JP2008155042A - 医療装置誘導システムおよび医療装置誘導システムの制御方法 - Google Patents
医療装置誘導システムおよび医療装置誘導システムの制御方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】体腔内に挿入され、外周面に螺旋状突起12が設けられたカプセル本体3はその長手方向と直交する方向に着磁されたマグネット16を内蔵し、操作入力装置8の操作指示入力がされると、処理装置6の内部の制御回路は磁界制御装置5を介して体外に配置される回転磁界発生装置4により指示された向きの回転磁界を発生すると共に、回転磁界の向き等の情報を処理装置6内部の記憶回路に記憶し、カプセル本体3の進行方向を変える操作入力等が行われると、制御回路は記憶回路に記憶された情報に基づいて、回転磁界の状態を連続的に変化させることにより、カプセル本体3の進行方向の変化等を円滑に行うことができる様にした。
【選択図】図2
Description
本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、体腔内に挿入される医療装置本体を磁気等の手段により、回転させながら推進させて円滑に誘導することができる医療装置誘導システムを提供することを目的とする。
もちろん、周波数の連続的変化と、磁界強度の連続的変化を同時に行うようにしてもかまわない。
カプセル本体3により体腔内を検査する場合、患者はこのカプセル本体3を飲み込む。体腔内に挿入されたカプセル本体3は食道等を通過する際に、照明素子15で照明し、撮像素子14で撮像した画像を無線回路22を経て体外の処理装置6に無線で送る。
方向入力装置8をPC等で構成した場合、ジグリングの諸パラメータを任意に設定する構成にすることもできる。
図14に示すように本実施例のカプセル型医療装置誘導システム1Bは、図1のカプセル型医療装置誘導システム1において、カプセル本体3内にさらに発振器41及びこの発振器41の出力信号で周囲に交流磁界を発生するコイル42を設けたカプセル本体3Bにしている。
これら方向/位置検出装置43及び方向検出装置45による検出された情報は処理装置6の制御回路27に入力される。
また、本実施例では、表示装置7にカプセル本体3Bで撮像した画像を表示する場合、図15に示すように表示する。
以下、代表的な動作モードを説明する。
第1のモードでは、図示しないタイマにより時間を計測する手段を有し、例えば設定回路29により設定した比較的短い時間間隔の基準時間を基準として、これより短い時間間隔で回転磁界の向きを変更したり、回転磁界の印加停止後に再び回転磁界の印加が指示されたような場合には、制御回路27は記憶回路28に記憶されている情報で指示入力に対応した制御動作を行う。
即ち、前記カプセル型医療装置60は、カプセル本体63内の体液収納部62に体液を採取可能なように体液注入用開口部62aを後端側に設けて構成されている。尚、これら開口部61a,62aの開閉は、処理装置6からの通信制御により行われる。このため、処理装置6には、制御回路27に指示操作用のキーボード等の図示しない入力装置が接続されており、入力装置を操作することにより、カプセル型医療装置60に制御信号を送り、開口部61a,62aを開閉するように制御することができる。
なお、本発明における医療装置は上述したようにカプセル型のものに限定されるものでなく、体腔内に挿入される挿入部を有する医療装置に広く適用できる。
なお、上述した各実施の形態等を部分的に組み合わせる等して構成される実施の形態等も本発明に属する。
5.回転磁界を発生する磁界発生装置と、
体腔内に挿入される挿入部を有する医療装置本体と
前記医療装置本体に設けられた推力発生構造部と、
前記医療装置本体に設けられ、前記推力発生構造部の推力発生方向と略直交する方向に磁極方向を向けて配置された磁石と、
前記磁石の磁極の向きを検出する磁極検出手段と、
医療装置本体の向きを検出する方向検出手段と、
前記医療装置の進行方向の変化量を入力する第1の入力手段を有し、
前記第1の入力手段により入力された情報と、磁極検出手段及び方向検出手段の情報を基に、回転磁界の状態を連続的に変化させる制御装置と、
を有することを特徴とする医療装置誘導システム。
前記第1の入力手段と、第3の入力手段に入力された情報と、前記記憶手段の情報を基に、回転磁界の状態を連続的に変化させる制御手段とを有することを特徴とする請求項2の医療装置誘導システム。
前記第1の入力手段と、第3の入力手段に入力された情報と、前記磁気検出手段、及び、方向検出手段の情報を基に、回転磁界の状態を連続的に変化させる制御装置とを有することを特徴とする付記5の医療装置誘導システム。
2−4(5−4).前記第1の入力手段の操作量が、回転磁界の方向を変化させるに対応することを特徴とする付記2−2、5−2の医療装置誘導システム。
2−6(5−6).前記医療装置本体が、カプセル型医療装置であることを特徴とする請求項2〜4、付記5の医療装置誘導システム。
を有し、
表示手段に表示された画像の上下左右に対し、前記第1の操作手段の操作方向が割り当てられていることを特徴とする請求項2〜4、付記5の医療装置誘導システム。
前記回転磁界によりカプセル内視鏡が回転した際に生じる画像の回転をキャンセルする画像回転手段を有し、画像回転手段で処理された画像を前記表示手段に表示することを特徴とする付記2−7、5−7の医療装置誘導システム。
前記第3の入力装置を操作した際には、前記回転磁界の向きを、前記医療装置本体の進行方向に対し偏角をもって発生させ回転させることを特徴とする請求項2,3付記5、2−2、5−1の医療装置誘導システム。
体腔内に挿入される挿入部を有する医療装置本体と、
前記医療装置本体に設けられた推力発生構造部と、
前記医療装置本体に設けられ、前期推力発生構造部の進行方向と略直交する方向に磁極方向を向けて配置された磁石と、
前記磁界発生装置で発生させる回転磁界の状態を入力する入力装置とを有し、 前記入力装置を操作した際には、前記回転磁界の向きを、前記医療装置本体の進行方向に対し偏角をもって発生させ回転させることを特徴とする医療装置誘導システム。
6−1.前記偏角を任意に設定する設定手段を有することを特徴とする付記6の医療装置誘導システム。
(目的)磁気的に円滑にかつ効率的に推進させることができる医療装置誘導システムを提供する。
(効果)上記目的を達成できる。
(請求項2〜4)
現在の回転磁界の回転方向を基に次の回転磁界の方向を決定するため、回転磁界の方向の変化が連続的におこるようになるため、医療装置が滑らかに方向を変化させることができるようになり、安定した誘導が行える様になる。
医療装置に設けられた撮像装置で得られた画像を基に進行方向を決定できるようになる。
あたかも、カプセル型医療装置に操作者が乗っているような進行方向操作を行うことができる。
7.体腔内に挿入される医療装置本体と、前記医療装置本体に設けられた推力発生機構を有する医療装置と、
前記推力発生機構の状態を記憶する記憶部、医療装置本体の向きを検出する方向検出部の少なくともいずれか一方で構成される情報提供部と、
前記推力発生機構の推力発生方向を指示する入力部と、前記記憶部と、
前記情報提供部の情報を基に推力発生機構の推力発生状態を連続的に変化する制御を行う制御部と、
を有することを特徴とする医療装置誘導システム。
7−1−1.前記医療装置本体が、カプセル型医療装置であることを特徴とする付記7−1の医療装置誘導システム。
7−1−4.前記入力部が、前記推力発生機構の前記推力発生量を入力する入力部であることを特徴とする付記7−1の医療装置誘導システム。
7−1−5.前記入力部が、操作を中止した際に操作量が0に自動復帰する自動復帰機構を有することを特徴とする付記7−1の医療装置誘導システム。
7−1−3−1.前記医療装置本体に設けられた撮像装置と、前記撮像装置で撮像された画像を表示する表示装置と、前記表示装置に表示された画像の上下左右に対し、前記入力部の操作方向を割り当てるインターフェースを有することを特徴とする付記7−1−3の医療装置誘導システム。
7−1−2−3.前記磁界発生装置から発生させる磁場強度を変更した際、前記制御部が前記磁場強度を連続的に変化させる制御を行うことを特徴とする付記7−1−2の医療装置誘導システム。
7−1−2−5.前記磁石が、前記カプセル型医療装置の端部近傍に配置されていることを特徴とする付記7−1−2の医療装置誘導システム。
7−1−2−2.前記回転磁界の回転軸の方向を周期的に変動させる変動角度(偏角)を変更する偏角変更手段を有することを特徴とする付記7−1−1の医療装置誘導システム。
9−1.前記制御信号を推力発生機構に伝送し推力発生機構を駆動している時刻に前記推力発生機構の状態を記憶部から読み出すステップを再開することを特徴とする付記9−1の医療装置誘導システムの制御方法。
10−1.前記制御信号を推力発生機構に伝送し推力発生機構を駆動している時刻に前記医療装置本体の向きを検出するステップを再開することを特徴とする付記10の医療装置誘導システムの制御方法。
3…カプセル本体
4…回転磁界発生装置
5…磁界制御装置
6…処理装置
7…表示装置
8…操作入力部
8a…方向入力装置
8b…速度入力装置
8c…機能ボタン
11…外装容器
11a…先端カバー
12…螺旋状突起
13…対物光学系
14…撮像素子
15…照明素子
16…マグネット
20…信号処理回路
22、25…無線回路
26…データ処理回路
27…制御回路
28…記憶回路
29…設定回路
31…交流電流発生&制御部
32…ドライバ部
33a〜33c…電磁石
Claims (7)
- 回転磁界を発生する磁界発生装置と、
体腔内に挿入される挿入部を有する医療装置本体と、
前記医療装置本体に設けられた推力発生構造部と、
前記医療装置本体に設けられ、前記推力発生構造部の推力発生方向と略直交する方向に磁極方向を向けて配置された磁石と、
前記磁界発生装置で発生させた回転磁界の状態を記憶する記憶手段と、
前記医療装置本体の進行方向の変化量を入力する進行方向入力手段と、
前記進行方向入力手段により入力された情報と、記憶手段の情報を基に、回転磁界の状態を連続的に変化させる制御装置と、
前記磁界発生装置で発生させる回転磁界の状態を入力する回転状態入力手段と、
を有し、
前記回転状態入力手段を操作した際には、前記回転磁界の向きを、前記医療装置本体の進行方向に対し偏角をもって発生させて回転させる制御をすることを特徴とする医療装置誘導システム。 - 前記回転磁界の向きを、前記医療装置本体の進行方向に対し偏角をもって発生させ、回転させる回転速度を任意に設定できることを特徴とする請求項1に記載の医療装置誘導システム。
- 回転磁界を発生する磁界発生装置と、
体腔内に挿入される挿入部を有する医療装置本体と、
前記医療装置本体に設けられた推力発生構造部と、
前記医療装置本体に設けられ、前記推力発生構造部の推力発生方向と略直交する方向に磁極方向を向けて配置された磁石と、
前記磁界発生装置で発生させた回転磁界の状態を記憶する記憶手段と、
前記医療装置本体の進行方向の変化量を入力する進行方向入力手段と、
前記磁石の磁極の向きを検出する磁極検出手段と、
医療装置本体の向きを検出する方向検出手段と、
前記進行方向入力手段により入力された情報と、前記記憶手段の情報、或いは前記磁極検出手段及び方向検出手段の情報を基に、回転磁界の状態を連続的に変化させる制御装置と、
を有することを特徴とする医療装置誘導システム。 - 推力発生機構の状態を記憶部から読み出すステップと、
推力発生方向の指示信号を読み出すステップと、
任意時間後までの推力発生機構の制御信号を求めるステップと、
前記任意時間後の推力発生機構の状態を記憶部に書き込むステップと、
前記制御信号を推力発生機構に伝送して推力発生機構を駆動するステップと、
を有することを特徴とする医療装置誘導システムの制御方法。 - 医療装置本体の向きを検出するステップと、
入力部からの入力信号を読み出すステップと、
前記医療装置本体の向き、入力部からの入力信号より、磁界発生装置から発生させる任意時間後までの磁界発生信号を求めるステップと、
前記磁界発生信号を磁界発生装置に伝送して磁界発生装置を駆動するステップと、
を有することを特徴とする医療装置誘導システムの制御方法。 - 医療装置本体の向きを検出するステップと、
前記医療装置本体に設けられた磁石の磁極の向きを検出するステップと、
入力部からの入力信号を読み出すステップと、
医療装置本体の向き、医療装置本体に設けられた磁石の磁極の向きと、入力部からの入力信号より、磁界発生装置から発生させる任意時間後までの磁界発生信号を求めるステップと、
前記磁界発生信号を磁界発生装置に伝送して磁界発生装置を駆動するステップと、
を有することを特徴とする医療装置誘導システムの制御方法。 - 磁界発生装置の状態を記憶部から読み出すステップと、
医療装置本体の向きを検出するステップと、
前記医療装置本体に設けられた磁石の磁極の向きを検出するステップと、
入力部からの入力信号を読み出すステップと、
前記医療装置本体の向き、医療装置本体に設けられた磁石の磁極の向きと、入力部からの入力信号より、磁界発生装置から発生させる任意時間後までの磁界発生信号を求めるステップと、
任意時間後の磁界発生装置の状態を記憶部に記憶するステップと、
前記磁界発生信号を磁界発生装置に伝送して磁界発生装置を駆動するステップと、
を有することを特徴とする医療装置誘導システムの制御方法。
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