｘ2Ｙ2−Ｘ2
ｙ2） Ｎ1、Ｎ2は単位ベクトルであるから、 Δθ1・2＝ｃｏｓ-1｛（ｙ1Ｚ1−Ｙ1ｚ1）（ｙ2Ｚ2−Ｙ
2ｚ2） となり、算出される。
【００２９】時間経過と共にΔθ1・2、Δθ2・3、、‥
‥‥Δθ(n-2)・(n-1)、Δθ(n-1) ・nを順じ求めていく
ことで回転角を算出することができる。
【００３０】そして、トータルの回転角度θは上記の和
をとればよく、θ＝ΣΔθ(k-1)・kで表されるから、ス
テップＳ１０で制御回路３３は、θ＝θ＋Δθをトータ
ルの回転角度とする。従って、図１２のイメージ図に示
すように、例えば第２画像は第１画像を回転角度θ＋誤
差だけ図の向きに回転させた画像となる。ここで、上記
誤差は、カプセル内視鏡２のスクリュー４１と体壁との
回転の負荷によるカプセル内視鏡２の回転角と回転磁場
の回転角との回転角誤差である。
【００３１】そこでまず、ステップＳ１１で制御回路３
３は、第１の補正画像データである第ｎ画像データ’を
第ｎ画像データを角度（−θ）回転させた画像データと
する。これにより、図１３のイメージ図に示すように、
誤差分を考慮しない第１の補正画像である例えば第２画
像’を得ることができる。
【００３２】次に、図６のステップＳ１２に移行し、ス
テップＳ１２で制御回路３３は、第ｎ画像データと第ｎ
−１画像データの公知の相関計算を実施し、回転角補正
量（φｎ）と相関係数を求め、ステップＳ１３で相関係
数が所定の閾値より高いかどうか判断する。この判断に
より上記図１２における誤差を無視するかどうか判定す
る。
【００３３】相関係数が所定の閾値より高くない場合
は、ステップＳ１４で制御回路３３は、第２の補正画像
データである第ｎ画像データ”を第１の補正画像データ
である第ｎ画像データ’としてステップＳ１７に進む。
相関係数が所定の閾値より高くない場合、すなわち、画
像が大きく変化した場合には相関処理結果は採用せず、
ステップＳ１１の処理を実施した（第１の補正画像デー
タである第ｎ画像データ’を第ｎ画像データを角度（−
θ）回転させた画像データとした）時点で、画像の回転
補正は完了する。
【００３４】すなわち、誤差が無視できれば、図１４の
イメージ図に示すように、ステップＳ１１で第２画像デ
ータの回転補正は第２画像データ’（第１の補正画像デ
ータ）によって終了し、ステップＳ１４で第２画像デー
タ’（第１の補正画像データ）を第２画像データ”（第
２の補正画像データ）とする。
【００３５】相関係数が所定の閾値より高い場合は、ス
テップＳ１５で制御回路３３は、第２の補正画像データ
である第ｎ画像データ”＝第１の補正画像データである
第ｎ画像データ’を角度（−φｎ）回転させた画像デー
タとする。これにより、図１５のイメージ図に示すよう
に、第２の補正画像である例えば第２画像”を得ること
ができる。そして、ステップＳ１６でトータルの回転角
度θをθ＋φｎとしてステップＳ１７に進む。
【００３６】ステップＳ１７では、制御回路３３は、画
像処理回路３２を制御して図１６に示すような第ｎ画像
データ”に基づく回転補正が完了した表示画像を表示装
置５に表示する。そして、ステップＳ１８でメモリ３４
に第ｎ＋１画像データが存在するかどうか判断し存在す
る場合は図５のステップＳ６に戻り、存在しない場合は
処理を終了する。
【００３７】表示装置５に表示させる画像については、
円形の輪郭を持つ画像にすることで、画像の回転処理を
ユーザに意識させずに表示させることができる。
【００３８】（効果）このように本実施の形態では、カ
プセル内視鏡２が撮像した画像の画像データと撮像時の
磁場データ（回転磁場の向きと法線方向データ）を関連
付けてメモリ３４に格納することで、回転磁場によりカ
プセル内視鏡２を回転させ、向きの変更や進退動作を行
わせても、カプセル内視鏡２の回転による画像の回転を
第１の補正画像により補正することができる。
【００３９】さらに、カプセル内視鏡２のスクリュー４
１と体壁との回転の負荷によるカプセル内視鏡２の回転
角と回転磁場の回転角との回転角誤差を画像間の相関計
算を行うことで第２の補正画像により補正することがで
きる。
【００４０】また、表示装置５に回転を静止させた画像
を表示させることができるので、カプセル内視鏡２を画
像上で移動させたい方向が容易に認識でき、方向指示装
置３５を操作することで、制御回路３３が方向指示装置
３５からの指示信号を受け、指示信号に基づく進行制御
信号を磁場制御装置４に出力する。これによりカプセル
内視鏡２の撮像光学系の軸方向を所望の向きに向けるこ
とができる共に、カプセル内視鏡２を撮像光学系の軸上
で進退させることが可能となり、ユーザは方向指示装置
３５を用いることで任意の方向にカプセル内視鏡２を移
動させることができる。
【００４１】第２の実施の形態：図１７及び図１８は本
発明の第２の実施の形態に係わり、図１７はカプセル内
視鏡システムの外観構成を示す構成図、図１８は図１７
のカプセル内視鏡システムの構成を示すブロック図であ
る。
【００４２】第２の実施の形態は、第１の実施の形態と
ほとんど同じであるので、異なる点のみ説明し、同一の
構成には同じ符号をつけ説明は省略する。
【００４３】（構成・作用）図１７に示すように、本実
施の形態のカプセル内視鏡システム１ａは、体腔内に挿
入され外部回転磁場により自走して体腔内の画像を撮像
するカプセル内視鏡２と、前記外部回転磁場を発生する
回転磁場発生装置３と、回転磁場発生装置３が発生する
回転磁場を制御する磁場制御装置４と、磁場制御装置４
からの磁場制御信号を受信すると共にカプセル内視鏡２
からの画像を無線にて受信し画像データと磁場データを
格納する体外ユニット５１とを備えて構成され、この体
外ユニット５１は格納された画像データと磁場データを
パーソナルコンピュータ等で構成される画像処理装置５
２に出力することができるようになっている。
【００４４】体外ユニット５１から画像処理装置５２へ
のデータの受け渡しは、カプセル内視鏡２の検査終了後
に、例えば体外ユニット５１と画像処理装置５２とを通
信ケーブルで直接接続したり、着脱自在な情報記録媒体
（例えばＦＤＤ，ＭＯ，ＣＤ−Ｒ，ＣＤ−Ｒ／Ｗ，ＤＶ
Ｄ−Ｒ等）を介したり、さらには院内ＬＡＮ等の通信回
線を用いて行うことができ、画像処理装置５２は画像デ
ータと磁場データとを用いて第１の実施の形態と同様に
画像の回転を静止させた後画像処理して表示装置５に表
示する。
【００４５】図１８に示すように、体外ユニット５１
は、無線回路３１と、メモリ３４と、制御回路３３とを
備え、メモリ３４は制御回路３３により磁場データを画
像データと関連付けて格納するようになっている。
【００４６】画像処理装置５２は、画像データと磁場デ
ータとを用いて第１の実施の形態と同様に画像の回転を
静止させた後画像処理して表示装置５に表示する画像処
理回路５３を備えて構成される。
【００４７】その他の構成・作用は第１の実施の形態と
同じである。
【００４８】（効果）このように本実施の形態では、第
１の実施の形態と同等に、回転磁場によりカプセル内視
鏡２を回転させ、向きの変更や進退動作を行わせても、
カプセル内視鏡２の回転による画像の回転を第１の補正
画像により補正することができ、また、カプセル内視鏡
２のスクリュー４１と体壁との回転の負荷によるカプセ
ル内視鏡２の回転角と回転磁場の回転角との回転角誤差
を画像間の相関計算を行うことで第２の補正画像により
補正することができる。
【００４９】さらに本実施の形態では、カプセル内視鏡
２の検査時は、磁場データと画像データとを関連付けて
メモリ３４に格納するだけであって、回転補正処理は検
査後に行うので、検査を効率的に行うことができる。ま
た、画像処理装置５２を汎用のパーソナルコンピュータ
により構成できるので、カプセル内視鏡システム１ａを
安価に構成することが可能となる。
【００５０】第３の実施の形態：図１９ないし図２２は
本発明の第３の実施の形態に係わり、図１９はカプセル
内視鏡システムの構成を示すブロック図、図２０は図１
９のカプセル内視鏡の動作の一例を示す図、図２１は図
１９のカプセル内視鏡システムによるジグリング処理の
流れを示す図、図２２は図２１の処理の作用を説明する
図である。
【００５１】第３の実施の形態は、第１の実施の形態と
ほとんど同じであるので、異なる点のみ説明し、同一の
構成には同じ符号をつけ説明は省略する。
【００５２】（構成）図１９に示すように、本実施の形
態の画像処理装置６の画像処理回路３２ａは、回転を静
止させた画像データより管腔方向を検出する管腔方向検
出部６１を備えている。この管腔方向検出部６１により
第１の実施の形態で用いられた方向指示装置３５を使用
することなく自動的に管腔方向を検出して進行し観察画
像を撮像することができる。
【００５３】管腔方向検出部６１は、視野内に存在する
明瞭な管腔から、直進方向に進行を継続するものと判断
し、視野内に管腔は存在しない場合は何らかの情報に基
づき進行方向、すなわち管腔の存在する方向を判断する
こととなる。
【００５４】視野内に管腔が存在しない場合の進行方向
の判断要素の一つとして、画像中の明暗変化方向があげ
られる。例えばカプセル内視鏡先端に近い位置から遠く
なる位置にかけて大域的な明暗の変化が生じているとす
る。進行方向はカプセル内視鏡先端から遠い方向となる
ことより、画像中の明部から暗部への変化方向の検知に
基づき、挿入方向を検出することが可能となる。
【００５５】管腔方向検出部６１の詳細な構成・作用
は、例えば本出願人が先に出願した特願２００１−２９
２２３０号に記載されている挿入方向検出装置と同じで
あるので説明は省略する。
【００５６】その他の構成は第１の実施の形態と同じで
ある。
【００５７】（作用）第１の実施の形態と同様に画像の
回転を静止させ、表示装置５に表示させると共に、回転
を静止させた画像を元に、管腔方向検出部６１がカプセ
ル内視鏡２の進行方向を検出して指示信号を画像処理装
置６の制御回路３３に出力する。制御回路３３は第１の
実施の形態と同等に指示信号を受け磁場制御装置４を制
御しカプセル内視鏡２を管腔進行方向に移動させる。
【００５８】また、図２０に示すように、例えば管腔が
腸管７１のように細径で鋭角に曲がってカプセル内視鏡
２が向きが変えられず進行できない場合には、本実施の
形態では以下に示す処理によりカプセル内視鏡２をジグ
リングさせる。
【００５９】すなわち、図２１に示すように、制御回路
３３は、ステップＳ５１で回転を止めた画像をモニタ
し、ステップＳ５２で画像の相関を計算し画像に変化が
あるかとどうか判断し、ある場合にはステップＳ５３で
通常の回転磁場を発生させてステップＳ５１に戻り、画
像に変化がない場合はカプセル内視鏡２が進行できない
状態と判断して、ステップＳ５４に進む。
【００６０】ステップＳ５４では、制御回路３３は、.
図２２に示すように、回転磁場の軸をジグリング制御す
る。具体的には、例えば（１）回転磁場の軸をコーン状
に動かす、（２）回転磁場の軸を単に左右に振る、
（３）回転磁場の軸を単に短振幅で振動させる、（４）
回転磁場の軸を単に９０度変える等を実施する。この回
転磁場の軸をジグリング制御によりカプセル内視鏡２を
つっかかった状態からの脱却を試みる。
【００６１】そして、ステップＳ５５で制御回路３３
は、画像の相関を計算し画像に変化があるかとどうか判
断し、画像に変化がない場合はステップＳ５４に戻り、
画像に変化ある場合にはステップＳ５６で画像変化があ
った向きを記憶し、その向きで通常の回転磁場を発生さ
せステップＳ５１に戻る。
【００６２】（効果）このように本実施の形態では、第
１の実施の形態の効果に加え、カプセル内視鏡２の進行
方向をシステムが判断し制御できるので、ユーザが進行
方向を操作する必要がなく観察に集中できる。また、ジ
グリング制御を行うので、狭い管腔内の通過性を効果的
に改善することが可能である。
【００６３】第４の実施の形態：図２３ないし図２６は
本発明の第４の実施の形態に係わり、図２３はカプセル
内視鏡システムの構成を示すブロック図、図２４は図２
３のＸ軸磁場発生装置の構成を示すブロック図、図２５
は図２３のカプセル内視鏡システムの作用を説明する第
１の図、図２６は図２３のカプセル内視鏡システムの作
用を説明する第２の図である。
【００６４】第４の実施の形態は、第１の実施の形態と
ほとんど同じであるので、異なる点のみ説明し、同一の
構成には同じ符号をつけ説明は省略する。
【００６５】（構成）図２３に示すように、本実施の形
態では、複数の対コイルからなるＸ軸磁場発生装置１０
１と、複数の対コイル群からなるＹ軸磁場発生装置１０
２と、複数の対コイルからなるＺ軸磁場発生装置１０３
とから回転磁場発生装置を構成している。また、本実施
の形態のカプセル内視鏡システムは、固定マグネット２
１の磁場の強度と向きとを検出する２組の３軸センスコ
イル１０４，１０５と、該３軸等方センスコイル１０
４，１０５の検知信号よりカプセル内視鏡２の３次元位
置と向きを算出する位置検出回路１０６とからなる位置
検出装置１０７を有しており、位置検出回路１０６は算
出したカプセル内視鏡２の３次元位置データと向きデー
タを画像処理装置６の制御回路３３に出力するようにな
っている。
【００６６】また、画像処理装置６は、制御回路３３の
制御によりＸ軸磁場発生装置１０１、Ｙ軸磁場発生装置
１０２、Ｚ軸磁場発生装置１０３に選択制御信号を出力
する磁石選択回路１１０を備えて構成される。
【００６７】Ｘ軸磁場発生装置１０１は、図２４に示す
ように、マトリックス状に配置された複数、例えば１６
個のコイル（１，１）Ａ〜（４，４）Ａからなる第１の
コイル群Ａと、マトリックス状に配置された複数、例え
ば１６個のコイル（１，１）Ｂ〜（４，４）Ｂからなる
第２のコイル群１１１Ｂとを有し、第１のコイル群１１
１Ａと第２のコイル群１１１Ｂとが対向し対向電磁石
（回転磁場発生用ヘルムホルツコイル）を形成してい
る。
【００６８】また、第１のコイル群Ａのコイル（ｉ，
ｊ）Ａを選択的に駆動する駆動手段であるｉｊＡ−ＡＭ
Ｐを備え（ｉ＝１〜４；整数，ｊ＝１〜４；整数）、コ
イル（ｉ，ｊ）Ａと対となって駆動される第２のコイル
群Ｂのコイル（ｉ，ｊ）Ｂを選択的に駆動する駆動手段
であるｉｊＢ−ＡＭＰを備えている（ｉ＝１〜４；整
数，ｊ＝１〜４；整数）。
【００６９】ｉｊＡ−ＡＭＰとｉｊＢ−ＡＭＰ（ｉ＝１
〜４；整数，ｊ＝１〜４；整数）は、コイル選択回路１
１２により選択・制御される。詳細には、このコイル選
択回路１１２は、画像処理装置６の磁石選択回路１１０
からの選択制御信号及び磁場制御装置４の駆動アンプ１
４〜１６からの磁場制御信号に基づきｉｊＡ−ＡＭＰと
ｉｊＢ−ＡＭＰ（ｉ＝１〜４；整数，ｊ＝１〜４；整
数）を選択・制御する。
【００７０】Ｙ軸磁場発生装置１０２、Ｚ軸磁場発生装
置１０３はＸ軸磁場発生装置１０１と同じ構成であるの
で説明は省略する。その他の構成は第１の実施の形態と
同じである。
【００７１】（作用）位置検出装置１０７は、カプセル
内視鏡２に内蔵されている固定マグネット２１から発生
する磁場の強度と向きを２組の３軸センスコイル１０
４，１０５で検知し、位置検出回路１０６でカプセル内
視鏡２の３次元位置と向きを算出して、３次元位置デー
タと向きデータを画像処理装置６の制御回路３３に出力
する。
【００７２】制御回路３３は３次元位置データにより駆
動するコイル（ｉ，ｊ）Ａとコイル（ｉ，ｊ）Ｂ（ｉ＝
１〜４；整数，ｊ＝１〜４；整数）を選択するための選
択信号を磁石選択回路１１０に出力することで、磁石選
択回路１１０がコイル選択回路１１２に選択制御信号を
出力し、コイル（ｉ，ｊ）Ａとコイル（ｉ，ｊ）Ｂ（ｉ
＝１〜４；整数，ｊ＝１〜４；整数）が選択される。
【００７３】駆動されるコイル（ｉ，ｊ）Ａとコイル
（ｉ，ｊ）Ｂ（ｉ＝１〜４；整数，ｊ＝１〜４；整数）
は、例えば図２５のように、カプセル内視鏡２の位置に
従い、カプセル内視鏡２の運動に有効な回転磁場が印加
されるように選択される。
【００７４】ユーザが回転が静止した画像を表示装置５
で観察しながら方向指示装置３５を操作し運動方向を指
示すると、画像処理装置６の制御回路３３は磁場制御装
置４に進行制御信号を出力する。磁場制御装置４は、駆
動されているコイル（ｉ，ｊ）Ａとコイル（ｉ，ｊ）Ｂ
（ｉ＝１〜４；整数，ｊ＝１〜４；整数）により発生し
ている回転磁場の回転方向（法線方向）を変更させる磁
場制御信号をコイル選択回路１１２に出力する。
【００７５】これによりカプセル内視鏡２が運動し移動
することで、カプセル内視鏡２の３次元位置が再び位置
検出装置１０７により検出され、３次元位置データに基
づき画像処理装置６の制御回路３３が磁石選択回路１１
０を介してコイル選択回路１１２を制御してカプセル内
視鏡２の運動に有効な回転磁場が印加されるように駆動
されるコイル（ｉ，ｊ）Ａとコイル（ｉ，ｊ）Ｂ（ｉ＝
１〜４；整数，ｊ＝１〜４；整数）が連続的に選択され
直す。
【００７６】具体的には、例えば図２５に示した位置に
あったカプセル内視鏡２が方向指示装置３５の操作によ
り選択されているコイルの回転磁場が回転し、図２６に
示すような位置にカプセル内視鏡２が位置すると、この
３次元位置で有効な回転磁場が印加されるように駆動さ
れるコイルが選択し直される。
【００７７】その他の作用は第１の実施の形態と同じで
ある。
【００７８】（効果）このように本実施の形態では、第
１の実施の形態の効果に加え、人体全体でなく部分部分
に回転磁場を印加することができるので、カプセル内視
鏡２に対して一様な回転磁場を与えることができると共
に、低消費電力で駆動することができる。また、コイル
１つ１つの大きさを小さくできるので軽量で安価に構成
することができる。
【００７９】［付記］ （付記項１） 前記磁場変向手段は、前記カプセル型内
視鏡本体の進行方向を指示する入力手段を有することを
特徴とする請求項１に記載のカプセル内視鏡システム。
【００８０】（付記項２） 回転磁場を発生する磁場発
生手段と、前記磁場発生手段が発生した前記回転磁場を
受け、回転して推力を得るカプセル型内視鏡本体と、前
記カプセル型内視鏡本体を目的の進行方向に向けるべく
前記磁場発生手段による前記回転磁場の向きを変更する
磁場変向手段と、前記カプセル型医療装置本体に設けら
れた撮像システムと、前記撮像システムからの画像デー
タに基づき、前記カプセル型内視鏡本体の進行方向を算
出する進行方向算出手段と、前記進行方向算出手段の算
出結果に基づき前記磁場変向手段を制御する制御手段と
を備えたことを特徴とするカプセル内視鏡システム。
【００８１】（付記項３） 前記カプセル型内視鏡本体
の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段が
検出した前記カプセル型内視鏡本体の位置に基づき前記
磁場変向手段を制御する制御手段とを備えたことを特徴
とする付記項１に記載のカプセル内視鏡システム。
【００８２】（付記項４） 前記カプセル型内視鏡本体
の位置を検出する位置検出手段を有し、前記制御手段
は、前記進行方向算出手段の算出結果及び前記位置検出
手段が検出した前記カプセル型内視鏡本体の位置に基づ
き前記磁場変向手段を制御することを特徴とする付記項
２に記載のカプセル内視鏡システム。
【００８３】（付記項５） 前記画像処理手段で生成さ
れる表示画像が円形の輪郭を持つことを特徴とする付記
項１ないし４のいずれか１つに記載のカプセル内視鏡シ
ステム。
【００８４】本発明は、上述した実施の形態に限定され
るものではなく、本発明の要旨を変えない範囲におい
て、種々の変更、改変等が可能である。
【００８５】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、カ
プセル内視鏡本体に推進力を与えた場合にも、画像の回
転を静止させることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るカプセル内視
鏡システムの外観構成を示す構成図
【図２】図１のカプセル内視鏡システムの構成を示すブ
ロック図
【図３】図２のカプセル内視鏡の外観構成を示す構成図
【図４】図３のカプセル内視鏡の作用を説明する図
【図５】図２のカプセル内視鏡システムの処理を説明す
る第１のフローチャート
【図６】図２のカプセル内視鏡システムの処理を説明す
る第２のフローチャート
【図７】図５及び図６の作用を説明する第１の図
【図８】図５及び図６の作用を説明する第２の図
【図９】図５及び図６の作用を説明する第３の図
【図１０】図５及び図６の作用を説明する第４の図
【図１１】図５及び図６の作用を説明する第５の図
【図１２】図５及び図６の作用を説明する第６の図
【図１３】図５及び図６の作用を説明する第７の図
【図１４】図５及び図６の作用を説明する第８の図
【図１５】図５及び図６の作用を説明する第９の図
【図１６】図５及び図６の作用を説明する第１０の図
【図１７】本発明の第２の実施の形態に係るカプセル内
視鏡システムの外観構成を示す構成図
【図１８】図１７のカプセル内視鏡システムの構成を示
すブロック図
【図１９】本発明の第３の実施の形態に係るカプセル内
視鏡システムの構成を示すブロック図
【図２０】図１９のカプセル内視鏡の動作の一例を示す
図
【図２１】図１９のカプセル内視鏡システムによるジグ
リング処理の流れを示す図
【図２２】図２１の処理の作用を説明する図
【図２３】本発明の第４の実施の形態に係るカプセル内
視鏡システムの構成を示すブロック図
【図２４】図２３のＸ軸磁場発生装置の構成を示すブロ
ック図
【図２５】図２３のカプセル内視鏡システムの作用を説
明する第１の図
【図２６】図２３のカプセル内視鏡システムの作用を説
明する第２の図
【符号の説明】
１…カプセル内視鏡システム ２…カプセル内視鏡 ２ａ…カプセル本体 ３…回転磁場発生装置 ４…磁場制御装置 ５…表示装置 ６…画像処理装置 １１…第１の電磁石 １２…第２の電磁石 １３…第３の電磁石 １４〜１６…駆動アンプ １７〜１９…制御信号発生器 ２１…固定マグネット ２２…照明素子 ２３…撮像素子 ２４…信号処理回路 ２５、３４…メモリ ２６、３１…無線回路 ３２…画像処理回路 ３３…制御回路 ３５…方向指示装置 ４１…スクリュー ４２…対物光学系
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 横井 武司 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 水野 均 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 Ｆターム(参考） 4C038 CC03 CC07 CC09 4C061 BB02 HH60 JJ17 LL02 MM00 NN03 NN05 NN07 NN10 UU06 WW06 YY12

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 回転磁場を発生する磁場発生手段と、 前記磁場発生手段が発生した前記回転磁場を受け、回転
    して推力を得るカプセル型内視鏡本体と、 前記カプセル型内視鏡本体を目的の進行方向に向けるべ
    く前記磁場発生手段による前記回転磁場の向きを変更す
    る磁場変向手段と、 前記カプセル型医療装置本体に設けられた撮像システム
    と、 前記撮像システムからの画像データを入力し、前記回転
    磁場の向きに基づき前記画像データの回転処理を行い表
    示手段に表示させる表示画像を生成する画像処理手段と
    を備えたことを特徴とするカプセル内視鏡システム。
  2. 【請求項２】 前記画像処理手段は、 前記撮像システムで撮像された連続した少なくとも２つ
    の画像を比較する比較手段を有し、 前記撮像システムからの前記画像データを入力し、前記
    回転磁場の向きに基づき前記画像データの前記回転処理
    を行うと共に、前記比較手段の比較結果に基づき前記回
    転処理の回転量を補正することを特徴とする請求項１に
    記載のカプセル内視鏡システム。
  3. 【請求項３】 前記カプセル型内視鏡本体の位置を検出
    する位置検出手段を有し、 前記磁場変向手段は、前記位置検出手段が検出した前記
    カプセル型内視鏡本体の位置に基づき、前記磁場発生手
    段による回転磁場の向きを変更することを特徴とする請
    求項１に記載のカプセル内視鏡システム。
  4. 【請求項４】 前記磁場発生手段は、連続した複数の局
    部回転磁場を発生する複数の局部回転磁場発生手段から
    なり、 前記磁場変向手段は、前記位置検出手段が検出した前記
    カプセル型内視鏡本体の位置に基づき、前記局部回転磁
    場発生手段を選択すると共に前記局部回転磁場発生手段
    による回転磁場の向きを変更することを特徴とする請求
    項３に記載のカプセル内視鏡システム。
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