CN1747679B - 医疗装置引导系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

在插入体腔内的胶囊主体等医疗装置主体上设有利用螺旋状突起等的推力产生机构，并由存储该推力产生机构的状态的存储部和检测医疗装置主体的朝向的方向检测部中的至少一方构成信息提供部。通过由输入部指示推力产生机构的推力产生方向，控制部可根据信息提供部的信息，连续改变推力产生机构的推力产生状态。

Description

医疗装置引导系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及医疗装置引导系统及其控制方法，具体是涉及通过利用磁性等的装置对插入体腔内的医疗装置主体进行引导，使其一边旋转一边推进的医疗装置引导系统及其控制方法。 

背景技术

作为对被检体内进行磁引导的第1现有例，有在日本专利第3017770号公报中公开的医疗装置。 

在该现有例中，在插入被检体内的插入部的至少一部分设有可被磁引导的被引导部，通过设在被检体外的磁力产生装置使上述被引导部在1个方向上达到平衡，且设置使上述磁力产生装置向未控制平衡的方向移动的移动单元。 

其中，公开了对通常型内窥镜插入部和胶囊型内窥镜进行磁引导的方法。并且，公开了利用交流磁场一边使内窥镜插入部振动，或使胶囊型内窥镜旋转一边进行引导的方法。 

并且，作为第2现有例，在日本特开2001-179700公报中公开了下述的装置：具有产生旋转磁场的磁场产生部、和受到该旋转磁场的作用而旋转并获得推力的机器人主体，且使旋转磁场面能够在三维空间内向规定方向改变。 

在该公报中，作为推力产生部公开有：将适于在流体中推进的螺旋、螺杆等机械机构设在机器人主体上的形式；和在机器人主体的前端/后端设有钻头部，以便在行进方向上即使有固体或胶状体也能移动的形式。 

在上述现有例中，具有下述缺点：当停止了胶囊型内窥镜或插入体腔内的医疗装置主体的磁引导时，之后难以顺利地进行磁引导。 

并且，未公开如何避免向远远偏离了胶囊型内窥镜或插入体腔内的 医疗装置主体的当前朝向的行进方向进行指示，因此有可能无法顺利地进行引导。 

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种医疗装置引导系统及其控制方法，通过利用磁性等的装置使被插入体腔内的医疗装置主体一边旋转一边推进，顺利地进行引导。 

本发明提供一种医疗装置引导系统，其特征在于，具有： 

医疗装置，具有可插入体腔内的具有大致圆筒外形形状的医疗装置主体、和设在所述医疗装置主体上的推力产生机构； 

磁铁，设置在所述医疗装置主体的大致重心位置或端部附近，并且被配置成其磁极方向朝向与所述医疗装置主体的大致圆筒轴大致正交的方向； 

信息提供部，由存储所述推力产生机构的状态的存储部、检测所述医疗装置主体的朝向的方向检测部、和检测所述磁铁的磁极方向的磁极检测单元中的至少一方构成； 

输入部，指示所述推力产生机构的推力产生方向；和 

控制部，根据所述信息提供部的信息，改变所述推力产生机构的推力产生状态； 

所述推力产生机构由设在所述医疗装置主体的侧面上的螺旋状结构部和使所述螺旋状结构部绕着所述医疗装置主体的大致圆筒轴旋转的旋转驱动部构成，所述旋转驱动部由所述磁铁和可向任意方向产生磁场的磁场产生装置构成， 

所述控制部使所述磁场产生装置产生旋转磁场，并且根据所述信息提供部和所述输入部的信息控制所述磁场产生装置的磁场产生状态。 

本发明还提供一种医疗装置引导系统的控制方法，其特征在于，包含下述步骤： 

读出推力产生方向的指示信号的步骤； 

求出到任意时间后的推力产生机构的控制信号的步骤； 

将所述任意时间后的推力产生机构的状态写入存储部的步骤；和 

将所述控制信号传送到推力产生机构并驱动推力产生机构的步骤。 

附图说明

图1至图13表示本发明的第1实施例，图1是表示第1实施例的胶囊型医疗装置引导系统的各部的内部结构的方框图。 

图2是胶囊型医疗装置引导系统的整体结构图。 

图3A和图3B是胶囊主体的侧视图和主视图。 

图4A是表示操作输入部的结构的立体图。 

图4B是表示变形例的操作输入部的结构的侧视图。 

图4C是表示代替图4A中的操作杆的脚踏开关的图。 

图5A表示旋转磁场的旋转面的法线矢量的方向的坐标系。 

图5B是表示在倾斜操作了操作手柄时的胶囊主体的推进方向的图。 

图5C是表示当把操作杆向前侧和后侧倾斜时的胶囊主体的旋转方向的图。 

图6A是表示去除了图4B中的功能按钮的变形例的结构的图。 

图6B是表示在倾斜操作了操作手柄时的胶囊主体的推进方向的图。 

图6C是在三维坐标系内表示胶囊主体的推进方向和胶囊主体的说明图。 

图7A和图7B是分别表示在施加旋转磁场时和停止旋转磁场时的该磁场成分随时间变化的图。 

图8是在施加旋转磁场时的旋转磁场的变化的状态的说明图。 

图9是表示当胶囊主体旋转时为了将图像显示的上方向设定为特定方向进行显示的处理的一部分的流程图。 

图10是表示图9中的其余处理内容的流程图。 

图11是图9和图10的作用的说明图。 

图12是使用了GUI的操作方法的说明图。 

图13是跟随经过的时间来说明控制装置所进行的操作的流程图。 

图14至图18表示本发明的第2实施例，图14是表示第2实施例的 胶囊型医疗装置引导系统的各部的内部结构的方框图。 

图15是胶囊主体的侧视图。 

图16是表示显示装置的显示例的图。 

图17是作用的说明图。 

图18A和图18B是表示变形例的胶囊型医疗装置的结构的侧视图和主视图。 

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的实施例进行说明。 

(第1实施例) 

参照图1至图13对本发明的第1实施例进行说明。 

如图1和图2所示，本发明的第1实施例的胶囊型医疗装置引导系统1具有：胶囊型医疗装置主体3(以下简称为胶囊主体)，插入未图示的患者的体腔内，具备对体腔内进行摄像的胶囊型内窥镜的功能；旋转磁场产生装置4，配置在患者的周围即体外，对胶囊主体施加旋转磁场；磁场控制装置(或电源控制装置)5，控制向该旋转磁场产生装置4提供的产生旋转磁场的驱动电流；处理装置6，被配置在患者的体外，与胶囊主体3进行无线通信，并且对磁场控制装置5进行控制，控制施加在胶囊主体3的旋转磁场的方向和大小等；显示装置7，与该处理装置6连接，用于显示由胶囊主体3所拍摄的图像等；和操作输入部8，与处理装置6连接，通过医生等操作者进行操作，输入对应于操作的指示信号，例如包括：产生磁场方向的指示信号的方向输入装置8a、产生对应于操作的旋转频率的旋转磁场的指示信号的速度输入装置8b、对应操作而产生偏芯的旋转磁场等，产生对应所设定的功能的指示信号的功能按钮8c。 

如图3所示，胶囊主体3在胶囊形状的包装容器11的外周面上设有成为通过旋转来产生推力的推力产生结构部的螺旋状突起(或螺旋部)12。并且，在被该包装容器11封闭的内部除了物镜光学系统13和配置在该成像位置的摄像元件14和为进行拍摄而进行照明的照明元件15(参照图1)等以外，还容纳了磁铁16。 

如图3所示，物镜光学系统13被配置在包装容器11的半球状透明前罩11a的内侧，其光轴与圆筒状的胶囊主体3的中心轴C一致，且前罩11a的中央部分如图3B所示地形成了观察窗17。 

因此，在这种情况下，物镜光学系统13的视野方向为物镜光学系统13的光轴方向，即沿着胶囊主体3的圆筒状中心轴C的方向。 

并且，配置在胶囊主体3内的长度方向的中央附近的磁铁16，如图3所示，其N极和S极被配置在与中心轴C正交的方向上。在这种情况下，磁铁16的中心被配置成与该胶囊主体3的重心位置一致，当从外部施加磁场时，作用于磁铁16的磁力的中心成为胶囊主体3的重心位置，从而构成了能够利用磁力容易顺利地推进胶囊主体3的结构。 

另外，如图3B所示，被配置成与摄像元件14的特定的配置方向一致。 

即，把显示由摄像元件14拍摄的图像时的上方向设定成从磁铁16的S极指向N极的方向。 

并且，通过由旋转磁场产生装置4对胶囊主体3施加旋转磁场，使磁铁16进行磁旋转，并使将该磁铁16固定在内部的胶囊主体3与磁铁16共同旋转，而此时设在胶囊主体3外周面上的螺旋状突起12与体腔内壁接触并旋转，从而可以推进胶囊主体3。 

另外，在这样地通过外部磁场控制内置了磁铁16的胶囊主体3的情况下，可根据外部磁场的方向得知由胶囊主体3拍摄的图像的上方向是哪一方向。 

在胶囊主体3内，除了容纳了上述的物镜光学系统13、摄像元件14、磁铁16以外，如图1所示，还容纳了对由摄像元件14拍摄的信号进行信号处理的信号处理电路20、对由信号处理电路20生成的数字影像信号进行暂时存储的存储器21、对从存储器21读出的影像信号利用高频信号进行调制、转换为无线发送的信号，或对从处理装置6发送而来的控制信号进行解调等的无线电路22、控制信号处理电路20等胶囊主体3的胶囊控制电路23、和向信号处理电路20等胶囊主体3内部的电子系统提供动作用电源的电池24。 

并且，与该胶囊主体3进行无线通信的处理装置6具有：与上述无线电路22进行无线通信的无线电路25、与无线电路25连接，对从胶囊主体3发送来的图像数据进行图像显示等数据处理等的数据处理电路26、控制数据处理电路26和电源控制装置5等的控制电路27、通过上述电源控制装置5对由旋转磁场产生装置4产生的旋转磁场的状态，更具体讲是旋转磁场的法线矢量的方向(略为旋转磁场的方向)和形成该旋转磁场的磁场方向的信息进行存储的存储电路28、和进行基于功能按钮8c等的功能设定等的设定电路29。数据处理电路26与显示装置7连接，显示由摄像元件14拍摄且经过无线电路22、25后被数据处理电路26进行处理的图像等。并且，显示装置7还与控制电路27连接，因此还可以显示当前的旋转磁场的状态和功能设定的状态。 

通过构成操作输入装置8的方向输入装置8a、速度输入装置8b和功能按钮8c对控制电路27输入对应于操作的指示信号，从而控制电路27进行对应于指示信号的控制动作。 

并且，控制电路27与存储电路28连接，通过磁场控制装置5将由旋转磁场产生装置4产生的旋转磁场的方向和磁场方向的信息随时存储于存储电路28中。并且，即使过后进行了改变旋转磁场的方向和磁场的方向的操作，也可以连续地改变旋转磁场的方向和磁场方向而圆滑地进行改变。另外，也可以将存储电路28设在控制电路27内部。 

并且，与控制电路27连接的磁场控制装置5具有：由3个交流电流产生&控制电路构成的交流电流产生&控制部31，用于产生交流电流，并且控制该频率和相位；和由3个分别放大各交流电流的驱动器构成的驱动器部32，并且，3个驱动器的输出电流分别被提供给构成旋转磁场产生装置4的3个电磁铁33a、33b、33c。 

3个电磁铁33a、33b、33c分别由1组对置的空芯线圈构成，且各个电磁铁被配置成大致正交。在对置线圈之间的空间内，因可以产生均衡的磁场，故根据该结构可在任意方向上产生磁场。并且，优选为各对置线圈形成亥姆霍兹(Helmholtz)线圈。 

在这种情况下，如图2所示，电磁铁33a、33b、33c被配置成可产 生正交的3轴方向的磁场。优选为电磁铁33a、33b、33c分别由1组对置的空芯线圈构成，且各电磁铁配置成大致正交。在对置线圈之间的空间内，因可以产生均衡的磁场，故根据该结构可在任意方向上产生磁场。并且，更好为各对置线圈形成亥姆霍兹(Helmholtz)线圈。 

并且，可以通过对图4A所示的构成操作输入装置8的方向输入装置8a进行操作，产生磁场方向的指示信号，或通过对速度输入装置8b进行操作，产生对应于操作的旋转频率的旋转磁场的指示信号，或通过对功能按钮8c进行操作，产生偏离的旋转磁场(参照图9)。 

具体讲，操作输入装置8由下述部分构成：由从操作箱的上面向上方突出的操作手柄Sa构成的方向输入装置8a、由操作杆Sb构成的速度输入装置8b、和例如由2个按钮Ta、Tb构成的功能按钮8c。 

并且，如图5A所示，当设定正交的坐标系，并示出了旋转磁场的旋转面的法线矢量N的方向时，该法线矢量N的方向成为胶囊主体3的推进方向，且可通过操作手柄Sa的倾斜操作设定该方向。 

在这种情况下，如图5B所示，通过将操作手柄Sa向前侧、后侧、左侧、右侧倾斜，可将推进方向改变为下侧、上侧、左侧、右侧。这种情况下的倾斜的量相当于角度变化的速度。此外，若向中间方向(例如为左下方向和右上方向)倾斜，当然可以将推进方向改变为该方向。 

并且，如图5C所示，通过将操作杆Sb向前侧、后侧倾斜，可将旋转方向分别设定为前侧和后方侧，且能够以倾斜的角度改变旋转频率。 

并且，按钮Ta产生旋转磁场开始偏离的指示信号，该指示信号使旋转磁场的方向偏离(即，旋转磁场的方向改变为圆锥状，以使旋转磁场的方向从某一方向仅偏离偏离角度)，因该旋转磁场的偏离，内置于胶囊主体3的磁铁16(如旋转的陀螺的心棒摇摆那样旋转)开始所谓的摇摆旋转。 

因此，按钮Ta发挥开始摇摆旋转的指示信号的功能，而按钮Tb产生停止旋转磁场的偏离的指示信号即使摇摆旋转停止的指示信号。另外，磁场强度和对摇摆旋转进行指示时的摇摆旋转角度(后述的角度Φ)的值以及进行该摇摆旋转时的频率的设定可根据设定电路29的功能预先设 定。并且，该设定也可以操作者对显示装置7进行确认而任意变更。 

并且，作为操作输入装置8也可以像图4A所示装置的变形例那样，如图4B所示，在操作手柄Sc的顶部设置：可倾斜移动，且通过根据倾倒量改变旋转磁场的旋转频率来改变胶囊主体3的旋转速度的柄La；以ON/OFF方式指示旋转磁场的旋转方向的按钮Tc；和作为旋转磁场偏芯功能的功能按钮Td(当为1个时，具有由OFF转为ON的功能和当为ON时由ON转为OFF的功能)。 

由此，能够用一只手进行操作，从而比图4A的必须用双手进行操作的情况更能提高操作性。 

并且，在图4A中，例如也可以采用图4C所示的脚踏开关F而取代操作杆Sb，并以踏进量来改变旋转频率。并且，也可以不仅仅由操作手柄和脚踏开关构成操作输入部8，还可由个人计算机等构成操作输入部8，从而利用鼠标、键盘、GUI(图形用户接口)等进行操作。 

而且，在这种情况下，若在显示装置7上还显示GUI，可提高操作性。例如，也可以把光标移动到由胶囊主体取得的图像上，通过利用该光标指示胶囊主体的朝向的方向，可指示胶囊的行进方向。 

此时，通过使从图像的中心位置到光标的距离与改变胶囊主体的方向的速度对应，可进一步提高操作性。使用图12对此进行说明。图12显示出由胶囊主体取得的图像71，光标72被配置在图像71的中心。 

此时，当操作者想要将胶囊主体的朝向改变为未图示的A方向时，通过利用未图示的鼠标将光标72向A方向移动，在个人计算机中生成与对操作手柄Sc进行操作时相同的信号，并被传递到控制电路27。 

在图6中示出了当采用了如图4B所示的操作手柄Sc时的该操作功能等的说明图。图6A表示除去了图4B中的功能按钮Td的结构例，图6B表示根据操作手柄Sc的倾斜操作来改变推进方向的功能，图6C表示实际改变胶囊主体3的推进方向等的动作说明图。 

在图6B中示出了如下功能：在这种情况下，通过图6A所示的操作手柄Sc的倾斜操作，改变旋转磁场的产生方向，从而改变胶囊主体3的推进方向。在本实施例中，控制旋转磁场的产生方向，以便可以如图6B (或图5B)所示，使胶囊主体3向操作手柄Sc的倾斜操作方向推进。 

并且，控制成：根据柄La的倾倒量来改变旋转频率，在将按钮Tc置为Off的状态下，产生使其前进的旋转磁场，在On的状态下，产生使其后退(与前进时相反的旋转)旋转磁场。 

为如图6B所示那样圆滑地改变推进方向，需要始终掌握胶囊主体3的状态或旋转磁场的状态。在本实施例中，将旋转磁场的状态(具体为旋转磁场的方向和磁场的方向)随时存储在存储电路28中。 

具体讲，图1中的作为第1操作输入单元的操作输入部8的操作指示信号被输入到控制电路27，控制电路27使产生对应于指示信号的旋转磁场的控制信号输出到磁场控制装置5，并且将该旋转磁场的方向和磁场方向的信息存储在存储电路28中。 

使用图13的流程图，对更具体的动作进行说明。在图13中，纵方向为时间的经过方向。步骤S21至S25表示控制电路27的动作步骤。控制电路27首先在步骤S21中读取存储电路28的状态。接着，控制电路27读取操作输入部8的状态(S22)。然后，控制电路27根据存储电路28的状态和操作输入部8的状态，计算胶囊主体经过设定的时间后的方向(S23)。完成该计算后，控制电路27生成到经过设定的时间后为止的使胶囊主体连续运动的成为控制信号的波形数据(S24)。并且，将经过设定的时间后的胶囊主体的方向记录在存储电路28中，并且将所生成的波形数据传递到交流电流产生&控制部31(S25)。 

交流电流产生&控制部31将从步骤S25传递而来的(新的)波形数据继续附加在前次传递而来的旧的波形数据的末尾，并把其经过驱动器32，作为产生磁场的驱动波形数据而输出到旋转磁场产生装置4(S26)。另外，该步骤S26的处理在初次进行处理时，没有前次传递而来的旧的波形数据，因此其值为0。并且，若接着将波形数据输入到交流电流产生&控制部31，则在所有所输入的波形数据的末尾继续附加。 

进行了步骤S26的处理之后，控制电路27返回到步骤S21的处理。就这样，处理步骤S21～S26的闭循环的处理以规定的控制周期反复进行。由此，控制电路27连续输出(磁引导)控制产生旋转磁场的波形数据， 从而可实时地改变胶囊主体的方向。并且，此时的控制周期小于等于1秒(更优选小于等于100mS)的周期，因此可使胶囊主体顺利地进行引导。 

因此，存储电路28对由旋转磁场产生装置4产生的旋转磁场和形成该旋转磁场的周期性变化的磁场的方向的信息进行随时存储。 

另外，存储电路28不限于对与来自控制电路27的旋转磁场的方向和磁场的方向的控制信号对应的信息进行存储的情况，也可以把根据从控制电路27输出到磁场控制装置5的控制信号，从磁场控制装置5侧向控制电路27，发送经过磁场控制装置5中的交流电流产生&控制部31和驱动器部32而实际输出到旋转磁场产生装置4的决定旋转磁场的方向和磁场的方向的信息，并存储到存储电路28中。 

并且，在本实施例中，当开始施加旋转磁场时和停止施加旋转磁场时或改变旋转磁场的方向(换言之，胶囊主体的行进方向的方向)等时，控制旋转磁场，使其连续地产生变化，使得力不是急剧地而是圆滑地作用于胶囊主体3。 

具体讲，若将旋转磁场的产生方向设为Z方向，且将用于产生该旋转磁场的通过旋转磁场产生装置4分别沿着与该Z方向正交的平面内的X方向和Y方向产生的磁场成分设为Hx、Hy(在图7中为简便，标作X、Y)，则在开始施加旋转磁场时，如图7A所示，将旋转磁场的强度控制为连续地增大，而在停止施加旋转磁场时，如图7B所示，将旋转磁场的强度控制为连续地减小。 

图8表示例如在施加旋转磁场时的状态，表示当对胶囊主体3施加旋转磁场时，使旋转磁场的大小从0开始连续地增大。 

通过这样地进行控制，在开始施加旋转磁场时和停止施加旋转磁场时也能圆滑地维持胶囊主体3的动作。 

并且，在开始附加旋转磁场时，不仅仅使旋转磁场的强度连续地发生变化，而若使旋转磁场的旋转频率也连续地发生变化，则更好。具体讲，在开始附加旋转磁场时，控制为逐渐提高旋转磁场的频率。由此，胶囊主体的旋转速度会逐渐提高，因此可使胶囊主体圆顺地开始旋转。 并且，在停止附加旋转磁场时，控制为逐渐降低旋转磁场的频率。由此，胶囊主体的旋转速度会逐渐降低，因此可使胶囊主体顺滑地停止旋转。 

当然，也可同时使频率和磁场强度连续地变化。 

在本实施例中，其特征在于，使用旋转磁场对作为医疗装置主体的胶囊主体3进行引导时，将决定当前的胶囊主体3的行进方向的旋转磁场的状态的信息存储在存储电路28，当改变该行进方向时，将旋转磁场控制为连续地变化，以使参照存储在存储电路28中的信息而向下一个行进方向行进，由此，可使医疗装置主体的引导操作进行自然的操作。 

对利用这种结构的本实施例的作用进行说明。 

当通过胶囊主体3对体腔内进行检查时，患者吞进该胶囊主体3。插入体腔内的胶囊主体3在通过食道等时，由照明元件15进行照明，并使由摄像元件14进行拍摄的图像经过无线电路22后以无线方式发送到体外的处理装置6。 

处理装置6通过无线电路25接收信号，并将被解调的图像数据存储在设于数据处理电路26内部等的(硬盘等)图像存储设备中，并且进行用于显示的处理，输出到显示装置7而显示通过胶囊主体3依次进行拍摄的图像。 

医生可根据显示在显示装置7的图像，推测胶囊主体3当前在体腔内的大致位置。例如在判断为对食道进行拍摄的状态，而成为检查对象的部位例如为小肠等较深部侧的情况下，应在途中的部位更迅速地行进，且在这种情况下进行初始设定，使由旋转磁场产生装置4产生的旋转磁场的方向(法线方向的方向)为沿着患者的身高的下侧。另外，假设在这种情况下的设于胶囊主体3的螺旋状突起12以由摄像元件14进行拍摄的视野方向为前侧形成了例如右螺纹状。 

为了产生旋转磁场，例如在最初对方向输入装置8a进行操作的情况下，因在存储电路28中未存有对应于其之前的旋转磁场的状态的信息，故控制电路27通过起动设定电路29来将初始设定的设定画面显示在显示装置7等，从而可使医生选择并设定根据初始设定产生的旋转磁场的方向。并且，医生通过进行使最初产生旋转磁场的方向为沿着患者的身 高的下侧的指示操作，使旋转磁场的初始产生信息存储在存储电路28中。 

并且，医生也可通过设定电路29，预先设定旋转磁场的大小(图8中的磁场旋转平面内的方向旋转的磁场的大小(振幅))，并设定为不会产生大于等于该值的旋转磁场。该设定电路29的设定信息被存储到存储电路28。并且，医生还可以同样地对旋转磁场的最大旋转频率、胶囊主体的方向转换的速度的最大值等进行设定。 

并且，将操作输入装置8的图4A的操作杆Sb或图4B的按钮Tc置为Off，并进行如倾倒柄La的操作，由此，控制电路27读出存储在存储电路28中的信息并进行控制，以产生旋转磁场的方向为沿着患者身高的下侧的旋转磁场。即，根据从存储电路28读出的信息，通过磁场控制装置5，使旋转磁场产生装置4产生上述旋转磁场。 

在这种情况下，例如当把沿着患者身高的下侧设为Z方向时，形成由旋转磁场产生装置4产生的旋转磁场的磁场成分如图7A所示的X，Y那样，其成分从0的状态开始连续地增大，若达到规定的值(在图7中为+Limit和-Limit)，便维持该振幅。 

另外，当进行使柄La倾斜的操作时，产生对应于该倾斜的操作量的频率的旋转磁场。在图7中，为了简单示出了对应于在将柄La倾斜到某一角度的情况下的该操作，在产生旋转磁场时(施加时)的该大小(振幅)发生变化而直至达到规定的旋转磁场的状态。而且，当倾斜了柄La时，形成周期更短的即旋转磁场的频率较大的旋转磁场。 

其中，也可以如上所述，在起动时和停止时逐渐改变频率，以使胶囊主体的旋转频率不会急剧变化。或者，还可以逐渐改变振幅和频率双方。 

由此，通过从体外施加旋转磁场，使磁转矩作用于内置在插入体腔内的胶囊主体3的磁铁16上，并使胶囊主体3旋转，从而可使此时设在胶囊主体3的外周面的螺旋状突起12以与体腔内的内壁接触的状态旋转螺纹，迅速推进。 

并且，若松开柄La而停止该柄La的操作，则柄La回到(操作量为0的)中立位置，且此时旋转磁场的成分如图7B所示那样连续减小，成 为0。即，在停止施加旋转磁场时，旋转磁场也可通过连续地变化，圆滑地或以接近自然的状态控制胶囊主体3的动作。 

并且，在存储电路28中随时存储旋转磁场的状态(旋转磁场的方向和磁场的方向)的信息，还存储在松开柄La而停止施加旋转磁场的状态下的旋转磁场的状态的信息。 

然后，当接着再次进行施加旋转磁场的操作时，根据存储在存储电路28中的信息，产生与停止了旋转磁场时相同的旋转磁场。当然，在这种情况下也如图7A所示，旋转磁场还是被控制为连续地增大。 

在本实施例中，由于这样地在施加旋转磁场时和停止旋转磁场时，使该旋转磁场的大小连续地发生变化，因此可使在施加旋转磁场时和停止旋转磁场时的作用于胶囊主体3的力连续地变化，可通过施加旋转磁场更圆滑地且以更大的速度推进胶囊主体3，从而能在短时间内引导到目的部位侧。 

在上述的说明中，对通过在食道部分施加旋转磁场而加快该移动速度的情况进行了说明，但如在胶囊主体3从胃行进到十二指肠侧时，也可以施加旋转磁场。 

在这种情况下，也可根据所拍摄的图像，确认胶囊主体3从胃进入到十二指肠的情况，并施加旋转磁场使其向该十二指肠的移动方向行进，由此，可更快地行进。即使在这种情况下，当把十二指肠的移动方向设为Z轴方向时，仍如图7A所示那样施加旋转磁场。并且，在停止时，如图7B所示的那样变化。 

若以更普通的情况进行说明，则胶囊主体3如图6C所示那样在3维空间内，设胶囊主体3的长度方向的前侧(视野方向侧)为y′方向(在图6C中，设定正交的坐标系(x′、y′、z′)，以使胶囊主体3的长度方向的前侧成为y′方向)，且为了通过旋转磁场来向该y′方向推进胶囊主体3，以将施加的旋转磁场的(发现方向的)方向设定在该y′方向的状态施加旋转磁场。 

如图7A所示，当施加了旋转磁场时，构成旋转磁场的磁场成分以连续地增大的方式发生变化。即，在图8的上侧以较粗的螺旋形表示的那 样，旋转磁场依次增大。 

并且，如图6C所示，当要将胶囊主体3的行进方向的方向由y′方向改变为成为该方向的上侧的y″时(在图6C中，设定了以胶囊主体3的长度方向的前侧为y″方向的正交的坐标系(x″、y″、z″))，操作方向输入装置8a。例如，通过进行使操作手柄Sa或操作杆Sc向手内侧倾斜的操作，可将旋转磁场的方向改变为成为y′方向的上侧的y″方向。 

在这种情况下，通过进行使操作杆Sc向手内侧倾斜且使柄La倾斜的操作，可使旋转磁场连续地发生变化，从而可通过施加旋转磁场来圆滑地且自然地改变胶囊主体3的行进方向。 

在这种情况下的旋转磁场通过控制电路27的控制而产生，具体讲，以存储在存储电路28中的y′方向的旋转磁场的信息为基础，参照操作杆Sc等方向输入装置8a的输入信息，基本上如7A所示的那样产生旋转磁场，使y″方向成为旋转磁场的方向(另外，图7A为将行进方向设为Z方向的情况，因此，磁场成分与该图7A不同)。 

另外，在以倾斜了杆La的状态直接使操作杆Sc向手内侧倾斜的情况下，控制电路27将控制为使旋转磁场的方向从y′方向连续地向y″方向改变。 

具体讲，控制电路27根据存储在存储电路28中的旋转磁场的信息和方向输入装置8a的操作信息，计算一定时间后(其中的一定时间相当于上述的控制周期)的胶囊主体的方向(y″方向)。接着计算使胶囊主体的运动顺利的胶囊的方向从y′方向变化为y″方向的连续地发生变化的旋转磁场波形。控制电路27将通过计算求出的波形数据传递到交流电流产生&控制部31。由此，通过连续变化的波形，电磁铁33a、33b、33c得到了控制，旋转磁场圆滑地或自然地将方向改变为y″方向。从而，胶囊主体也可以圆滑地或自然地将方向改变为y″方向。 

这样，在本实施例中，当改变胶囊主体3的行进方向时，参照存储在存储电路28中的旋转磁场的信息，使旋转磁场连续地发生变化，因此可圆滑地进行胶囊主体3的行进方向的改变等。 

并且，在本实施方式例中，医生也可通过操作功能按钮8c，产生所 谓的摇摆旋转的旋转磁场，使旋转磁场的方向周期性地偏离。若操作功能按钮8c，则通过设定电路29预先设定的偏离角度的信息被存储到存储电路28，控制电路27读出该偏离角度，并以使旋转磁场的方向偏离仅为该偏离角度的形式产生旋转磁场。 

例如，当胶囊主体3在大于包括该螺旋状突起12的最大外径的管腔部分内时，仅有螺旋状突起12的一部分与官腔内壁接触，因此使用通常的旋转磁场会出现难以圆滑地行进的情况。 

在这种情况下，医生通过产生使旋转磁场的方向偏离的磁场(下面为摇摆旋转磁场)，可根据该摇摆旋转磁场使胶囊主体3进行摇摆旋转。由此，可实质上(假设的)增大胶囊主体3进行摇摆旋转动作时的外径，可使螺旋状突起12还可接触到更宽的官腔内壁，从而比通常的旋转磁场时更圆滑地且稳定地有效推进胶囊主体3。 

例如若利用图8进行说明，则在图8中，当把y′方向设为推进的方向时，若操作功能按钮8c的按钮Ta(或Td)，则控制电路27对以方向为磁场的方向的旋转磁场进行控制，以使产生与该方向偏离例如角度Φ的摇摆旋转磁场。另外，在图8中，与y′方向形成角度Φ的方向yz′和时间同步变化，且此时的该方向yz′与y′方向所成角度为Φ(但是，如下所述，在成为角度Φ之前，从很小的角度逐渐增大)。 

即使在这种情况下，当产生摇摆旋转磁场时，使角度从方向为y′方向且该方向为0的旋转磁场开始依次增大，即产生角度从较小的角度的摇摆旋转磁场开始依次增大的摇摆旋转磁场，若达到角度Φ，则维持该摇摆旋转磁场。 

胶囊主体3如旋转的陀螺停止之前的动作那样从较小的旋转摇摆的状态依次使该心棒大幅摇摆，胶囊主体3从较小的角度的摇摆旋转动作连续变化为较大的角度的摇摆旋转动作，若达到规定的角度Φ的摇摆旋转动作状态，便维持该状态。 

当由PC等构成方向输入装置时，也可任意设定摇摆旋转的各参数。 

如上所述，通过进行摇摆旋转动作，例如可以在内径大于胶囊主体3的外径的管腔部分稳定地推进胶囊主体3。并且，就这样通过进行摇摆 旋转，可实质上扩大拍摄范围并以更宽的范围拍摄管腔内壁。 

并且，若对该功能按钮8c的用于停止摇摆旋转动作的按钮Tb等进行操作，则与上述相反，从角度Φ的摇摆旋转磁场成为角度依次减小的摇摆旋转磁场，且该磁场的大小也依次减小。 

这样，在本实施例中，还可产生摇摆旋转磁场，因此即使不进行以往进行的为了产生这种摇摆旋转磁场而以手动方式对相当于方向输入操作装置8a的操作单元进行的“摇摆旋转”或“撬开”操作，也可稳定地产生，从而可大幅提高操作性。 

另外，在上述的说明中，对于在使旋转磁场停止后操作功能按钮8c并产生摇摆旋转磁场的情况进行了说明，但当在施加旋转磁场的过程中操作功能按钮8c时，产生角度从该旋转磁场的状态开始依次增大且以角度Φ维持该状态的摇摆旋转磁场。并且，若在该状态下操作摇摆旋转停止的按钮，则进行相反的动作。 

在本实施例中，通过胶囊主体3的旋转，由摄像元件14进行拍摄的图像也进行旋转，因此若将这些直接显示在显示装置7上，所显示的图像也变成旋转的图像，方向输入装置8b进行的指示为所期望的方向的操作的操作性降低，所以希望能使显示图像的旋转静止。 

因此，在本实施例中，如下所述，要进行将旋转图像修正为旋转静止的图像的如图9和图10所示的处理(另外，在特开2002-105493中，更详细地进行说明)。 

首先，胶囊主体3时序性地依次进行拍摄，将数字影像信号存储到存储器21。根据处理装置6的控制电路27的控制，数据影像信号作为图像数据通过无线电路22、25被存储到数据处理电路26的例如内部存储器中。此时，处理装置6的控制电路27，还与存储在内部存储器中的图像数据相关地存储磁场数据，该磁场数据由在拍摄该图像数据时的旋转磁场的方向和磁场的方向构成。 

由此，在内部存储器中依次存储多个图像数据、第1图像数据、第2图像数据、…、第n图像数据，并且还依次存储与这些图像数据相关的多个磁场数据、第1磁场数据、第2磁场数据、…、第n磁场数据。 

然后，如图9所示，处理装置6的控制电路27在步骤S1中对作为参数的θ(图像的总共的旋转角度)和n(图像编号)进行初始化，使θ＝0、n＝1。然后在步骤S2中，控制电路27读取存储在存储器中的第n图像数据(在这种情况下为第1图像数据)，在步骤S3中从内部存储器中读取由此时的旋转磁场的方向和该磁场的方向构成的第n磁场数据(在这种情况下为第1磁场数据)。 

接着，在步骤S4中，控制电路27使作为第1修正图像数据的第n图像数据’和作为第2修正图像数据的第n图像数据”成为与第n图像数据相等的图像数据。然后，在步骤S5中，控制电路27对数据处理电路26进行控制，并将基于第n图像数据”的显示图像显示在显示装置7上。 

继而，在步骤S6中，控制电路27对n加1，在步骤S7中，读取存储在内部存储器中的第n图像数据(在这种情况下为第2图像数据)，在步骤S8中从内部存储器中读取由此时的旋转磁场的方向和该磁场的方向构成的第n磁场数据(在这种情况下为第2磁场数据)。接着，在步骤S9中，控制电路27算出第n图像和第n-1图像的旋转角度Δθ。详细讲，如图11所示，例如将作为第1图像的磁场数据的第1磁场数据的旋转磁场的磁场的方向设为B¹(x¹、y¹、z¹)，将旋转磁场的法线方向设为R¹(X¹、Y¹、Z¹)，将作为第2图像的磁场数据的第2磁场数据的旋转磁场的磁场的方向设为B²(x²、y²、z²)，将旋转磁场的法线方向设为R²(X²、Y²、Z²)。 

由于胶囊主体3的行进方向时刻都在变化，因此若只是简单地将B¹和B²的角度设为旋转角，则会有实际的旋转角度不符的可能性。因此，如图11所示，将R¹与B¹的法线矢量N¹和R²与B²的法线矢量N²所成角设为旋转角度Δθ，以使对于旋转角度还要考虑胶囊主体3的行进方向。 

旋转角度Δθ以如下方式求出。 

N¹＝(y¹Z¹-Y¹z¹，z¹X¹-Z¹x¹，x¹Y¹-X¹y¹) 

N²＝(y²Z²-Y²z²，z²X²-Z²x²，x²Y²-X²y²) 

由于N¹、N²为单位矢量，故成为 

Δθ^1·2＝cos^-1{(y¹Z¹-Y¹z¹)(y²Z²-Y²z²)}，可算出其值。 

通过随着时间的经过依次求出 

Δθ^1·2、Δθ^2·3、……Δθ^{(n-2)·(n·1)}、Δθ^(n-1)·n，可以算出旋转角。 

然后，由于总共的旋转角度θ只要对上式求和即可，可表示为θ＝∑Δθ^(k-1)·k，故在步骤S10中，控制电路27将θ＝θ+Δθ设为总共的旋转角度。因此，例如第2图像就成为使第1图像向图面的方向旋转θ+误差的量的图像。其中，上述误差为胶囊主体3的螺旋状突起12和体壁之间的旋转负荷的胶囊主体3的旋转角与形成旋转磁场的磁场的旋转角之间的旋转误差。 

因此，首先，在步骤S11中，控制电路27将作为第1修正图像数据的第n图像数据’设为使第n图像数据旋转了角度(-θ)的图像数据。由此，可获得不考虑误差部分的作为第1修正图像的例如第2图像’。 

接着，转入图10中的步骤S12，并在步骤S12中，控制电路27进行第n图像数据和第n-1图像数据的公知的相关计算，求出旋转角修正量(φn)和相关系数，在步骤S13中，判断相关系数是否大于规定的阈值。通过该判断，判断出是否可以忽视上述旋转角误差。 

当相关系数不大于规定的阈值时，在步骤S14中，控制电路27将作为第2修正图像数据的第n图像数据”设为作为第1修正图像数据的第n图像数据’后，进入步骤S17。当相关系数不大于规定的阈值时，即，当图像发生较大的变化时，相关处理结果不被采用，而在进行了步骤S11的处理的(作为第1修正图像数据的第n图像数据’设为使第n图像数据旋转了角度(-θ)的图像数据)时刻，图像的旋转修正结束。 

当相关系数大于规定的阈值时，在步骤S15中，控制电路27把作为第2修正图像数据的第n图像数据”＝作为第1修正图像数据的第n图像数据’作为旋转了角度(-φn)的图像数据。由此，可获得作为第2修正图像的例如第2图像”。然后，在步骤S16中将总共的旋转角度θ设为θ+φn后，进入步骤S17。 

在步骤S17中，控制电路27控制图像处理电路32将完成了基于第n图像数据”的旋转修正的显示图像显示在显示装置5上。然后，返回图9的步骤S6。 

通过使显示在显示装置7的图像具有圆形轮廓，在进行图像显示时用户不会察觉到所进行的图像旋转处理。 

并且，由于在胶囊的驱动频率和胶囊的图像取得及显示频率大致相同时，在理论上图像的旋转几乎消失，因此当然也可以省略上述说明过的图像的旋转修正工序。 

而且，在这种情况下，显示在显示装置7上的图像可以不是圆形。若为矩形、正方形、八角形等，则可有效利用摄像元件的像素而进行显示。 

根据本实施例，在施加旋转磁场和停止施加时、改变旋转磁场的方向时，使旋转磁场连续地变化，因此可使移动胶囊主体3等动作圆滑地进行。 

并且，也可以取代吞进胶囊主体3，而如栓剂那样从患者的肛门插入直肠内之后，使其进行磁引导，检查大肠和小肠的回肠侧至空肠。 

(第2实施例) 

下面，参照图14至图17对本发明的第2实施例进行说明。 

如图14所示，本实施例的胶囊型医疗装置引导系统1B是在图1的胶囊型医疗装置引导系统1中，通过在胶囊主体3内进一步设置振荡器41和利用该振荡器41的输出信号在周围产生交流磁场的线圈42而构成胶囊主体3B。 

并且，在胶囊主体3B的外部具有：方向/位置检测装置43，根据上述线圈42的交流磁场，检测胶囊主体3B的长度方向的朝向(方向)，并且也检测位置；磁极传感器44，检测内置于胶囊主体3B的磁铁16的朝向(方向)；和(磁铁)方向检测装置45，根据磁极传感器44的输出检测磁铁的朝向。 

图15表示本实施例中的胶囊主体3B。如该图15所示，该胶囊主体3B，在图3A所示的胶囊主体3中，例如在包装容器11的后端附近的内部以规定的方向收纳有线圈42，具体讲，所收纳的线圈42被卷绕成螺线管状，其朝向被设定为朝向胶囊主体3B的长度方向的方向。上述方向/位置检测装置43具有例如检测交流磁场的多个感应线圈，从而根据由各 感应线圈检测的信号来检测线圈42的方向和位置。并且，磁极传感器44由多个磁极传感器44构成，并根据多个磁极传感器的输出信号检测磁铁16的磁极的方向。并且，根据配置于胶囊主体3内的线圈42和磁铁16的配置状态，可检测胶囊主体3的长度方向的前侧等方向。 

另外，也可以采用天线来代替线圈42，通过方向/位置检测装置43接收从天线发射的电波，检测胶囊主体3B的长度方向的方向和位置。 

通过这些方向/位置检测装置43和方向检测装置45检测的信息输入到处理装置6的控制电路27。 

然后，当对操作输入装置8进行了操作时，控制电路27根据存储在存储电路28中的信息和通过方向/位置检测装置43及方向检测装置45检测的信息，产生旋转磁场，或进行控制所产生的旋转磁场的方向等动作。 

并且，在本实施例中，当在显示装置7中显示由胶囊主体3B拍摄的图像时，显示为图16所示的状态。 

即，在显示画面的例如右侧的图像显示区域a显示由胶囊主体3B拍摄的图像，在左侧显示患者的大致的体形2，并使表示该外形的图像3c与表示该胶囊主体3B的长度方向的前侧的方向的方向光标k一起显示在体形2内的检测了胶囊主体3B的大致位置上。 

另外，可在图像显示区域a与第1实施例相同地以摄像元件14的上侧为上方向显示由摄像元件14拍摄的图像。在这种情况下，也可以通过第1实施例中说明的方法对胶囊主体3B的旋转进行修正后进行显示，但在本实施例中，由于可通过方向检测装置45检测磁铁16的方向，因而利用该检测输出值决定图像显示时的方向，对图像进行旋转处理，显示为如图16所示的状态。 

在这种结构的本实施例中，由于可检测胶囊主体3B的方向(与长度方向的方向一起以该前罩11a为前侧的矢量的方向)和磁铁16的磁极的方向，因而即使基本上不利用存储电路28的旋转磁场的信息，在进行了改变胶囊主体3B的方向等操作输入时，仍能将胶囊主体3B圆滑地改变为被指示的方向。 

因此，在本实施例中，对这些进行组合等，根据由设定电路29预先设定的多个模式，选择动作模式并进行动作。 

下面，对具有代表性的动作模式进行说明。 

在第1模式中，具有通过未图示的计时器测出时间的单元，例如以通过设定电路29设定的较短时间间隔的基准时间为基准，并以短于该基准的时间间隔改变旋转磁场的方向，或当在停止施加旋转磁场之后再次指示为施加旋转磁场时，控制电路27根据存储在存储电路28中的信息进行对应于指示输入的控制动作。 

即，当在较短的时间间隔以内进行了改变旋转磁场的方向的指示等时，因之前存储在存储电路28中的信息几乎不发生变化，故即使不利用方向/位置检测装置43的胶囊主体3B的检测信息，也因该误差很小而得到与第1实施例相同的作用效果。 

另一方面，当经过大于上述基准时间的时间间隔的时间间隔之后进行了改变旋转磁场的方向的指示等时，因胶囊主体3B的方向等可能会发生较大的变化，故控制电路27利用方向/位置检测装置43的胶囊主体3B的方向和位置的信息以及方向检测装置45的磁铁16的方向的检测信息，将胶囊主体3B的行进方向的改变等控制为圆滑地改变。 

当进行胶囊主体3B的行进方向(推力产生方向)的改变等时，如第1实施例中说明的那样，通过使施加和改变的旋转时间连续地变化，可圆滑地改变胶囊主体3B的行进方向。 

这样，根据第1模式，因具有检测胶囊主体3B的方向等的单元，故例如在停止向胶囊主体3B的旋转磁场后，即使在如假设经过了很长的时间后再次施加旋转磁场的情况下，在如从旋转磁场停止时起经过了很长的时间之后的胶囊主体3B的方向发生改变的情况下，仍可通过胶囊主体3B的方向等的检测单元的检测信息，施加适当的旋转磁场，从而可圆滑地推进和改变方向。 

参照图17对这种情况的作用进行简单说明。在图17中，在停止向胶囊主体3B施加旋转磁场的时刻t1的胶囊主体3B的位置表示为包括该方向的矢量51(t1)，在从该时刻t1起经过某一时间后的时刻t2，胶囊 主体3B移向矢量52(t2)。 

在该时刻t2，在通过对方向输入装置8a进行操作来进行了向推进方向s推进胶囊主体3B的旋转磁场的指示输入的情况下，控制电路27根据在该时刻t2(或与其相近的之前的时刻)检测的信息，使从(不是方向对应于在时刻t1的胶囊主体3B的方向的旋转磁场)方向对应于在时刻t2的胶囊主体3B的方向的旋转磁场连续地变化为向推进方向s推进的方向的旋转磁场，由此可圆滑地引导胶囊主体3B。 

在第2模式中，在存储电路28中依次存储了由方向/位置检测装置43和方向检测装置45检测的信息，并在此前存储的信息。然后，当由操作输入装置8进行了操作输入时，控制电路27根据存储在存储电路28中的信息，进行对应于操作输入的动作。 

在这种情况下，存储在存储电路28中的信息成为几乎实时地反映胶囊主体3B的状态的信息。并且，若对应于胶囊主体的状态而预先存储在存储电路28中，以便还可修正方向输入装置8a的中立状态中的方向，则可提高操作性。 

该模式中的动作结果几乎与第1模式中说明的动作结果相同，但因进行了从相当于胶囊主体3B的当前的状态的状态控制为对应于操作输入的状态的动作，(不必考虑未进行磁引导的时间中的胶囊主体3B的状态变化等情况)可提高操作性。 

这样，在本实施例中，即使在未进行磁引导的时间中发生了胶囊主体3B的状态变化等，仍能圆滑地且稳定地进行磁引导。 

另外，在上述第2实施例中，作为检测胶囊主体3B的方向的单元不限于采用线圈42的交流磁场等的单元，而例如也可以通过X线透视装置检测胶囊主体3B的方向，也可以通过超声波诊断装置等并利用超声波来检测胶囊主体3B的方向。 

另外，在上述说明中，对磁铁16的磁极的方向与胶囊主体3B的方向一起进行了检测，但当连续地改变旋转磁场时，并非一定需要磁铁16的磁极的方向的信息(例如，如图7A所示，当以从0起连续地增大的方式改变旋转磁场(的成分磁场)时，不管磁场的方向朝着哪一方向，在 施加旋转磁场的时序时，因作用力仍以从0起依次增大的方式发生变化，故均不需要磁铁16的磁极的方向的信息)。 

并且，即使在改变了胶囊主体3B的方向的情况下，因在旋转磁场附加过程中可根据磁场的方向确认设在胶囊主体3B的磁铁16的方向，故并非一定需要磁极传感器44的信息。并且，即使在从静止状态开始边改变胶囊主体3B的方向而移动的情况下，通过如图7A所示那样起动，仍不需要磁极传感器44的信息。 

而且，在旋转磁场附加过程中，还可根据旋转磁场的方向获知来自方向/位置检测装置43的胶囊主体3B的方向的信息。因此，方向/位置检测装置43的动作也可以为例如在旋转磁场附加过程中为OFF且除此之外为ON等间断动作。并且，对于磁极传感器，也可以仅在必要时使其动作。 

另外，在上述的说明中，对于作为医疗装置主体的胶囊主体3或3B是内置了摄像元件14的胶囊型内窥镜的情况进行了说明，但作为胶囊主体医疗装置也可以如图18所示，用于散布药剂，以便可进行治疗或处置。即，该胶囊型医疗装置60在外周面设有螺旋状突起12的胶囊主体63上设置药剂容纳部61，并设有设在前端侧的药剂散布用开口部61a，以便可以散布容纳于该药剂容纳部61中的药剂。另外，在图18中，例如表示了在小肠55内的胶囊型医疗装置60。 

而且，上述胶囊型医疗装置60可采集体液。 

即，在上述胶囊型医疗装置60的后端侧设有体液注入用开口部62a，以便将体液采集到胶囊主体63内的体液容纳部62。并且，这些开口部61a、62a的开关操作通过来自处理装置6的通信控制进行。因此，在处理装置6的控制电路27上连接了用于指示操作的键盘等未图示的输入装置，通过对输入装置进行操作，向胶囊型医疗装置60发送控制信号，从而可控制为开关开口部61a、62a。 

由此，上述胶囊型医疗装置60，可从药剂散布用开口部61a对目的部位放出并散布药剂容纳部61的药剂，并且可从体液注入用开口部62a将体液采集到体液容纳部62。 

并且，药剂容纳部61当然也可以除了容纳药剂以外容纳止住出血的止血剂、用于可从外部判断出血部位的对生体安全的磁性流体和荧光剂等，散布在目的部位。 

并且，上述胶囊型医疗装置60也可以将药剂容纳部61的药剂混合在从上述体液注入用开口部62a取入的体液中，从药剂散布用开口部61a放出并散布。并且，使胶囊型医疗装置60的重心大致与胶囊主体63的长度中心轴一致。 

另外，在上述的说明中，使胶囊型医疗装置(下面，简称胶囊)旋转的旋转驱动方法为利用外部的磁场产生单元的磁场，但本发明不限于此，还可采用其他旋转驱动方法。 

例如，作为使胶囊旋转的方法，也可在胶囊上设置电介质(如电容那样极化的介质)，通过从外部以旋转的方式施加电场，使胶囊旋转。 

并且，在不是胶囊型而是带有轴的医疗装置的情况下，也可以旋转自如地将用作超声波探针等的密卷的柔性轴插入轴内部，并通过使手内侧的电动机旋转，使胶囊旋转并推进。 

此时，也可以根据磁的相互作用来改变医疗装置的行进方向。并且，也可以在轴部设置弯曲机构，并由此改变医疗装置的方向。对于摇摆旋转，则设置操作弯曲机构的传动器，并由此反复操作弯曲机构，从而进行摇摆旋转动作。 

另外，本发明中的医疗装置不限于上述的胶囊型装置，可广泛应用在具有插入体腔内的插入部的医疗装置中。 

并且，即使没有内置电池，也可以通过微波或磁力从体外提供能量，从而驱动胶囊内的电路，或通过电线从体外提供功率。 

另外，将上述的各实施方式等部分地进行组合等的实施方式等也属于本发明。 

患者吞进外形大致为圆筒形状且在该外周面设有螺旋状突起的胶囊主体。然后，通过从外部施加旋转磁场等，可使体腔内的胶囊主体旋转并顺利地推进，从而可顺利地获得生物体信息或进行医治。 

Claims (16)

1.一种医疗装置引导系统，其特征在于，具有：

医疗装置主体，具有可插入体腔内的大致圆筒外形形状，并且设置有推力产生机构和摄像装置；

磁铁，设置在所述医疗装置主体的大致重心位置或端部附近，并且被配置成其磁极方向朝向与所述医疗装置主体的大致圆筒轴大致正交的方向；

信息提供部，由存储所述医疗装置主体的行进方向的存储部、检测所述医疗装置主体的朝向的方向检测部、和检测所述磁铁的磁极方向的磁极检测单元中的至少一方构成；

输入部，指示所述推力产生机构的推力产生方向；

控制部，根据所述信息提供部的信息，改变所述推力产生机构的推力产生状态；和

接口，对应显示在显示装置上的图像的上下左右分配所述输入部的操作方向，所述显示装置用于显示所述摄像装置所拍摄的图像，

所述推力产生机构由设在所述医疗装置主体的侧面上的螺旋状结构部和使所述螺旋状结构部绕着所述医疗装置主体的大致圆筒轴旋转的旋转驱动部构成，所述旋转驱动部由所述磁铁和可向任意方向产生磁场的磁场产生装置构成，

所述控制部使所述磁场产生装置产生旋转磁场，并且根据所述信息提供部和所述输入部的信息控制所述磁场产生装置的磁场产生状态，将通过图像旋转修正单元处理的图像显示在所述显示装置上，

另外，所述医疗装置引导系统还具有所述图像旋转修正单元，该图像旋转修正单元消除在所述医疗装置主体受到所述旋转磁场而旋转时所产生的图像旋转。

2.根据权利要求1所述的医疗装置引导系统，其特征在于，

所述控制部连续地改变所述推力产生机构的所述推力产生状态。

3.根据权利要求1所述的医疗装置引导系统，其特征在于，

所述输入部是输入所述推力产生机构的所述推力产生方向的变化量的输入部。

4.根据权利要求1所述的医疗装置引导系统，其特征在于，

所述输入部是输入所述推力产生机构的推力产生量的输入部。

5.根据权利要求1所述的医疗装置引导系统，其特征在于，

所述输入部具有自动返回机构，在中止了操作后，使操作量自动返回为0。

6.根据权利要求1所述的医疗装置引导系统，其特征在于，

所述医疗装置主体具有投药系统或体液采集系统。

7.根据权利要求1所述的医疗装置引导系统，其特征在于，

所述医疗装置主体为胶囊型医疗装置。

8.根据权利要求4所述的医疗装置引导系统，其特征在于，

所述推力产生量可通过旋转磁场的频率来进行控制。

9.根据权利要求3所述的医疗装置引导系统，其特征在于，

具有：设在所述医疗装置主体中的摄像装置；显示通过所述摄像装置拍摄的图像的显示装置；和对应显示在所述显示装置的图像的上下左右分配所述输入部的操作方向的接口。

10.根据权利要求1所述的医疗装置引导系统，其特征在于，

所述输入部是输入通过所述磁场产生装置产生的旋转磁场的旋转频率的输入部。

11.根据权利要求1所述的医疗装置引导系统，其特征在于，

所述输入部是输入通过所述磁场产生装置产生的旋转磁场的方向的输入部。

12.根据权利要求1所述的医疗装置引导系统，其特征在于，

所述输入部是输入通过所述磁场产生装置产生的旋转磁场的方向的变化量的输入部。

13.根据权利要求1所述的医疗装置引导系统，其特征在于，

具有：设在所述医疗装置主体中的摄像装置；显示通过所述摄像装置拍摄的图像的显示装置；和对应显示在所述显示装置的图像的上下左右分配所述输入部的操作方向的接口。

14.根据权利要求1所述的医疗装置引导系统，其特征在于，

在改变了所述医疗装置主体的旋转频率时，所述控制部连续地改变所述旋转磁场的旋转频率。

15.根据权利要求1所述的医疗装置引导系统，其特征在于，

在改变了通过所述磁场产生装置产生的磁场强度时，所述控制部连续地改变所述磁场强度。

16.根据权利要求1所述的医疗装置引导系统，其特征在于，

所述信息提供部由所述存储部、所述方向检测部、所述磁极检测单元中的至少2个构成，并且，所述控制部根据控制的履历来变更所参照的所述信息提供部。

Images