DE102005032378A1

DE102005032378A1 - Magnetische navigierbare Endoskopie-Kapsel mit Sensor zur Erfassung einer physiologischen Größe

Info

Publication number: DE102005032378A1
Application number: DE102005032378A
Authority: DE
Inventors: Walter Dr. Preidel; Johannes Dr. Reinschke
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 2005-07-08
Filing date: 2005-07-08
Publication date: 2007-01-11
Also published as: US20070021654A1

Abstract

Die Endoskopie-Kapsel (2) weist ein permanentmagnetisches Element (3) auf und ist in einem Hohlorgan magentisch navigierbar. Sie enthält mindestens eine physiologischen Sensor (5), vorzugsweise einen Leitfähigkeitssensor, in einem Teilbereich ihre beispielsweise zylindermantelförmigen Oberfläche (F), dessen Signal nach außen zu übertragen ist. Die Kapsel ist mittels magnetischer Kräfte so in eine Drehbewegung zu versetzen, dass eine 360 DEG -Detektion ermöglicht wird. Alternativ kann sich der Sensor um den gesamten Umfang der Kapseloberfläche erstrecken.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Endoskopie-Kapsel, welche

– eine längliche Gestalt mit einem ihre Längsachse umschließenden, wenigstens annähernd zylinderförmigen Flächenteil ihrer Oberfläche aufweist,
– in ihrem Innenraum ein permanentmagnetisches Element mit einer zu der Längsachse senkrechten Magnetisierung enthält,
– mittels auf das permanentmagnetische Element einwirkender magnetischer Kräfte in einem die Kapsel umschließende Hohlorgan eines Probanden, vorzugsweise in dem Gastrointestinaltrakt, navigierbar ist,
– mit wenigstens einem Sensor zur Erfassung einer physiologischen Größe innerhalb des Hohlorgans versehen ist

– Mittel zu einer Übertragung der Sensorsignale an eine außerhalb des Probanden angeordnete Empfangseinheit umfasst.

Eine entsprechende Endoskopie-Kapsel ist aus der DE 101 42 253 C1 bekannt.
Zur Untersuchung bzw. Behandlung eines Menschen oder Tieres als Probanden werden minimal- bzw. nicht-invasive medizinische Techniken eingesetzt. Seit längerem bekannt ist die Benutzung von Endoskopen, welche durch Körperöffnungen oder kleine Einschnitte in den Probanden eingebracht werden. Hierbei befinden sich an der Spitze eines mehr oder weniger langen biegsamen Grundkörpers Inspektions- bzw. Manipulationsgeräte, z.B. eine Kamera oder ein Greifer, zur Ausführung einer gewünschten Tätigkeit. Auf Grund von Reibungseffekten und der begrenzten Länge und Biegbarkeit von Endoskopen sind diese nur entsprechend beschränkt einsetzbar.
Aus der eingangs genannten DE 101 42 253 C1 ist zur Endoskopie eine Vorrichtung bzw. ein Verfahren bekannt, welches drahtlos arbeitet. Hierzu enthält ein sogenannter „Endoroboter" in Form einer (Endoskopie)-Kapsel von etwa 2 cm Länge und etwa 1 cm Durchmesser eine Inspektions- oder Diagnose- oder Therapieeinrichtung. Solche Einrichtungen können z.B. eine Videokamera, eine Biopsiezange, ein Klipp oder ein Medikamentenreservoir sein. Darüber hinaus ist für die bekannte Kapsel vorgeschlagen, Messfühler mit Sensoren für physiologische Größen wie Temperatur, elektrische Leitfähigkeit, pH-Wert, Druck oder gegebenenfalls auch chemische Sensoren einzubauen. Einzelheiten, wie ein entsprechender Sensor ausgestaltet sein soll, sind jedoch nicht erwähnt.
Die bekannte Kapsel enthält ferner ein magnetisierbares oder permanentmagnetisches Element. Im Probanden wird die Kapsel drahtlos bewegt bzw. navigiert. Hierzu liegt der Proband ganz oder teilweise in einem Magnetspulensystem aus mehreren, z.B. 14 einzeln erregbaren Spulen (vgl. DE 103 40 925 A1 ). Vom Spulensystem werden geeignete Magnetfelder oder Gradientenmagnetfelder erzeugt, welche an der sich im Probanden befindlicher Kapsel über dessen Magnetelement Kräfte bzw. Drehmomente erzeugen, um diese im Probanden fortbewegen oder drehen zu können. Auf diese Weise lässt sich die Kapsel im Probanden berührungslos navigieren. Einsatzbereiche entsprechender Endoskopievorrichtungen sind hier vor allem Hohlorgane, insbesondere der menschliche Gastrointestinaltrakt, welcher sich mit der Kapsel in einem einzigen Durchgang in seiner Gesamtheit durchfahren lässt.
Von nicht-navigierbaren Endoskopie-Kapseln her ist ferner die Erfassung physiologischer Größen an der Innenwand von schlauchförmigen Hohlorganen wie des Magen-Darm-Traktes eines Probanden schon länger bekannt. So kann z.B. die aus der US 2003/019814 A1 zu entnehmende Kapsel mit Funkortung in an sich bekannter Weise als Videokapsel ausgebildet sein, um z.B. eine akute Blutung im Dünndarm festzustellen. Ist jedoch die zu erkennende Blutung klein und lokal eng begrenzt, kann sie von der Videokapsel übersehen werden.
Aus der US 2002/0132226 A1 ist ferner eine von einem Probanden oral einzunehmende bzw. zu verschluckende Endoskopie-Kapsel zu entnehmen. Diese Kapsel ist an ihrer Außenfläche mit einer Sensormembran versehen, mit der elektrochemisch detektierbare Größen (sogenanntes „Biosensing") wie der pH-Wert oder bestimmte Enzyme zu erfassen sind. Die gewonnenen Sensorsignale werden dann in der Kapsel weiterverarbeitet und per Funk an eine außerhalb des Probanden angeordnete Empfangseinheit übertragen.
Bei diesen bekannten Endoskopie-Kapseln ist davon auszugehen, dass die in diesen Kapseln eingebauten Sensoren für physiologische Parameter nur einen lokal eng begrenzten Messbereich haben, wie das z.B. für bekannte Videokapseln der Fall ist, deren nach vorn oder hinten gerichtete Kammer einen Öffnungswinkel von maximal 140° besitzt. Oder aber es sind aufwendige Zusatzmaßnahmen wie im Fall der aus der US 4,217,045 A zu entnehmenden Endoskopie-Kapsel erforderlich, mit deren Hilfe eine Rundum-Erfassung ermöglicht wird. Bei der bekannten Kapsel befindet sich hierfür eine fotografische Einheit innerhalb eines aufblasbaren und beleuchtbaren Ballons, durch den hindurch über verschiedene optische Mittel wie Linsen und Spiegel detektiert wird.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die Endoskopie-Kapsel der eingangs genannten Art dahingehend auszugestalten, dass bei einer magnetischen Navigation eine Rundum-Detektion physikalischer Größen ermöglicht ist.
Eine erste Lösung dieser Aufgabe wird mit den in Anspruch 1 angegebenen Maßnahmen erreicht. Dementsprechend soll die Endoskopie-Kapsel mit den eingangs genannten Merkmalen dahingehend ausgestaltet sein, dass auf dem Flächenteil der Kapseloberfläche der wenigstens eine Sensor angeordnet ist und dass Mittel zur Drehung der Kapsel um ihre Längsachse derart vor gesehen sind, dass von dem wenigstens einen Sensor (praktisch) der sich um den gesamten kreisförmige Umfang der Kapseloberfläche erstreckende Bereich des Hohlorgans zu erfassen ist. Dabei ist die Drehung bevorzugt von einem den Probanden mit der Kapsel umschließenden externen Magnetspulensystem auszuüben.
Die Kapsel braucht dabei nicht unbedingt einen exakt zylindermantelförmigen Flächenteil mit dem Sensor zu besitzen. Da dieser Flächenteil nur wenigstens annähernd zylindermantelförmig zu sein braucht, sollen auch von der exakten Zylindermantelform abweichende, bzgl. der Kapsellängsachse rotationssymmetrische Formen wie z.B. eine Rotationsparaboloidform mit eingeschlossen sein.
Eine weitere Lösung der genannten Aufgabe wird mit den in Anspruch 2 angegebenen Maßnahmen erreicht. Demgemäß kann bei der Endoskopie-Kapsel mit den eingangs genannten Merkmalen ihr wenigstens ein Sensor den gesamten kreisförmigen Umfang der Kapseloberfläche zumindest weitgehend (bis auf untergeordnete Unterbrechungen der Wirkungslinie des Sensors) einnehmen.
Selbstverständlich sind die beiden vorstehend aufgeführten Lösungsansätze auch miteinander kombinierbar.
Die mit den erfindungsgemäßen Maßnahmen (nach Anspruch 1 und/oder Anspruch 2) erreichten Vorteile sind insbesondere in reduzierten Untersuchungs- bzw. Behandlungszeiten durch den Untersuchenden wie z.B. einen Arzt bei gleicher oder verbesserter Ausbeute zu sehen, weil die Bewegung der Kapsel – im Gegensatz zu einer Bewegung einer Kathederspitze eines klassischen Endoskops – programmiert und damit weitgehend automatisiert werden kann. Dabei ist insbesondere ein 360°-Erfassungsbereich zu gewährleisten, so dass auch lokal eng begrenzte Stellen eines zu untersuchenden Hohlorgans zu diagnostizieren und/oder zu therapieren sind.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Endoskopie-Kapsel gehen aus den von Anspruch 1 oder Anspruch 2 jeweils abhängigen Ansprüchen hervor. Dabei kann die Ausführungsform nach Anspruch 1 oder Anspruch 3 mit den Merkmalen der jeweils abhängigen Ansprüche oder vorzugsweise auch denen aus mehreren dieser Ansprüche kombiniert werden. Demgemäß kann die Endoskopie-Kapsel noch folgende Merkmale aufweisen:

• So kann insbesondere der wenigstens eine Sensor als Leitfähigkeitssensor zur Ermittlung der elektrischen Leitfähigkeit ausgebildet sein. Dabei wird von der Tatsache ausgegangen, dass viele diagnostische Aussagen der Medizin über Messung der Leitfähigkeit von körpereigenen Flüssigkeiten oder Säften zu gewinnen sind.
• Dabei kann der wenigstens eine Leitfähigkeitssensor vorteilhaft in Form einer Widerstandsbrückenschaltung ausgeführt sein. Mit solchen Widerstandsbrücken lässt sich nämlich ein Überschreiten eines definierten Grenzwertes der Leitfähigkeit auf einfache Weise feststellen.
• Bevorzugt wird der wenigstens eine Leitfähigkeitssensor mit einer Wechselspannung beaufschlagt, deren Frequenz insbesondere bei mindestens 100 Hz, vorzugsweise bei mindestens 1 kHz oder darüber liegt.
• Besonders vorteilhaft kann der Leitfähigkeitssensor zu einer Detektion von Blut ausgelegt sein.
• Selbstverständlich kann zusätzlich zu dem wenigstens einem Sensor zur Erfassung einer physiologischen Größe noch wenigstens eine weitere Sensorik wie z.B. eine Videokamera und/oder ein Temperatursensor und/oder ein pH-Sensor und/oder ein chemischer Sensor vorhanden sein. Die Signalauswertung und Übertragung kann dann vorteilhaft mit der der physiologischen Sensorik kombiniert werden.
• Vorteilhaft kann eine drahtlose Navigation der Endoskopie-Kapsel vorgesehen sein. In einem solchen Fall sind keinerlei Drahtverbindungen zu der Kapsel gegeben. Eine solche drahtlose Navigation kommt insbesondere dann in Frage, wenn die Kapsel berührungsfrei magnetisch navigiert werden soll, da dann die Bewegungsfreiheit der Kapsel durch kei nerlei mechanische Verbindung insbesondere mit einem Katheder beeinträchtigt wird.
• Stattdessen ist es aber auch möglich, eine Verbindung mittels eines Minikatheders vorzusehen, wobei dieser keine ausreichende Schubsteifigkeit für eine mechanische Kapselnavigation besitzt. Dabei kann über einen solchen Minikatheder vorteilhaft eine Signal-, und/oder Energie- und/oder Stoffverbindung wie z.B. zu einer Zuführung von chemischen Substanzen oder einer Spülflüssigkeit geschaffen sein.
• Für die Ausführungsform einer Endoskopie-Kapsel nach Anspruch 1 und/oder Anspruch 2 kann bevorzugt die Navigation der Kapsel in an sich bekannter Weise von einem den Probanden mit der Kapsel umschließenden externen Magnetspulensystem auszuüben sein.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen von erfindungsgemäßen Endoskopie-Kapseln gehen aus den vorstehend nicht angesprochenen Unteransprüchen sowie aus der Zeichnung hervor.
Zur weiteren Erläuterung der Erfindung wird nachfolgend auf die Zeichnung Bezug genommen, in deren einziger Figur ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Endoskopie-Kapsel in einem Längsschnitt in leicht schematisierter Form dargestellt ist.
Bei der in der Figur dargestellten Ausführungsform der allgemein mit 2 bezeichneten Endoskopie-Kapsel wird von an sich bekannten Kapseln ausgegangen (vgl. z.B. die eingangs genannte DE 101 42 253 C1 oder die genannte US 2002/0132226 A1). Die Kapsel 2 ist von ihrer Form her länglich gestaltet und weist einen ihre Längsachse A konzentrisch umschließenden, zylindermantelförmigen Flächenteil F ihrer äußeren Oberfläche auf. Innerhalb der Kapsel befindet sich als ein magnetisches Element ein stabförmiger Permanentmagnet 3, dessen Magnetisierung M senkrecht zur Kapsellängsachse A ausgerichtet ist. Die Kapsel soll in ein Hohlorgan eines Probanden wie z.B. den Gastrointestinaltrakt eines Menschen einführbar und dort drahtlos, d.h. ohne mechanische und/oder elektrisch leitende Verbindung nach außen navigierbar sein. Hierzu dient ein an sich bekanntes Magnetspulensystem (vgl. z.B. DE 103 40 925 A1 ), mit Hilfe dessen einstellbare Magnetfelder und Magnetfeldgradientenfelder zu erzeugen und der Permanentmagnet 3 und damit die mit ihm starr verbundene Kapsel 2 drahtlos in vorgegebener Weise bewegt werden können. D.h., mit Hilfe geeignet gesteuerter Ströme durch die einzelnen Magnetspulen des Magnetspulensystems wird die Kapsel 2 in eine schraubende Bewegung, d.h. gleichzeitiges Drehen um ihre Längsachse A und Verschieben entlang der Längsachse, oder alternierend in eine Dreh- bzw. Schubbewegung versetzt, bei der eine 360°-Drehung um die Längsachse von einer Verschiebung längs dieser Achse gefolgt wird. Dabei ist unter dem Gesichtspunkt einer begrenzten Leistungsaufnahme des Magnetspulensystems die alternierende Dreh-Schubbewegung zu bevorzugen.
Statt einer solchen völlig drahtlosen Navigation ist es gegebenenfalls auch möglich, die Kapsel mit einem hochflexiblen Minikatheder auszustatten bzw. zu verbinden. Ein solcher Minikatheder kann z.B. für Untersuchungen des Dickdarms, bei der die magnetisch navigierbare Kapsel rektal eingeführt wird, vorgesehen werden. Ein derartiger Minikatheder verfügt zwar über keine ausreichende Schubsteifigkeit für eine mechanische Kapselnavigation, ermöglicht aber eine Zu- und/oder Abfuhr elektrischer Energie und eventuell von Stoffen wie z.B. einer Spülflüssigkeit, die wegen der verhältnismäßig geringen Baugröße der Kapsel nicht in ausreichender Menge in dieser speicherbar oder transportierbar sind.
Zweckmäßig ist die Kapsel 2 ferner in an sich bekannter Weise mit einer Videokamera ausgestattet, von der in der Figur lediglich ihr Kamerafenster 4 ersichtlich ist. Das mit der Kamera gewonnene Videosignal wird in der Kapsel weiterverarbeitet und per Funk an eine externe, d.h. sich außerhalb des Probanden befindende Empfangseinheit übertragen. Auf diese Weise werden auch ein Positionssignal (3D) und gegebenenfalls ein Drehwinkelsignal (Drehpositionssignal) (2D oder 3D) gesendet und empfangen. Der Drehwinkel um die Kapsellängsachse muss dabei nicht unbedingt gemessen werden, sondern ergibt sich aus der Ausrichtung des magnetischen Grundfeldes des Magnetsystems in der Ebene senkrecht zur Kapsellängsachse A. In diese Ebene richtet sich nämlich der Permanentmagnet 3 in der Kapsel 2 entlang des äußeren Grundfeldes aus. D.h., man kann in der beschriebenen Weise statt einer 6D-Positionsmessung (bzgl. 3 Schwerpunktkoordinaten und 3 Raumwinkel der Kapselorientierung) auch eine 5D-Positionsmessung vorsehen, bei der auf die Messung der Drehwinkel um die Kapsellängsachse verzichtet wird.
An oder auf dem zylinderförmigen Flächenteil F der Kapseloberfläche ist wenigstens ein Sensor für mindestens eine physiologische Größe angebracht. Als bevorzugte physiologische Größe sei für das Ausführungsbeispiel nachfolgend die elektrische Leitfähigkeit ausgewählt. Der gemessene physiologische Wert wird wie das Video- und/oder Positionssignal per Funk an die oder eine andere externe Empfangseinheit übersandt und dort weiterverarbeitet.
Auf diese Weise lässt sich die gesamte Innenwand des zu untersuchenden Hohlorgans wie der Magen-Darm-Trakt abscannen. Die Leitfähigkeitsmessung kann für unterschiedliche Anforderungsprofile mit unterschiedlichem Raum- und Energiebedarf realisiert werden.
Die Messung der elektrischen Leitfähigkeit kann wie folgt vorgenommen werden: Die einfachste Messmethode ist die Verstimmung einer Widerstandsbrücke, die z.B. bei Unterschreitung des Widerstandes zwischen Elektroden, also Überschreiten eines definierten Grenzwertes der Leitfähigkeit, im Darmsaft ein digitales Ein-Bit-Signal liefert der folgenden Aussage: „Sollwert der Leitfähigkeit überschritten". Die telemetrische Übertragung ist dadurch besonders einfach. Im Bedarfsfall kann die Messung auf mehrere Stellen Genauigkeit erfolgen.
Grundsätzlich ist es von Vorteil, die Leitfähigkeit mit Wechselspannung einer Frequenz von z.B. mindestens 100 Hz oder darüber, vorzugsweise von 1 kHz oder darüber zu messen. Auf diese Weise lassen sich eine Elektrodenpolarisation und eine Elektrolytzersetzung weitgehend minimieren oder sogar ausschließen. Als Elektrodenmaterial kann bevorzugt Platin verwendet werden. Es sind nämlich die Biokompatibilität und Funktionsstabilität von Platin als Elektrodenmaterial bekannt. In der Figur sind zwei Platinelektroden des Sensors 5 angedeutet und mit 5a bzw. 5b bezeichnet.
Nachfolgend sei die Ausbildung als ein entsprechender Blutsensor zur Untersuchung im Magen-Darm-Trakt eines Patienten angedeutet:
Auf der zylindermantelförmigen Oberfläche F einer bekannten endoskopischen Videokapsel 2 wird wenigstens ein Leitfähigkeitssensor 5 mit Platinelektroden 5a und 5b integriert. Alternativ schluckt der Patient zwei Kapseln: Eine Videokapsel und eine Leitfähigkeitskapsel 2, wobei beide Kapseln magnetisch navigier- und mit Funkortung bzw. -übertragung ausgestattet sind. Die Kapsel 2 mit dem Leitfähigkeitssensor kann mittels externer magnetischer Navigation eine kombinierte Dreh-Schub-Bewegung ausführen. An der Stelle einer akuten Blutung wird eine erhöhte Leitfähigkeit festgestellt, zugleich ist mittels des Videosignals eine typische Rotfärbung sichtbar. Durch Korrelation beider Messsignale bzgl. Video und Leitfähigkeit über der Position erhält man dann einen zuverlässigeren Blutungsindikator als allein mit dem Videosignal. Eine solche positionsbezogene Korrelationsanalyse zwischen Messwertreihen mehrerer Sensoren mit Hilfe von Positionsmesssignalen braucht man auch, wenn die mindestens 2 Sensoren, z.B. zusätzlich eine Kamera zu dem Leitfähigkeitssensor, gemeinsam in einer Kapsel angeordnet sind, da, wie in der Figur angedeutet ist, die beiden Sensoren nicht am gleichen Platz in oder auf der Kapsel angebracht sein können. Die für eine solche Korrelationsanalyse vorzusehenden Mittel und Verfahren sind allgemein bekannt.
Als Alternative zur vorstehend angenommenen Scannfunktion durch Drehbewegung der Kapsel um ihre Längsachse kann der wenigstens eine Sensor auch als ein 360°-Sensor ausgebildet sein; d.h. dieser Sensor erstreckt sich über den gesamten Umfang der Kapsel bzw. deren zylindermantelförmigen Oberflächenteil. In diesem Fall kann gegebenenfalls auf eine Drehbewegung der Kapsel verzichtet werden. Der Sensoraufwand ist jedoch höher.
Ferner braucht es sich bei dem mindestens einen Sensor einer erfindungsgemäßen Endoskopie-Kapsel auch nicht unbedingt um einen Leitfähigkeitssensor zu handeln, obwohl ein solcher bevorzugt vorgesehen wird. So kann der Sensor auch zur Erfassung anderer physiologischer (einschließlich physikalischer) Werte wie der Temperatur, des pH-Wertes oder Auftreten/Konzentrationen von für bestimmte Krankheiten typischen Substanzen ausgelegt sein.

Claims

Endoskopie-Kapsel (2), – eine längliche Gestalt mit einem ihre Längsachse (A) umschließenden, wenigstens annähernd zylindermantelförmigen Flächenteil (F) ihrer Oberfläche aufweist, – in ihrem Innenraum ein permanentmagnetisches Element (3) mit einer zu der Längsachse (A) senkrechten Magnetisierung (M) enthält, – mittels auf das permanentmagnetische Element (3) einwirkender magnetischer Kräfte in einem die Kapsel umschließenden Hohlorgan eines Probanden, vorzugsweise in einem Gastrointestinaltrakt, navigierbar ist, – mit wenigstens einem Sensor (5) zur Erfassung einer physiologischen Größe innerhalb des Hohlorgans versehen ist und – Mittel zu einer Übertragung der Sensorsignale an eine außerhalb des Probanden angeordnete Empfangseinheit umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem Flächenteil (F) der Kapseloberfläche der wenigstens eine Sensor (5) angeordnet ist und dass Mittel zu einer Drehung der Kapsel (2) um ihre Längsachse (A) derart vorgesehen sind, dass von dem wenigstens einen Sensor (5) der sich um den gesamten kreisförmigen Umfang der Kapseloberfläche erstreckende Bereich des Hohlorgans zu erfassen ist.
Endoskopie-Kapsel (2), die – eine längliche Gestalt mit einem ihre Längsachse (A) umschließenden, wenigstens annähernd zylindermantelförmigen Flächenteil (F) ihrer Oberfläche aufweist, – in ihrem Innenraum ein permanentmagnetisches Element (3) mit einer zu der Längsachse (A) senkrechten Magnetisierung (M) enthält, – mittels auf das permanentmagnetische Element (3) einwirkender magnetischer Kräfte in einem die Kapsel umschließenden Hohlorgan eines Probanden, vorzugsweise in einem Gastrointestinaltrakt, navigierbar ist, – mit wenigstens einem Sensor (5) zur Erfassung einer physiologischen Größe innerhalb des Hohlorgans versehen ist und – Mittel zu einer Übertragung der Sensorsignale an eine außerhalb des Probanden angeordnete Empfangseinheit umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Sensor (5) den gesamten kreisförmigen Umfang der Kapseloberfläche zumindest weitgehend umschließt.
Endoskopie-Kapsel nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Navigation von einem den Probanden mit der Kapsel (2) umschließenden externen Magnetspulensystem auszuüben ist.
Endoskopie-Kapsel nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Sensor (5) als Leitfähigkeitssensor zur Ermittlung der elektrischen Leitfähigkeit ausgebildet ist.
Endoskopie-Kapsel nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Leitfähigkeitssensor (5) in Form einer Widerstandsbrückenschaltung ausgeführt ist.
Endoskopie-Kapsel nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Leitfähigkeitssensor (5) mit einer Wechselspannung beaufschlagt ist.
Endoskopie-Kapsel nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch eine Frequenz der Wechselspannung von mindestens 100 Hz, vorzugsweise mindestens 1 kHz.
Endoskopie-Kapsel nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Leitfähigkeitssensor (5) mindestens eine Platin-Elektrode (5a, 5b) aufweist.
Endoskopie-Kapsel nach einem der Ansprüche 4 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Leitfähigkeitssensor (5) zu einer Detektion von Blut ausgelegt ist.
Endoskopie-Kapsel nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zu dem wenigstens eine Sensor (5) zur Erfassung einer physiologischen Größe noch weitere Sensorik vorhanden ist.
Endoskopie-Kapsel nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die weitere Sensorik eine Videokamera und/oder einen Temperatursensor und/oder einen pH-Sensor und/oder einen chemischen Sensor umfasst.
Endoskopie-Kapsel nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel für eine positionsbezogene Korrelationsanalyse zwischen Messwertreihen mehrerer Sensoren zugeordnet sind.
Endoskopie-Kapsel nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine drahtlose Navigation.
Endoskopie-Kapsel nach einem der Ansprüche 1 bis 12, gekennzeichnet durch eine Verbindung mit einem Minikatheder.
Endoskopie-Kapsel nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass über den Minikatheder eine Signal-, und/oder Energie- und/oder Stoffverbindung geschaffen sind/ist.