CN102256531B - 胶囊引导系统 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于能够减轻使被检体内部的胶囊型医疗装置退回时的用户的操作负担。本发明所涉及的胶囊引导系统(1)具备：胶囊型医疗装置(2)，其拍摄被检体内部的体内图像；磁性引导装置(4)，其对被检体内部的胶囊型医疗装置(2)进行磁性引导；接收装置(3)，其从被检体内部的胶囊型医疗装置(2)获取体内图像群；显示部(8)，其显示由接收装置(3)接收到的体内图像群；存储部(9)，其依次存储用于对被检体内部的胶囊型医疗装置(2)进行磁性引导的磁性引导装置(4)的引导信息；输入部(7)；以及控制部(10)。在通过输入部(7)输入了指示胶囊型医疗装置(2)退回的指示信息的情况下，控制部(10)根据存储部(9)所存储的磁性引导装置(4)的引导信息来控制磁性引导装置(4)以使胶囊型医疗装置(2)沿轨迹退回。

Description

胶囊引导系统

技术领域

本发明涉及一种对导入到患者等被检体的内部的胶囊型医疗装置进行引导的胶囊引导系统。 

背景技术

以往，在内窥镜的领域中出现了一种在胶囊型壳体的内部具备摄像功能和无线通信功能的胶囊型医疗装置，该胶囊型壳体的大小形成为能够导入到患者等被检体的消化管内。在从被检体的口部吞服胶囊型医疗装置之后，该胶囊型医疗装置通过蠕动运动等在消化管内进行移动。从上述胶囊型医疗装置被导入被检体的消化管内部起直到排出到被检体外部为止的期间，该胶囊型医疗装置依次获取该被检体的脏器内部的图像(下面有时称为体内图像)，并将获取到的体内图像依次无线发送到被检体外部的接收装置。 

另外，提出了一种利用磁力对被导入到被检体内部的胶囊型医疗装置进行引导(即，磁性引导)的胶囊引导系统。一般来说，在胶囊引导系统中，将在胶囊型壳体的内部具备磁铁的胶囊型医疗装置导入到被检体的脏器内部，从外部对该被检体内部的胶囊型医疗装置施加磁场，来对该被检体内部的胶囊型医疗装置进行磁性引导。 

此外，作为上述胶囊引导系统，例如，既存在一边检测被检体内部的胶囊型医疗装置的位置和方向一边对该胶囊型医疗装置进行磁性引导的系统(参照专利文献1、2)，也存在检测被检体内部的胶囊型医疗装置在脏器内部的狭窄部等是否处于停止状态、对停止状态的胶囊型医疗装置进行磁性引导的系统(参 照专利文献3)。另外，还存在将被检体内部的胶囊型医疗装置所拍摄的图像数据与其拍摄位置相关联地进行记录的系统(参照专利文献4)。 

专利文献1：日本特开2007-216040号公报 

专利文献2：国际公开第2005/112733号 

专利文献3：美国专利第7076284号说明书 

专利文献4：美国专利申请公开第2006/0202998号说明书 

发明内容

发明要解决的问题

另外，通过被检体外部的接收装置将被检体内部的胶囊型医疗装置所拍摄的体内图像群取入到图像显示装置，在该图像显示装置的显示部中进行显示。医师或护士等用户一边对显示在上述显示部中的体内图像群进行视觉识别，一边操作胶囊引导系统的操作部来对被检体内部的胶囊型医疗装置进行磁性引导。由此，用户一边使胶囊型医疗装置沿被检体的消化管进行移动，一边对该胶囊型医疗装置所拍摄到的体内图像进行观察。在这种状态下，有时会发生想要再次观察该胶囊型医疗装置已通过的体内部位的状况。 

然而，在上述以往的胶囊引导系统中，在通过磁性引导使被检体内部的胶囊型医疗装置从当前位置退回到已通过的位置(相对于当前位置来说是过去位置)时，同使该被检体内部的胶囊型医疗装置前进的情况一样，用户必须操作操作部来对被检体内部的胶囊型医疗装置进行磁性引导。因此，存在以下的问题：使被检体内部的胶囊型医疗装置退回到过去位置时的用户的操作负担较大。 

特别是，在例如小肠或大肠等肠管内部，被检体内部的胶 囊型医疗装置在退回时其摄像视场有时会朝向与逆行方向不同的方向(例如相反方向)。在这种情况下，用户必须一边识别方向与该胶囊型医疗装置的逆行方向不同的体内图像一边利用操作部操作磁性引导，因此，用户的操作负担进一步增大。 

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种能够减轻使被检体内部的胶囊型医疗装置退回时的用户的操作负担的胶囊引导系统。 

用于解决问题的方案

为了解决上述问题并达到目的，本发明所涉及的胶囊引导系统的特征在于，具备：胶囊型医疗装置，其被导入到被检体内部，拍摄上述被检体的体内图像；胶囊引导部，其对上述胶囊型医疗装置进行引导；图像获取部，其从上述胶囊型医疗装置获取上述被检体的体内图像；显示部，其显示由上述图像获取部获取到的上述被检体的体内图像；存储部，其依次存储用于引导上述胶囊型医疗装置的上述胶囊引导部的引导信息；输入部，其输入用于指示上述胶囊型医疗装置退回的指示信息；以及控制部，其在被输入了上述指示信息的情况下，根据上述存储部所存储的上述胶囊引导部的引导信息来控制上述胶囊引导部以使上述胶囊型医疗装置沿轨迹退回。 

另外，本发明所涉及的胶囊引导系统的特征在于，在上述发明中，上述输入部输入要附加在上述显示部所显示的体内图像上的标记信息，上述存储部依次存储用于将上述胶囊型医疗装置从过去位置引导到当前位置的上述胶囊引导部的引导信息，其中，该过去位置是附加了上述标记信息的体内图像的拍摄位置，该当前位置是上述胶囊型医疗装置当前所存在的位置，上述控制部控制上述胶囊引导部以使其将上述胶囊型医疗装置从上述当前位置引导到上述过去位置。 

另外，本发明所涉及的胶囊引导系统的特征在于，在上述发明中，上述存储部将由上述胶囊型医疗装置拍摄到的体内图像和上述胶囊引导部的引导信息相对应地依次进行存储，上述控制部控制上述胶囊引导部以使其将上述胶囊型医疗装置引导到与上述显示部当前所显示的体内图像的拍摄位置相比靠过去的体内图像的拍摄位置。 

另外，本发明所涉及的胶囊引导系统的特征在于，在上述发明中，上述输入部输入要附加到上述显示部所显示的体内图像上的标记信息，上述存储部将由上述胶囊型医疗装置拍摄到的体内图像和上述胶囊引导部的引导信息相对应地依次进行存储，上述控制部从上述存储部提取用于将上述胶囊型医疗装置从附加了上述标记信息的体内图像的拍摄位置、即过去位置引导到当前位置的上述胶囊引导部的引导信息，根据所提取出的该引导信息来控制上述胶囊引导部以使其将上述胶囊型医疗装置从上述当前位置引导到上述过去位置。 

另外，本发明所涉及的胶囊引导系统的特征在于，在上述发明中，还具备位置检测部，该位置检测部检测上述胶囊型医疗装置在上述被检体内部的位置信息，上述显示部显示将上述胶囊型医疗装置的位置信息进行连结而得到的轨迹信息，上述存储部将上述胶囊型医疗装置的位置信息和上述胶囊引导部的引导信息相对应地依次进行存储，上述输入部输入指定信息，该指定信息用于指定上述轨迹信息所包含的上述胶囊型医疗装置的过去的位置信息，上述控制部控制上述胶囊引导部以使其将上述胶囊型医疗装置从当前位置引导到与上述过去的位置信息对应的过去位置。 

另外，本发明所涉及的胶囊引导系统的特征在于，在上述发明中，上述控制部依次计算出被向上述过去位置引导的上述胶囊型医疗装置的位置信息与上述轨迹信息之间的距离差，在该距离差超过了规定阈值的情况下，控制上述胶囊引导部以使其停止对上述胶囊型医疗装置的引导。

另外，本发明所涉及的胶囊引导系统的特征在于，在上述发明中，上述控制部判断上述胶囊型医疗装置是否已到达作为目标的上述过去位置的附近，在已到达上述过去位置的附近的情况下，控制上述胶囊引导部以使上述胶囊型医疗装置的引导速度低于到达以前的引导速度。 

另外，本发明所涉及的胶囊引导系统的特征在于，在上述发明中，上述控制部判断上述胶囊型医疗装置是否已到达作为目标的上述过去位置，在已到达上述过去位置的情况下，控制上述胶囊引导部以使上述胶囊型医疗装置停滞在已到达的上述过去位置处。 

另外，本发明所涉及的胶囊引导系统的特征在于，在上述发明中，上述控制部判断上述胶囊型医疗装置是否已到达作为目标的上述过去位置，在已到达上述过去位置的情况下，控制上述胶囊引导部以使上述胶囊型医疗装置进行摇摆。 

另外，本发明所涉及的胶囊引导系统的特征在于，在上述发明中，上述输入部输入用于指示上述胶囊型医疗装置前进的前进指示，上述控制部在被输入了上述前进指示信息的情况下，根据上述存储部所存储的上述胶囊引导部的引导信息来控制上述胶囊引导部以使上述胶囊型医疗装置沿轨迹前进。 

另外，本发明所涉及的胶囊引导系统的特征在于，在上述发明中，上述控制部从上述胶囊型医疗装置所拍摄到的上述被检体的体内图像群中提取出具有规定特征的一个以上的特征图像，并控制上述显示部使其显示提取出的上述特征图像，上述输入部输入要附加在上述显示部所显示的上述特征图像中的某一个特征图像上的上述标记信息。 

另外，本发明所涉及的胶囊引导系统的特征在于，在上述发明中，上述输入部还输入要附加在上述显示部所显示的体内图像上的附加信息，上述存储部将上述体内图像、上述附加信息以及上述胶囊引导部的引导信息相对应地进行存储。 

另外，本发明所涉及的胶囊引导系统的特征在于，在上述发明中，上述标记信息是与上述胶囊引导部作用于上述胶囊型医疗装置的引力有关的信息。 

另外，本发明所涉及的胶囊引导系统的特征在于，在上述发明中，上述标记信息是与上述胶囊引导部作用于上述胶囊型医疗装置的转矩有关的信息。 

另外，本发明所涉及的胶囊引导系统的特征在于，在上述发明中，上述标记信息是与上述胶囊型医疗装置的移动速度有关的信息。 

另外，本发明所涉及的胶囊引导系统的特征在于，在上述发明中，上述标记信息是与上述胶囊引导部所产生的预先规定的磁场的变化模式有关的信息。 

发明的效果

在本发明所涉及的胶囊引导系统中，胶囊型医疗装置被导入到被检体内部并拍摄上述被检体的体内图像，胶囊引导部对上述胶囊型医疗装置进行引导，图像获取部从上述胶囊型医疗装置获取上述被检体的体内图像，显示部显示由上述图像获取部获取到的上述被检体的体内图像，存储部依次存储用于引导上述胶囊型医疗装置的上述胶囊引导部的引导信息，输入部输入用于指示上述胶囊型医疗装置退回的指示信息，控制部在输入了上述指示信息的情况下，根据上述存储部所存储的上述胶囊引导部的引导信息来控制上述胶囊引导部以使上述胶囊型医 疗装置沿轨迹退回。因此，起到了以下的效果：不需由医生或护士等用户通过手动操作来引导胶囊型医疗装置退回，就能够在所期望的定时使被检体内部的胶囊型医疗装置自动退回到所期望的体内位置，其结果是，能够实现可减轻使被检体内部的胶囊型医疗装置退回时的用户的操作负担的胶囊引导系统。 

附图说明

图1是表示本发明的实施例1所涉及的胶囊引导系统的一个结构例的示意图。 

图2是表示本发明的实施例1所涉及的胶囊引导系统中的胶囊型医疗装置的一个结构例的示意图。 

图3是例示对被检体内部的胶囊型医疗装置进行逆行引导时的胶囊引导系统的处理过程的流程图。 

图4是例示肠管内部的胶囊型医疗装置沿自身的移动轨迹退回的状态的示意图。 

图5是示意性地表示本发明的实施例2所涉及的胶囊引导系统的一个结构例的示意图。 

图6是例示将被检体内部的胶囊型医疗装置逆行引导到目标位置时的胶囊引导系统的处理过程的流程图。 

图7是例示实施例2所涉及的胶囊引导系统的控制部实现到目标位置设定处理为止的处理过程的流程图。 

图8是例示小肠内部的胶囊型医疗装置沿自身的移动轨迹退回到目标位置的状态的示意图。 

图9是示意性地表示本发明的实施例3所涉及的胶囊引导系统的一个结构例的示意图。 

图10是例示实施例3所涉及的胶囊引导系统的控制部实现到目标位置设定处理为止的处理过程的流程图。 

图11是例示胶囊型医疗装置沿自身的移动轨迹退回到附加了标记信息的体内图像的拍摄位置即目标位置的状态的示意图。 

图12是示意性地表示本发明的实施例4所涉及的胶囊引导系统的一个结构例的示意图。 

图13是例示一边控制逆行引导速度一边将胶囊型医疗装置逆行引导到目标位置时的胶囊引导系统的处理过程的流程图。 

图14是例示以从目标位置附近起降低逆行引导速度的方式对胶囊型医疗装置进行逆行引导的状态的示意图。 

图15是示意性地表示本发明的实施例5所涉及的胶囊引导系统的一个结构例的示意图。 

图16是例示使已逆行引导到目标位置的胶囊型医疗装置处于停滞状态时的胶囊引导系统的处理过程的流程图。 

图17是例示使胶囊型医疗装置停滞在目标位置处的状态的示意图。 

图18是示意性地表示本发明的实施例6所涉及的胶囊引导系统的一个结构例的示意图。 

图19是例示利用磁力使胶囊型医疗装置摇摆时的胶囊引导系统的处理过程的流程图。 

图20是例示使胶囊型医疗装置在被检体内部的目标位置处进行摇摆的状态的示意图。 

图21是示意性地表示本发明的实施例7所涉及的胶囊引导系统的一个结构例的示意图。 

图22是例示实施例7所涉及的胶囊引导系统的控制部实现到目标位置设定处理为止的处理过程的流程图。 

图23是例示将胶囊型医疗装置逆行引导到附加了标记信息的特征图像的拍摄位置即目标位置的状态的示意图。 

附图标记说明

1、31、41、51、61、71、81：胶囊引导系统；2：胶囊型医疗装置；2a：LC标识器；3：接收装置；3a：接收天线；4：磁性引导装置；5：位置检测装置；6：操作部；7：输入部；8：显示部；9：存储部；9a：引导信息群；9b：位置信息群；9c：图像信息群；9d：标记信息；10、39、49、59、69、79、89：控制部；10a：图像处理部；10b：引导信息获取部；10c：磁场信息计算部；11a～11c、15：磁场产生部；12：线圈驱动部；16：磁场检测部；17：位置检测部；19：小肠；21：胶囊型壳体；21a：筒状壳体；21b：圆顶形状壳体；22：照明部；23：摄像部；23a：聚光透镜；23b：固体摄像元件；24：信号处理部；25：发送部；26：控制部；27：电池；28：磁铁；39d：距离计算部；89e：图像提取部；F：移动轨迹；Q1：体内图像；Q2：特征图像；S：三维空间。 

具体实施方式

下面，根据附图来详细说明本发明所涉及的胶囊引导系统的实施例。此外，下面，例示了对拍摄被检体的体内图像的胶囊型医疗装置(胶囊型内窥镜)进行磁性引导的胶囊引导系统，但是本发明并不限定于这种实施例。 

实施例1 

图1是表示本发明的实施例1所涉及的胶囊引导系统的一个结构例的示意图。如图1所示，本实施例1所涉及的胶囊引导系统1具备：胶囊型医疗装置2，其拍摄被检体的体内图像；接收装置3，其从胶囊型医疗装置2接收图像信号；磁性引导装置4，其对导入到被检体内部的胶囊型医疗装置2进行磁性引导；位置检测装置5，其检测胶囊型医疗装置2在该被检体内部的位置信 息。另外，胶囊引导系统1具备：操作部6，其用于操作该磁性引导装置4对胶囊型医疗装置2的磁性引导；输入部7，其输入各种信息；显示部8，其显示被检体的体内图像等各种信息；存储部9，其存储各种信息；以及控制部10，其对上述胶囊引导系统1的各结构部进行控制。 

胶囊型医疗装置2是获取体内图像等被检体的体内信息的胶囊型的医疗装置，在胶囊型壳体的内部具备摄像功能和无线通信功能。胶囊型医疗装置2在被导入到患者等被检体的脏器内部之后，在该被检体的脏器内部进行移动，最终被排出到该被检体的外部。胶囊型医疗装置2在被导入到被检体的脏器内部起直到被排出到被检体的外部为止的期间，以规定的时间间隔依次拍摄该被检体的体内图像，并将包含所得到的体内图像的无线信号依次发送到被检体外部的接收装置3。另外，胶囊型医疗装置2内置永久磁铁等磁性体或电磁铁(以下简称为磁铁)以及LC标识器2a，该LC标识器2a是使用了线圈和电容器的LC谐振电路。在将上述胶囊型医疗装置2导入到被检体内部之后，一边通过位置检测装置5检测胶囊型医疗装置2在该被检体内部的位置，一边通过磁性引导装置4对该胶囊型医疗装置2进行磁性引导。此外，利用上述位置检测装置5的胶囊型医疗装置2的位置检测方式并不限定于使用了LC标识器2a的LC方式，也可以是其它方式。例如，位置检测装置5也可以根据来自被检体内部的胶囊型医疗装置2的无线信号的接收电场强度来检测胶囊型医疗装置2在被检体内部的位置。 

接收装置3作为从被检体内部的胶囊型医疗装置2获取被检体的体内信息的图像获取部而发挥功能。具体地说，接收装置3具备多个接收天线3a。多个接收天线3a被分散配置在被检体的身体表面上，捕捉该被检体内部的胶囊型医疗装置2所发送的无 线信号。接收装置3通过上述多个接收天线3a接收来自被检体内部的胶囊型医疗装置2的无线信号。接收装置3对上述来自胶囊型医疗装置2的无线信号进行解调处理等，来获取包含在该无线信号中的被检体的体内图像。接收装置3将获取到的体内图像的图像信号发送到控制部10。 

磁性引导装置4作为对被导入到被检体内部的胶囊型医疗装置2进行磁性引导的胶囊引导部而发挥功能。具体地说，磁性引导装置4具备：磁场产生部11a～11c，其产生用于对被检体内部的胶囊型医疗装置2进行磁性引导的引导用磁场；以及线圈驱动部12，其对磁场产生部11a～11c提供产生上述引导用磁场所需的电流。此外，下面，例示了具备三个磁场产生部11a～11c的结构最简单的磁性引导装置4，但是，虽未特别进行图示，本发明所涉及的胶囊引导系统1的磁性引导装置4也可以具备多个(例如四个以上)磁场产生部，通过上述多个磁场产生部来生成胶囊型医疗装置2的引导用磁场。 

使用线圈等来实现磁场产生部11a～11c，该磁场产生部11a～11c产生用于对被检体内部的胶囊型医疗装置2进行磁性引导的引导用磁场。具体地说，磁场产生部11a产生三轴正交坐标系的X轴方向的磁场，该三轴正交坐标系规定出一个三维空间S。磁场产生部11b产生该三轴正交坐标系的Y轴方向的磁场。磁场产生部11c产生该三轴正交坐标系的Z轴方向的磁场。在此，将处于在脏器内部导入了胶囊型医疗装置2的状态的被检体载置在三维空间S中，该三维空间S的空间坐标是由该三轴正交坐标系规定的。磁场产生部11a～11c在该被检体所存在的三维空间S内产生用于对该被检体内部的胶囊型医疗装置2进行磁性引导的引导用磁场。上述引导用磁场由磁场产生部11a所产生的X轴方向的磁场、磁场产生部11b所产生的Y轴方向的磁场或磁 场产生部11c所产生的Z轴方向的磁场形成，或者通过将磁场产生部11a～11c所产生的各磁场适当地进行合成而形成。磁场产生部11a～11c将上述引导用磁场施加在被检体内部的胶囊型医疗装置2上，由此对该被检体内部的胶囊型医疗装置2进行磁性引导。 

线圈驱动部12对磁场产生部11a～11c进行驱动以使其产生上述引导用磁场。具体地说，线圈驱动部12基于控制部10的控制适当地生成针对磁场产生部11a～11c的电流信号。线圈驱动部12将生成的电流信号放大，将放大后的电流信号适当地输入到磁场产生部11a～11c中。由此，线圈驱动部12将产生引导用磁场所需的电流提供给磁场产生部11a～11c。 

位置检测装置5用于检测胶囊型医疗装置在被检体内部的位置。具体地说，位置检测装置5具备：磁场产生部15，其产生对胶囊型医疗装置2的LC标识器2a施加的检测用磁场；磁场检测部16，其检测在该检测用磁场的作用下从LC标识器2a产生的感应磁场；以及位置检测部17，其根据磁场检测部16的感应磁场检测结果来检测胶囊型医疗装置2在被检体内部的位置。 

使用线圈等来实现磁场产生部15，该磁场产生部15产生用于检测胶囊型医疗装置2在被检体内部的位置的检测用磁场。具体地说，磁场产生部15在被检体所存在的三维空间S内产生检测用磁场，将检测用磁场施加于该被检体内部的胶囊型医疗装置2的LC标识器2a。由此，磁场产生部15使该LC标识器2a产生感应磁场。 

磁场检测部16检测从胶囊型医疗装置2的LC标识器2a产生的感应磁场。具体地说，磁场检测部16具备多个磁场检测用线圈(在图1中为九个磁场检测用线圈)，通过上述多个磁场检测用线圈来检测来自LC标识器2a的感应磁场。磁场检测部16将每个 磁场检测用线圈所检测到的该来自LC标识器2a的感应磁场按每个磁场检测用线圈转换为电压信号，并将上述各磁场检测用线圈的电压信号作为来自LC标识器2a的感应磁场的检测结果发送到位置检测部17。此外，上述磁场检测部16中的磁场检测用线圈的配置数只要是多个即可，并不特别限定为九个。另外，上述磁场检测部16中的多个磁场检测用线圈可以排列成矩阵状，也可以配置成除此以外的排列方式。 

位置检测部17使用上述磁场产生部15和磁场检测部16来检测胶囊型医疗装置2在被检体内部的位置。具体地说，位置检测部17基于控制部10的控制生成针对磁场产生部15的电流信号，并对所生成的该电流信号进行放大。位置检测部17将该放大后的电流信号输入到磁场产生部15，由此将产生上述检测用磁场所需的电流提供给磁场产生部15。另外，位置检测部17从磁场检测部16依次获取作为来自上述LC标识器2a的感应磁场的检测结果的电压信号。上述位置检测部17根据从磁场检测部16获取的LC标识器2a的感应磁场的检测结果来检测胶囊型医疗装置2在被检体内部的位置信息。在这种情况下，位置检测部17计算胶囊型医疗装置2在三维空间S中的位置坐标和方向矢量。位置检测部17将上述胶囊型医疗装置2在被检体内部的位置信息发送到控制部10。此外，在上述位置信息中包含由位置检测部17计算出的胶囊型医疗装置2的位置坐标和方向矢量的各信息。 

操作部6用于操作上述磁性引导装置4对胶囊型医疗装置2的磁性引导。具体地说，使用操纵杆和输入按钮等输入设备来实现操作部6。操作部6对应于医生或护士等用户的输入操作，向控制部10输入指示对胶囊型医疗装置2进行磁性引导的指示信息。 

使用键盘和鼠标等输入设备来实现输入部7，该输入部7根据医生或护士等用户的输入操作来向控制部10输入各种信息。具体地说，输入部7输入对控制部10进行指示的指示信息。更具体地说，输入部7输入用于指示被检体内部的胶囊型医疗装置2退回的指示信息、用于指示显示由胶囊型医疗装置2拍摄到的被检体的体内图像的指示信息、用于指示显示胶囊型医疗装置2在被检体内部的轨迹信息的指示信息等。另外，输入部7输入被检体的患者名、患者ID、出生年月日、性别、年龄等用于确定被检体的患者信息、被检体的检查ID、检查日期等用于确定针对被检体的检查的检查信息等。 

使用CRT显示器或液晶显示器等各种显示器来实现显示部8，该显示部8显示由控制部10指示显示的各种信息。具体地说，显示部8显示由胶囊型医疗装置2拍摄到的被检体的体内图像群、该被检体的患者信息和检查信息、胶囊型医疗装置2在该被检体内部的位置信息、表示胶囊型医疗装置2在该被检体内部的移动轨迹的轨迹信息等。 

使用RAM、EEPROM、快闪存储器或硬盘等可重写地保存信息的各种存储介质来实现存储部9。存储部9存储由控制部10指示存储的各种信息，并向控制部10发送控制部10指示从所存储的各种信息中读出的信息。具体地说，存储部9将对被检体内部的胶囊型医疗装置2进行磁性引导的磁性引导装置4的引导信息依次存储为引导信息群9a，将胶囊型医疗装置2在被检体内部的位置信息依次存储为位置信息群9b，将被检体内部的胶囊型医疗装置2所拍摄到的体内图像依次存储为图像信息群9c。另外，存储部9存储利用上述输入部7输入的各种输入信息。 

控制部10对胶囊引导系统1的结构部、即磁性引导装置4、位置检测装置5、操作部6、输入部7、显示部8以及存储部9的动 作进行控制，并控制上述各结构部之间的信号的输入输出。具体地说，控制部10根据通过操作部6输入的指示信息来控制磁性引导装置4对胶囊型医疗装置2的磁性引导。在这种情况下，控制部10根据来自上述操作部6的指示信息来控制线圈驱动部12，从而控制对磁场产生部11a～11c提供的电流量，由此控制用于磁性引导被检体内部的胶囊型医疗装置2的引导用磁场的强度和方向。另外，在通过输入部7输入了指示被检体内部的胶囊型医疗装置2退回的指示信息的情况下，控制部10根据存储部9内的引导信息群9a所包含的一个以上的引导信息来控制磁性引导装置4以使被检体内部的胶囊型医疗装置2沿自身的移动轨迹退回。在这种情况下，控制部10通过控制对磁场产生部11a～11c提供的电流量来控制引导用磁场的强度和方向，由此控制被检体内部的胶囊型医疗装置2沿自身的移动轨迹退回的磁性引导(下面称为逆行引导)。 

另外，控制部10根据通过输入部7输入的指示信息，使显示部8显示被检体的体内图像群和胶囊型医疗装置2的轨迹信息等各种信息，使存储部9存储引导信息群9a、位置信息群9b以及图像信息群9c等各种信息，使存储部9读出存储信息。并且，控制部10对接收装置3的动作开始和动作停止进行控制，并对位置检测部17的动作开始和动作停止进行控制。 

另一方面，控制部10具有：图像处理部10a，其生成被检体的体内图像；引导信息获取部10b，其获取磁性引导装置4的引导信息；以及磁场信息计算部10c，其计算出对胶囊型医疗装置2进行逆行引导时的磁场信息。图像处理部10a从接收装置3依次获取图像信号，在每次接收到图像信号时对所获取到的图像信号进行规定的图像处理来生成被检体的体内图像(即胶囊型医疗装置2所拍摄到的体内图像)。控制部10使上述图像处理部10a 生成的体内图像依次显示在显示部8上。另外，控制部10将上述图像处理部10a生成的体内图像作为图像信息群9c的一部分依次存储在存储部9中。 

每当磁性引导装置4对被检体内部的胶囊型医疗装置2进行磁性引导时，引导信息获取部10b获取磁性引导该胶囊型医疗装置2时的磁性引导装置4的引导信息。具体地说，引导信息获取部10b根据对胶囊型医疗装置2进行磁性引导时控制部10使线圈驱动部12生成的电流信号、即对胶囊型医疗装置2进行磁性引导时从线圈驱动部12提供给磁场产生部11a～11c的电流值，来计算施加到胶囊型医疗装置2上的引导用磁场的强度和方向。引导信息获取部10b获取上述引导用磁场的磁场信息作为磁性引导装置4的引导信息。此外，上述引导用磁场的磁场信息中包含引导用磁场的磁场强度信息和磁场方向信息。在胶囊型医疗装置2存在于被检体内部的期间，上述引导信息获取部10b按时间序列的顺序获取对该胶囊型医疗装置2进行磁性引导时的磁性引导装置4的各引导信息的全部引导信息。控制部10将上述引导信息获取部10b获取到的引导信息作为引导信息群9a的一部分依次存储在存储部9中。 

磁场信息计算部10c计算磁性引导装置4对胶囊型医疗装置2进行逆行引导时的磁场信息。具体地说，磁场信息计算部10c根据存储在存储部9内的引导信息群9a来计算对胶囊型医疗装置2进行逆行引导所需的引导用磁场的磁场信息。更具体地说，磁场信息计算部10c按时间序列的逆顺序从最新的信息起依次读出该引导信息群9a所包含的各引导信息，按读出的每个引导信息依次计算用于逆行引导的引导用磁场的磁场强度信息和磁场方向信息。在这种情况下，磁场信息计算部10c例如根据读出的引导信息来计算与该引导信息内的磁场方向信息方向相反的 磁场方向信息、以及与该引导信息内的磁场强度信息相同的磁场强度信息。控制部10根据上述磁场信息计算部10c计算出的磁场信息来控制对磁场产生部11a～11c提供的电流量，由此控制磁性引导装置4以使其对胶囊型医疗装置2施加具有与该磁场信息对应的磁场强度和磁场方向的引导用磁场来对胶囊型医疗装置2进行逆行引导。 

接着，详细说明上述胶囊型医疗装置2的结构。图2是表示本发明的实施例1所涉及的胶囊引导系统中的胶囊型医疗装置的一个结构例的示意图。如图2所示，本实施例1所涉及的胶囊型医疗装置2具备大小能够导入到被检体的脏器内部的胶囊型壳体21。通过以圆顶形状壳体21b塞住一端形成为圆顶形状的筒状壳体21a的另一端(开口端)来实现胶囊型壳体21。筒状壳体21a对于可视光等规定的波长频带的光来说是不透明的壳体。圆顶形状壳体21b是形成为圆顶形状的光学部件，对于可视光等规定的波长频带的光来说是透明的。 

在上述胶囊型壳体21的内部，以不透液体的状态容纳有上述LC标识器2a、照明部22、摄像部23、信号处理部24、发送部25、控制部26、电池27以及磁铁28。在这种情况下，照明部22和摄像部23被配置在圆顶形状壳体21b侧，LC标识器2a、信号处理部24、发送部25、控制部26、电池27以及磁铁28被配置在筒状壳体21a侧。 

使用LED等发光元件来实现照明部22，该照明部22对摄像部23的摄像视场进行照明。摄像部23具有聚光透镜23a和固体摄像元件23b。聚光透镜23a将来自被照明部22照亮的被摄体的反射光聚集在固体摄像元件23b的受光面上来使被摄体的光学像成像。固体摄像元件23b接受由该聚光透镜23a聚集的来自被摄体的反射光来拍摄被摄体的图像、即被检体的体内图像。 

信号处理部24根据来自上述固体摄像元件23b的输出信号来生成体内图像的图像信号。发送部25对该图像信号进行规定的调制处理等来生成包含该体内图像的无线信号，并向外部(具体地说是上述接收装置3)发送所生成的该无线信号。控制部26控制上述照明部22、摄像部23、信号处理部24以及发送部25的各动作。电池27对上述照明部22、摄像部23、信号处理部24、发送部25以及控制部26提供驱动电力。 

LC标识器2a是使用线圈和电容器形成的LC谐振电路，以使胶囊型壳体21的规定方向(例如胶囊型壳体21的纵长轴方向或径向等)与线圈轴向一致的方式将LC标识器2a配置在胶囊型壳体21的内部。上述LC标识器2a具有规定的谐振频率，接受上述位置检测装置5的磁场产生部15所产生的检测用磁场而放出感应磁场。由上述位置检测装置5的磁场检测部16检测来自上述LC标识器2a的感应磁场。 

以使胶囊型壳体21的规定方向(例如胶囊型壳体21的径向)与磁化方向一致的方式将磁铁28配置在胶囊型壳体21的内部。磁铁28追随由上述磁性引导装置4的磁场产生部11a～11c施加的引导用磁场而进行动作，由此实现追随上述引导用磁场方式的胶囊型壳体21的旋转动作或位移动作。在磁性引导装置4的引导用磁场的作用下，能够在所期望的旋转方向、前进方向或逆行方向上对内置上述磁铁28的胶囊型医疗装置2进行磁性引导。 

通过经口部摄取等来将具有这种结构的胶囊型医疗装置2导入到被检体的消化管内部，该胶囊型医疗装置2在消化管内部依次进行体内图像的拍摄和发送。胶囊引导系统1通过位置检测装置5依次检测胶囊型医疗装置2在被检体内部的位置信息，并将得到的位置信息作为胶囊型医疗装置2的当前位置显示在显示部8上。在这种情况下，控制部10能够将上述胶囊型医疗装置 2的位置信息群按时间序列的顺序进行连结，以生成表示胶囊型医疗装置2的移动轨迹的轨迹信息，并使所生成的该轨迹信息显示在显示部8上。另外，控制部10将该胶囊型医疗装置2拍摄到的体内图像群按时间序列的顺序依次显示在显示部8上。 

另一方面，医生或护士等用户(操作者)一边参照显示在显示部8上的体内图像或轨迹信息等来确认胶囊型医疗装置2在被检体内部的当前位置，一边使用操作部6来操作对被检体内部的胶囊型医疗装置2的磁性引导。磁性引导装置4对应于上述用户对操作部6的手动操作来对被检体内部的胶囊型医疗装置2施加引导用磁场，利用该引导用磁场对胶囊型医疗装置2进行磁性引导。在此，在用户想要再次观察被检体内部的胶囊型医疗装置2已通过的过去位置的状况等所期望的定时，胶囊引导系统1沿消化管对被检体内部的胶囊型医疗装置2进行逆行引导。显示部8依次显示该胶囊型医疗装置2沿自身的移动轨迹退回时所拍摄到的体内图像群。用户能够通过对这样显示在显示部8上的体内图像群进行视觉识别来再次观察被检体内部的过去位置。 

接着，说明对被检体内部的胶囊型医疗装置2进行逆行引导时的胶囊引导系统1的动作。图3是例示对被检体内部的胶囊型医疗装置进行逆行引导时的胶囊引导系统的处理过程的流程图。 

在对被检体内部的胶囊型医疗装置2进行逆行引导时的胶囊引导系统1中，如图3所示，控制部10首先判断是否存在进行逆行引导的指示(步骤S101)。在该步骤S101中，控制部10监视是否输入了逆行指示信息，该逆行指示信息用于指示对被检体内部的胶囊型医疗装置2进行逆行引导，在未输入该逆行指示信息的情况下，判断为不存在进行逆行引导的指示(步骤S101，“否”)，重复步骤S101直到输入逆行指示信息。在这种状态下， 控制部10能够对应于用户对操作部6的手动操作来控制磁性引导装置4对被检体内部的胶囊型医疗装置2的磁性引导。 

此外，在用户想要再次观察被检体内部的胶囊型医疗装置2已通过的过去位置的状况等所期望的定时，用户使用输入部7来进行逆行指示信息的输入操作(例如按下按钮等)。输入部7对应于上述用户的输入操作来对控制部10输入逆行指示信息。 

另一方面，在步骤S101中从输入部7输入了逆行指示信息的情况下，控制部10判断为存在进行逆行引导的指示(步骤S101，“是”)，从存储部9内的引导信息群9a中提取对被检体内部的胶囊型医疗装置2进行逆行引导所需的引导信息(步骤S102)。在该步骤S102中，控制部10从引导信息群9a中按时间序列的逆顺序依次提取引导信息。 

接着，控制部10计算出用于对被检体内部的胶囊型医疗装置2进行逆行引导的磁场信息(步骤S103)。在该步骤S103中，磁场信息计算部10c根据在步骤S102中从引导信息群9a中提取出的引导信息，来计算对胶囊型医疗装置2进行逆行引导所需的引导用磁场的磁场强度信息和磁场方向信息。 

接着，控制部10根据在步骤S103中计算出的磁场信息来对被检体内部的胶囊型医疗装置2的逆行引导进行控制(步骤S104)。在该步骤S104中，控制部10通过控制对磁场产生部11a～11c提供的电流量来控制磁性引导装置4以使其对胶囊型医疗装置2施加具有与上述步骤S103中计算出的磁场信息相对应的磁场强度和磁场方向的引导用磁场。在这种情况下，磁性引导装置4基于上述控制部10的控制来产生具有通过步骤S103的处理计算出的磁场强度和磁场方向的引导用磁场，从而对被检体内部的胶囊型医疗装置2进行逆行引导。 

之后，控制部10判断是否存在停止引导的指示(步骤S105)。 在该步骤S105中，控制部10监视是否输入了停止指示信息，该停止指示信息指示停止对上述胶囊型医疗装置2进行逆行引导，在未输入该停止指示信息的情况下，判断为不存在停止引导的指示(步骤S105，“否”)，返回到上述步骤S102，重复该步骤S102以后的处理过程。即，控制部10控制磁性引导装置4以使其继续对上述胶囊型医疗装置2进行逆行引导直到通过输入部7输入停止指示信息。 

此外，在被检体内部的胶囊型医疗装置2已退回到了所期望的过去位置的定时等所期望的定时，用户使用输入部7进行停止指示信息的输入操作(例如按下按钮等)。输入部7对应于上述用户的输入操作来对控制部10输入停止指示信息。 

另一方面，在步骤S105中从输入部7输入了停止指示信息的情况下，控制部10判断为存在停止引导的指示(步骤S105，“是”)，控制显示部8使其显示表示停止胶囊型医疗装置2的逆行引导这种意思的停止信息(步骤S106)。接着，控制部10控制磁性引导装置4以使其停止对该胶囊型医疗装置2的逆行引导(步骤S107)，之后，返回到上述步骤101，重复该步骤S101以后的处理过程。 

在该步骤S107中，磁性引导装置4基于上述控制部10的控制停止对被检体内部的胶囊型医疗装置2施加引导用磁场，由此停止该胶囊型医疗装置2的逆行引导。在该时刻，被检体内部的胶囊型医疗装置2处于已退回到自身的移动轨迹上的过去位置、即以前通过的体内位置处的状态。另一方面，用户通过对显示在显示部8上的停止信息进行视觉识别可获知该胶囊型医疗装置2的逆行引导已停止。 

接着，例示对位于被检体的肠管(小肠等)内部的胶囊型医疗装置2进行逆行引导的情况，来具体说明本实施例1所涉及的 胶囊引导系统1的作用。图4是例示肠管内部的胶囊型医疗装置沿自身的移动轨迹退回的状态的示意图。下面，参照上述图1和图4来说明胶囊引导系统1的作用。 

磁性引导装置4对被检体内部的胶囊型医疗装置2的磁铁28施加引导用磁场，来向前方向磁性引导该胶囊型医疗装置2。处于被上述磁性引导装置4磁性引导的状态的胶囊型医疗装置2沿被检体的消化管内部依次前进，例如如图4的虚线箭头所示那样沿该被检体的小肠19依次前进。上述胶囊型医疗装置2以摄像部23的摄像视场朝向前进方向的方式依次通过小肠19内部的位置P1～P8，到达当前的位置P9。 

在这样对胶囊型医疗装置2进行磁性引导的胶囊引导系统1中，引导信息获取部10b按时间序列的顺序依次获取磁性引导装置4的各引导信息，该磁性引导装置4对胶囊型医疗装置2进行磁性引导使其在图4所示的虚线箭头的方向上依次通过位置P1～P8而到达位置P9。控制部10将上述磁性引导装置4的各引导信息作为引导信息群9a的一部分依次存储在存储部9中。 

另一方面，位置检测部17按时间序列的顺序依次检测胶囊型医疗装置2在上述小肠19内部的位置P1～P9，将上述位置P1～P9的各位置信息依次发送到控制部10。控制部10将从上述位置检测部17获取的各位置信息作为位置信息群9b的一部分存储在存储部9中。另外，控制部10将上述各位置信息按时间序列的顺序进行连结以生成表示胶囊型医疗装置2的移动轨迹F的轨迹信息，并将所生成的该轨迹信息显示在显示部8上。此外，上述显示部8所显示的移动轨迹F的轨迹信息是通过直线等将图4所示的位置P1～P9各自对应的各点信息按时间序列的顺序进行连结而得到的。 

另外，控制部10从接收装置3获取上述胶囊型医疗装置2到 达位置P9之前依次拍摄而得到的体内图像群，将所获取到的该体内图像群按时间序列的顺序依次显示在显示部8上。控制部10将上述体内图像群作为图像信息群9c的一部分存储在存储部9中。 

在此，在用户想要再次观察胶囊型医疗装置2在例如小肠19内部的移动轨迹F上的过去位置的情况下，用户使用输入部7来进行逆行指示信息的输入操作。在这样通过输入部7输入了逆行指示信息的情况下，控制部10控制磁性引导装置4以使胶囊型医疗装置2沿移动轨迹F从当前的位置P9退回。 

具体地说，控制部10首先从存储部9内的引导信息群9a提取与从位置P8到位置P9的磁性引导相对应的引导信息。磁场信息计算部10c根据从该位置P8到位置P9的引导信息来计算用于将胶囊型医疗装置2从位置P9逆行引导到位置P8的引导用磁场的磁场强度和磁场方向。控制部10控制磁性引导装置4以使其产生具有所计算出的该磁场强度和磁场方向的引导用磁场。磁性引导装置4基于上述控制部10的控制对胶囊型医疗装置2施加逆行引导的引导用磁场，由此将胶囊型医疗装置2从位置P9逆行引导到位置P8。 

接着，控制部10从存储部9内的引导信息群9a提取与从位置P7到位置P8的磁性引导相对应的引导信息。磁场信息计算部10c根据该位置P7到位置P8的引导信息来计算用于将胶囊型医疗装置2从位置P8逆行引导到位置P7的引导用磁场的磁场强度和磁场方向。控制部10控制磁性引导装置4以使其产生具有所计算出的该磁场强度和磁场方向的引导用磁场。磁性引导装置4基于上述控制部10的控制对胶囊型医疗装置2施加逆行引导的引导用磁场，由此将胶囊型医疗装置2从位置P8逆行引导到位置P7。 

之后，对于该位置P7的过去位置(例如图4所示的位置P1～P6等)也一样，上述控制部10通过重复与对胶囊型医疗装置2进行逆行引导以使其从上述位置P9经由位置P8到达位置P7的情况相同的处理，使磁性引导装置4依次产生对该胶囊型医疗装置2进行逆行引导所需的引导用磁场。磁性引导装置4基于上述控制部10的控制来对胶囊型医疗装置2进行逆行引导以使胶囊型医疗装置2沿移动轨迹F退回。在通过输入部7输入逆行引导的停止指示信息之前，控制部10继续控制上述磁性引导装置4对胶囊型医疗装置2的逆行引导。 

这样被磁性引导装置4逆行引导的胶囊型医疗装置2如图4的实线箭头所示那样沿移动轨迹F从当前的位置P9退回。在这种情况下，胶囊型医疗装置2以摄像部23的摄像视场朝向与逆行方向不同的方向、具体地说是相反方向的方式沿移动轨迹F退回，按顺序依次通过图4所示的位置P8、位置P7、位置P6、位置P5、位置P4、位置P3、位置P2、位置P1。上述胶囊型医疗装置2在上述控制部10从输入部7获取停止指示信息之前继续进行逆行动作。 

如以上所说明的，在本发明的实施例1中构成为以下结构：通过磁性引导装置对被检体内部的胶囊型医疗装置进行磁性引导，将对该胶囊型医疗装置进行磁性引导时的磁性引导装置的引导信息依次存储在存储部中，在通过输入部输入了指示对该胶囊型医疗装置进行逆行引导的指示信息的情况下，控制部根据该存储部内的引导信息来控制磁性引导装置对胶囊型医疗装置的逆行引导，使该胶囊型医疗装置沿自身的移动轨迹退回。因此，不需由医生或护士等用户使用操作部来手动操作胶囊型医疗装置的逆行引导，就能够在所期望的定时自动对被检体内部的胶囊型医疗装置进行逆行引导，其结果是，能够实现可减 轻通过磁性引导使被检体内部的胶囊型医疗装置退回时的用户的操作负担的胶囊引导系统。 

通过使用本发明所涉及的胶囊引导系统，用户能够在所期望的定时使该被检体内部的胶囊型医疗装置2容易地退回到所期望的过去位置。由此，用户能够容易地再次观察被检体内部的胶囊型医疗装置已通过的过去的体内位置。 

另外，在本发明的实施例1中，根据对被检体内部的胶囊型医疗装置实际进行过的磁性引导的磁性引导装置的引导信息来计算用于对该胶囊型医疗装置进行逆行引导的引导用磁场的磁场信息。因此，能够产生具有考虑到了胶囊型医疗装置在磁性引导下通过的消化管的状况的磁场强度和磁场方向的逆行引导的引导用磁场，其中，上述消化管的状况例如是磁性引导时胶囊型医疗装置与消化管内壁部之间的摩擦、作为胶囊型医疗装置的移动路径的消化管的形状等。其结果是，能够根据上述消化管的状况来可靠地进行胶囊型医疗装置的逆行引导。 

实施例2 

接着，说明本发明的实施例2。在上述实施例1中，在对控制部10输入逆行指示信息起到输入逆行引导的停止指示信息为止的期间内对被检体内部的胶囊型医疗装置2进行逆行引导，在本实施例2中，设定逆行引导的目标位置，对胶囊型医疗装置2进行逆行引导直到其到达所设定的该目标位置。 

图5是示意性地表示本发明的实施例2所涉及的胶囊引导系统的一个结构例的示意图。如图5所示，本实施例2所涉及的胶囊引导系统31具备控制部39以代替上述实施例1所涉及的胶囊引导系统1的控制部10。其它结构与实施例1相同，对同一结构部分附加同一附图标记。 

控制部39控制存储部9使其将引导信息获取部10b按时间序 列的顺序依次获取到的磁性引导装置4的各引导信息与位置检测部17按时间序列的顺序依次检测到的胶囊型医疗装置2的各位置信息各自相对应地进行存储。即，控制部39使上述存储部9内的引导信息群9a所包含的各引导信息和位置信息群9b所包含的各位置信息按时间序列的顺序各自相对应。在通过输入部7输入了目标位置的指定信息的情况下，上述控制部39从该位置信息群9b中提取出与所输入的该指定信息对应的位置信息，并将提取出的该位置信息设定为胶囊型医疗装置2在被检体内部的目标位置。此外，输入部7对应于规定的输入操作来对控制部39选择性地输入目标位置的指定信息，上述规定的输入操作例如是：从显示在显示部8上的胶囊型医疗装置2的轨迹信息中所包含的各位置信息(即胶囊型医疗装置2的移动轨迹上的各点信息)中，将光标移动到所期望的位置信息上并进行点击。 

另外，控制部39除了具备上述图像处理部10a、引导信息获取部10b以及磁场信息计算部10c以外，还具备距离计算部39d。距离计算部39d适当地计算出逆行引导时的胶囊型医疗装置2的当前位置到目标位置的剩余距离、以及逆行引导时的胶囊型医疗装置2的当前位置与自身的移动轨迹之间的分离距离。此外，该分离距离是上述胶囊型医疗装置2的位置信息与轨迹信息之间的距离差。距离计算部39d在每次从位置检测部17获取逆行引导时的胶囊型医疗装置2的位置信息时，依次算出上述剩余距离和分离距离。此外，上述到目标位置的剩余距离是直到胶囊型医疗装置2到达目标位置为止的剩余的逆行距离，与逆行引导时的胶囊型医疗装置2的当前位置到目标位置的剩余的移动轨迹的长度大致相等。在上述距离计算部39d计算出的剩余距离在规定的阈值以下的情况下、或者上述距离计算部39d计算出的分离距离超过了规定的阈值的情况下，控制部39控制磁性引导装置4 以使其停止对胶囊型医疗装置2的逆行引导。此外，上述控制部39所具有的其它功能与上述实施例1所涉及的胶囊引导系统1的控制部10相同。 

接着，说明对被检体内部的胶囊型医疗装置2进行逆行引导时的胶囊引导系统31的动作。图6是例示将被检体内部的胶囊型医疗装置逆行引导到目标位置时的胶囊引导系统的处理过程的流程图。 

在对被检体内部的胶囊型医疗装置2进行逆行引导时的胶囊引导系统31中，如图6所示，控制部39首先进行目标位置设定处理，即，设定逆行引导时的胶囊型医疗装置2的目标位置(步骤S201)。之后，与图3所示的步骤S101同样地，判断是否存在进行逆行引导的指示(步骤S202)。在该步骤S202中判断为没有进行逆行引导的指示的情况下(步骤S202，“否”)，控制部39返回到步骤S201，重复该步骤S201、S202的处理过程直到通过输入部7输入逆行指示信息。在这种状态下，控制部39能够对应于用户对操作部6的手动操作来控制磁性引导装置4对被检体内部的胶囊型医疗装置2的磁性引导。 

另一方面，在判断为存在进行逆行引导的指示的情况下(步骤S202，“是”)，控制部39从存储部9提取被检体内部的胶囊型医疗装置2的移动轨迹的位置信息和与该位置信息对应的引导信息(步骤S203)。在该步骤S203中，控制部39从存储部9内的位置信息群9b中按时间序列的逆顺序依次提取位置信息，该位置信息形成胶囊型医疗装置2在逆行引导下退回时的自身的移动轨迹(即胶囊型医疗装置2从当前位置到目标位置的移动轨迹)。并且，控制部39从存储部9内的引导信息群9a中按时间序列的逆顺序依次提取出与从该位置信息群9b提取出的位置信息相对应的引导信息。 

接着，与图3所示的步骤S103、S104同样地，控制部39根据在该步骤S203中提取出的引导信息来计算对胶囊型医疗装置2进行逆行引导所需的引导用磁场的磁场信息(步骤S204)，根据在该步骤S204中计算出的磁场信息、即引导用磁场的磁场强度信息和磁场方向信息来控制对被检体内部的胶囊型医疗装置2的逆行引导(步骤S205)。 

之后，控制部39获取在步骤S205中进行了逆行引导的胶囊型医疗装置2的位置信息(步骤S206)。在该步骤S206中，上述位置检测部17检测该进行了逆行引导的胶囊型医疗装置2的当前的位置信息。控制部39从位置检测部17获取该逆行引导时的胶囊型医疗装置2的当前的位置信息。 

接着，控制部39判断该进行了逆行引导的胶囊型医疗装置2的当前位置与自身的移动轨迹之间的位置偏移是否为规定的阈值以下(步骤S207)。在该步骤S207中，距离计算部39d根据在步骤S206中从位置检测部17获取到的当前的位置信息和在步骤S203中提取出的位置信息，来计算逆行引导时的胶囊型医疗装置的当前位置与该胶囊型医疗装置2应该退回的自身的移动轨迹之间的分离距离。控制部39对上述距离计算部39d所计算出的分离距离与预先设定的阈值进行比较处理，根据该比较处理结果来判断胶囊型医疗装置2的当前位置与自身的移动轨迹之间的位置偏移是否为规定的阈值以下。 

在上述与移动轨迹之间的分离距离为阈值以下的情况下，控制部39判断为胶囊型医疗装置2的当前位置与自身的移动轨迹之间的位置偏移为阈值以下(步骤S207，“是”)，与图3所示的步骤S105同样地判断是否存在停止引导的指示(步骤S208)。在该步骤S208中判断为不存在停止引导的指示的情况下(步骤S208，“否”)，控制部39判断胶囊型医疗装置2是否已到达目标 位置(步骤S209)。 

在该步骤S209中，距离计算部39d根据在步骤S206中从位置检测部17获取到的当前的位置信息以及到步骤S201中设定的目标位置为止的各位置信息，来计算逆行引导时的胶囊型医疗装置2的当前位置到目标位置的剩余距离。控制部39对上述距离计算部39d计算出的剩余距离与预先设定的阈值进行比较处理，根据该比较处理结果来判断胶囊型医疗装置2是否已到达通过步骤S201的目标位置设定处理而设定的目标位置。 

在到该目标位置的剩余距离超过阈值的情况下，控制部39判断为胶囊型医疗装置2尚未到达该目标位置(步骤S209，“否”)，并返回到上述步骤S203，重复该步骤S203以后的处理过程。另一方面，在到该目标位置的剩余距离为阈值以下的情况下，控制部39判断为胶囊型医疗装置2已到达该目标位置(步骤S209，“是”)，并控制显示部8使其显示表示胶囊型医疗装置2已到达该目标位置这种意思的到达信息(步骤S210)。 

接着，与图3所示的步骤S107同样地，控制部39控制磁性引导装置4以使其停止对该胶囊型医疗装置2的逆行引导(步骤S212)，之后，返回到上述步骤201，重复该步骤S201以后的处理过程。在该时刻，被检体内部的胶囊型医疗装置2处于已退回到通过步骤S201的目标位置设定处理而设定的目标位置、即该胶囊型医疗装置2的移动轨迹上的所期望的体内位置处的状态。另一方面，用户通过对显示在显示部8上的到达信息进行视觉识别可获知该胶囊型医疗装置2已退回到所期望的目标位置处。 

另一方面，在上述步骤S207中与移动轨迹之间的分离距离超过阈值的情况下，控制部39判断为胶囊型医疗装置2的当前位置与自身的移动轨迹之间的位置偏移超过了阈值。在步骤S207中判断为胶囊型医疗装置2的当前位置与自身的移动轨迹之间 的位置偏移超过阈值的情况下(步骤S207，“否”)、或者在步骤S208中判断为存在停止引导的指示的情况下(步骤S208，“是”)，上述控制部39控制显示部8使其显示表示停止对胶囊型医疗装置2的逆行引导这种意思的停止信息(步骤S211)。 

在该步骤S211中，在逆行引导时的胶囊型医疗装置2与移动轨迹之间的位置偏移超过规定阈值的情况下，控制部39使显示部8显示包含警告信息的停止信息，该警告信息用于警告产生了该位置偏移，在输入了逆行引导的停止指示信息的情况下，控制部39根据该停止指示信息使显示部8显示表示停止对胶囊型医疗装置2的逆行引导这种意思的停止信息。 

执行了上述步骤S211的处理过程的控制部39前进到上述步骤S212，重复该步骤S212以后的处理过程。在该时刻，用户通过对显示在显示部8上的停止信息进行视觉识别可获知该胶囊型医疗装置2未达到所期望的目标位置就停止了逆行动作。 

接着，说明上述步骤S201的目标位置设定处理。图7是例示实施例2所涉及的胶囊引导系统的控制部实现到目标位置设定处理为止的处理过程的流程图。 

在执行上述步骤S201的目标位置设定处理时的胶囊引导系统31中，如图7所示，控制部39首先判断是否存在对胶囊型医疗装置2在移动轨迹上的位置信息的指定(步骤S301)。在该步骤S301中，输入部7对控制部39输入用于指定所期望的位置点的位置指定信息，该所期望的位置点是用户通过输入操作从显示在显示部8上的胶囊型医疗装置2的轨迹信息内的各位置信息、即形成胶囊型医疗装置2的移动轨迹的各位置点中选择出来的。在从输入部7获取到了该位置指定信息的情况下，控制部39判断为存在与所获取到的该位置指定信息相对应的对位置信息的指定(步骤S301，“是”)，控制显示部8以使其显示逆行引导时的胶 囊型医疗装置2的目标位置的设定画面(步骤S302)。 

在该步骤S302中，控制部39使显示部8显示表示如下意思的设定画面：向用户询问是否将步骤S301中的由位置指定信息所指定的位置信息设定为逆行引导时的胶囊型医疗装置2的目标位置。在这种情况下，显示部8显示用户能够通过对输入部7进行操作来选择设定还是不设定目标位置的设定画面，该设定画面例如是包含“设定(是)”的选择图标和“不设定(否)”的选择图标的设定画面等。 

接着，控制部39判断是否存在逆行引导时的胶囊型医疗装置2的目标位置的设定指示(步骤S303)。在该步骤S303中，在通过输入部7输入了设定逆行引导时的胶囊型医疗装置2的目标位置的设定指示信息的情况下，控制部39判断为存在目标位置的设定指示，在通过输入部7输入了不设定目标位置的不设定指示信息的情况下，控制部39判断为不存在目标位置的设定指示。此外，输入部7对应于点击例如显示在显示部8上的设定画面上的“设定(是)”的选择图标的操作来对控制部39输入设定目标位置的设定指示信息。另一方面，输入部7对应于点击例如显示在显示部8上的设定画面上的“不设定(否)”的选择图标的操作来对控制部39输入不设定目标位置的不设定指示信息。 

在步骤S303中判断为存在目标位置的设定指示的情况下(步骤S303，“是”)，控制部39设定逆行引导时的胶囊型医疗装置2的目标位置(步骤S304)。在该步骤S304中，控制部39从存储部9内的位置信息群9b提取出步骤S301中的由位置指定信息所指定的位置信息，并将所提取出的该位置信息设定为逆行引导时的胶囊型医疗装置2的目标位置。 

接着，控制部39从存储部9内的位置信息群9b中提取出与从步骤S304中设定的目标位置到胶囊型医疗装置2的当前位置的 移动轨迹对应的位置信息群(步骤S305)。接着，控制部39根据在该步骤S305中提取出的位置信息群来控制显示部8以使其显示该胶囊型医疗装置2的当前位置到目标位置的轨迹信息(步骤S306)，返回到图6所示的步骤S201。 

在该步骤S306中，控制部39通过闪烁或变更显示颜色等对显示在显示部8上的胶囊型医疗装置2的轨迹信息中的由在该步骤S305中提取出的位置信息群形成的轨迹信息、即该胶囊型医疗装置2的当前位置到目标位置的区间的轨迹信息进行强调显示。 

此外，在上述步骤S301中未从输入部7获取到位置指定信息的情况下，控制部39判断为不存在位置信息的指定(步骤S301，“否”)，重复该步骤S301。另外，在上述步骤S303中判断为不存在目标位置的设定指示的情况下(步骤S303，“否”)，控制部39删除在当前时刻获取到的位置指定信息，之后返回到上述步骤S301，重复该步骤S301以后的处理过程。 

接着，例示将位于被检体的小肠内部的胶囊型医疗装置2逆行引导到目标位置的情况来具体说明本实施例2所涉及的胶囊引导系统31的作用。图8是例示小肠内部的胶囊型医疗装置沿自身的移动轨迹退回到目标位置的状态的示意图。 

此外，对胶囊型医疗装置2进行磁性引导使其如图8的虚线箭头所示那样依次经由位置P1～P8而至当前的位置P9的胶囊引导系统31的动作与实施例1所涉及的胶囊引导系统1是相同的。因此，下面参照上述图5和图8来说明设定对胶囊型医疗装置2进行逆行引导时的目标位置、将胶囊型医疗装置2逆行引导到所设定的该目标位置处时的胶囊引导系统31的动作。 

如图8所示，胶囊引导系统31的控制部39进行上述目标位置设定处理，将胶囊型医疗装置2在移动轨迹F上的过去的位置P1 设定为逆行引导中的目标位置。之后，在通过输入部7输入了逆行指示信息的情况下，控制部39控制磁性引导装置4以使胶囊型医疗装置2沿移动轨迹F从当前的位置P9退回到作为目标位置的过去的位置P1处。 

具体地说，控制部39首先从存储部9内的引导信息群9a提取与位置P9的位置信息相对应的引导信息以及与位置P8的位置信息相对应的引导信息。磁场信息计算部10c根据该提取出的各引导信息来计算用于将胶囊型医疗装置2从位置P9逆行引导到位置P8的引导用磁场的磁场强度和磁场方向。控制部39控制磁性引导装置4以使其产生具有所计算出的该磁场强度和磁场方向的引导用磁场。磁性引导装置4基于上述控制部39的控制对胶囊型医疗装置2施加逆行引导的引导用磁场，由此将胶囊型医疗装置2从位置P9逆行引导到位置P8。 

在该位置P9到位置P8的区间中，距离计算部39d根据处于逆行引导状态的胶囊型医疗装置2在当前时刻的位置信息以及位置P8、P9的各位置信息来计算该胶囊型医疗装置2的当前位置与移动轨迹F之间的分离距离。控制部39对磁性引导装置4进行控制，使其在计算出的该分离距离为阈值以下的情况下继续对该胶囊型医疗装置2进行逆行引导，在计算出的该分离距离超过阈值的情况下停止对该胶囊型医疗装置2的逆行引导。 

另外，距离计算部39d根据处于上述逆行引导状态的胶囊型医疗装置2在当前时刻的位置信息以及位置P1～P9的各位置信息来计算该胶囊型医疗装置2的当前位置到目标的位置P1的剩余距离。控制部39对磁性引导装置4进行控制，使其在计算出的该剩余距离超过阈值的情况下继续对该胶囊型医疗装置2进行逆行引导，在计算出的该剩余距离在阈值以下的情况下停止对该胶囊型医疗装置2的逆行引导。此外，在该位置P9到位置P8 的区间内，为该剩余距离超过阈值的情况，因此控制部39继续对该胶囊型医疗装置2进行逆行引导。 

接着，控制部39从存储部9内的引导信息群9a提取与位置P8的位置信息相对应的引导信息以及与位置P7的位置信息相对应的引导信息。磁场信息计算部10c根据该提取出的各引导信息来计算用于将胶囊型医疗装置2从位置P8逆行引导到位置P7的引导用磁场的磁场强度和磁场方向。控制部39控制磁性引导装置4以使其产生具有所计算出的该磁场强度和磁场方向的引导用磁场。磁性引导装置4基于上述控制部39的控制对胶囊型医疗装置2施加逆行引导的引导用磁场，由此将胶囊型医疗装置2从位置P8逆行引导到位置P7。 

在该位置P8到位置P7的区间中，距离计算部39d根据处于逆行引导状态的胶囊型医疗装置2在当前时刻的位置信息以及位置P7、P8的各位置信息来计算该胶囊型医疗装置2的当前位置与移动轨迹F之间的分离距离。控制部39对磁性引导装置4进行控制，使其在计算出的该分离距离为阈值以下的情况下继续对该胶囊型医疗装置2进行逆行引导，在计算出的该分离距离超过阈值的情况下停止对该胶囊型医疗装置2的逆行引导。 

另外，距离计算部39d根据处于上述逆行引导状态的胶囊型医疗装置2在当前时刻的位置信息以及位置P1～P9的各位置信息来计算该胶囊型医疗装置2的当前位置到目标的位置P1的剩余距离。控制部39对磁性引导装置4进行控制，使其在计算出的该剩余距离超过阈值的情况下继续对该胶囊型医疗装置2进行逆行引导，在计算出的该剩余距离在阈值以下的情况下停止对该胶囊型医疗装置2的逆行引导。此外，在该位置P8到位置P7的区间内，为该剩余距离超过阈值的情况，因此控制部39继续对该胶囊型医疗装置2进行逆行引导。 

之后，对于从该位置P7到目标位置P1的各区间，上述控制部39重复进行与对胶囊型医疗装置2进行逆行引导以使其从上述位置P9经由位置P8到达位置P7的情况相同的处理，使磁性引导装置4依次产生对该胶囊型医疗装置2进行逆行引导所需的引导用磁场。磁性引导装置4基于上述控制部39的控制来对胶囊型医疗装置2进行逆行引导以使胶囊型医疗装置2沿移动轨迹F朝向目标位置P1退回。 

在此，上述距离计算部39d计算出的到目标位置P1的剩余距离在胶囊型医疗装置2到达位置P1时变为阈值以下。在这种情况下，基于上述剩余距离为阈值以下，控制部39判断为胶囊型医疗装置2已到达目标的位置P1。上述控制部39使显示部8显示到达信息，并且控制磁性引导装置4以使其停止对该胶囊型医疗装置2的逆行引导。 

这样被逆行引导的胶囊型医疗装置2如图8的实线箭头所示那样沿移动轨迹F从作为逆行引导的出发点的位置P9退回，按顺序依次通过图8所示的位置P8、位置P7、位置P6、位置P5、位置P4、位置P3、位置P2而到达目标的位置P1。在这种情况下，胶囊型医疗装置2以摄像部23的摄像视场朝向与逆行方向不同的方向、具体地说是相反方向的方式进行逆行动作。 

此外，在图8所示的位置P9到位置P1的任一个区间内由距离计算部39d计算出的分离距离超过了阈值的情况下，控制部39都判断为处于逆行引导状态的胶囊型医疗装置2的当前位置与移动轨迹F之间的位置偏移超过了假设范围。在这种情况下，即使在胶囊型医疗装置2到达目标的位置P1以前，控制部39也使显示部8显示上述停止信息，并且控制磁性引导装置4以使其停止对该胶囊型医疗装置2的逆行引导。 

如以上所说明的，在本发明的实施例2中构成为以下结构： 由位置检测装置按时间序列的顺序依次检测胶囊型医疗装置在被检体内部的位置信息，将对该胶囊型医疗装置进行磁性引导时的磁性引导装置的各引导信息与利用位置检测装置得到的胶囊型医疗装置的各位置信息按时间序列的顺序相对应地依次存储在存储部中，从利用该位置检测装置得到的胶囊型医疗装置的位置信息群中选择性地设定逆行引导时的目标位置，将胶囊型医疗装置逆行引导到所设定的该目标位置，其它结构与实施例1相同。因此，能够实现如下的胶囊引导系统：可享受与上述实施例1的情况相同的作用效果，并且能够从该胶囊型医疗装置的移动轨迹上的各位置中容易地选择所期望的位置，将选择出的该所期望的位置设定为逆行引导时的目标位置，从而不增大用户的操作负担就能够使胶囊型医疗装置退回到被检体内部的所期望的目标位置处。 

实施例3 

接着，说明本发明的实施例3。在上述实施例2中，将从显示部8所显示的胶囊型医疗装置2的轨迹信息中选择出的所期望的位置设定为逆行引导时的目标位置，在本实施例3中，将利用胶囊型医疗装置2得到的体内图像、磁性引导装置4的引导信息、利用位置检测装置5得到的位置信息按时间序列的顺序相对应地依次进行存储，根据与所存储的该体内图像群相对应的引导信息群来将胶囊型医疗装置2逆行引导到目标位置。 

图9是示意性地表示本发明的实施例3所涉及的胶囊引导系统的一个结构例的示意图。如图9所示，本实施例3所涉及的胶囊引导系统41具备控制部49以代替上述实施例2所涉及的胶囊引导系统31的控制部39。另外，在该胶囊引导系统41中，输入部7输入要附加在显示部8所显示的体内图像上的标记信息9d，存储部9以使标记信息9d与该体内图像相对应的方式存储该标 记信息9d。其它结构与实施例2相同，对同一结构部分附加同一附图标记。 

控制部49控制存储部9使其将引导信息获取部10b依次获取到的磁性引导装置4的各引导信息、位置检测部17依次检测到的胶囊型医疗装置2的各位置信息、以及该胶囊型医疗装置2依次拍摄到的各体内图像的图像信息按时间序列的顺序各自相对应地进行存储。即，控制部49使上述存储部9内的引导信息群9a所包含的各引导信息、位置信息群9b所包含的各位置信息以及图像信息群9c所包含的各体内图像按时间序列的顺序各自相对应。 

另外，在通过输入部7输入了标记信息9d的情况下，控制部49对显示部8当前所显示的体内图像附加该标记信息9d。控制部49控制存储部9使其将该标记信息9d与该体内图像的图像信息相对应地进行存储。上述控制部49从存储部9提取将胶囊型医疗装置2从附加了该标记信息9d的体内图像的拍摄位置、即移动轨迹上的过去位置磁性引导到当前位置时的磁性引导装置4的引导信息，根据所提取出的该引导信息来控制磁性引导装置4以使其将胶囊型医疗装置2从该当前位置逆行引导到过去位置。在这种情况下，控制部49将附加了该标记信息的体内图像的拍摄位置所对应的位置信息设定为逆行引导的目标位置。此外，上述控制部49所具有的其它功能与上述实施例2所涉及的胶囊引导系统31的控制部39相同。 

此外，在本实施例3中，输入部7对应于将光标移动到显示部8当前所显示的体内图像上并进行点击等规定的输入操作来对控制部49输入要附加在该当前体内图像上的标记信息9d。 

在此，在对被检体内部的胶囊型医疗装置2进行逆行引导时，上述控制部49适当地重复与图6所示的步骤S201～S212大致 相同的处理过程。即，控制部49在上述步骤S201中进行与实施例2中的控制部39不同的目标位置设定处理，具体地说，进行如下的目标位置设定处理：将附加了标记信息9d的体内图像的拍摄位置设定为逆行引导时的目标位置。另一方面，在上述步骤S203中，控制部49从存储部9内的位置信息群9b中按时间序列的逆顺序依次提取位置信息，该位置信息形成从附加了标记信息9d的体内图像的拍摄位置(即逆行引导时的目标位置)到当前位置的移动轨迹。并且，控制部49从存储部9内的引导信息群9a中按时间序列的逆顺序依次提取与从该位置信息群9b提取出的位置信息相对应的引导信息。即，控制部49从引导信息群9a中按时间序列的逆顺序依次提取从附加了标记信息9d的体内图像所对应的引导信息到当前的引导信息的各引导信息。 

接着，说明本实施例3中的目标位置设定处理。图10是例示实施例3所涉及的胶囊引导系统的控制部实现到目标位置设定处理为止的处理过程的流程图。 

在图6所示的步骤S201的处理过程中由胶囊引导系统41执行目标位置设定处理时，如图10所示，控制部49首先判断是否存在要附加到显示部8所显示的体内图像上的标记信息9d的输入(步骤S401)。在该步骤S401中，在通过输入部7输入了标记信息9d的情况下，控制部49判断为存在标记信息9d的输入(步骤S401，“是”)，并将所获取到的该标记信息9d附加到体内图像的图像信息上(步骤S402)。 

在该步骤S402中，控制部49对显示部8当前所显示的体内图像的图像信息附加该标记信息9d，控制显示部8使其将该标记信息9d重叠显示在体内图像上，并且控制存储部9以使其将该标记信息9d与该当前体内图像的图像信息相对应地进行存储。 

接着，控制部49提取在步骤S402中附加了标记信息9d的体 内图像的图像信息所对应的位置信息(步骤S403)。在这种情况下，控制部49从存储部9内的位置信息群9b中提取与附加了该标记信息9d的体内图像的图像信息相对应的位置信息。 

接着，控制部49控制显示部8以使其显示逆行引导时的胶囊型医疗装置2的目标位置的设定画面(步骤S404)。在该步骤S404中，控制部49使显示部8显示表示如下意思的设定画面：向用户询问是否将附加了步骤S401中的标记信息9d的体内图像的拍摄位置设定为逆行引导时的胶囊型医疗装置2的目标位置。在这种情况下，显示部8与上述实施例2的情况同样地，显示用户能够通过对输入部7的操作来选择设定还是不设定目标位置的设定画面。 

之后，与图7所示的步骤S303同样地，控制部49判断是否存在逆行引导时的胶囊型医疗装置2的目标位置的设定指示(步骤S405)，在判断为存在目标位置的设定指示的情况下(步骤S405，“是”)，控制部49设定逆行引导时的胶囊型医疗装置2的目标位置(步骤S406)。在该步骤S406中，控制部49将附加了步骤S401中的标记信息9d的体内图像的拍摄位置、即在步骤S403中提取出的位置信息设定为逆行引导时的胶囊型医疗装置2的目标位置。 

接着，控制部49从存储部9内的位置信息群9b中提取出与从步骤S406中设定的目标位置到胶囊型医疗装置2的当前位置的移动轨迹对应的位置信息群(步骤S407)。接着，控制部49根据在该步骤S407中提取出的位置信息群来控制显示部8以使其显示该胶囊型医疗装置2的当前位置到目标位置的轨迹信息(步骤S408)，返回到图6所示的步骤S201。 

在该步骤S408中，控制部49通过闪烁或变更显示颜色等对显示在显示部8上的胶囊型医疗装置2的轨迹信息中的由在该步 骤S407中提取出的位置信息群形成的轨迹信息、即该胶囊型医疗装置2的当前位置到目标位置的区间的轨迹信息进行强调显示。 

此外，在上述步骤S401中未从输入部7获取到标记信息9d的情况下，控制部49判断为不存在标记信息9d的输入(步骤S401，“否”)，重复该步骤S401。另外，在上述步骤S405中判断为不存在目标位置的设定指示的情况下(步骤S405，“否”)，控制部49删除在当前时刻获取到的位置指定信息，之后返回到上述步骤S401，重复该步骤S401以后的处理过程。 

接着，例示将位于被检体的小肠内部的胶囊型医疗装置2逆行引导到目标位置的情况来具体说明本实施例3所涉及的胶囊引导系统41的作用。图11是例示胶囊型医疗装置沿自身的移动轨迹退回到附加了标记信息的体内图像的拍摄位置即目标位置的状态的示意图。此外，除了将附加了标记信息9d的体内图像的拍摄位置设定为目标位置时的动作以外，本实施例3所涉及的胶囊引导系统41的动作与实施例2所涉及的胶囊引导系统31是相同的。因此，下面参照上述图9和图11来说明将附加了标记信息9d的体内图像Q1的拍摄位置设定为逆行引导时的目标位置时的胶囊引导系统41的动作。 

在执行上述目标位置设定处理的胶囊引导系统41中，在通过输入部7输入了标记信息9d的情况下，控制部49对显示部8当前所显示的体内图像Q1附加该标记信息9d。然后，控制部49将附加了该标记信息9d的体内图像Q1的拍摄位置设定为逆行引导时的目标位置。具体地说，控制部49从存储部9内的位置信息群9b中提取与附加了该标记信息9d的体内图像Q1的图像信息相对应的位置信息、即体内图像Q1的拍摄位置的位置信息，将移动轨迹F上对应于所提取出的该位置信息的位置P1设定为目 标位置。 

之后，在通过输入部7输入了逆行指示信息的情况下，控制部49重复与上述实施例2的情况相同的处理，控制磁性引导装置4以使胶囊型医疗装置2沿移动轨迹F从当前的位置P9退回到作为目标位置的过去的位置P1。磁性引导装置4基于上述控制部49的控制对小肠19内部的胶囊型医疗装置2施加引导用磁场，由此将胶囊型医疗装置2逆行引导到作为目标位置的位置P1处。 

这样被逆行引导的胶囊型医疗装置2如图11的实线箭头所示那样沿移动轨迹F从作为逆行引导的出发点的位置P9退回，按顺序依次通过图11所示的位置P8、位置P7、位置P6、位置P5、位置P4、位置P3、位置P2，到达目标的位置P1。 

在此，作为该目标位置的位置P1与上述附加了标记信息9d的体内图像Q1的拍摄位置大致一致。已到达上述位置P1的胶囊型医疗装置2将摄像部23的摄像视场朝向与拍摄到该体内图像Q1的情况大致相同的方向，通过该状态的摄像部23来拍摄近似于体内图像Q1的体内图像。将这样由位置P1的胶囊型医疗装置2拍摄到的体内图像显示在上述显示部8上。用户通过观察这样显示在显示部8上的体内图像，能够容易地对附加了标记信息9d的体内图像Q1的拍摄位置附近进行重新观察。 

如以上所说明的，在本发明的实施例3中构成为以下结构：将由胶囊型医疗装置拍摄到的被检体内部的各体内图像的图像信息、对该胶囊型医疗装置进行磁性引导时的磁性引导装置的各引导信息、以及利用位置检测装置得到的胶囊型医疗装置的各位置信息按时间序列的顺序相对应地依次存储在存储部中，通过输入部输入要附加在显示部当前所显示的体内图像上的标记信息，按时间序列的逆顺序依次提取从与附加了该标记信息的体内图像的图像信息相对应的引导信息到当前的引导信息的 各引导信息，根据提取出的引导信息来将胶囊型医疗装置逆行引导到该拍摄位置、即目标位置，其它结构与实施例2相同。因此，能够实现如下的胶囊引导系统：可享受与上述实施例2的情况相同的作用效果，并且不增大用户的操作负担就能够使胶囊型医疗装置容易地退回到从显示部所显示的体内图像群中选择出的所期望的体内图像，例如捕捉到了出血部位或病变部位等的特征性的体内图像的拍摄位置处。 

另外，将与附加了该标记信息的体内图像的图像信息相对应的位置信息设定为逆行引导时的目标位置的位置信息，因此能够容易地将附加了该标记信息的体内图像的拍摄位置设定为逆行引导时的目标位置，并且能够容易地将包含该拍摄位置的位置信息的胶囊型医疗装置的轨迹信息显示在显示部上。由此，用户能够容易地确认出该体内图像的拍摄位置即目标位置与胶囊型医疗装置的移动轨迹上的哪个位置相符。 

实施例4 

接着，说明本发明的实施例4。在上述实施例3中，并未特别对胶囊型医疗装置2的逆行引导速度进行控制，在本实施例4中，在胶囊型医疗装置2逆行到目标位置附近的情况下，将该胶囊型医疗装置2的逆行速度变更为低速。 

图12是示意性地表示本发明的实施例4所涉及的胶囊引导系统的一个结构例的示意图。如图12所示，本实施例4所涉及的胶囊引导系统51具备控制部59以代替上述实施例3所涉及的胶囊引导系统41的控制部49。其它结构与实施例3相同，对同一结构部分附加同一附图标记。 

控制部59具备控制逆行引导时的胶囊型医疗装置2的移动速度、即对胶囊型医疗装置2进行逆行引导时的磁性引导装置4的磁性引导速度(下面称为逆行引导速度)的功能。具体地说， 距离计算部39d如上所述那样适当地计算出逆行引导时的胶囊型医疗装置2的当前位置到目标位置的剩余距离、以及逆行引导时的胶囊型医疗装置2的当前位置与自身的移动轨迹之间的分离距离。控制部59对上述距离计算部39d所计算出的剩余距离和预先设定的距离设定值进行比较。在上述剩余距离超过距离设定值的情况下，控制部59将磁性引导装置4的逆行引导速度控制为规定的通常速度。另一方面，在上述剩余距离为距离设定值以下的情况下，控制部59将磁性引导装置4的逆行引导速度控制为低于该通常速度的低速度。此外，除了上述逆行引导速度的控制功能以外，控制部59具有与上述实施例3所涉及的胶囊引导系统41的控制部49相同的功能。 

接着，说明对被检体内部的胶囊型医疗装置2进行逆行引导时的胶囊引导系统51的动作。图13是例示在控制逆行引导速度的同时将被检体内部的胶囊型医疗装置逆行引导到目标位置时的胶囊引导系统的处理过程的流程图。 

在对被检体内部的胶囊型医疗装置2进行逆行引导时的胶囊引导系统51中，如图13所示，控制部59首先进行目标位置设定处理，即，设定逆行引导时的胶囊型医疗装置2的目标位置(步骤S501)。之后，与图6所示的步骤S202同样地，判断是否存在进行逆行引导的指示(步骤S502)。在该步骤S501中，控制部59与上述实施例3中的控制部49同样地，适当地重复图10所示的步骤S401～S408的处理过程。 

在该步骤S502中判断为没有进行逆行引导的指示的情况下(步骤S502，“否”)，控制部59返回到步骤S501，重复该步骤S501、S502的处理过程直到通过输入部7输入逆行指示信息。在这种状态下，控制部59能够对应于用户对操作部6的手动操作来控制磁性引导装置4对被检体内部的胶囊型医疗装置2的磁性 引导。 

另一方面，在判断为存在进行逆行引导的指示的情况下(步骤S502，“是”)，控制部59与上述实施例3中的控制部49同样地，从存储部9提取被检体内部的胶囊型医疗装置2的移动轨迹的位置信息和磁性引导装置4的引导信息(步骤S503)。 

接着，与图6所示的步骤S204、S205同样地，控制部59根据在该步骤S503中提取出的引导信息来计算对胶囊型医疗装置2进行逆行引导所需的引导用磁场的磁场信息(步骤S504)，根据在该步骤S504中计算出的磁场信息、即引导用磁场的磁场强度信息和磁场方向信息来控制对被检体内部的胶囊型医疗装置2的逆行引导(步骤S505)。接着，与图6所示的步骤S206同样地，控制部59获取在步骤S505中进行了逆行引导的胶囊型医疗装置2的位置信息(步骤S506)。 

之后，与图6所示的步骤S207同样地，控制部59判断进行了逆行引导的胶囊型医疗装置2的当前位置与自身的移动轨迹之间的位置偏移是否为规定的阈值以下(步骤S507)，在该位置偏移为阈值以下的情况下(步骤S507，“是”)，与图6所示的步骤S208同样地判断是否存在停止引导的指示(步骤S508)。在该步骤S508中判断为不存在停止引导的指示的情况下(步骤S508，“否”)，控制部59判断该胶囊型医疗装置2的当前位置到目标位置的剩余距离(步骤S509)。 

在该步骤S509中，距离计算部39d根据在步骤S506中从位置检测部17获取到的当前的位置信息以及到在步骤S501中设定的目标位置为止的各位置信息，来计算逆行引导时的胶囊型医疗装置2的当前位置到目标位置的剩余距离。控制部59对上述距离计算部39d计算出的剩余距离与预先设定的距离设定值进行比较处理。在该剩余距离超过距离设定值的情况下(步骤 S509，“超过设定值”)，控制部59判断为胶囊型医疗装置2尚未到达目标位置附近，返回到上述步骤S503，重复该步骤S503以后的处理过程。在这种情况下，控制部59将对该胶囊型医疗装置2进行逆行引导的磁性引导装置4的逆行引导速度维持为通常速度。 

此外，此处所说的通常速度是在逆行引导时的出发位置到目标位置附近(具体地说是到目标位置的剩余距离为设定距离以下的位置)的区间内对胶囊型医疗装置2进行逆行引导时的通常的逆行引导速度。 

另一方面，在该步骤S509中剩余距离为距离设定值以下的情况下(步骤S509，“设定值以下”)，控制部59判断为胶囊型医疗装置2已到达目标位置附近，降低该胶囊型医疗装置2的逆行引导的速度(步骤S510)。在该步骤S510中，控制部59通过降低上述位置信息或引导信息的读出处理速度、或者通过将引导用磁场的磁场强度降低固定比率，来将磁性引导装置4的逆行引导速度控制为低于上述通常速度的低速。由此，逆行引导时的胶囊型医疗装置2的移动速度被降低。 

之后，与图6所示的步骤S209同样地，控制部59判断胶囊型医疗装置2是否已到达目标位置(步骤S511)，在判断为胶囊型医疗装置2尚未到达该目标位置的情况下(步骤S511，“否”)，返回到上述步骤S503，重复该步骤S503以后的处理过程。另一方面，在判断为胶囊型医疗装置2已到达该目标位置的情况下(步骤S511，“是”)，与图6所示的步骤S210同样地，控制部59控制显示部8使其显示表示胶囊型医疗装置2已到达该目标位置这种意思的到达信息(步骤S512)。 

接着，与图6所示的步骤S212同样地，控制部59控制磁性引导装置4使其停止对该胶囊型医疗装置2的逆行引导(步骤 S514)，之后，返回到上述步骤501，重复该步骤S501以后的处理过程。在该时刻，被检体内部的胶囊型医疗装置2处于已退回到通过步骤S501的目标位置设定处理而设定的目标位置处的状态。另一方面，用户通过对显示在显示部8上的到达信息进行视觉识别可获知该胶囊型医疗装置2已退回到所期望的目标位置处。 

另一方面，在上述步骤S507中判断为胶囊型医疗装置2的当前位置与自身的移动轨迹之间的位置偏移超过阈值的情况下(步骤S507，“否”)、或者在步骤S508中判断为存在停止引导的指示的情况下(步骤S508，“是”)，与图6所示的步骤S211同样地，控制部59控制显示部8使其显示表示停止对胶囊型医疗装置2的逆行引导这种意思的停止信息(步骤S513)，之后，前进到上述步骤S514，重复该步骤S514以后的处理过程。在该时刻，用户通过对显示在显示部8上的停止信息进行视觉识别可获知该胶囊型医疗装置2未达到所期望的目标位置就停止了逆行动作。 

接着，例示将位于被检体的小肠内部的胶囊型医疗装置2逆行引导到目标位置的情况来具体说明本实施例4所涉及的胶囊引导系统51的作用。图14是例示以从目标位置附近起降低逆行引导速度的方式对胶囊型医疗装置进行逆行引导的状态的示意图。此外，除了降低对胶囊型医疗装置2进行逆行引导的磁性引导装置4的逆行引导速度时的动作以外，本实施例4所涉及的胶囊引导系统51的动作与实施例3所涉及的胶囊引导系统41是相同的。因此，下面参照上述图12和图14来说明以从目标位置附近起降低逆行引导速度的方式对胶囊型医疗装置2进行逆行引导时的胶囊引导系统51的动作。 

在对被检体内部的胶囊型医疗装置2进行逆行引导的胶囊引导系统51中，控制部59控制磁性引导装置4以使胶囊型医疗装 置2沿移动轨迹F退回到作为小肠19内部的目标位置的位置P1处，同时监视上述距离计算部39d的计算值、即该胶囊型医疗装置2的当前位置到位置P1的剩余距离。 

在此，如图14所示，在胶囊型医疗装置2已退回到移动轨迹F上的位置P12处的情况下，距离计算部39d计算出位置P12到位置P1的剩余距离L1，其中，该位置P12是该胶囊型医疗装置2的当前位置，该位置P1是目标位置。由于计算出的该剩余距离L1超过规定的距离设定值，因此控制部59判断为该胶囊型医疗装置2尚未到达位置P1附近。在这种情况下，控制部59将朝向位置P1逆行引导该胶囊型医疗装置2的磁性引导装置4的逆行引导速度维持为通常速度。 

另一方面，在胶囊型医疗装置2已退回到移动轨迹F上的位置P11处的情况下，距离计算部39d计算出位置P11到位置P1的剩余距离L2，其中，该位置P11是该胶囊型医疗装置2的当前位置，该位置P1是目标位置。由于计算出的该剩余距离L2在规定的距离设定值以下，因此控制部59判断为该胶囊型医疗装置2已到达位置P1附近。在这种情况下，控制部59将朝向位置P1逆行引导该胶囊型医疗装置2的磁性引导装置4的逆行引导速度控制为低于通常速度的低速度。 

磁性引导装置4基于上述控制部59的控制，在该位置P11到位置P1的区间内以低速度对胶囊型医疗装置2进行逆行引导。在这种情况下，胶囊型医疗装置2以低速度从该位置P11向目标的位置P1逆行，同时通过摄像部23依次拍摄体内图像。与以通常速度逆行的情况相比，这样以低速度逆行的胶囊型医疗装置2能够详细地拍摄目标的位置P1的附近区域的体内图像。 

用户通过显示部8来对上述低速逆行状态的胶囊型医疗装置2所拍摄到的体内图像群进行视觉识别，由此能够详细地观察 该目标的位置P1的附近区域。其结果是，即使在由控制部59设定的目标位置与实际想要观察的目标位置之间产生了些许位置偏移的情况下，用户也能够容易地找出更接近期望的体内位置。 

如以上所说明的，在本发明的实施例4中构成为以下结构：根据逆行引导时的胶囊型医疗装置的当前位置到目标位置的剩余距离来判断该胶囊型医疗装置是否已逆行到目标位置附近，在该胶囊型医疗装置尚未逆行到目标位置附近的情况下将对该胶囊型医疗装置进行逆行引导的磁性引导装置的逆行引导速度控制为通常速度，在该胶囊型医疗装置已逆行到目标位置附近的情况下，将对该胶囊型医疗装置进行逆行引导的磁性引导装置的逆行引导速度控制为低于通常速度的低速度，其它结构与实施例3相同。因此，能够实现如下的胶囊引导系统：可享受与上述实施例3的情况相同的作用效果，并且能够利用低速逆行状态的胶囊型医疗装置来详细地拍摄目标位置的附近区域处的体内图像群，从而即使在所设定的目标位置与实际想要观察的体内位置之间产生了些许位置偏移的情况下也能够通过将上述详细的体内图像群显示在显示部上来容易地帮助探索更接近期望的体内位置。 

实施例5 

接着，说明本发明的实施例5。在上述实施例4中，在胶囊型医疗装置2已逆行到目标位置附近的情况下将胶囊型医疗装置2的逆行引导速度变更为低速，在本实施例5中，进一步对通过逆行引导已到达目标位置的胶囊型医疗装置2施加磁场，以使胶囊型医疗装置2停滞在该目标位置处。 

图15是示意性地表示本发明的实施例5所涉及的胶囊引导系统的一个结构例的示意图。如图15所示，本实施例5所涉及的胶囊引导系统61具备控制部69以代替上述实施例4所涉及的胶 囊引导系统51的控制部59。其它结构与实施例4相同，对同一结构部分附加同一附图标记。 

控制部69具备控制磁性引导装置4以使其利用磁力使已逆行引导到被检体内部的目标位置的胶囊型医疗装置2停滞在该目标位置处的功能。具体地说，在胶囊型医疗装置2通过逆行引导已到达目标位置的情况下，距离计算部39d依次计算出该胶囊型医疗装置2的当前位置与目标位置的分离距离(位置偏移量)。控制部69根据上述距离计算部39d计算出的分离距离来控制磁性引导装置4以使其产生使胶囊型医疗装置2停滞在该目标位置处所需的引导用磁场(下面称为停滞用磁场)。在这种情况下，磁性引导装置4基于上述控制部69的控制对胶囊型医疗装置2进行磁性引导以对上述目标位置与胶囊型医疗装置2的当前位置之间的位置偏移进行校正，由此使胶囊型医疗装置2停滞在该目标位置处。此外，除了使胶囊型医疗装置2在上述目标位置处停滞的停滞控制功能以外，控制部69具有与上述实施例4所涉及的胶囊引导系统51的控制部59相同的功能。 

接着，说明对被检体内部的胶囊型医疗装置2进行逆行引导时的胶囊引导系统61的动作。图16是例示使已逆行引导到目标位置的胶囊型医疗装置处于停滞状态时的胶囊引导系统的处理过程的流程图。 

如图16所示，与图13所示的步骤S501同样地，胶囊引导系统61的控制部69首先进行目标位置设定处理(步骤S601)。接着，与图13所示的步骤S502同样地，控制部69判断是否存在进行逆行引导的指示(步骤S602)，在判断为不存在进行逆行引导的指示的情况下(步骤S602，“否”)，返回到步骤S601，重复该步骤S601、S602的处理过程直到通过输入部7输入逆行指示信息。在这种状态下，控制部69能够对应于用户对操作部6的手动操作 来控制磁性引导装置4对被检体内部的胶囊型医疗装置2的磁性引导。 

另一方面，在判断为存在进行逆行引导的指示的情况下(步骤S602，“是”)，控制部69判断是否存在使胶囊停滞在目标位置处的指示(步骤S603)。此外，上述的使胶囊停滞在目标位置处是指使已到达在步骤S601中设定的目标位置的胶囊型医疗装置2停滞在该目标位置处。在该步骤S603中未通过输入部7输入使胶囊停滞的指示信息的情况下，控制部69判断为不存在上述的使胶囊停滞在目标位置处的指示。 

在判断为不存在使胶囊停滞的指示的情况下(步骤S603，“否”)，控制部69执行向该目标位置逆行引导胶囊型医疗装置2的逆行引导处理(步骤S604)。在该步骤S604中，控制部69执行与图13所示的步骤S503～S514相同的处理过程。之后，控制部69返回到上述步骤S601，重复该步骤S601以后的处理过程。 

另一方面，在步骤S603中判断为存在使胶囊停滞的指示的情况下(步骤S603，“是”)，控制部69执行向该目标位置逆行引导胶囊型医疗装置2的逆行引导处理(步骤S605)，之后从位置检测部17获取表示该逆行引导后的胶囊型医疗装置2的当前位置的位置信息(步骤S606)。此外，控制部69在该步骤S605中执行与图13所示的步骤S503～S514相同的处理过程。 

接着，控制部69计算胶囊型医疗装置2与上述步骤S605中的逆行引导时的目标位置的位置偏移(步骤S607)。在该步骤S607中，距离计算部39d根据在上述步骤S601中设定的目标位置的位置信息以及在步骤S606中获取到的位置信息来计算该目标位置与胶囊型医疗装置2的当前位置之间的分离距离。控制部69获取这样由距离计算部39d计算出的分离距离来作为该目标位置与胶囊型医疗装置2的当前位置之间的位置偏移量(位置 差)。 

接着，控制部69计算出用于使胶囊型医疗装置2停滞在该目标位置处的停滞用磁场(步骤S608)，并控制磁性引导装置4以使其对胶囊型医疗装置2施加计算出的该停滞用磁场来使胶囊型医疗装置2停滞在目标位置处(步骤S609)。 

在该步骤S608、S609中，控制部69根据在步骤S607中计算出的位置偏移量来计算产生停滞用磁场所需的电流模式，控制磁性引导装置4以使其产生基于计算出的该电流模式的停滞用磁场。在这种情况下，控制部69根据胶囊型医疗装置2的目标位置和当前位置的各位置信息来计算停滞用磁场的磁场方向。另外，控制部69使用预先设定的规定值作为该停滞用磁场的磁场强度。磁性引导装置4基于上述控制部69的控制对胶囊型医疗装置2施加具有该磁场方向和磁场强度的停滞用磁场，由此朝向校正该胶囊型医疗装置2的目标位置与当前位置之间的位置偏移的方向磁性引导胶囊型医疗装置2。其结果是即使在产生消化管的蠕动运动的情况下，胶囊型医疗装置2也能够处于停滞于该目标位置的状态。 

之后，控制部69判断是否存在结束胶囊在上述目标位置处的停滞的结束指示(步骤S610)。在通过输入部7输入了胶囊停滞的结束指示信息的情况下，控制部69判断为存在胶囊停滞的结束指示(步骤S610，“是”)，控制磁性引导装置4以使其停止产生停滞用磁场(步骤S611)。其结果是胶囊型医疗装置2从被磁性引导装置4的停滞用磁场拘束的状态解放出来。之后，控制部69返回到上述步骤S601，重复该步骤S601以后的处理过程。 

另一方面，在步骤S610中未输入胶囊停滞的结束指示信息的情况下，控制部69判断为不存在胶囊停滞的结束指示(步骤S610，“否”)，返回到上述步骤S606，重复该步骤S606以后的处 理过程。 

接着，例示将位于被检体的小肠内部的胶囊型医疗装置2逆行引导到目标位置的情况来具体说明本实施例5所涉及的胶囊引导系统61的作用。图17是例示使胶囊型医疗装置停滞在目标位置处的状态的示意图。此外，除了使已逆行引导到目标位置的胶囊型医疗装置2停滞在该目标位置处的动作以外，本实施例5所涉及的胶囊引导系统61的动作与实施例4所涉及的胶囊引导系统51是相同的。因此，下面参照上述图15和图17来说明在停滞用磁场的作用下使胶囊型医疗装置2停滞在目标位置处时的胶囊引导系统61的动作。 

在已将小肠19内部的胶囊型医疗装置2逆行引导到目标的位置P1的胶囊引导系统61中，控制部69控制磁性引导装置4以使胶囊型医疗装置2停滞在该位置P1处。在这种情况下，距离计算部39d根据该位置P1的位置信息以及胶囊型医疗装置2的当前位置的位置信息来计算该胶囊型医疗装置2的当前位置与位置P1之间的分离距离、即位置偏移量。控制部69根据计算出的该位置偏移量来计算停滞用磁场的磁场方向，并控制磁性引导装置4以使其产生具有计算出的该磁场方向以及预先设定的磁场强度的停滞用磁场。 

磁性引导装置4基于上述控制部69的控制，对胶囊型医疗装置2的磁铁28施加如图17的虚线箭头所例示的那样的停滞用磁场(例如梯度磁场)。磁铁28追随上述停滞用磁场而进行动作。在该停滞用磁场的作用下，朝向接近位置P1的方向磁性引导内置有上述磁铁28的胶囊型医疗装置2。其结果是胶囊型医疗装置2变为停滞在该目标位置P1处的状态。上述胶囊型医疗装置2即使由于小肠19进行蠕动运动而发生位移，也可在该停滞用磁场的作用下回到目标的位置P1处。 

如以上所说明的，在本发明的实施例5中构成为以下结构：对已逆行引导到被检体内部的目标位置处的胶囊型医疗装置施加停滞用磁场，在该停滞用磁场的作用下使胶囊型医疗装置停滞在目标位置处，其它结构与实施例4相同。因此，能够实现如下的胶囊引导系统：可享受与上述实施例4的情况相同的作用效果，并且即使在胶囊型医疗装置由于消化管的蠕动运动而发生了位移的情况下，也不需用户进行磁性引导的手动操作就能够容易地使胶囊型医疗装置回到被检体内部的目标位置。 

实施例6 

接着，说明本发明的实施例6。在上述实施例5中，利用磁力使通过逆行引导已到达了目标位置的胶囊型医疗装置2停滞在该目标位置处，在本实施例6中，代替使胶囊型医疗装置2停滞于目标位置而利用旋转磁场使该目标位置的胶囊型医疗装置2摇摆(摇头动作)。 

图18是示意性地表示本发明的实施例6所涉及的胶囊引导系统的一个结构例的示意图。如图18所示，本实施例6所涉及的胶囊引导系统71具备控制部79以代替上述实施例4所涉及的胶囊引导系统51的控制部59。其它结构与实施例4相同，对同一结构部分附加同一附图标记。 

控制部79具备控制磁性引导装置4以使其利用磁力使已逆行引导到被检体内部的目标位置的胶囊型医疗装置2摇摆的功能。具体地说，控制部79根据由上述位置检测部17检测出的位置信息的方向矢量等来获取当前的胶囊型医疗装置2的纵长轴方向。此外，在胶囊型医疗装置2的摄像部23以图2所示的方式配置于胶囊型壳体21的内部的情况下，该胶囊型医疗装置2的纵长轴方向与摄像部23的摄像方向一致。控制部79控制磁性引导装置4以使其产生旋转磁场，该旋转磁场使胶囊型医疗装置2以 所获取到的该胶囊型医疗装置2的纵长轴方向的中心轴为旋转中心来进行摇摆。控制部79通过控制上述磁性引导装置4来控制胶囊型医疗装置2在被检体内部的目标位置处的摇摆。此外，除了上述胶囊型医疗装置2的摇摆控制功能以外，控制部79具有与上述实施例4所涉及的胶囊引导系统51的控制部59相同的功能。 

接着，说明利用磁力使已逆行引导到被检体内部的目标位置的胶囊型医疗装置2摇摆时的胶囊引导系统71的动作。图19是例示利用磁力使胶囊型医疗装置摇摆时的胶囊引导系统的处理过程的流程图。 

在利用磁力使被检体内部的胶囊型医疗装置2摇摆时，如图19所示，胶囊引导系统71的控制部79首先判断是否存在在被检体内部进行广范围摄像的指示(步骤S701)。此外，此处所说的广范围摄像是指胶囊型医疗装置2一边以胶囊型壳体21的纵长轴方向的中心轴为旋转中心进行旋转一边通过摄像部23拍摄体内图像的动作。在该步骤S701中，在通过输入部7输入了广范围摄像的指示信息的情况下，控制部79判断为存在广范围摄像的指示(步骤S701，“是”)，计算用于使胶囊型医疗装置2进行广范围摄像所需的摇摆的旋转磁场的磁场信息(步骤S702)。 

在该步骤S702中，控制部79根据上述位置检测部17检测出的位置信息的方向矢量等来获取当前的胶囊型医疗装置2的纵长轴方向。然后，控制部79计算出旋转磁场的磁场模式(电流模式)，该旋转磁场的磁场模式如下：以所获取到的该纵长轴方向的中心轴为中心，形成与该中心具有规定的角度的圆锥。 

接着，控制部79控制磁性引导装置4以使胶囊型医疗装置2在基于在该步骤S702中算出的旋转磁场信息的旋转磁场下进行摇摆(步骤S703)。在该步骤S703中，控制部79控制磁性引导装置4以使其产生具有所计算出的磁场模式的旋转磁场。在这种 情况下，磁性引导装置4对胶囊型医疗装置2施加基于上述控制部79的控制的旋转磁场，利用该旋转磁场使胶囊型医疗装置2摇摆。 

接着，控制部79判断是否存在停止上述胶囊型医疗装置2的摇摆的指示(步骤S704)。在该步骤S704中，在通过输入部7输入了停止摇摆的指示信息的情况下，控制部79判断为存在停止摇摆的指示(步骤S704，“是”)，控制磁性引导装置4以使该胶囊型医疗装置2的摇摆停止(步骤S705)，结束本处理。 

在该步骤S705中，控制部79控制磁性引导装置4以使其停止产生使胶囊型医疗装置2摇摆的旋转磁场。磁性引导装置4基于上述控制部79的控制来停止用于摇摆的旋转磁场，由此使胶囊型医疗装置2的摇摆停止。 

另一方面，在上述步骤S704中，在未输入停止摇摆的指示信息的情况下，控制部79判断为不存在停止摇摆的指示(步骤S704，“否”)，返回到上述步骤S703，重复该步骤S703以后的处理过程。 

此外，在上述步骤S701中，在未输入广范围摄像的指示信息的情况下，控制部79判断为不存在广范围摄像的指示(步骤S701，“否”)，重复该步骤S701直到通过输入部7输入广范围摄像的指示信息。 

在此，在要将被检体内部的胶囊型医疗装置2逆行引导到目标位置时，控制部79与上述实施例4所涉及的胶囊引导系统51的控制部59同样地，适当地重复图13所示的步骤S501～S514的处理过程。上述控制部79也可以接着上述步骤S514执行步骤S701以后的处理过程。在这种情况下，控制部79在执行了上述步骤S705之后，返回到图13所示的步骤S501，重复该步骤S501以后的处理过程。此外，控制部79也可以在将胶囊型医疗装置2 逆行引导到目标位置以后的所期望的定时执行上述步骤S701～S705的处理过程。 

接着，具体说明本实施例6所涉及的胶囊引导系统71的作用。图20是例示使胶囊型医疗装置在被检体内部的目标位置处进行摇摆的状态的示意图。此外，除了使已逆行引导到目标位置的胶囊型医疗装置2摇摆时的动作以外，本实施例6所涉及的胶囊引导系统71的动作与实施例4所涉及的胶囊引导系统51是相同的。因此，下面参照上述图18和图20来说明使胶囊型医疗装置2在逆行引导时的目标位置处进行摇摆时的胶囊引导系统71的动作。 

在已将胶囊型医疗装置2逆行引导到被检体内部的目标位置(例如上述小肠19内部的目标的位置P1等)处的胶囊引导系统71中，控制部79控制磁性引导装置4以使其使该胶囊型医疗装置2进行摇摆。在这种情况下，控制部79根据上述位置检测部17检测出的位置信息来获取该目标位置处的胶囊型医疗装置2的当前的纵长轴方向。然后，控制部79根据所获取到的该纵长轴方向的信息来计算胶囊型医疗装置2的摇摆所需的旋转磁场的磁场模式，并控制磁性引导装置4以使其产生具有所计算出的该磁场模式的旋转磁场。 

如图20所示，上述磁性引导装置4产生以该胶囊型医疗装置2的纵长轴为旋转中心、与该旋转中心呈规定的角度的圆锥状的旋转磁场。被施加了上述旋转磁场的胶囊型医疗装置2的磁铁28追随上述旋转磁场来进行动作。其结果是，胶囊型医疗装置2如图20所示那样，以摄像部23的摄像方向的中心轴为旋转中心进行摇摆，描绘出圆锥的形状。上述摇摆状态的胶囊型医疗装置2一边改变在被检体内部的摄像方向，一边通过摄像部23广范围地拍摄体内图像。这样由胶囊型医疗装置2一边摇摆一边依次 拍摄到的体内图像群是不仅捕捉到被检体内部的目标位置还广范围地捕捉到了其周边部位的图像群，该体内图像群显示在上述显示部8上。用户通过观察显示在上述显示部8上的体内图像群，能够广范围地观察被检体内部的所期望的目标部位周边，并且能够容易地找出通过以前的体内图像观察过的体内部位来再次进行观察。 

如以上所说明的，在本发明的实施例6中构成为以下结构：对已逆行引导到被检体内部的目标位置处的胶囊型医疗装置施加旋转磁场，在该旋转磁场的作用下使胶囊型医疗装置进行摇摆，其它结构与实施例4相同。因此，能够实现如下的胶囊引导系统：可享受与上述实施例4的情况相同的作用效果，并且能够利用摇摆状态的胶囊型医疗装置来广范围地拍摄该目标位置及其周边的体内图像群，由此能够对包括被检体内部的所期望的目标位置及其周边部位在内的广范围的被检体内部位进行观察，并且能够容易地重新观察通过以前的体内图像观察过的体内部位。 

实施例7 

接着，说明本发明的实施例7。在上述实施例5中，将附加了标记信息9d的体内图像的拍摄位置设定为逆行引导时的目标位置，在本实施例7中，自动提取捕捉到了出血部位或病变部位等预先设定的特征部位的一个以上的体内图像，对从该自动提取出的一个以上的体内图像中选择出的所期望的体内图像附加标记信息9d，能够将附加了该标记信息9d的体内图像的拍摄位置设定为逆行引导时的目标位置。 

图21是示意性地表示本发明的实施例7所涉及的胶囊引导系统的一个结构例的示意图。如图21所示，本实施例7所涉及的胶囊引导系统81具备控制部89以代替上述实施例5所涉及的胶 囊引导系统61的控制部69。其它结构与实施例5相同，对同一结构部分附加同一附图标记。 

控制部89具有上述图像处理部10a、引导信息获取部10b、磁场信息计算部10c以及距离计算部39d，还具有图像提取部89e。预先设定出血部位或病变部位等被检体内的特征部位的信息，由图像提取部89e从胶囊型医疗装置2拍摄到的体内图像群中提取捕捉到所设定的该特征部位的一个以上的体内图像。在这种情况下，图像提取部89e根据利用上述胶囊型医疗装置2得到的体内图像的颜色信息或亮度信息等来提取特征部位的体内图像。此外，下面，有时将捕捉到上述特征部位的体内图像称为特征图像。控制部89将由上述图像提取部89e提取出的一个以上的特征图像显示在显示部8上。在通过输入部7输入了标记信息9d的情况下，控制部89对用户对输入部7输入操作而从上述一个以上的特征图像中选择出的所期望的特征图像附加标记信息9d。控制部89将这样附加了标记信息9d的特征图像的拍摄位置设定为逆行引导时的目标位置。另一方面，在图像提取部89e没有提取出特征图像的情况下，控制部89与上述实施例5的情况同样地，将附加了标记信息9d的体内图像的拍摄位置设定为逆行引导时的目标位置。此外，上述控制部89所具有的其它功能与上述实施例5所涉及的胶囊引导系统61的控制部69相同。 

此外，在本实施例7中，输入部7对应于将光标移动到显示部8当前所显示的一个以上的特征图像上并进行点击等规定的输入操作，来对控制部89输入要附加在作为该当前显示图像的特征图像上的标记信息9d。 

在此，在对被检体内部的胶囊型医疗装置2进行逆行引导时，上述控制部89适当地重复与图16所示的步骤S601～S611大致相同的处理过程。即，控制部89在上述步骤S601中进行将附 加了标记信息9d的特征图像的拍摄位置设定为逆行引导时的目标位置的目标位置设定处理，之后执行上述步骤S602以后的处理过程。 

接着，说明本实施例7中的目标位置设定处理。图22是例示实施例7所涉及的胶囊引导系统的控制部实现到目标位置设定处理为止的处理过程的流程图。 

在图16所示的步骤S601的处理过程中由胶囊引导系统81执行目标位置设定处理时，如图22所示，控制部89首先从胶囊型医疗装置2所拍摄到的体内图像群中提取出一个以上的特征图像(步骤S801)。在这种情况下，图像提取部89e按时间序列的顺序或时间序列的逆顺序从存储部9内的图像信息群9c中读出体内图像，在每次读出体内图像时根据所读出的体内图像的颜色信息或亮度信息等来判断该体内图像是否是特征图像。图像提取部89e通过对每个体内图像依次重复上述图像判断处理，来从该图像信息群9c中提取出一个以上的特征图像。 

接着，控制部89控制显示部8以使其显示在该步骤S801中提取出的一个以上的特征图像(步骤S802)。此外，在步骤S801中图像提取部89e没有提取出特征图像的情况下，控制部89在该步骤S802中使显示部8显示表示图像信息群9c内不包含特征图像这种意思的信息，并且控制显示部8使其按时间序列的顺序或时间序列的逆顺序依次显示该图像信息群9c内的各体内图像。 

之后，控制部89判断是否存在要附加到显示部8所显示的特征图像上的标记信息9d的输入(步骤S803)。在该步骤S803中，在通过输入部7输入了标记信息9d的情况下，控制部89判断为存在标记信息9d的输入(步骤S803，“是”)，并将所获取到的该标记信息9d附加到特征图像的图像信息上(步骤S804)。 

在该步骤S804中，控制部89对通过输入部7的输入操作而 从显示部8当前所显示的一个以上的特征图像中选择出来的特征图像的图像信息附加该标记信息9d。控制部89控制显示部8使其将标记信息9d重叠显示在所选择出的该特征图像上，并且控制存储部9使其将该标记信息9d与作为该当前体内图像的特征图像的图像信息相对应地进行存储。 

接着，控制部89提取在步骤S804中附加了标记信息9d的特征图像的图像信息所对应的位置信息(步骤S805)。在这种情况下，控制部89从存储部9内的位置信息群9b中提取与附加了该标记信息9d的特征图像的图像信息相对应的位置信息。 

接着，控制部89控制显示部8以使其显示逆行引导时的胶囊型医疗装置2的目标位置的设定画面(步骤S806)。在该步骤S806中，控制部89使显示部8显示表示如下意思的设定画面：向用户询问是否将附加了步骤S803中的标记信息9d的特征图像的拍摄位置设定为逆行引导时的胶囊型医疗装置2的目标位置。在这种情况下，显示部8与上述实施例2的情况同样地，显示用户能够通过对输入部7进行操作来选择设定还是不设定目标位置的设定画面。 

之后，与图10所示的步骤S405同样地，控制部89判断是否存在设定逆行引导时的胶囊型医疗装置2的目标位置的设定指示(步骤S807)，在判断为存在目标位置的设定指示的情况下(步骤S807，“是”)，控制部89设定逆行引导时的胶囊型医疗装置2的目标位置(步骤S808)。在该步骤S808中，控制部89将附加了步骤S803中的标记信息9d的特征图像的拍摄位置、即在步骤S805中提取出的位置信息设定为逆行引导时的胶囊型医疗装置2的目标位置。 

接着，控制部89从存储部9内的位置信息群9b中提取出从在步骤S808中设定的目标位置到胶囊型医疗装置2的当前位置的 移动轨迹所对应的位置信息群(步骤S809)。接着，控制部89根据在该步骤S809中提取出的位置信息群来控制显示部8以使其显示该胶囊型医疗装置2的当前位置到目标位置的轨迹信息(步骤S810)，返回到图16所示的步骤S601。 

在该步骤S810中，控制部89通过闪烁或变更显示颜色等对显示在显示部8上的胶囊型医疗装置2的轨迹信息中的由该步骤S809中提取出的位置信息群形成的轨迹信息、即该胶囊型医疗装置2的当前位置到目标位置的区间的轨迹信息进行强调显示。 

此外，在上述步骤S803中未从输入部7获取到标记信息9d的情况下，控制部89判断为不存在标记信息9d的输入(步骤S803，“否”)，重复该步骤S803。另外，在上述步骤S807中判断为不存在目标位置的设定指示的情况下(步骤S807，“否”)，控制部89删除在当前时刻获取到的位置指定信息，之后返回到上述步骤S801，重复该步骤S801以后的处理过程。 

接着，例示将位于被检体的小肠内部的胶囊型医疗装置2逆行引导到目标位置的情况来具体说明本实施例7所涉及的胶囊引导系统81的作用。图23是例示将胶囊型医疗装置逆行引导到附加了标记信息的特征图像的拍摄位置即目标位置的状态的示意图。此外，除了将附加了标记信息9d的特征图像的拍摄位置设定为目标位置时的动作以外，本实施例7所涉及的胶囊引导系统81的动作与实施例5所涉及的胶囊引导系统61是相同的。因此，下面参照上述图21和图23来说明将附加了标记信息9d的特征图像Q2的拍摄位置设定为逆行引导时的目标位置时的胶囊引导系统81的动作。 

在胶囊型医疗装置2所拍摄到的体内图像群中包含捕捉到了小肠19内部的病变部19a的特征图像Q2的情况下，胶囊引导系统81的控制部89将该特征图像Q2的拍摄位置设定为逆行引 导时的目标位置。在这种情况下，图像提取部89e从该体内图像群中提取特征图像Q2。控制部89控制显示部8以使其显示该特征图像Q2，在通过输入部7输入了标记信息9d的情况下，对作为该当前显示图像的特征图像Q2附加该标记信息9d。然后，控制部89从存储部9内的位置信息群9b中提取与附加了该标记信息9d的特征图像Q2的图像信息相对应的位置信息、即特征图像Q2的拍摄位置的位置信息，将与所提取出的该位置信息对应的位置P1设定为目标位置。 

之后，在通过输入部7输入了逆行指示信息的情况下，控制部89重复与上述实施例5的情况相同的处理，控制磁性引导装置4以将胶囊型医疗装置2逆行引导到该目标的位置P1。这样被磁性引导装置4逆行引导的胶囊型医疗装置2与上述实施例5的情况同样地沿自身的移动轨迹退回而到达目标的位置P1。 

在此，该目标的位置P1与附加了上述标记信息9d的特征图像Q2的拍摄位置大致一致。已到达上述位置P1的胶囊型医疗装置2将摄像部23的摄像视场朝向与拍摄到该特征图像Q2的情况大致相同的方向，通过该状态的摄像部23来拍摄近似于特征图像Q2的特征图像。将这样由位置P1的胶囊型医疗装置2拍摄到的特征图像显示在上述显示部8上。用户通过观察这样显示在显示部8上的特征图像，能够容易地对附加了标记信息9d的特征图像Q2中描绘出的病变部19a重新进行观察。 

如以上所说明的，在本发明的实施例7中构成为以下结构：从胶囊型医疗装置所拍摄到的被检体内部的体内图像群中自动提取一个以上的特征图像，将该自动提取出的一个以上的特征图像中附加了标记信息的特征图像的拍摄位置设定为逆行引导时的目标位置，其它结构与实施例5相同。因此，能够实现如下的胶囊引导系统：可享受与上述实施例5的情况相同的作用效 果，并且不增大用户的操作负担就能够容易地将捕捉到了例如出血部位或病变部位等特征部位的特征图像的拍摄位置设定为目标位置，将胶囊型医疗装置逆行引导到所设定的该目标位置，由此能够更容易地帮助重新观察特征部位。 

此外，在上述实施例1～7中，将磁性引导装置4对被检体内部的胶囊型医疗装置2进行磁性引导时的磁性引导装置4的引导信息全部存储在存储部9中，但是本发明并不限定于此。具体地说，实施例1～7所涉及的胶囊引导系统也可以将从当前的引导信息到回溯规定期间后的过去的引导信息为止的引导信息群存储在存储部9中并进行更新，还可以将预先设定的规定信息量的引导信息群存储在存储部9中并进行更新。另外，实施例2的胶囊型医疗装置2所涉及的胶囊引导系统31也可以将移动轨迹上的被指定为逆行引导时的目标位置的位置到当前位置为止的各位置信息所对应的引导信息群存储在存储部9中。另一方面，实施例3～7所涉及的胶囊引导系统也可以将从输入了标记信息9d的时刻起直到当前时刻的引导信息群、即、将胶囊型医疗装置2从附加了标记信息9d的体内图像的拍摄位置即过去位置磁性引导到当前位置时的磁性引导装置4的引导信息群存储在存储部9中。 

另外，在上述实施例3～7中，使磁性引导装置4的引导信息群9a内的各引导信息、胶囊型医疗装置2的位置信息群9b内的各位置信息、以及被检体的图像信息群9c内的各体内图像按时间序列的顺序各自相对应，但是并不限于此，该引导信息群9a内的各引导信息也可以不与位置信息群9b内的各位置信息相对应，只要至少与图像信息群9c内的各体内图像按时间序列的顺序相对应即可。在这种情况下，对于计算用于胶囊型医疗装置2的逆行引导的磁场信息所需的引导信息群，只要从存储部9中按 时间序列的逆顺序依次提取出与该胶囊型医疗装置2退回的移动轨迹上的各位置处依次拍摄到的体内图像群相对应的引导信息群即可。 

并且，在上述实施例1～7中，在通过输入部7输入了逆行指示信息的情况下自动将被检体内部的胶囊型医疗装置2从当前位置逆行引导到目标位置，但是实施例1～7所涉及的胶囊引导系统还可以进一步根据退回到该目标位置时的磁性引导装置4的磁场信息(逆行引导时的引导信息)来进行如下的磁性引导：使胶囊型医疗装置2沿消化管从该目标位置前进到原来的位置(即逆行引导前的当前位置)。在这种情况下，在上述胶囊引导系统中，控制部按时间序列的顺序依次获取对胶囊型医疗装置2进行逆行引导时的磁性引导装置4的引导信息，存储部将由上述控制部获取到的逆行引导时的引导信息按时间序列的顺序依次进行存储。在通过输入部7输入了指示胶囊型医疗装置2前进的前进指示信息的情况下，上述控制部只要根据该存储部所存储的逆行引导时的引导信息群来控制磁性引导装置4以使被检体内部的胶囊型医疗装置2沿自身的移动轨迹前进到原来的位置即可。 

另外，在上述实施例1～7中，将表示胶囊型医疗装置2已到达逆行引导时的目标位置这种意思的信息或表示已停止胶囊型医疗装置2的逆行引导这种意思的信息显示在显示部8上，但并不限于此，上述信息也可以通过例如蜂鸣器等的声音信息输出到外部。 

并且，在上述实施例1～7中，将表示本次导入到被检体内部的胶囊型医疗装置2的移动轨迹的本次的轨迹信息显示在显示部8上，但是并不限于此，显示部8也可以不仅显示本次的轨迹信息，还显示表示过去导入到被检体内部的胶囊型医疗装置 的移动轨迹的过去的轨迹信息。在这种情况下，显示部8也可以使本次的轨迹信息和过去的轨迹信息的颜色或形状等显示方式互不相同来将它们重叠显示。在具备上述显示部8的胶囊引导系统中，在输入了过去的轨迹信息上的位置点的指定信息作为逆行引导时的目标位置的情况下，控制部也可以将本次的轨迹信息上最接近所指定的该过去的位置信息的位置信息设定为目标位置，控制磁性引导装置4以使胶囊型医疗装置2沿过去的轨迹信息退回。 

另外，在上述实施例1～7中，通过逆行引导使胶囊型医疗装置2退回到被检体内部的所期望的体内位置，但是并不限于此，也可以在已到达被检体内部的所期望的体内位置的胶囊型医疗装置2新拍摄体内图像时，对该体内图像的拍摄位置(观察位置)附加笔记或注释等附加信息，将该附加信息和引导信息相对应地存储在存储部9中。在这种情况下，输入部7还输入要附加在显示部8所显示的体内图像上的笔记或注释等附加信息。存储部9将通过该输入部7输入的附加信息与胶囊型医疗装置2在所期望的体内位置处拍摄到的体内图像相对应地进行存储。由此，在通过输入部7输入了与上述附加信息有关的关键词的情况下，控制部能够容易地将与包含该关键词的附加信息相对应的体内图像的拍摄位置设定为目标位置，由此用户可容易地设定胶囊型医疗装置2的目标位置。 

并且，在上述实施例1～7中，存储部9将各种信息与体内图像相对应地进行存储，但是并不限于此，作为存储部9所存储的信息，除了上述信息以外，例如还可举出表示胶囊型医疗装置2的磁性引导的状况的信息。具体地说，在胶囊型医疗装置2的引导操作中，在被检体内部的胶囊型医疗装置2难以通过消化管的情况下，对该胶囊型医疗装置2产生的磁引力或转矩变大。在这 种情况下，事先将上述磁引力或转矩的基准值存储在存储部9中。控制部10将所产生的磁引力或转矩的大小与该基准值进行比较，假如磁引力或转矩的大小超过了基准值，则将胶囊型医疗装置2在产生超过该基准值的磁场时所拍摄到的图像与该磁引力或转矩的信息(即表示胶囊型医疗装置2的磁性引导的状况的信息)相对应地存储在存储部9中。在这种情况下，存储部9将上述磁引力或转矩的信息存储为标记信息。通过使用该标记信息来设定胶囊型医疗装置2的逆行引导的目标地点，能够对引导操作进行划分并按每个分区对胶囊型医疗装置2进行逆行引导。 

另一方面，通过使用由位置检测部17得到的胶囊型医疗装置2的位置检测结果，能够获知胶囊型医疗装置2在被检体内部的移动速度、稳定状态。具体地说，设定与每单位时间的移动量有关的阈值，将所设定的该阈值作为与体内图像相对应的标记信息预先存储在存储部9中。控制部10能够通过将该阈值与基于胶囊型医疗装置2的位置信息的移动量进行比较，来判断被检体内部的胶囊型医疗装置2是否处于正在行进(未停止)的状态。另外，还设定与胶囊型医疗装置2的移动速度有关的阈值，并将所设定的该阈值作为与体内图像相对应的标记信息预先存储在存储部9中。控制部10能够通过将该阈值与胶囊型医疗装置2的移动速度进行比较，来判断胶囊型医疗装置2是否正在被检体内部平稳地行进。 

在这种情况下，作为上述与移动速度有关的标记信息，例如可以得到“胶囊型医疗装置2已停止”、“胶囊型医疗装置2正缓慢移动”、“胶囊型医疗装置2正快速移动”等。存储部9将上述与移动速度有关的标记信息与胶囊型医疗装置2的获取图像(体内图像)相对应地进行存储。 

在实际对体内图像进行标记时，需要进行以下的作业：根据所期望的体内图像以及与胶囊型医疗装置2的引导状况有关的信息来从多个体内图像中选出标记对象图像。如果全部图像的张数很多，该作业本身就会变得困难。为了避免这种情况，例如能够预先排除在胶囊型医疗装置2已停止的状态下拍摄到的体内图像来减少选择对象图像的数量。除此以外，以下的方法也是可以的：以再次观察是否漏看了迅速通过的体内部位为目的，仅提取出胶囊型医疗装置2迅速移动时的体内图像。该方法也同样具有减少选择对象图像的数量的效果。 

除以此外，也考虑对引导中进行了特殊操作的情形进行标记。此处所说的特殊操作是指以观察为目的而预先对操作进行了编制的操作，更具体地说，是指通过根据图1所示的线圈驱动部12所输出的电压而进行变化的、磁场产生部11a～11c所产生的产生磁场的变化模式能够确定的操作。在此，在对胶囊型医疗装置2的磁性引导进行控制时，上述胶囊引导系统的控制部在执行了上述特殊操作的状态下使磁场产生部11a～11c产生磁场的模式变化。因此，能够将该产生指示用作触发，但是直接检测此处说明的电压、磁场的模式也可得到相同的结果。 

此外，作为基于上述特殊操作的胶囊型医疗装置2的动作，例如可举出上述实施例6中说明过的胶囊型医疗装置2的摇头动作、胶囊型医疗装置2在胃部等的水中一边以描绘螺旋的方式潜行一边拍摄体内图像的动作等。无论是哪个动作，都使表示在引导控制中产生了引起上述胶囊型医疗装置2的动作的该特殊操作的信息(即与磁场产生部11a～11c所产生的磁场的变化模式有关的信息)与体内图像相对应，将该信息作为标记信息存储在存储部9中。通过使用上述存储部9所存储的信息，能够在之后使胶囊型医疗装置2返回到该位置来对该位置处的体内部位重 新进行观察。 

此外，无论是上述哪个标记，都能够直接用作胶囊型医疗装置2的逆行引导的目标地点，并且，在单纯想要在之后解读所获取到的体内图像时，也可以得到减少观察对象图像、易于锁定的效果。 

另一方面，在上述实施例6中，控制部79控制磁性引导装置4的旋转磁场来使胶囊型医疗装置2摇摆直至输入指示胶囊型医疗装置2停止摇摆的指示信息，但是并不限于此，控制部79也可以在胶囊型医疗装置2已摇摆了规定旋转数(例如一圈)的情况下与上述实施例5的情况同样地控制磁性引导装置4以使其利用磁力将胶囊型医疗装置2停止在目标位置处。 

另外，在上述实施例1～7中，例示了对内置有摄像功能和无线通信功能的胶囊型医疗装置2进行磁性引导的胶囊引导系统，但是在本发明所涉及的胶囊引导系统中被磁性引导的胶囊型医疗装置只要内置摄像功能和无线通信功能即可，其可以是测量生物体内的pH的胶囊型pH测量装置，也可以是具备向生物体内散播或注射药剂的功能的胶囊型药剂投放装置，还可以是对生物体内的物质进行采样的胶囊型采样装置。 

产业上的可利用性

如上所述，本发明所涉及的胶囊引导系统在导入到被检体的内部的胶囊型医疗装置的磁性引导中是有用的，特别适用于能够减轻使被检体内部的胶囊型医疗装退回时的用户的操作负担的胶囊引导系统。 

Claims (16)

1.一种胶囊引导系统，其特征在于，具备：

胶囊型医疗装置，其被导入到被检体内部，拍摄上述被检体的体内图像；

胶囊引导部，其对上述胶囊型医疗装置进行引导；

图像获取部，其从上述胶囊型医疗装置获取上述被检体的体内图像；

显示部，其显示由上述图像获取部获取到的上述被检体的体内图像；

存储部，其依次存储用于引导上述胶囊型医疗装置的上述胶囊引导部的引导信息；

输入部，其输入用于指示上述胶囊型医疗装置退回的指示信息；以及

控制部，其在被输入了上述指示信息的情况下，根据上述存储部所存储的上述胶囊引导部的引导信息来控制上述胶囊引导部以使上述胶囊型医疗装置沿轨迹退回。

2.根据权利要求1所述的胶囊引导系统，其特征在于，

上述输入部输入要附加在上述显示部所显示的体内图像上的标记信息，

上述存储部依次存储用于将上述胶囊型医疗装置从过去位置引导到当前位置的上述胶囊引导部的引导信息，其中，该过去位置是附加了上述标记信息的体内图像的拍摄位置，该当前位置是上述胶囊型医疗装置当前所存在的位置，

上述控制部控制上述胶囊引导部以使其将上述胶囊型医疗装置从上述当前位置引导到上述过去位置。

3.根据权利要求2所述的胶囊引导系统，其特征在于，

上述存储部将由上述胶囊型医疗装置拍摄到的体内图像和上述胶囊引导部的引导信息相对应地依次进行存储，

上述控制部控制上述胶囊引导部以使其将上述胶囊型医疗装置引导到与上述显示部当前所显示的体内图像的拍摄位置相比靠过去的体内图像的拍摄位置。

4.根据权利要求1所述的胶囊引导系统，其特征在于，

上述输入部输入要附加到上述显示部所显示的体内图像上的标记信息，

上述存储部将由上述胶囊型医疗装置拍摄到的体内图像和上述胶囊引导部的引导信息相对应地依次进行存储，

上述控制部从上述存储部提取用于将上述胶囊型医疗装置从附加了上述标记信息的体内图像的拍摄位置、即过去位置引导到当前位置的上述胶囊引导部的引导信息，根据所提取出的该引导信息来控制上述胶囊引导部以使其将上述胶囊型医疗装置从上述当前位置引导到上述过去位置。

5.根据权利要求1所述的胶囊引导系统，其特征在于，

还具备位置检测部，该位置检测部检测上述胶囊型医疗装置在上述被检体内部的位置信息，

上述显示部显示将上述胶囊型医疗装置的位置信息进行连结而得到的轨迹信息，

上述存储部将上述胶囊型医疗装置的位置信息和上述胶囊引导部的引导信息相对应地依次进行存储，

上述输入部输入指定信息，该指定信息用于指定上述轨迹信息所包含的上述胶囊型医疗装置的过去的位置信息，

上述控制部控制上述胶囊引导部以使其将上述胶囊型医疗装置从当前位置引导到与上述过去的位置信息对应的过去位置。

6.根据权利要求5所述的胶囊引导系统，其特征在于，

上述控制部依次计算出被向上述过去位置引导的上述胶囊型医疗装置的位置信息与上述轨迹信息之间的距离差，在该距离差超过了规定阈值的情况下，控制上述胶囊引导部以使其停止对上述胶囊型医疗装置的引导。

7.根据权利要求2所述的胶囊引导系统，其特征在于，

上述控制部判断上述胶囊型医疗装置是否已到达作为目标的上述过去位置的附近，在已到达上述过去位置的附近的情况下，控制上述胶囊引导部以使对上述胶囊型医疗装置的引导速度低于到达以前的引导速度。

8.根据权利要求2所述的胶囊引导系统，其特征在于，

上述控制部判断上述胶囊型医疗装置是否已到达作为目标的上述过去位置，在已到达上述过去位置的情况下，控制上述胶囊引导部以使上述胶囊型医疗装置停滞在已到达的上述过去位置处。

9.根据权利要求2所述的胶囊引导系统，其特征在于，

上述控制部判断上述胶囊型医疗装置是否已到达作为目标的上述过去位置，在已到达上述过去位置的情况下，控制上述胶囊引导部以使上述胶囊型医疗装置进行摇摆。

10.根据权利要求1所述的胶囊引导系统，其特征在于，

上述输入部输入用于指示上述胶囊型医疗装置前进的前进指示信息，

上述控制部在被输入了上述前进指示信息的情况下，根据上述存储部所存储的上述胶囊引导部的引导信息来控制上述胶囊引导部以使上述胶囊型医疗装置沿轨迹前进。

11.根据权利要求3所述的胶囊引导系统，其特征在于，

上述控制部从上述胶囊型医疗装置所拍摄到的上述被检体的体内图像群中提取出具有规定特征的一个以上的特征图像，并控制上述显示部使其显示提取出的上述特征图像，

上述输入部输入要附加在上述显示部所显示的上述特征图像中的某一个特征图像上的上述标记信息。

12.根据权利要求2所述的胶囊引导系统，其特征在于，

上述输入部还输入要附加在上述显示部所显示的体内图像上的附加信息，

上述存储部将上述体内图像、上述附加信息以及上述胶囊引导部的引导信息相对应地进行存储。

13.根据权利要求4所述的胶囊引导系统，其特征在于，

上述标记信息是与上述胶囊引导部作用于上述胶囊型医疗装置的引力有关的信息。

14.根据权利要求4所述的胶囊引导系统，其特征在于，

上述标记信息是与上述胶囊引导部作用于上述胶囊型医疗装置的转矩有关的信息。

15.根据权利要求4所述的胶囊引导系统，其特征在于，

上述标记信息是与上述胶囊型医疗装置的移动速度有关的信息。

16.根据权利要求4所述的胶囊引导系统，其特征在于，

上述标记信息是与上述胶囊引导部所产生的预先规定的磁场的变化模式有关的信息。

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