JP2011500239A - カプセル内視鏡をガイドする方法および内視鏡システム - Google Patents
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Abstract
Description
− 機械的な運動モデルから上記の内視鏡カプセルの回転位置を計算するステップと、
− 上記の回転センサを用いて内視鏡カプセルの回転位置を測定するステップと、
− 上記の測定した回転位置と、実質的に同じ時点に対して計算した回転位置とを比較するステップと、
− この比較に基づいて上記の機械的な運動モデルを適合化するステップとを有するのである。
Claims (14)
- カプセル内視鏡をガイドする方法であって、
当該カプセル内視鏡の内視鏡カプセル(25)は、少なくとも1つのカプセル固定軸の回りの内視鏡カプセル(25)の回転位置を測定するための回転センサ(33,34,35)を有しており、
前記方法はつぎのステップ、すなわち
− 機械的な運動モデルから前記の内視鏡カプセル(25)の回転位置を計算(S5)するステップ(S5)と、
− 前記の回転センサ(33,34,35)を用いて内視鏡カプセル(25)の回転位置を測定するステップと、
− 前記の測定した回転位置と、実質的に同じ時点に対して計算した回転位置とを比較(S6)するステップ(S6)と、
− 当該の比較に基づいて前記の機械的な運動モデルを適合化するステップ(S7)とを有することを特徴とする、
カプセル内視鏡をガイドする方法。 - 前記の回転位置を計算するステップの後に付加的につぎのステップ、すなわち、
− 電磁石の形態のガイド磁石(2)におけるコイル電流を調整して、前記のカプセル内視鏡の計算した回転位置に基づき、カプセル内視鏡をガイドするステップを有する、
請求項1に記載の、カプセル内視鏡を磁気的にガイドする方法。 - 前記のカプセル内視鏡の回転位置を計算するステップの後に付加的につぎのステップ、すなわち、
− 機械的に運動する永久磁石の形態のガイド磁石(2)の補正した位置を調整して、前記のカプセル内視鏡の計算した回転位置に基づき、カプセル内視鏡をガイドするステップを有する、
請求項1に記載の、カプセル内視鏡を磁気的にガイドする方法。 - 前記の比較ステップ(S6)の後、付加的につぎのステップ、すなわち
− 前記の比較に基づき、機械的な運動モデルにおける少なくとも1つのモデルパラメタ、殊に内視鏡カプセル(25)とその周囲との間の摩擦係数を補正するステップ(S7)を有する、
請求項1または2に記載の方法。 - 前記の計算ステップ(S5)の前に付加的につぎのステップ、すなわち
− 前記の内視鏡カプセル(25)の回転角を調整するステップを有する、
請求項1から4までのいずれか1項に記載の方法。 - 前記の内視鏡カプセル(25)は、あらかじめ定めた磁化方向を有するカプセル固定の永久磁石(27)を有しており、
前記の内視鏡カプセル(25)の回転角を調整するステップは、
− 相応の強さを有する磁場を加えることにより、前記の内視鏡カプセル(25)の回転角を調整するステップである、
請求項5に記載の方法。 - 前記の相応の強さを有する磁場を加えることによって、内視鏡カプセル(25)の回転位置を調整するステップを、あらかじめ定めた時間的な間隔で繰り返す、
請求項6に記載の方法。 - 前記の回転センサは、カメラ(33,34,35)を有しており、
前記の内視鏡カプセル(25)の回転位置を測定するステップには、少なくとも2つの異なる時点に前記のカメラ(33,34,35)によって撮影した画像の画像比較、殊に画像の重ね合わせによる画像比較が含まれる、
請求項1から7までのいずれか1項に記載の方法。 - 2つの画像間で回転位置を求める際のモジュロ(2π)の多値性を除去するため、当該画像の撮影時点間の磁場の回転から回転方向を求める、
請求項8に記載の方法。 - 前記のカメラ(33,34,35)の光軸は、実質的にカプセル内視鏡(1)の長手方向軸(L)に沿っている、
請求項8または9に記載の方法。 - 前記の回転センサは、磁場センサを有しており、
当該磁場センサの磁場検出方向は、実質的に前記のカプセル内視鏡(1)の長手方向軸(L)に対して垂直である
請求項1から6までのいずれか1項に記載の方法。 - カプセル内視鏡(25)をガイドするガイド磁石(2)を有する内視鏡システム(1)において、
該内視鏡システムは、請求項1から11までのいずれか1項に記載の方法を実行可能に構成されていることを特徴とする
内視鏡システム(1)。 - カプセル内視鏡(25)をガイドする電磁石の形態のガイド磁石(2)を有する内視鏡システム(1)において、
請求項2に記載の方法を実行可能に構成されていることを特徴とする
内視鏡システム(1)。 - カプセル内視鏡(25)をガイドする機械的に運動する永久磁石の形態のガイド磁石(2)を有する内視鏡システム(1)において、
請求項3に記載の方法を実行可能に構成されていることを特徴とする
内視鏡システム(1)。
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