JP2005304638A - カプセル型医療装置位置・姿勢検出システム - Google Patents
カプセル型医療装置位置・姿勢検出システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005304638A JP2005304638A JP2004123565A JP2004123565A JP2005304638A JP 2005304638 A JP2005304638 A JP 2005304638A JP 2004123565 A JP2004123565 A JP 2004123565A JP 2004123565 A JP2004123565 A JP 2004123565A JP 2005304638 A JP2005304638 A JP 2005304638A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic field
- capsule
- coil
- rotating magnetic
- posture detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
【解決手段】カプセル型医療装置位置・姿勢検出システム1は、生体内に挿入されるカプセル本体3と、カプセル本体3に設け、共振回路40を構成するカプセル内コイル42と、生体の周りに配置し、カプセル内コイル42によって発生する磁界の変化を検出する位置・姿勢検出装置9と、を具備して構成されている。更に、好ましくは、位置・姿勢検出装置9は、カプセル内コイル42に対して誘導磁界を発生させるための交流磁界を発生する励磁用コイルアレイと、カプセル内コイル42が発生した誘導磁界の磁界強度を検出する検出用コイルアレイと、を有して構成されている。
【選択図】図2
Description
また、本発明による第2のカプセル型医療装置位置・姿勢検出システムは、前記第1のカプセル型医療装置位置・姿勢検出システムにおいて、前記磁界検出部は、前記カプセル内コイルに対して誘導磁界を発生させるための交流磁界を発生する磁界発生手段と、この磁界発生手段により前記カプセル内コイルが発生した誘導磁界の磁界強度を検出する磁界検出手段と、を有することを特徴としている。
また、本発明による第3のカプセル型医療装置位置・姿勢検出システムは、前記第1のカプセル型医療装置位置・姿勢検出システムにおいて、前記カプセル型医療装置本体が前記共振回路を発振させるための発振器を有し、この発振器により前記共振回路が発振して前記カプセル内コイルが磁界を発生し、このカプセル内コイルにより発生した磁界の磁界強度を前記磁界検出部に設けた磁界検出手段が検出することを特徴としている。
また、本発明による第4のカプセル型医療装置位置・姿勢検出システムは、前記第1ないし第3のカプセル型医療装置位置・姿勢検出システムにおいて、前記磁界検出部を取り付けるフレームは、前記カプセル型医療装置本体の向き及び位置を体外から回転磁界によって誘導する誘導装置であり、この誘導装置により発生する回転磁界の駆動周波数と、前記共振回路の共振周波数とが異なることを特徴としている。
図3に示すように、カプセル本体3はカプセル形状の外装容器11の外周面に回転により推力発生する推力発生構造部となる螺旋状突起(或いはスクリュウ部)12が設けてある。また、この外装容器11で密閉された内部には対物光学系13及びその結像位置に配置された撮像素子14と、撮像を行うために照明する照明素子15(図2参照)等の他に、マグネット16が収納されている。
従って、この場合には、対物光学系13の視野方向は対物光学系13の光軸方向、つまりカプセル本体3の円筒状の中心軸Cに沿った方向となる。
また、カプセル本体3は、例えば外装容器11の後端付近内部に、共振回路40を構成しているカプセル内コイル42が所定の向き、具体的にはカプセル内コイル42がソレノイド状に巻回され、その向きがカプセル本体3の長手方向の向きに設定された状態で収納されている。
また、このように、外部磁界によりマグネット16を内蔵したカプセル本体3を制御するようにした場合には、外部磁界の方向からカプセル本体3により撮像された画像の上方向がどの方向であるかを知ることができるようにしている。
制御回路27には、操作入力装置8を構成する方向入力装置8a、速度入力装置8b等から操作に対応した指示信号が入力され、制御回路27は指示信号に対応した制御動作を行う。
この場合、電磁石33a、33b、33cは直交する3軸方向の磁界を発生するように配置されている。例えば、電磁石33a、33b、33cがそれぞれ2つのコイルを有する1組の対向コイルであり、それぞれの磁界発生方向が直交している3軸対向コイル等が考えられる。対向コイルの例としては、患者を間に挟むように配置された2つのヘルムホルツコイル等が考えられる。
尚、本実施例において、後述するように回転磁界発生装置4は、カプセル本体3を誘導するための回転磁界を発生するコイルとして回転磁界発生用ヘルムホルツコイル4Aを備えている(図7参照)。
図4に示すようにカプセル本体3の長手方向の中心軸Cの方向(図4ではy′)に垂直な回転磁界平面でその回転磁界の極の向きが変化する回転磁界を印加し、カプセル本体3内にその長手方向に垂直な方向に固定されたマグネット16と共にカプセル本体3をその長手方向の周りで回転させ、その回転方向に応じて図3に示した螺旋状突起12により体腔内壁と係合させて前進或いは後退させることができるようにしている。
これらにより、カプセル本体3はその長手方向の中心軸Cの周りで回転されると共に、その回転の中心軸Cの方向が傾くように偏心される。つまり、回転する独楽の回転トルクが小さくなり、重力の作用で心棒が揺れるような動作(以下、この動作をジグリング動作と呼ぶ)を行うような状態にできるようにしている。
そのような場合には、上述のようにカプセル本体3の長手方向の中心軸Cに沿ってその中心の周りで、かつ中心軸Cを回転させるような力が作用するように振動磁界を印加することにより、カプセル本体3をジグリング動作をさせ、ジグリング動作の際の長手方向が管腔の屈曲方向の状態になった場合にその方向にスムーズにカプセル本体3を移動させることができるようにしている。
従って、記憶回路28には、回転磁界発生装置4により発生される回転磁界及びその回転磁界を形成する周期的に変化する磁界の向きの情報が常時記憶されるようになっている。
そこで、本実施例では、特願2002−105493号で説明しているように回転画像を回転が静止した画像に補正する処理をデータ処理回路26及び制御回路27で行うようにしている。
なお、磁界の向き情報を元に、画像を回転させ、カプセル本体3の回転をキャンセルさせて表示させるようにしても良い(また、画像の相関処理等を行って、所定の向きの静止画を表示するようにしてもよい)。
前記励磁用コイルアレイ51と前記検出用コイルアレイ52とは1組として構成され、本実施例では直交する3軸方向の磁界を発生するように3組配置されている。
x0:カプセル本体3のx座標,y0:カプセル本体3のy座標,
z0:カプセル本体3のz座標,
θ:カプセル本体3のz軸の周りの角度、φ:カプセル本体3のy軸の周りの角度,
r:共振回路40から検出用コイルアレイ52までの距離,
M:共振回路40が生成する等価的な磁気モーメントの強さ
即ち、演算処理部54は、検出用コイルアレイ52により検出される測定磁界Btotalから励磁用コイルアレイ51により発生する印加磁界Bextを減算して共振回路40により発生する磁界Bresoを求め、この値からカプセル本体3の位置(x,y,z)、カプセル本体3の向き(θ,φ)及び等価的磁気モーメントMを算出するようになっている。
図7ないし図9に示すように前記励磁用コイルアレイ51及び前記検出用コイルアレイ52は、例えば、患者の体が入れるように頭部及び足部の部分を除いた4面に対して、一様に励磁用コイル62及び複数の検出用コイル61が配置されて対向するように構成されている。
また、励磁用コイルとしては、前記回転磁界発生装置4と同様な立方体形状に構成してそれぞれの磁界発生方向が直交して交流磁界を均一に形成するように3組の励磁用コイル62(ヘルムホルツ構成が望ましい。)を設けている。
尚、前記検出用コイル61及び前記励磁用コイル62は、位置・姿勢検出基板上に配置されているが(図15及び図16参照)、見易くするために位置・姿勢検出基板を省略している。
このように構成されている位置・姿勢検出装置9は、前記演算処理部54により算出したカプセル本体3の向き(方向)及び位置情報を前記処理装置6の制御回路27に入力するようになっている。
尚、前記回転磁界発生装置4及びこの回転磁界発生装置4に組み込まれている位置・姿勢検出装置9は、患者が体を挿入し易いように図13に示すように2つに分割可能に構成しても良いし、又は図14に示すように開閉可能に構成しても良い。また、上記構造は、前記回転磁界発生装置4及び位置・姿勢検出装置9に個別に構成しても良い。
尚、前記位置・姿勢検出装置9は、前記位置・姿勢検出基板60を2枚対向させたときに、励磁用コイル62がヘルムホルツ構成を取ることが望ましい。
カプセル本体3により体腔内を検査する場合、患者はこのカプセル本体3を飲み込む。体腔内に挿入されたカプセル本体3は食道等を通過する際に、照明素子15で照明し、撮像素子14で撮像した画像を無線回路22を経て体外の処理装置6に無線で送る。
位置・姿勢検出装置9は、発振器55により励磁用コイルアレイ51(励磁用コイル62)を所定の発振周波数、例えば1kHz〜1MHzで発振させ、交流磁界を発生させる。
制御回路27は、位置・姿勢検出装置9から入力されたカプセル本体3の向き(方向)及び位置データに基づき、回転磁界の向きを設定(セット)しその向きに回転磁界発生装置4を制御駆動して回転磁界を発生させる。
制御回路27は、術者の操作による操作入力装置8、例えば、方向入力装置8aのジョイスティックの入力に従い、カプセル本体3を所望の向き(方向)及び位置に制御するよう回転磁界発生装置4を制御駆動する。
本実施例では、上述したように励磁用コイルアレイ51(励磁用コイル62)及び検出用コイルアレイ52(検出用コイル61)が例えば、回転磁界発生装置4(回転磁界発生用ヘルムホルツコイル4A)に対し、患者の体が入れるように頭部及び足部の部分を除いた4面に対して、一様に複数の励磁用コイル62及び検出用コイル61が配置されて対向するように構成されている。
そこで、制御回路27は、再びカプセル本体3の向き(方向)及び位置を測定し、上記誤差を修正するよう以下の制御を行う。
制御回路27は、位置・姿勢検出装置9から得られたカプセル本体3の向き(方向)データと、回転磁界発生装置4により生成した回転磁界の向き(回転磁界の磁界回転平面の法線方向)データとを比較し、この比較した結果が予め設定した設定値αより大きいか否かを判断する。
この結果、カプセル型医療装置位置・姿勢検出システム1は、カプセル本体3を磁気誘導する回転磁界に影響することなく、正確にカプセル本体3の向き及び位置を検出できる。
図20(A),(B)に示すように位置・姿勢検出装置9Bは、足部の部分に対する位置・姿勢検出基板60を斜め形状に開閉自在に設け、また、頭部の部分に対する位置・姿勢検出基板60を頭部が挿通可能な穴部を形成して構成されている。
これにより、位置・姿勢検出装置9Bは、頭部及び足部の近傍まで効率良く、カプセル本体3の向き(方向)及び位置を検出できる。
図22(A),(B)に示すように位置・姿勢検出装置9Dは、球面形状に形成したフレームに対して位置・姿勢検出基板60が取り付けられている。これにより、位置・姿勢検出装置9Dは、位置・姿勢検出基板60を球面状に配置することで、カプセル本体3の向き(方向)及び位置に関わらず、カプセル内コイル42の軸と略一致する軸を有することができ、より検出精度が向上する。
更に、具体的に説明すると、位置・姿勢検出装置9Eは、立方体形状に形成したフレームである回転磁界発生装置4に対して患者が座れるように位置・姿勢検出基板60が取り付けられている。前記位置・姿勢検出基板60は、患者の臀部及び背凭れ部に配置されると共に、これら臀部及び背凭れ部に対向した患者の前面部に配置されている。更に、患者の両脇に対向するように位置・姿勢検出基板60が配置されている。
これにより、位置・姿勢検出装置9Eは、患者が寝ている必要がない場合、患者が座っている状態でシステムを動作することができる。
これにより、位置・姿勢検出装置9Fは、上記第2実施例よりも患者が楽に座れ、この状態でシステムを動作することができる。
それ以外の構成及び作用は、上記第1実施例と同様なので、説明を省略する。
前記可動ユニット80a,80bは、前記回転磁界発生装置4Gの半球部分に1個づつ配置される。前記可動ユニット80a,80bは、一方がカプセル本体3の共振回路40を相互誘導するための交流磁界を発生させると、他方がカプセル本体3の共振回路40が発生した磁界を検出するようになっている。
これら可動ユニット80a,80bは、180度方向転換可能な駆動タイヤ81がモータ82に接続されて所定の位置に移動可能に構成されている。尚、前記可動ユニット80a,80bには、前記駆動タイヤ81の回転に応じて従動する従動タイヤ83が例えば、4つ回動可能に設けられている。
更に、具体的に説明すると、例えば検出する磁界は、カプセル内コイル42が励磁用コイル62,検出用コイル61と等距離の場合、以下に示す3つのパターンがある。
また、図34(B)に示すように検出する磁界は、励磁用コイル62と検出用コイル61とを結ぶ軸がカプセル内コイル42の長手中心軸において直交するとき、励磁用コイル62からの磁束がカプセル内コイル42に入らない。このため、カプセル内コイル42(共振回路40)に誘導磁界が発生せず、検出用コイル61にてカプセル内コイル42の磁界を検出するのが困難となる。
カプセル本体3により体腔内を検査する場合、患者はこのカプセル本体3を飲み込む。体腔内に挿入されたカプセル本体3は食道等を通過する際に、照明素子15で照明し、撮像素子14で撮像した画像を無線回路22を経て体外の処理装置6に無線で送る。
処理装置6は無線回路25で受信し、復調された画像データをデータ処理回路26内部などに設けた(ハードディスク等の)画像記憶デバイスに蓄積すると共に、表示用の処理を行い、表示装置7に出力してカプセル本体3により順次撮像された画像を表示する。
制御回路27Gは、位置・姿勢検出装置9Gを制御駆動してカプセル本体3の位置及び向き(方向)を測定する(ステップS11)。
位置・姿勢検出装置9Gは、励磁用可動ユニット80aに内蔵した前記位置・姿勢検出基板60(の励磁用コイルアレイ51)を所定の発振周波数、例えば1kHz〜1MHzで発振器55により発振させ、交流磁界を発生させる。
制御回路27Gは、前の測定値と再測定値とを比較し(ステップS13)、前の測定値の方が大きかった場合、再測定値の方が大きくなるまでS11からS13を繰り返す。
一方、再測定値の方が前の測定値より大きい場合、制御回路27Gは、位置検出完了(ステップS14)し、次の回転磁界による磁気誘導の制御を行う。
そこで、制御回路27Gは、一定(時間)間隔で再測定してカプセル本体3の位置検出(S11〜S14)を繰り返すよう制御を行っている。
制御回路27Gは、位置・姿勢検出装置9Gからカプセル本体3の向き(方向)及び位置データを出力させ(ステップS15)、演算処理部54で求めたカプセル本体3の向き(方向)及び位置データから付加する回転磁界(カプセル本体3を磁気誘導するための)の向きを設定(セット)する(ステップS16)。
尚、図29のフローチャートは、位置・姿勢検出基板60を移動可能に構成した場合について説明しているが、可動ユニットを移動させる部分を除けば、位置・姿勢検出基板60が固定配置された場合においても適用可能である。
カプセル型医療装置位置・姿勢検出システムは、図30及び図31に示すように可動ユニット80a,80bの代わりに多自由度可動式アーム90を用いて位置・姿勢検出装置を構成しても良い。
前記多自由度可動式アーム90は、先端側が二股に分岐されており、これらの先端部に前記位置・姿勢検出基板60をそれぞれ設けている。これら位置・姿勢検出基板60は、どちらか一方が励磁側であれば、他の一方が検出側となる。あるいは、位置・姿勢検出基板60は、周期的に切り換えるようにしても良いし、あるいは、同一基板上の一部のコイルを励磁用、他を検出用として同時に使用しても良い。
それ以外の構成及び作用は、同様なので説明を省略する。
尚、多自由度可動アーム90に取り付ける位置・姿勢検出基板60は、図32に示すように1つでも構わない。この場合、前記位置・姿勢検出基板60は、基板中心に前記励磁用コイル62を配置し、この励磁用コイル62の周囲に前記検出用コイル61を配置して構成されている。尚、図32中、磁力線は、基板中心の励磁用コイル62から出て、周囲の検出用コイル61に戻るようになっている。
この場合、カプセル本体3は、コンデンサ41の代わりに発振器55Bをカプセル内コイル42に接続して構成した共振回路40Bを備えている。尚、前記発振器55Bは、前記共振回路40Bを相互誘導させるのに必要な交流磁界を発生させるために発振周波数、例えば1kHz〜1MHzで発振するようになっている。
これにより、演算処理部54は、検出用コイルアレイ52(検出用コイル61)により検出される測定磁界B’totalを共振回路40Bにより発生する磁界B’resoとし、カプセル本体3Bの位置(x,y,z)及びカプセル本体3Bの向き(θ,φ)及び等価的磁気モーメントMを算出することができるようになっている。
なお、上述した各実施例等を部分的に組み合わせる等して構成される実施例等も本発明に属する。
(付記項1)
生体内に挿入されるカプセル型医療装置本体と、
前記カプセル型医療装置本体に設け、共振回路を構成するカプセル内コイルと、
前記生体の周りに配置し、前記カプセル内コイルによって発生する磁界の変化を検出する磁界検出部と、
を具備したことを特徴とするカプセル型医療装置位置・姿勢検出システム。
前記磁界検出部は、前記カプセル内コイルに対して誘導磁界を発生させるための交流磁界を発生する磁界発生手段と、この磁界発生手段により前記カプセル内コイルが発生した誘導磁界の磁界強度を検出する磁界検出手段と、を有することを特徴とする付記項1に記載のカプセル型医療装置位置・姿勢検出システム。
前記カプセル型医療装置本体が前記共振回路を発振させるための発振器を有し、この発振器により前記共振回路が発振して前記カプセル内コイルが磁界を発生し、このカプセル内コイルにより発生した磁界の磁界強度を前記磁界検出部に設けた磁界検出手段が検出することを特徴とする付記項1に記載のカプセル型医療装置位置・姿勢検出システム。
前記磁界検出部を取り付けるフレームは、前記カプセル型医療装置本体の向き及び位置を体外から回転磁界によって誘導する誘導装置であり、この誘導装置により発生する回転磁界の駆動周波数と、前記共振回路の共振周波数とが異なることを特徴とする付記項1から3のいずれかに記載のカプセル型医療装置位置・姿勢検出システム。
前記生体が挿通する開口部を形成し、前記磁界検出部を球面状に配置したことを特徴とする付記項1ないし4に記載のカプセル型医療装置位置・姿勢検出システム。
(付記項6)
前記生体が挿通する開口部を形成し、前記磁界検出部を正多面体状に配置したことを特徴とする付記項1ないし4に記載のカプセル型医療装置位置・姿勢検出システム。
前記生体が挿通する開口部を形成し、前記磁界検出部を立方体状に3軸配置したことを特徴とする付記項1ないし4に記載のカプセル型医療装置位置・姿勢検出システム。
(付記項8)
前記磁界検出部は、前記生体を挟んで相対して配置され、移動自在であるように構成したことを特徴とする付記項1ないし付記項6に記載のカプセル型医療装置位置・姿勢検出システム。
単一の前記磁界検出部は、前記生体に対面して配置され、移動自在であるように構成したことを特徴とする付記項1ないし付記項6に記載のカプセル型医療装置位置・姿勢検出システム。
(付記項10)
前記立方体状の少なくとも1面が開閉又は着脱自在であることを特徴とする付記項7に記載のカプセル型医療装置位置・姿勢検出システム。
移動及び回転自在な多自由度可動式アームを有し、
前記磁界検出部が検出する磁界が最大となるよう前記多自由度可動式アームの動作を制御する制御装置と、
を設けたことを特徴とする付記項8と付記項9に記載のカプセル型医療装置位置・姿勢検出システム。
前記生体が挿通する開口部を形成し、
球面状に移動自在な可動ユニットと、
前記磁界検出部が検出する磁界が最大となるよう前記可動ユニットの動作を制御する制御装置と、
を設けたことを特徴とする付記項8と付記項9に記載のカプセル型医療装置位置・姿勢検出システム。
3 カプセル本体
4 回転磁界発生装置
5 磁界制御装置
6 処理装置
7 表示装置
8 操作入力部
8a 方向入力装置
8b 速度入力装置
8c 機能ボタン
9 位置・姿勢検出装置
12 螺旋状突起
16 マグネット
20 信号処理回路
26 データ処理回路
27 制御回路
31 交流電流発生&制御部
32 ドライバ部
33a〜33c 電磁石
40 共振回路
41 コンデンサ
42 カプセル内コイル
51 励磁用コイルアレイ
52 検出用コイルアレイ
53 信号測定器
54 演算処理部
55 発振器
61 検出用コイル
62,63 励磁用コイル
代理人 弁理士 伊藤 進
Claims (4)
- 生体内に挿入されるカプセル型医療装置本体と、
前記カプセル型医療装置本体に設け、共振回路を構成するカプセル内コイルと、
前記生体の周りに配置し、前記カプセル内コイルによって発生する磁界の変化を検出する磁界検出部と、
を具備したことを特徴とするカプセル型医療装置位置・姿勢検出システム。 - 前記磁界検出部は、前記カプセル内コイルに対して誘導磁界を発生させるための交流磁界を発生する磁界発生手段と、この磁界発生手段により前記カプセル内コイルが発生した誘導磁界の磁界強度を検出する磁界検出手段と、を有することを特徴とする請求項1に記載のカプセル型医療装置位置・姿勢検出システム。
- 前記カプセル型医療装置本体が前記共振回路を発振させるための発振器を有し、この発振器により前記共振回路が発振して前記カプセル内コイルが磁界を発生し、このカプセル内コイルにより発生した磁界の磁界強度を前記磁界検出部に設けた磁界検出手段が検出することを特徴とする請求項1に記載のカプセル型医療装置位置・姿勢検出システム。
- 前記磁界検出部を取り付けるフレームは、前記カプセル型医療装置本体の向き及び位置を体外から回転磁界によって誘導する誘導装置であり、この誘導装置により発生する回転磁界の駆動周波数と、前記共振回路の共振周波数とが異なることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載のカプセル型医療装置位置・姿勢検出システム。
Priority Applications (9)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004123565A JP4472410B2 (ja) | 2004-04-19 | 2004-04-19 | カプセル型医療装置位置・姿勢検出システム |
US11/071,738 US7751866B2 (en) | 2004-03-08 | 2005-03-03 | Detecting system of position and posture of capsule medical device |
EP11006081A EP2382910A1 (en) | 2004-03-08 | 2005-03-07 | Capsule medical device position/posture detecting system |
PCT/JP2005/003881 WO2005112733A1 (ja) | 2004-03-08 | 2005-03-07 | カプセル医療装置位置・姿勢検出システム |
EP05720153A EP1723898A4 (en) | 2004-03-08 | 2005-03-07 | POSTURE DETECTION SYSTEM / MEDICAL DISPOSITION POSITION OF CAPSULE |
CN200580007142.XA CN1929773B (zh) | 2004-03-08 | 2005-03-07 | 胶囊医疗装置位置/姿势检测系统 |
US12/055,185 US8010183B2 (en) | 2004-03-08 | 2008-03-25 | Detecting system of position and posture of capsule medical device |
US12/055,158 US8010182B2 (en) | 2004-03-08 | 2008-03-25 | Detecting system of position and posture of capsule medical device |
US12/055,142 US7815563B2 (en) | 2004-03-08 | 2008-03-25 | Detecting system of position and posture of capsule medical device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004123565A JP4472410B2 (ja) | 2004-04-19 | 2004-04-19 | カプセル型医療装置位置・姿勢検出システム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005304638A true JP2005304638A (ja) | 2005-11-04 |
JP2005304638A5 JP2005304638A5 (ja) | 2007-06-14 |
JP4472410B2 JP4472410B2 (ja) | 2010-06-02 |
Family
ID=35434089
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004123565A Expired - Fee Related JP4472410B2 (ja) | 2004-03-08 | 2004-04-19 | カプセル型医療装置位置・姿勢検出システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4472410B2 (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2007064013A1 (ja) * | 2005-12-02 | 2007-06-07 | Olympus Corporation | 医療装置の位置検出システム、医療装置誘導システムおよび医療装置の位置検出方法 |
WO2008026549A1 (fr) | 2006-08-29 | 2008-03-06 | Olympus Medical Systems Corp. | Système de guidage de capsule et procédé de guidage de capsule |
JP2008283789A (ja) * | 2007-05-10 | 2008-11-20 | Olympus Corp | 無線給電システム |
JP2009210566A (ja) * | 2008-02-04 | 2009-09-17 | Tokyo Rigaku Kensa Kk | 位置計測方法及び位置計測装置 |
JP2009247690A (ja) * | 2008-04-08 | 2009-10-29 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 便意通知器および便意検知装置 |
WO2010026943A1 (ja) | 2008-09-02 | 2010-03-11 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | カプセル誘導システム |
JP2012513262A (ja) * | 2008-12-22 | 2012-06-14 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | 定置のコイル及び可動なコイルを有する磁気コイル装置 |
US9282880B2 (en) | 2008-11-17 | 2016-03-15 | Olympus Corporation | Wireless power supply apparatus, power transmission coil unit, and wireless power supply system |
JP2018139633A (ja) * | 2017-02-25 | 2018-09-13 | 株式会社ミュー | 診察台 |
WO2020012440A1 (en) * | 2018-07-12 | 2020-01-16 | Scuola Superiore Di Studi Universitari E Di Perfezionamento Sant'anna | Sensitive system for increased proximity detection |
-
2004
- 2004-04-19 JP JP2004123565A patent/JP4472410B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2007064013A1 (ja) * | 2005-12-02 | 2007-06-07 | Olympus Corporation | 医療装置の位置検出システム、医療装置誘導システムおよび医療装置の位置検出方法 |
US9002434B2 (en) | 2005-12-02 | 2015-04-07 | Olympus Corporation | Medical device position detecting system, medical device guiding system, and position detecting method for medical device |
JP4796075B2 (ja) * | 2005-12-02 | 2011-10-19 | オリンパス株式会社 | 医療装置の位置検出システムおよび医療装置誘導システム |
KR101067175B1 (ko) | 2006-08-29 | 2011-09-22 | 올림푸스 가부시키가이샤 | 캡슐 유도 시스템 및 캡슐 유도 방법 |
WO2008026549A1 (fr) | 2006-08-29 | 2008-03-06 | Olympus Medical Systems Corp. | Système de guidage de capsule et procédé de guidage de capsule |
JP2008054774A (ja) * | 2006-08-29 | 2008-03-13 | Olympus Medical Systems Corp | カプセル誘導システム |
CN101511255B (zh) * | 2006-08-29 | 2012-05-30 | 奥林巴斯医疗株式会社 | 胶囊引导系统 |
JP2008283789A (ja) * | 2007-05-10 | 2008-11-20 | Olympus Corp | 無線給電システム |
JP2009210566A (ja) * | 2008-02-04 | 2009-09-17 | Tokyo Rigaku Kensa Kk | 位置計測方法及び位置計測装置 |
JP2009247690A (ja) * | 2008-04-08 | 2009-10-29 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 便意通知器および便意検知装置 |
WO2010026943A1 (ja) | 2008-09-02 | 2010-03-11 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | カプセル誘導システム |
US9282880B2 (en) | 2008-11-17 | 2016-03-15 | Olympus Corporation | Wireless power supply apparatus, power transmission coil unit, and wireless power supply system |
JP2012513262A (ja) * | 2008-12-22 | 2012-06-14 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | 定置のコイル及び可動なコイルを有する磁気コイル装置 |
JP2018139633A (ja) * | 2017-02-25 | 2018-09-13 | 株式会社ミュー | 診察台 |
WO2020012440A1 (en) * | 2018-07-12 | 2020-01-16 | Scuola Superiore Di Studi Universitari E Di Perfezionamento Sant'anna | Sensitive system for increased proximity detection |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4472410B2 (ja) | 2010-06-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8010183B2 (en) | Detecting system of position and posture of capsule medical device | |
JP4426875B2 (ja) | カプセル型医療装置磁気誘導システム | |
KR100796077B1 (ko) | 의료 장치, 의료 장치 유도 시스템, 캡슐형 의료 장치 및캡슐형 의료 장치 유도 장치 | |
KR100889160B1 (ko) | 자기 안내 의료 장치 | |
CN101505648B (zh) | 医疗装置控制系统 | |
JP4542326B2 (ja) | カプセル型医療装置誘導システム | |
WO2013168681A1 (ja) | 誘導装置及びカプセル型医療装置誘導システム | |
JP2006263167A (ja) | 医療装置制御システム | |
JP4914847B2 (ja) | 医療装置誘導システムおよび医療装置誘導システムの制御方法 | |
JP4472410B2 (ja) | カプセル型医療装置位置・姿勢検出システム | |
JP4542560B2 (ja) | カプセル型医療装置誘導システム | |
JP2005058430A (ja) | 医療装置及び医療装置誘導システム | |
JP4668967B2 (ja) | カプセル型医療装置方向位置検出システム | |
JP4763732B2 (ja) | 医療装置制御システム | |
JP4668966B2 (ja) | カプセル型医療装置システム | |
JP4504394B2 (ja) | 医療装置誘導システム | |
JP4824048B2 (ja) | 医療装置制御システム | |
KR20070023659A (ko) | 캡슐 의료 장치 위치ㆍ자세 검출 시스템 | |
JP2007260423A (ja) | 医療装置及び医療装置誘導システム | |
JP2008080149A (ja) | 医療装置誘導システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070416 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070416 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070426 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091117 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100118 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100209 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100303 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130312 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4472410 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130312 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140312 Year of fee payment: 4 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |