JP4914685B2

JP4914685B2 - 内視鏡システム

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Publication number: JP4914685B2
Application number: JP2006256296A
Authority: JP
Inventors: 勉浦川; 武道本多
Original assignee: Olympus Medical Systems Corp
Current assignee: Olympus Medical Systems Corp
Priority date: 2006-09-21
Filing date: 2006-09-21
Publication date: 2012-04-11
Anticipated expiration: 2026-09-21
Also published as: CN101516252A; US20090177034A1; EP2064986A1; JP2008073246A; WO2008035608A1

Description

本発明は、内視鏡システムに関し、特に、複数の被写体の像を一の表示部に画像表示させることが可能な内視鏡システムに関するものである。

内視鏡等を有して構成される内視鏡システムは、医療分野及び工業分野等において従来広く用いられている。また、内視鏡システムは、例えば、医療分野においては、患部である生体の体腔の部位及び組織等に対して観察を行う際に用いられている。そして、前述した内視鏡システムに準ずる撮像装置としては、例えば、特許文献１において提案されているものがある。

特許文献１の側視型撮像装置は、先端部側面の透光窓から入射した被写体の像を結像及び撮像する撮像系及び該撮像系の光軸に対して回動可能なヘッド部を備えたハンドピースと、該撮像系から出力される撮像信号を処理して画像表示装置へ出力する信号処理装置と、を有して構成されている。そして、特許文献１の側視型撮像装置は、前述した構成を有することにより、前記撮像系の光軸に対して径方向に存在する所望の被写体の像の画像を、前記画像表示装置に対して出力することができる。
特開平１１−０８９７９３号公報

しかし、特許文献１の側視型撮像装置は、画像表示装置の画面内に表示される被写体の像の画像が一枚のみであることにより、一度に観察可能な範囲が対物光学系としての透過窓の視野角に依存してしまう、という課題を有している。

本発明は、前述した点に鑑みてなされたものであり、従来に比べて一度に観察可能な範囲を広げることが可能な内視鏡システムを提供することを目的としている。

本発明における第１の内視鏡システムは、光軸を有する対物光学系を具備し被写体の像を撮像する撮像部と、前記光軸に対して傾斜した軸周りに前記撮像部を回転させる回転手段と、前記回転手段によって回転される前記撮像部の回転角度を検出する回転角度検出部と、前記回転角度検出部により検出された回転角度に基づいて前記撮像部を制御することにより、回転角度が異なる複数の被写体の像を撮像させることが可能な撮像制御部と、前記複数の被写体の像各々を一の表示部に画像表示させるための信号処理を行う信号処理部と、前記撮像部の回転速度の値を設定可能な回転速度設定部と、前記撮像部の回転速度を前記回転速度設定部において設定された値に制御する回転速度制御部と、を有し、前記撮像制御部は、前記回転速度設定部において設定された回転速度に基づき、前記撮像部が前記被写体を撮像するタイミングを設定することを特徴とする。

本発明における第２の内視鏡システムは、前記第１の内視鏡システムにおいて、前記撮像制御部は、前記撮像部の回転角度が所定の複数の角度に到達する毎に、前記被写体の像を撮像させることを特徴とする。

本発明における第３の内視鏡システムは、前記第１または前記第２の内視鏡システムにおいて、さらに、前記撮像部の回転速度の値を設定可能な回転速度設定部と、前記撮像部の回転速度を前記回転速度設定部において設定された値に制御する回転速度制御部と、を有し、前記撮像制御部は、前記回転速度設定部において設定された回転速度に基づき、前記撮像部が前記被写体を撮像するタイミングを設定することを特徴とする。

本発明における第４の内視鏡システムは、前記第１乃至前記第３の内視鏡システムにおいて、前記一の表示部に画像表示される前記複数の被写体の像各々は、前記撮像部の回転方向に応じて配置されることを特徴とする。

本発明における第５の内視鏡システムは、前記第１乃至前記第４の内視鏡システムにおいて、さらに、前記一の表示部に画像表示される前記複数の被写体の像各々は、前記撮像部の回転角度に応じて配置されることを特徴とする。

本発明における内視鏡システムによると、従来に比べて一度に観察可能な範囲を広げることが可能である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。

図１から図１０は、本発明の実施形態に係るものである。図１は、本実施形態に係る内視鏡システムの要部の構成の一例を示す図である。図２は、図１の内視鏡システムの挿入部が有する先端部の構成の一例を示す図である。図３は、図１の挿入部の回転に伴って撮像される被写体の像に応じた画像の表示状態の一例を示す図である。図４は、図３に表示される各画像のうち、一の画像が選択された場合の表示状態の一例を示す図である。図５は、図３に表示される各画像が合成された画像である、合成画像の表示状態の一例を示す図である。図６は、図１の内視鏡システムの挿入部が有する先端部の、図２とは異なる例を示す図である。図７は、図１の内視鏡システムの挿入部が有する先端部の、図２及び図６とは異なる例を示す図である。図８は、図７の各コネクタ部が有する構成を示す図である。図９は、図８の各コネクタ部のうち、一のコネクタ部を矢印Ｓ方向から見た場合の構成を示す図である。図１０は、図８の各コネクタ部が接続された場合の状態を示す図である。

内視鏡システム１は、図１に示すように、体腔内に挿入可能な構成として、例えば細長かつ可撓性を有する挿入部２と、挿入部２が着脱自在に接続されるとともに、接続された挿入部２を長手軸回りの所定の方向に回転させる回転装置３と、挿入部２が挿通されることにより、回転可能に保持する保護管４と、信号ケーブル３ａを介して回転装置３に接続されるビデオプロセッサ５と、ケーブル６ａを介してビデオプロセッサ５に接続されるとともに、ビデオプロセッサ５から出力される映像信号に応じた被写体の像を画像表示する、表示部としてのモニタ６と、を要部として有している。そして、本実施形態の内視鏡システム１における内視鏡１０は、挿入部２及び回転装置３を有して構成されている。

また、挿入部２は、回転装置３に設けられた挿入部保持部３ｆに対して着脱自在に構成されたコネクタ部２ａを基端側に有している。

さらに、挿入部２は、図２に示すような、挿入部２の回転に伴って回転する先端部７を先端側に有している。具体的には、先端部７は、挿入部２の挿入軸方向に対して斜めになるように形成された先端面７ａ、先端面７ａの略中央に設けられ、視野内に存在する被写体の像を結像する対物光学系７ｂ、及び、対物光学系７ｂを挟むように各々設けられ、対物光学系７ｂの視野内の被写体に対して照明光を出射するＬＥＤ７ｃを具備して構成されている。

撮像部の一部としての対物光学系７ｂは、例えば、１００度〜１４０度程度の所定の視野角を有するレンズ等により構成されているとともに、挿入部２の挿入軸（長手軸）方向に対して斜めの光軸を有するように配置されている。

また、先端部７の内部であり、かつ、対物光学系７ｂの結像位置に相当する位置には、ＣＣＤ（電荷結合素子）８が配置されている。さらに、先端部７の内部には、挿入部２の外部において発せされる地磁気等の磁界を検出することにより、先端部７の位置及び水平状態からの傾きを検出するとともに、検出した該位置及び該傾きの情報を、位置情報信号として信号線９ａを介して出力する、回転角度検出部の一部としての三軸センサ９が配置されている。

撮像部の一部としてのＣＣＤ８は、対物光学系７ｂにより結像された被写体の像を撮像するとともに、該被写体の像を撮像信号に変換して出力する。そして、ＣＣＤ８から出力された撮像信号は、挿入部２の内部を挿通するように設けられた信号線８ａ及び信号ケーブル３ａ等を介し、ビデオプロセッサ５に入力される。

なお、内視鏡システム１における撮像部は、前述した、対物光学系７ｂ及びＣＣＤ８を有して構成されているものであるとする。そして、前述した位置情報信号は、先端部７の位置及び水平状態からの傾きを示すとともに、前記撮像部の位置及び水平状態からの傾きを同様に示すものであるとする。

ビデオプロセッサ５は、ＣＣＤ８を駆動させるための制御を行う、撮像制御部としてのＣＣＤ駆動部５ａと、ＣＣＤ８から出力される撮像信号に対する信号処理を行い、映像信号としてモニタ６に出力する信号処理部５ｂと、ＬＥＤ７ｃを発光駆動させるための制御を行うＬＥＤ駆動部５ｃと、を内部に有している。このような構成により、ＣＣＤ８により撮像された被写体の像は、撮像信号として出力され、信号処理部５ｂにより映像信号に変換された後、モニタ６において画像表示される。

回転装置３は、例えばダイヤルまたは複数のスイッチ等により構成され、挿入部２（または該挿入部２に伴って回転する先端部７）の回転速度をユーザの所望の回転速度の値に設定可能な回転速度設定部３ｂと、例えばモータ等により構成され、挿入部２の回転速度を回転速度設定部３ｂにおいて設定された値に制御する回転速度制御部３ｃと、例えば信号増幅部及びデコーダ等により構成され、三軸センサ９から信号線９ａを介して出力される位置情報信号を増幅するとともに、該位置情報信号に基づいて先端部７の回転角度を検出する回転状態検出部３ｄと、を有している。また、回転装置３は、回転速度設定部３ｂにおいて設定された回転速度の値を表示する回転速度表示部３ｅと、挿入部２のコネクタ部２ａに対して着脱自在に構成された挿入部保持部３ｆと、を外装表面上に有して構成されている。

回転速度設定部３ｂは、ユーザにより設定された挿入部２の回転速度の値を、回転速度制御部３ｃに対してのみではなく、信号ケーブル３ａを介し、ビデオプロセッサ５の各部に対しても出力する。これにより、ビデオプロセッサ５の各部は、ユーザにより設定された挿入部２の回転速度の値に応じた動作を行う。

具体的には、ＣＣＤ駆動部５ａは、挿入部２の回転速度の値に応じてＣＣＤ８を駆動させることができる。信号処理部５ｂは、挿入部２の回転速度の値に応じて撮像信号に対する信号処理を施し、さらに、挿入部２の回転速度の値に応じて映像信号をモニタ６に出力ことができる。また、ＬＥＤ駆動部５ｃは、挿入部２の回転速度の値に応じてＣＣＤ駆動部５ａにより設定されるＣＣＤ８の駆動タイミングに基づき、ＬＥＤ７ｃを発光駆動させることができる。

回転角度検出部の一部としての回転状態検出部３ｄは、三軸センサ９から信号線９ａを介して出力される位置情報信号に基づいて先端部７の回転角度を検出するとともに、該回転角度に関する情報である角度情報を、信号ケーブル３ａを介してビデオプロセッサ５のＣＣＤ駆動部５ａに対して出力する。

これにより、ＣＣＤ駆動部５ａは、回転速度設定部３ｂにおいて設定された回転速度の値に応じてＣＣＤ８を駆動させるとともに、回転状態検出部３ｄから出力される角度情報に基づき、先端部７の回転角度が所定の複数の角度に到達する毎に適宜被写体の像を撮像させることができる。

なお、内視鏡システム１における回転角度検出部は、前述した、回転状態検出部３ｄ及び三軸センサ９を有して構成されているものであるとする。

また、挿入部２において、先端部７と、コネクタ部２ａとの間の外周面には、回転速度制御部３ｃの回転動作により推進力を発生する螺旋形状部２ｃを有する、十分に長い推進管（またはガイド管）２ｂが形成されている。

次に、内視鏡システム１の作用について説明を行う。

まず、ユーザは、内視鏡システム１が有する各部の電源を投入した後、挿入部保持部３ｆにコネクタ部２ａを接続する。そして、ユーザは、回転速度設定部３ｂにおいて所望の回転速度の値を設定した後、回転速度制御部３ｃにより該所望の回転速度に制御された挿入部２を体腔内に挿入してゆく。

三軸センサ９は、挿入部２の外部において発せされる地磁気等の磁界に基づき、挿入部２に伴って回転する先端部７の位置及び水平状態からの傾きを検出し、検出した該位置及び該傾きの情報を、位置情報信号として信号線９ａを介して出力する。

回転状態検出部３ｄは、三軸センサ９から出力された位置情報信号を増幅し該位置情報信号に基づいて先端部７の回転角度を検出するとともに、該回転角度に関する情報である角度情報を、信号ケーブル３ａを介してビデオプロセッサ５のＣＣＤ駆動部５ａに対して出力する。

ＣＣＤ駆動部５ａは、回転速度設定部３ｂにおいて設定された回転速度の値に応じてＣＣＤ８を駆動させることにより、挿入部２が１回転する間に被写体の像を何フレーム分撮像させるかを決定する。具体的には、ＣＣＤ駆動部５ａは、例えば、回転速度設定部３ｂにおいて挿入部２の回転速度が１秒間に１０回転に設定され、かつ、挿入部２が１回転する間に４フレーム分の被写体の像を撮像させようとする場合、２５ｍｓ毎に１フレーム分の被写体の像を撮像可能なようにＣＣＤ８を駆動させる。換言すると、ＣＣＤ駆動部５ａは、例えば、回転速度設定部３ｂにおいて挿入部２の回転速度が１秒間にＮ回転に設定され、かつ、挿入部２が１回転する間にＭフレーム分の被写体の像を撮像させようとする場合、（１０００／（Ｍ×Ｎ））ｍｓ毎に１フレーム分の被写体の像を撮像可能なようにＣＣＤ８を駆動させる。

さらに、ＣＣＤ駆動部５ａは、回転状態検出部３ｄから出力される角度情報に基づき、例えば、先端部７の回転角度が、水平状態からの回転角度が９０度、１８０度、２７０度及び３６０度の各角度に到達した状態において、適宜被写体の像を撮像させる。これにより、ＣＣＤ８は、先端部７が１回転する間に、水平状態からの回転角度が９０度、１８０度、２７０度及び３６０度の各角度に到達した状態の被写体の像を、撮像信号として順次出力する。なお、本実施形態における前記水平状態は、先端部７が図１に示す状態に位置する状態として設定されたものであるとする。また、以降の説明において、挿入部２は、長手軸回りの所定の方向として、例えば、挿入軸方向に対して反時計回りに回転するものとする。但し、本実施形態の挿入部２は、反時計回りに回転するものに限らず、時計回りに回転するものであっても良い。

信号処理部５ｂは、先端部７が１回転する間に撮像された、４フレーム分の被写体の像を各々静止画像としてモニタ６の画面内に画像表示させるための信号処理を、ＣＣＤ８から出力される撮像信号に対して施すとともに、該信号処理を施した後の撮像信号を映像信号としてモニタ６に対して出力する。

これにより、モニタ６には、先端部７の水平状態からの回転角度及び挿入部２の回転方向に応じて配置された被写体の像が、静止画像として各々画像表示される。

具体的には、図３に示すように、先端部７が挿入部２の挿入軸方向に対して反時計回りに９０度回転した際の被写体の像が、モニタ６の画面内において左寄りに配置された静止画像である、観察画像１０１ａとして表示される。また、図３に示すように、先端部７が挿入部２の挿入軸方向に対して反時計回りに１８０度回転した際の被写体の像が、モニタ６の画面内において下寄りに配置された静止画像である、観察画像１０１ｂとして表示される。さらに、図３に示すように、先端部７が挿入部２の挿入軸方向に対して反時計回りに２７０度回転した際の被写体の像が、モニタ６の画面内において右寄りに配置された静止画像である、観察画像１０１ｃとして表示される。そして、図３に示すように、先端部７が挿入部２の挿入軸方向に対して反時計回りに３６０度回転した際の被写体の像が、モニタ６の画面内において上寄りに配置された静止画像である、観察画像１０１ｃとして表示される。なお、図３に示す各観察画像１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ及び１０１ｄは、例えば、信号処理部５ｂにおける信号処理により、モニタ６の画面内において互いに重ならない位置に配置されるものであるとする。また、各観察画像１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ及び１０１ｄは、（図３に示すような）モニタ６の画面内において互いに重ならない位置に配置されるものに限らず、例えば、各観察画像の一部または全部が互いに重なるような位置に配置されるものであっても良い。

なお、モニタ６の画面内における各観察画像は、図３に示すような表示状態として表示されるもののみに限らず、例えば、各観察画像の表示状態を切り替え可能な図示しない表示モード切り替えスイッチにより、図３に示すものとは異なる他の表示状態として切り替えられつつ表示されるものであっても良い。

具体的には、各観察画像は、前記表示モード切り替えスイッチの操作に基づく信号処理が信号処理部５ｂにおいて行われることにより、例えば、観察画像１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ及び１０１ｄが一度に表示される図３のような表示モードと、観察画像１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ及び１０１ｄのうち、いずれか一の観察画像のみが拡大表示される図４のような表示モードと、観察画像１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ及び１０１ｄが合成された（、例えばパノラマ画像のような）画像である、合成画像１０１ｅが表示される図５のような表示モードと、のうちのいずれか一の表示モードに切り替えられつつモニタ６の画面内に表示されるものであっても良い。なお、図４は、各観察画像のうち、観察画像１０１ａが選択及び拡大表示された場合の表示状態の一例を示すものである。

以上に述べたように、本実施形態の内視鏡システム１は、挿入部２の挿入軸方向に対して上下左右の各方向に存在する被写体の像を、モニタ６において一度に観察可能であるような構成を有している。その結果、本実施形態の内視鏡システム１は、従来に比べて一度に観察可能な範囲を広げることができる。

ところで、挿入部を回転させつつ体腔内に挿入可能であるとともに、該挿入部の挿入軸方向に対して斜めの光軸を有する対物光学系を具備した内視鏡を用いる場合、ユーザは、該挿入部を挿入している最中に、該挿入部の回転に伴って回転する該対物光学系がどの方向に向いているのか、すなわち、どの方向の被写体が撮像されているのかを識別することが不可能な状態に陥ってしまう場合がある。そして、そのような状況を防止することを目的とした構成として、例えば、図１に示す挿入部２の先端部に設けられた先端部７が、図６の先端部７Ａとして構成されている内視鏡が用いられるものであっても良い。

先端部７Ａは、図６に示すように、光を透過可能である透明樹脂等により形成された透明部材２０１を有して構成されている。そして、透明部材２０１の内部には、被写体の像を撮像し、該被写体の像を撮像信号に変換するとともに、該撮像信号を無線により送信可能な撮像装置３０１と、該撮像装置３０１を浮かべることが可能な水等の液体３０２と、撮像装置３０１の視野方向が挿入軸方向に対して常に所定の斜め方向を保つように撮像装置３０１に接続され、液体３０２の比重よりも大きい部材により形成されたおもり３０３とが設けられている。

撮像装置３０１の外装は、図６に示すように、断面がＵ字状の外装部材３１１と、外装部材３１１の先端側の開放端に接着剤により水密装着された、略半球形状のカバー部材３１１ａと有して構成されている。また、カバー部材３１１ａは、光を透過可能である透明樹脂等により形成されている。さらに、撮像装置３０１は、内部の少なくとも一部が中空になっている。撮像装置３０１が有するこのような構成と、おもり３０３とにより、撮像装置３０１は、液体３０２に対して常に浮いた状態のまま、挿入軸方向に対して常に所定の斜め方向の視野を保つことができる。

この外装部材３１１とカバー部材３１１ａを有するカプセル形状の内部中空部であって、前記カバー部材３１１ａの半球の円弧の略中央にあたる部分には、カバー部材３１１ａを介して入射された被写体の像を結像する対物光学系３１２が、枠体３１３に収納された状態として配置されている。

対物光学系３１２の結像位置には、ＣＣＤ３１４が配置されている。また、対物光学系３１２が収納されている枠体３１３の周囲には、照明光を発光放射させるＬＥＤ３１５が同一平面上に配置されている。

ＣＣＤ３１４の後端側の外装部材３１１の内部中空部には、ＣＣＤ３１４を駆動制御して光電変換された撮像信号の生成、及び、ＬＥＤ３１５の点灯／消灯状態の制御を行う撮像装置制御部３１６と、撮像装置制御部３１６から出力される撮像信号を無線により送信可能な状態とする通信処理部３１７と、通信処理部３１７から出力される撮像信号を無線により外部に送信する送信部３１８と、撮像装置制御部３１６及び通信処理部３１７の駆動に用いられる電源を供給する電池３１９と、が配置されている。

なお、ＣＣＤ３１４、ＬＥＤ３１５、撮像装置制御部３１６、通信処理部３１７及び送信部３１８は、図示しない基板上に各々配置されているものとする。また、ＣＣＤ３１４、ＬＥＤ３１５、撮像装置制御部３１６、通信処理部３１７及び送信部３１８が設けられた各基板は、図示しないフレキシブル基板により接続されているものとする。

透明部材２０１の外部である（、挿入部２内部の）所定の位置には、送信部３１８から無線により出力される撮像信号を受信した後、信号線３２０ａ等を介し、該撮像信号をビデオプロセッサ５に対して出力する受信部３２０が配置されている。

以上に述べたように、先端部７Ａの撮像装置３０１は、挿入部２が回転している場合であっても、液体３０２に浮いた状態のまま、常に所定の斜め方向の視野内に存在する被写体の像を撮像することができる。そのため、ユーザは、先端部７Ａを有する挿入部が挿入された被験者の体位から、どの方向の被写体が撮像されているかを容易に識別することができる。

なお、前述した撮像装置３０１は、無線により信号を伝送可能なものに限らず、前述した効果と略同様の効果を実現可能な構成である、例えば、有線により（信号線を介して）信号を伝送するような、図７に示す撮像装置３０１Ａとして構成されるものであっても良い。

撮像装置３０１Ａは、図７に示すように、撮像装置３０１から通信処理部３１７、送信部３１８及び電池３１９が取り除かれ、かつ、撮像装置制御部３１６に信号線４０１ａが接続されているような構成を有している。そして、撮像装置制御部３１６から出力される撮像信号は、信号線４０１ａの端部に設けられたコネクタ部４０２ａと、コネクタ部４０２ｂとを介し、信号線４０１ｂに対して出力される。

コネクタ部４０２ａは、図８に示すように、端部側がコネクタ部４０２ａの外表面上に延出しているとともに、液体３０２に対する防水構造を有するコネクタ４０３ａと、該コネクタ４０３ａの端部側に取り付けられたゴムパッキン４０４ａとを有して構成されている。なお、図８に示すコネクタ部４０２ａを矢印Ｓ方向から見たときの状態は、図９に示すようなものとなる。

コネクタ部４０２ｂは、図８に示すように、信号線４０１ｂの端部、かつ、透明部材２０１の外部である（、挿入部２の）所定の位置に配置されているとともに、液体３０２に対する防水構造を有するコネクタ４０３ｂを有している。

そして、図８に示すコネクタ部４０２ａ及びコネクタ部４０２ｂは、図１０のような状態として接続される。具体的には、コネクタ部４０２ａ及びコネクタ部４０２ｂは、図１０のように、コネクタ４０３ａに対してコネクタ４０３ｂが当接することにより信号線４０１ａと４０１ｂとが電気的に導通し、かつ、ゴムパッキン４０４ａに対してコネクタ部４０２ｂの当接部４０４ｂの一部が当接した状態として接続される。すなわち、コネクタ部４０２ａ及びコネクタ部４０２ｂは、各々が固定されない状態として接続される。そのため、撮像装置３０１Ａは、挿入部２が回転している場合であっても、液体３０２に浮いた状態のまま、常に所定の斜め方向の視野内に存在する被写体の像を撮像することができる。

なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲内において種々の変更や応用が可能であることは勿論である。

本実施形態に係る内視鏡システムの要部の構成の一例を示す図。図１の内視鏡システムの挿入部が有する先端部の構成の一例を示す図。図１の挿入部の回転に伴って撮像される被写体の像に応じた画像の表示状態の一例を示す図。図３に表示される各画像のうち、一の画像が選択された場合の表示状態の一例を示す図。図３に表示される各画像が合成された画像である、合成画像の表示状態の一例を示す図。図１の内視鏡システムの挿入部が有する先端部の、図２とは異なる例を示す図。図１の内視鏡システムの挿入部が有する先端部の、図２及び図６とは異なる例を示す図。図７の各コネクタ部が有する構成を示す図。図８の各コネクタ部のうち、一のコネクタ部を矢印Ｓ方向から見た場合の構成を示す図。図８の各コネクタ部が接続された場合の状態を示す図。

符号の説明

１・・・内視鏡システム、２・・・挿入部、２ａ・・・コネクタ部、２ｂ・・・推進管、２ｃ・・・螺旋形状部、３・・・回転装置、３ａ・・・信号ケーブル、３ｂ・・・回転速度設定部、３ｃ・・・回転速度制御部、３ｄ・・・回転状態検出部、３ｅ・・・回転速度表示部、３ｆ・・・挿入部保持部、４・・・保護管、５・・・ビデオプロセッサ、５ａ・・・ＣＣＤ駆動部、５ｂ・・・信号処理部、５ｃ・・・ＬＥＤ駆動部、６・・・モニタ、６ａ・・・ケーブル、７，７Ａ・・・先端部、７ａ・・・先端面、７ｂ，３１２・・・対物光学系、７ｃ，３１５・・・ＬＥＤ、８，３１４・・・ＣＣＤ、８ａ、９ａ，３２０ａ，４０１ａ，４０１ｂ・・・信号線、９・・・三軸センサ、１０・・・内視鏡、１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃ，１０１ｄ・・・観察画像、１０１ｅ・・・合成画像、２０１・・・透明部材、３０１，３０１Ａ・・・撮像装置、３０２・・・液体、３０３・・・おもり、３１１・・・外装部材、３１１ａ・・・カバー部材、３１３・・・枠体、３１６・・・撮像装置制御部、３１７・・・通信処理部、３１８・・・送信部、３１９・・・電池、３２０・・・受信部、４０２ａ，４０２ｂ・・・コネクタ部、４０３ａ，４０３ｂ・・・コネクタ、４０４ａ・・・ゴムパッキン、４０４ｂ・・・当接部

Claims

光軸を有する対物光学系を具備し被写体の像を撮像する撮像部と、
前記光軸に対して傾斜した軸周りに前記撮像部を回転させる回転手段と、
前記回転手段によって回転される前記撮像部の回転角度を検出する回転角度検出部と、
前記回転角度検出部により検出された回転角度に基づいて前記撮像部を制御することにより、回転角度が異なる複数の被写体の像を撮像させることが可能な撮像制御部と、
前記複数の被写体の像各々を一の表示部に画像表示させるための信号処理を行う信号処理部と、
前記撮像部の回転速度の値を設定可能な回転速度設定部と、
前記撮像部の回転速度を前記回転速度設定部において設定された値に制御する回転速度制御部と、
を有し、
前記撮像制御部は、前記回転速度設定部において設定された回転速度に基づき、前記撮像部が前記被写体を撮像するタイミングを設定することを特徴とする内視鏡システム。
前記撮像制御部は、前記撮像部の回転角度が所定の複数の角度に到達する毎に、前記被写体の像を撮像させることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
前記一の表示部に画像表示される前記複数の被写体の像各々は、前記撮像部の回転方向に応じて配置されることを特徴とする請求項１または２に記載の内視鏡システム。
さらに、前記一の表示部に画像表示される前記複数の被写体の像各々は、前記撮像部の回転角度に応じて配置されることを特徴とする請求項１−３のいずれか一項に記載の内視鏡システム。