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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Untersuchung eines Hohlraumes, insbesondere ein Verfahren und eine Vorrichtung zur endoskopischen Untersuchung eines Hohlraumes.
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Ein Endoskop ist eine Vorrichtung, mit dem es möglich ist, Hohlräume innerhalb lebendiger Organismen oder technischer Geräte oder Gebäude zu untersuchen. Im Bereich der klinischen Endoskopie werden Endoskope für minimalinvasive operative Eingriffe bei einem Menschen oder Tier eingesetzt. Bei industriellen Anwendungen werden Endoskope vor allem zur Sichtprüfung schwer zugänglicher Hohlräume innerhalb technischer Anlagen benutzt.
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Bei der klinischen Endoskopie wird das Endoskop von einem Operateur interaktiv geführt. Dabei liefert das Endoskop einen kontinuierlichen Bildstrom, der auf einem Monitor dem Operateur angezeigt wird. Anhand der angezeigten Bilder steuert der Operateur manuell das Endoskop innerhalb eines Hohlraumes des zu untersuchenden Körpers bzw. Organismus. Die Bewegung des Endoskops innerhalb des Hohlraums erfolgt dabei herkömmlicherweise mit sogenannten Bowdenzügen, die der Operateur mittels eines Aktuators betätigt. Dabei kann der Operateur das Endoskop innerhalb des Hohlraumes mit verschiedenen räumlichen Freiheitsgraden bewegen, insbesondere vor und zurück sowie links und rechts sowie auf und ab.
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Eine Bildkamera des Endoskops erstellt Bildaufnahmen von einer relevanten Stelle innerhalb des Hohlraumes. Der Operateur hat die Möglichkeit, einen Fußschalter zu betätigen, um das aktuelle, von dem Endoskop gelieferte Bild bzw. Foto zu speichern. Diese gespeicherte Bildaufnahme kann der Operateur bei einem später von ihm verfassten Report verwenden. Beim Verfassen des Reports gibt der Operateur aus seinem Gedächtnis die ungefähre Lage der durch die Bildaufnahme gezeigten relevanten Stelle an und beschreibt die Stelle im Freitext des ärztlichen Reports.
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Derartige herkömmliche Untersuchungsvorrichtungen, insbesondere zur Untersuchung eines Hohlraumes, weisen einige erhebliche Nachteile auf.
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Ein Nachteil der herkömmlichen Untersuchungsvorrichtung besteht darin, dass zwischen der aufgenommenen Bildaufnahme, die beispielsweise beim Betätigen eines Fußschalters durch einen Operateur gespeichert wird, und der Position des Endoskops zum Zeitpunkt der Aufnahme kein Zusammenhang besteht, so dass der Nutzer bzw. Operateur die Position bzw. Lage des Endoskops zum Zeitpunkt der Aufnahme zum Verfassen des Reports aus seinem Gedächtnis heraus angeben muss. Naturgemäß ist eine derartige örtliche Angabe subjektiv und in vielen Fällen fehlerhaft.
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Ein weiterer Nachteil der herkömmlichen Untersuchungsvorrichtung besteht darin, dass das von dem Nutzer aufgenommene Bild nicht die notwendige Bildqualität aufweist, so dass in vielen Fällen wertvolle Informationen beim Verfassen des Reports aufgrund des mangelhaften Fotos seitens des Nutzers verloren gehen.
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Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Untersuchungsvorrichtung zur Untersuchung eines Hohlraumes zu schaffen, welches die obengenannten Nachteile vermeidet, und insbesondere die Qualität des Bildmaterials, welches für einen Report zur Verfügung steht, verbessert.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Untersuchungsvorrichtung mit den im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.
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Die Erfindung schafft eine Untersuchungsvorrichtung zur Untersuchung eines Hohlraumes mit
- – einer Bildkamera, die Bildaufnahmen des zu untersuchenden Hohlraumes liefert, wobei die Bildkamera entsprechend mindestens einem Raumsteuerparameter mit mindestens einem Freiheitsgrad im Raum bewegbar ist und mit
- – einem Datenspeicher, welcher bei Betätigung eines Schalters durch einen Nutzer eine aus mehreren Bildaufnahmen bestehende Bildsequenz sowie die zugehörigen Raumsteuerparameter zur weiteren Bilddatenverarbeitung zwischenspeichert.
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Bei einer möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Untersuchungsvorrichtung werden die von der Bildkamera gelieferten Bildaufnahmen kontinuierlich in einem Schiebespeicher gepuffert.
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Bei einer möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Untersuchungsvorrichtung ist die Bildkamera in einem bewegbaren Endoskop vorgesehen.
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Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Untersuchungsvorrichtung ist die Bildkamera in einer bewegbaren endoskopischen Kapsel vorgesehen, deren Bewegung steuerbar ist.
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Bei einer möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Untersuchungsvorrichtung ist die Bewegung der endoskopischen Kapsel durch ein magnetisches Feld steuerbar.
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Bei einer möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Untersuchungsvorrichtung werden die in dem Datenspeicher zwischengespeicherten Bildaufnahmen anhand von Bildqualitätskriterien selektiert und entsprechend ihrer Bildqualität sortiert zur weiteren Bilddatenverarbeitung bereitgestellt.
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Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Untersuchungsvorrichtung werden die in dem Datenspeicher zwischengespeicherten Bildaufnahmen der Bildsequenz durch eine Bilddatenverarbeitungseinheit in Abhängigkeit der zugehörigen zwischengespeicherten Raumsteuerparameter zur Erzeugung mindestens einer aufbereiteten Bildaufnahme des zu untersuchenden Hohlraumes verarbeitet.
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Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Untersuchungsvorrichtung errechnet die Bilddatenverarbeitungseinheit aus dem zwischengespeicherten Bildaufnahmen der Bildsequenz und deren zugehörigen Raumsteuerparameter ein Panoramabild des zu untersuchenden Hohlraumes.
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Bei einer möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Untersuchungsvorrichtung errechnet die Bilddatenverarbeitungseinheit aus den zwischengespeicherten Bildaufnahmen der Bildsequenz und deren zugehörigen Raumsteuerparameter eine Bildaufnahme mit hoher Auflösung und mit einem hohen Kontrast.
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Bei einer möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Untersuchungsvorrichtung wird die Bewegung der in dem Endoskop oder in der endoskopischen Kapsel vorgesehenen Bildkamera durch einen manuell betätigbaren Aktuator gesteuert.
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Bei einer möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Untersuchungsvorrichtung weist der Aktuator Steuerrädchen zur Betätigung von Bowdenzügen des Endoskops auf.
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Bei einer möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Untersuchungsvorrichtung bilden die Stellung der Steuerrädchen des Aktuators Raumsteuerparameter, die zusammen mit den jeweiligen Bildaufnahmen der Bildkamera in dem Datenspeicher zur weiteren Bilddatenverarbeitung zwischengespeichert werden.
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Bei einer möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Untersuchungsvorrichtung bildet eine Eindringtiefe des Endoskops oder der Kapsel in den zu untersuchenden Hohlraum einen Raumsteuerparameter, der zusammen mit den jeweiligen Bildaufnahmen der Bildkamera in dem Datenspeicher zur weiteren Bilddatenverarbeitung zwischengespeichert wird.
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Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Untersuchungsvorrichtung verarbeitet die Bilddatenverarbeitungseinheit die in dem Datenspeicher zwischengespeicherten Bilddaten der Bildsequenz zusätzlich in Abhängigkeit eines Datenmodells des zu untersuchenden Hohlraumes zur Erzeugung mindestens einer aufbereiteten Bildaufnahme des zu untersuchenden Hohlraumes.
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Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Untersuchungsvorrichtung liefert die in der bewegbaren endoskopischen Kapsel angebrachte Bildkamera die Bildaufnehmen des zu untersuchenden Hohlraumes über eine Funkschnittstelle an einen Empfänger.
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Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Untersuchungsvorrichtung sind an der bewegbaren endoskopischen Kapsel Magnete zur Steuerung der Bewegung der endoskopischen Kapsel innerhalb des zu untersuchenden Hohlraumes in einem angelegten Magnetfeld angebracht.
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Bei einer möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Untersuchungsvorrichtung wird die durch die Bilddatenverarbeitungseinheit verarbeitete Bildaufnahme auf einem Bildmonitor angezeigt.
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Bei einer möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Untersuchungsvorrichtung ist der durch den Nutzer betätigbare Schalter ein Fußschalter.
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Die Erfindung schafft ferner ein Verfahren zum Untersuchen eines Hohlraumes mit den in Patentanspruch 17 angegebenen Merkmalen.
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Die Erfindung schafft demnach ein Verfahren zum Untersuchen eines Hohlraumes mit den Schritten:
- – Steuern einer Bewegung einer Bildkamera innerhalb eines zu untersuchenden Hohlraumes entsprechend mindestens einem Raumsteuerparameter; und
- – Speichern einer aus mehreren Bildaufnahmen bestehenden Bildsequenz und der zugehörigen Raumsteuerparameter in einem Datenspeicher bei Betätigung eines Schalters durch einen Nutzer.
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Im Weiteren werden mögliche Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Untersuchungsvorrichtung und des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Untersuchung eines Hohlraumes unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren beschrieben.
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Es zeigen:
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1 ein Blockschaubild zur Darstellung einer ersten möglichen Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Untersuchungsvorrichtung zur Untersuchung eines Hohlraumes;
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2 ein Blockschaubild einer weiteren möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Untersuchungsvorrichtung zur Untersuchung eines Hohlraumes;
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3 ein Ablaufdiagramm zur Darstellung einer möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Untersuchung eines Hohlraumes.
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Wie man aus 1 erkennen kann, weist eine erfindungsgemäße Untersuchungsvorrichtung 1 zur Untersuchung eines Hohlraumes 2 in dem dargestellten Ausführungsbeispiel eine Bildkamera 3 auf, die sich innerhalb eines Endoskops 4 befindet. Das Endoskop 4 ist innerhalb des Hohlraumes 2 bewegbar. Bei dem Hohlraum 2 kann es sich um einen beliebigen Hohlraum innerhalb eines Organismus, innerhalb eines Gerätes oder innerhalb eines Gebäudes handeln. Beispielsweise kann es sich bei dem Hohlraum 2 um einen Hohlraum im Darmbereich einer zu untersuchenden Person handeln. Die Bildkamera 3 liefert Bildaufnahmen des zu untersuchenden Hohlraumes 2. Die Bewegung des Endoskops 4 innerhalb des Hohlraumes 2 erfolgt vorzugsweise gesteuert. Dabei kann die Bewegung manuell gesteuert durch einen Nutzer bzw. Operateur erfolgen. Alternativ ist es auch möglich, dass die Bewegung des Endoskops 4 innerhalb des Hohlraumes 2 unter Steuerung eines Programms erfolgt, das beispielsweise geometrische Daten des Hohlraumes 2 auswertet und die Bewegung des Endoskops 4 innerhalb des Hohlraumes 2 entsprechend steuert. In der in 1 dargestellten Ausführungsform liefert die Bildkamera 3 ein Videosignal, das über eine Bilddatenleitung an einem angeschlossenen Analog-Digital-Wandler abgegeben wird. Die Steuerung der Bewegung des Endoskops 4 kann bei einer möglichen Ausführungsform durch so genannter Bowdenzüge erfolgen. Dabei nutzt ein Operateur bzw. Nutzer einen oder mehrere Aktuatoren 6 zur Betätigung der Bowdenzüge. Der Aktuator 6 weist bei einer möglichen Ausführungsform Steuerrädchen zur Betätigung der Bowdenzüge des Endoskops 4 auf. Die Stellung bzw. Winkelstellungen der Steuerrädchen des Aktuators 6 bilden dabei Raumsteuerparameter, die zur weiteren Bildverarbeitung ausgewertet werden. Die Bildkamera 3 innerhalb des Endoskops 4 ist entsprechend mindestens einem Raumsteuerparameter RSP mit mindestens einem Freiheitsgrad im Raum innerhalb des Hohlraumes 2 bewegbar. Bei der in 1 dargestellten Ausführungsform werden die von der Bildkamera 3 gelieferten Bildaufnahmen nach einer Analog-Digital-Umwandlung kontinuierlich in einem Schiebespeicher 7 gepuffert. Bei dem Schiebespeicher 7 kann es sich bei einer möglichen Ausführungsform um einen First in – First out (FIFO)-Speicher handeln. Bei Betätigung eines Schalters 8, beispielsweise eines Fußschalters, kann der Nutzer eine aus mehreren Bildaufnahmen bestehende Bildsequenz sowie die zu den Bildaufnahmen jeweils zugehörigen Raumsteuerparameter RSP zur weiteren Bilddatenverarbeitung in einem Datenspeicher 9 zwischenspeichern. Dabei steuert der Schalter 8 vorzugsweise ein Interface 10 an, das mehrere Bildaufnahmen, die sich in dem Schiebespeicher 7 befinden, zusammen mit den aktuellen Raumsteuerparametern RSP der Bildaufnahmen als Datensatz in dem Datenspeicher 9 speichert. Die gespeicherte Bildsequenz umfasst mehrere Bildaufnahmen, beispielsweise drei, vier oder mehr Bildaufnahmen. In einer möglichen Ausführungsform kann die Anzahl N der Bildaufnahmen der Bildsequenz variieren und entspricht der Größe des Schiebespeichers 7. Bei den zusammen mit den Bildaufnahmen der Bildsequenz gespeicherten Raumsteuerparametern RSP kann es sich insbesondere um Stellungen der Steuerrädchen eines Aktuators 6 handeln, der Bowdenzüge eines Endoskops 4 betätigt. Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform wird auch die aktuelle Einbringtiefe des Endoskops 4 in den zu untersuchenden Hohlraum 2 als ein Raumsteuerparameter RSP zusammen mit den jeweiligen Bildaufnahmen der Bildkamera 3 in dem Datenspeicher 9 zur weiteren Bilddatenverarbeitung gespeichert. Ein weiterer möglicher Raumsteuerparameter RSP ist ein Drehwinkel des Endoskops 4 um die eigene Längsachse.
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Die erfindungsgemäße Untersuchungsvorrichtung 1 weist bei dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ferner eine Bilddatenverarbeitungseinheit 11 auf, die Zugriff auf den Datenspeicher 9 hat. Die in dem Datenspeicher 9 zwischengespeicherten Bildaufnahmen der Bildsequenz werden durch die Bilddatenverarbeitungseinheit 11 in Abhängigkeit der zugehörigen zwischengespeicherten Raumsteuerparameter RSP zur Erzeugung mindestens einer aufbereiteten Bildaufnahme des zu untersuchenden Hohlraumes 2 verarbeitet. Dabei kann die Bilddatenverarbeitungseinheit 11 aus den zwischengespeicherten Bildaufnahmen der Bildsequenz und deren zugehörigen Raumsteuerparameter RSP bei einer möglichen Ausführungsform ein Panoramabild des zu untersuchenden Hohlraumes 2 berechnen. Ferner ist es möglich, dass die Bilddatenverarbeitungseinheit 11 aus den zwischengespeicherten Bildaufnahmen der Bildsequenz und deren zugehörigen Raumsteuerparameter RSP eine Bildaufnahme mit einer besonders hohen Bildauflösung und einem hohen Bildkontrast berechnet. Die aufbereiteten Bilder werden bei einer möglichen Ausführungsform dem Operateur auf einem Monitor 12 angezeigt. Für den Nutzer steht somit beispielsweise ein Panoramabild und/oder eine Bildaufnahme mit einer besonders hohen Auflösung und hohem Kontrast zur Führung des Endoskops 4 innerhalb des Hohlraumes 2 zur Verfügung. Im Übrigen enthalten die aufbereiteten Bildaufnahmen Informationen über den Hohlraum 2, die den nicht aufbereiteten Bildaufnahmen nicht entnehmbar sind. Bei einer möglichen Ausführungsform werden die verarbeiteten aufbereiteten Bildaufnahmen in einem weiteren Speicher 13 gespeichert und stehen beispielsweise einem Operateur zur Verfassung eines ärztlichen Reports zur Verfügung.
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Weitere Varianten des in 1 dargestellten Ausführungsbeispiels sind möglich. Bei einer möglichen Ausführungsform werden beispielsweise die in dem Datenspeicher 9 zwischengespeicherten Bildaufnahmen anhand von Bildqualitätskriterien selektiert und entsprechend ihrer Bildqualität sortiert zur weiteren Bilddatenverarbeitung bereitgestellt. Bei dieser Ausführungsform können beispielsweise auf Basis der zwischengespeicherten Bildern bzw. Bildaufnahmen eine Reihe bzw. eine Liste derjenigen Bilder mit der höchsten Bildqualität erstellt und dargestellt werden. Beispielsweise ist es möglich, dass bei der Betätigung des Fußschalters 8 das aufgenommene Bild verwackelt, über- oder unterbeleuchtet oder in anderer Weise suboptimal aufgenommen wird. Bei dieser Ausführungsform ist es möglich, diejenigen Bilder zu selektieren bzw. zu filtern, die das von der Bilddatenverarbeitungseinheit 11 aufbereitete Bild nicht beeinträchtigen. Andere Varianten sind möglich. In einer Ausführungsform verarbeitet die Bilddatenverarbeitungseinheit 11 die in dem Datenspeicher 9 zwischengespeicherten Bilddaten in der Bildsequenz zusätzlich in Abhängigkeit eines Datenmodells des zu untersuchenden Hohlraumes 2 zur Erzeugung mindestens einer aufbereiteten Bildaufnahme des zu untersuchenden Hohlraumes 2. Das Datenmodell umfasst dabei Geometriedaten des zu untersuchenden Hohlraumes 2. Dieses Datenmodell kann sich beispielsweise in einer Datenbank befinden, auf die die Bilddatenverarbeitungseinheit 11 Zugriff hat. Dabei werden beispielsweise die Eindringtiefe und die Winkel bzw. Stellungswinkel der Steuerrädchen des Endoskops 4 mit dem Datenmodell abgeglichen und anhand des Datenmodells nach einer logischen Teilstruktur angeordnet. Beispielsweise kann es sich bei dem Datenmodell um das Datenmodell eines Hohlorgans handeln.
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Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform verfügt das Endoskop 4 über eine Bildkamera 3 und über weitere Einrichtungen, insbesondere eine Beleuchtungseinrichtung zur Ausleuchtung des Hohlraumes 2. Weiter ist es möglich, dass das Endoskop 4 über einen Luftinsufflator und eine Gaspumpe zum dosierten Aufblasen des Hohlraumes 2 verfügt. Weiterhin kann das Endoskop 4 flexible Werkzeuge aufweisen, beispielsweise Schneidwerkzeuge zur Gewinnung von Gewebeproben, Kanülen zur Injektion von Flüssigkeiten sowie Drahtelektroden zur Koagulation von Gewebe mit Hilfe von elektrischem Strom. Bei dem in 1 dargestellten Endoskop 4 kann es sich um ein flexibles Endoskop handeln. Das in 1 dargestellte Endoskop 4 eignet sich beispielsweise zur Untersuchung eines Magen-Darm-Traktes, der Lunge oder auch der Gebärmutter eines Körpers. Die Bedienung des Endoskops 4 innerhalb des Hohlraumes 2 kann durch manuelle Betätigung des Endoskops 4 erfolgen oder indirekt durch Eingeben eines entsprechenden Steuerbefehls, in dessen Abhängigkeit das Endoskop 4 innerhalb des Hohlraumes 2 bewegt wird.
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Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Untersuchungsvorrichtung 1 kann der Nutzer zusätzlich die gewonnenen Bildaufnahmen mit Markern bzw. Labeln versehen. Ferner kann bei einer möglichen Ausführungsform der Nutzer die Bildaufnahmen mit Hyperlinks für mögliche Diagnosen versehen.
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2 zeigt eine weitere mögliche Ausführungsform der erfindungsgemäßen Untersuchungsvorrichtung 1. Die in 2 dargestellten Einheiten sind weitestgehend mit den in 1 dargestellten Einheiten identisch und mit gleichen Bezugszeichen versehen. In der in 2 dargestellten Ausführungsform ist die Bildkamera 3 innerhalb einer endoskopischen Kapsel 14 vorgesehen, die innerhalb eines Hohlraumes 2, beispielsweise innerhalb eines Magen-Darm-Traktes, bewegt wird. Die Bewegung der endoskopischen Kapsel 14 ist dabei vorzugsweise steuerbar. In der in 2 dargestellten Ausführungsform erfolgt die Übertragung der Bilddaten über eine Funkschnittstelle. Dabei verfügt die endoskopische Kapsel 14 über einen integrierten Sender 15, der die Bildaufnahmen an einen Empfänger 16 außerhalb des zu untersuchenden Körpers sendet. Die empfangenen Bildaufnahmen werden analog-digital gewandelt und in einem Schiebespeicher 7 gepuffert. Die Bewegung der endoskopischen Kapsel 14 innerhalb des Hohlraumes 2 ist bei der in 2 dargestellten Ausführungsform vorzugsweise durch ein magnetisches Feld steuerbar. Dabei verfügt die bewegbare endoskopische Kapsel 14 vorzugsweise über Magnete zum Steuern der Bewegung der endoskopischen Kapsel 2 innerhalb des zu untersuchenden Hohlraumes 2 in einem angelegten Magnetfeld. Dieses Magnetfeld kann beispielsweise durch externe Elektromagneten 18, 19 erzeugt werden. Diese externen Elektromagnete 18, 19 werden bei einer möglichen Ausführungsform durch eine Steuereinrichtung 20 zur Veränderung des Magnetfeldes angesteuert. Beispielsweise kann die Bewegung der endoskopischen Kapsel 14 innerhalb des Hohlraumes 2 durch einen Nutzer bzw. Operateur mit Hilfe eines Aktuators 6 erfolgen, der ein entsprechendes Steuersignal an die Steuereinrichtung 20 anlegt. Die Steuereinrichtung 20 verändert das Magnetfeld in Abhängigkeit von dem Steuersignal des Aktuators 6, so dass sich die endoskopische Kapsel 14 in die gewünschte Richtung innerhalb des Hohlraumes 2 bewegt.
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3 zeigt ein Ablaufdiagramm zur Darstellung eines möglichen Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Untersuchung eines Hohlraumes 2. In einem ersten Schritt S1 wird die Bewegung einer Bildkamera 3 innerhalb des zu untersuchenden Hohlraumes 2 entsprechend mindestens einem Raumsteuerparameter RSP gesteuert. Anschließend wird eine aus mehreren Bildaufnahmen bestehende Bildsequenz und die zugehörigen Raumsteuerparameters RSP in einem Datenspeicher 9 durch Betätigung eines Schalters durch einen Nutzer in Schritt S2 gespeichert.
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Die gespeicherten Bildaufnahmen der Bildsequenz können anschließend in einer Bilddatenverarbeitungseinheit 11 aufbereitet werden. Dabei werden die in dem Datenspeicher 9 zwischengespeicherten Bildaufnahmen der Bildsequenz durch die Bilddatenverarbeitungseinheit 11 in Abhängigkeit der zugehörigen zwischengespeicherten Raumsteuerparameter RSP zur Erzeugung mindestens einer aufbereiteten Bildaufnahme des zu untersuchenden Hohlraumes 2 verarbeitet. Beispielsweise berechnet die Bilddatenverarbeitungseinheit 11 ein Panoramabild des zu untersuchenden Hohlraumes 2 und erzeugt eine Bildaufnahme mit einer besonders hohen Auflösung und einem hohen Kontrastwert. Das aufbereitete Bild kann auf einem Monitor 12 dargestellt werden.
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Die erfindungsgemäße Untersuchungsvorrichtung 1 kann für vielfältige medizinische Untersuchungsarten, eingesetzt werden, beispielsweise zur Spiegelung am Margen-Darm-Trakt. Weitere mögliche Anwendungsgebiete sind die endoskopische Untersuchung des Atmungssystems, der Gelenke, des Harnsystems sowie verschiedener Körperhöhlen, beispielsweise innerhalb des Brustkorbs. Mögliche Anwendungsgebiete sind ferner die Untersuchung von Nasen und Ohren. Zur Untersuchung von technischen Geräten kann die erfindungsgemäße Untersuchungsvorrichtung 1 ebenfalls eingesetzt werden, insbesondere zur Untersuchung von Hohlraumversiegelungen und Motoren sowie beispielsweise von Rohrschweißnähten. Weiterhin kann mit Hilfe der endoskopischen Untersuchungsvorrichtung 1 eine defekte Leitung gefunden werden.
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Obwohl die Erfindung im Detail durch das bevorzugte Ausführungsbeispiel näher illustriert und beschrieben wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen.
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Untersuchungsvorrichtung zur Untersuchung eines Hohlraumes mit einer Bildkamera, die Bildaufnahmen des zu untersuchenden Hohlraumes liefert, wobei die Bildkamera entsprechend mindestens einem Raum-Steuerparameter mit mindestens einem Freiheitsgrad im Raum bewegbar ist und mit einem Datenspeicher, welcher bei Betätigung eines Schalters durch einen Nutzer eine aus mehreren Bildaufnahmen bestehende Bildsequenz sowie die zugehörigen Raumsteuerparameter zur weiteren Bilddatenverarbeitung zwischenspeichert.
