JP5450663B2 - 内視鏡装置の作動方法および内視鏡カプセルのナビゲーション装置 - Google Patents
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Description
カメラを有する内視鏡カプセルと、制御および評価ユニットとを備えた内視鏡装置の作動方法において、
制御および評価ユニットが、患者の体内の対象物を内視鏡カプセルのカメラにより撮影した第1の画像において対象物の再認可能な構造的特徴を識別するステップ、
制御および評価ユニットが、患者の体内から自動的に撮影された次の各画像に対して撮像倍率が拡大または縮小されるように内視鏡カプセルを制御するステップ、
制御および評価ユニットが、構造的特徴から縁部に至る少なくとも2つの予め設定可能な方向を選択するステップ、
制御および評価ユニットが、各方向において第1の画像の構造的特徴と縁部との間の少なくとも2つの距離を自動的に求め、これらの距離相互間の第1の比を求めるステップ、
制御および評価ユニットが、患者の体内から自動的に撮影された次の各画像に対して、
構造的特徴を探索し、予め設定された方向における現在の距離とその相互間の現在の比を求め、
現在の比が第1の比から偏倚すると、内視鏡カプセルの位置を自動的に、次に撮影される画像における予期される比が第1の比に近似するような方向に修正するステップ
を有する内視鏡装置の作動方法。
によって解決される(請求項1)。
方法に関する本発明の実施態様は次の通りである。
・構造的特徴は患者の体内の病変である(請求項2)。
・内視鏡カプセルが付加的に構造的特徴に向かってまたはこれから離れる方向に動かされる(請求項3)。
・内視鏡カプセルが対象物にぶつかるまで自動的に対象物に向かって動かされる(請求項4)。
・内視鏡カプセルが付加的に一定の距離で構造的特徴の周りを動かされる(請求項5)。
すなわち、この装置は上述の種々の実施態様における方法を実施するためにカメラ付きの内視鏡カプセルのほかにプログラムを内蔵した制御および評価ユニットを有する。
装置に関する本発明の実施態様は次の通りである。
・ユーザーにより操作可能な入力ユニットを備えている(請求項7)。
4 患者
6 内視鏡カプセル
8 磁気コイルシステム
10 制御および評価ユニット
11 プログラム
12 対象物
14 病変
16 ユーザー
18 カメラ
24 構造的特徴
Claims (7)
- カメラ(18)を有する内視鏡カプセル(6)と、制御および評価ユニット(10)とを備えた内視鏡装置の作動方法において、
制御および評価ユニット(10)が、患者(4)の体内の対象物(12)を内視鏡カプセル(6)のカメラ(18)により撮影した第1の画像(22a)において対象物(12)の再認可能な構造的特徴(14)を識別するステップ、
制御および評価ユニット(10)が、患者(4)の体内から自動的に撮影された次の各画像(22b、c)に対して撮像倍率が拡大または縮小されるように内視鏡カプセル(6)を制御するステップ、
制御および評価ユニット(10)が、構造的特徴(14)から縁部(30)に至る少なくとも2つの予め設定可能な方向(26a−c)を選択するステップ、
制御および評価ユニット(10)が、各方向(26a−c)において第1の画像(22a)の構造的特徴(14)と縁部(30)との間の少なくとも2つの距離(d a-c )を自動的に求め、これらの距離(d a-c )相互間の第1の比(V 11,12 )を求めるステップ、
制御および評価ユニット(10)が、患者(4)の体内から自動的に撮影された次の各画像(22b、c)に対して、
構造的特徴(14)を探索し、予め設定された方向(26a−c)における現在の距離(d a-c )とその相互間の現在の比(V 21-32 )を求め、
現在の比(V 21-32 )が第1の比(V 11-12 )から偏倚すると、内視鏡カプセル(6)の位置を自動的に、次に撮影される画像(22b、c)における予期される比(V 21-32 )が第1の比(V 11-12 )に近似するような方向に修正するステップ
を有する内視鏡装置の作動方法。 - 構造的特徴(14)として患者(4)の体内の病変が識別される請求項1記載の方法。
- 内視鏡カプセル(6)が構造的特徴(14)に向かってまたはこれから離れる方向に動かされる請求項1または2に記載の方法。
- 内視鏡カプセル(6)が対象物(12)にぶつかるまで自動的に対象物に向かって動かされる請求項3記載の方法。
- 内視鏡カプセル(6)が一定の距離で構造的特徴(14)の周りを動かされる請求項1から4の1つに記載の方法。
- 請求項1から5の1つに記載の方法を実施するため、カメラ(18)を備えた内視鏡カプセル(6)と、プログラム(11)を内蔵する制御および評価ユニット(10)とを備えた内視鏡カプセルのナビゲーション装置。
- ユーザー(16)により操作可能な入力ユニット(17)を備えた請求項6記載の装置。
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