JP2002324235A - 車載カメラの画像合成表示方法及びその装置 - Google Patents

車載カメラの画像合成表示方法及びその装置

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Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数台の車載カメラの撮像画像を合成して表
示するときの画面表示を見やすくする。 【解決手段】 自車両の周り近傍を撮像する複数のカメ
ラＣＡＭ１〜８を車両に搭載し各カメラ画像を合成して
表示装置１６の画面に表示するに際し、合成画像を構成
する各カメラ画像の画素データを隣接するカメラ画像間
の画素データとの差違が小さくなるように補正する。例
えば、隣接するカメラ画像間の画素データの平均値が等
しくなるように補正する。これにより、合成画像が見や
すい画像となりモニタ装置１６に表示される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両に搭載された複
数台の車載カメラによる撮像画像を合成して表示する画
像合成表示方法及びその装置に係り、特に、表示画面上
での視認が容易な合成画像をリアルタイムに生成する車
載カメラの画像合成表示方法及びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車等の運転者にとって、バックする
ときの後方視認は難しく、死角が生じる。また、前方走
行中であっても、併走している車両がドアピラーに隠れ
る位置に来ると、併走車が運転者の視界から消えてしま
う。このため、近年では、運転者の死角に位置する自車
両近傍周りを監視する車載カメラを搭載し、その撮像画
像をカーナビゲーション用の表示画面に表示する様にな
ってきている。
【０００３】図９（ａ）は車載カメラを搭載した自動車
の上面図であり、図９（ｂ）はその側面図である。この
車両では、５台のカメラ１〜５を搭載し、カメラ１が車
両の真後ろを監視し、車両の左サイドの前後に取り付け
られたカメラ２、４が車両の左サイド斜め後方を監視
し、車両の右サイドの前後に取り付けられたカメラ３、
５が車両の右サイド斜め後方を監視する様になってい
る。最近では、この５台構成よりも更にカメラ台数が増
え、真後ろ監視用のカメラが２台になり、前方を監視す
るカメラも２台搭載し、計８台構成になるものもある。
【０００４】図１０は、図９に示す５台の監視カメラ１
〜監視カメラ５の各撮像画像を示す図である。この例で
は、車両が駐車場にバックするときの画像を示してい
る。運転者が５台の監視カメラ１〜監視カメラ５の撮像
画像を順番に表示画面で監視することは困難であり、一
度に監視でき、しかも自分の車両の近傍周りを見やすく
するために、５台のカメラの撮像画像を、図１１に示す
様に、車両の上方位置の仮想視点から下方を見下ろした
画像に変換して合成し、表示画面に表示するようにして
いる。
【０００５】図１２は、この合成画像の例を示す図であ
る。この様に、仮想上視点から下方を見下ろした画像が
表示画面に表示されることで、運転者は、死角位置とな
る車両近傍の周りを表示画面で確認できる様になる。
尚、この図１２の合成画像で、自分の車両を表す画像は
カメラ画像の合成ではなく（カメラには写らないた
め）、イラストデータの画像である。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、複数台
の監視カメラを車両に搭載し、各カメラの撮像画像を合
成して表示装置の画面に表示する場合、単に画像を合成
しただけでは、非常に見づらい画像になってしまう。そ
れは、あるカメラでは綺麗で見やすい画像が撮像されて
いる場合でも、別のカメラは太陽の方を向き、更に別の
カメラは隣接車の影に入っているということが往々にし
てあるからである。各車載カメラの向きは制御すること
ができず固定されていることが多いため、道路のアップ
ダウンや進行方向、天候の変化などで各カメラ毎の被写
体の状態が時々刻々と変わり、各カメラの撮像画像も時
々刻々とその輝度や色バランスがバラバラに変化する。
【０００７】カメラの撮像画像を合成する技術として、
例えば、特開平１０―１８７９２９号公報や特開平１１
―１０２４３０号公報記載のものが知られている。これ
らの従来技術では、電子カメラで撮像した複数の画像を
パノラマ画像に合成するに際し、隣接する画像間での重
複領域をマッチング処理するなどして求め、この重複領
域の画素の濃度値などから両画像の補正値を求めて合成
画像の輝度や色バランス等を補正し、連続する滑らかな
合成画像を得ようとするものである。
【０００８】これらの従来技術では、合成元となる画像
がいずれも静止画であり、しかも、撮影者が綺麗な画像
を撮影しようとして努力した画像であるため、全く合成
に不適当となる画像は少ないといえる。
【０００９】しかしながら、複数の車載カメラの撮像画
像を合成する場合、上述した様に、カメラ毎に輝度や色
バランス等が時々刻々にバラバラに変化し、全く合成に
不適当という画像も取り込まれてしまう。この様な画像
が存在しても、時速数十キロで走行する車両の周りの状
況をリアルタイムに表示画面上で運転者に視認させる必
要があり、単に静止画の合成を行う上記従来技術をその
まま車載カメラの画像合成に適用することはできない。
【００１０】本発明の目的は、複数の車載カメラの各撮
像画像から視認しやすい合成画像をリアルタイムに生成
する車載カメラの画像合成表示方法及びその装置を提供
することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的は、自車両の周
りを撮像する複数の車載カメラの画像を合成して表示装
置の画面に表示する車載カメラの画像合成表示におい
て、前記複数の車載カメラのうち隣接するカメラ画像の
画素データ間の差違が小さくなるように補正して前記複
数の車載カメラの合成画像を前記画面に表示することを
特徴とする。この構成により、合成画像の画面表示が見
やすくなる。
【００１２】好適には、上記において、前記複数の車載
カメラのうち隣接するカメラ画像の画素データそれぞれ
の平均値が等しくなるように補正して前記差違を小さく
する補正を行い、また、前記平均値を、隣接するカメラ
画像のうち少なくとも一方の全体画素データから求め、
或いは、前記平均値を、隣接するカメラ画像のうち少な
くとも一方の全体画素データのうち前記自車両近傍の画
素データから求め、或いは、前記平均値を、隣接するカ
メラ画像のうち重複する撮像領域の画素データから求
め、或いは、前記平均値を、隣接するカメラ画像の重複
する撮像領域の画素データのうち前記自車両近傍の画素
データから求めることを特徴とする。この構成により、
合成画像の画面表示を更に見やすくすることができる。
【００１３】更に好適には、上記において、前記複数の
車載カメラのそれぞれの画素位置と対応付けたフラグテ
ーブル用意しておき、前記フラグテーブルに予め書き込
まれている画素領域に対応した画素位置に表示される画
素データを用いて前記平均値を求めることを特徴とす
る。フラグテーブルから平均値を求めることにより、処
理速度が速くなり、リアルタイムでの合成画像表示に好
適となる。
【００１４】更に好適には、前記差違を小さくする画像
データの値は、明るさ或いは色合いとし、また、前記差
違を小さくする補正は補正制御の目標値に対して時間的
に漸次近づいていくように行うことを特徴とする。これ
により、画面変化のチラツキなどが更に抑制され、目の
疲労が少なくなる。
【００１５】更に好適には、上記において、前記車載カ
メラの台数が３台以上ある場合には全カメラ画像の画素
データの平均値に最も近い平均値のカメラ画像を基準画
像としこの基準画像の平均値に合わせる様に隣接カメラ
画像の画像データの補正を行うことを特徴とする。これ
らより、車載カメラを多数搭載した場合にも対応でき、
見やすい合成画像の表示ができる。
【００１６】更に好適には、前記合成画像は視点変換し
た画像の合成画像であることを特徴とする。視点を変換
した画像を表示することで、運転者にとって車両周りを
直感的に認識できる画像になる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態につい
て、図面を参照して説明する。
【００１８】図１は、２つの車載カメラの撮像範囲を例
示する図である。隣接する２つの車載カメラＡと車載カ
メラＢは、撮像範囲が若干重なる様に配置固定される。
車両に搭載される複数の車載カメラは、同一機種のカメ
ラが使用されるが、カメラ毎の製造バラツキが存在し、
また、ＡＬＣ（オートアイリスコントロール）、ＥＬＣ
（オートシャッターコントロール）、ＡＧＣ（オートゲ
インコントロール）、ＡＴＷ（オートホワイトバラン
ス）等の制御をカメラ毎に行なうため、各カメラの撮像
画像の輝度や色バランス等はカメラ毎に異なる。また、
前述したように、あるカメラは太陽の方を向いており、
別のカメラは完全に日陰に入っているという具合になり
えるため、各カメラの撮像画像を単に合成すると、合成
画像上での各カメラ画像間の差異が大きすぎ、運転者に
とって視認しづらい表示画面となる。
【００１９】そこで、隣接するカメラ画像間での差異を
小さくし視認しやすい合成画像を作成するために、隣接
するカメラ画像を夫々、共通範囲の画素値に応じて補正
する。この補正演算は、車両の走行中にリアルタイムで
行う必要があるため、図２（ａ）に示す合成画像中の共
通領域１００に対応する図２（ｂ）に示すフラグテーブ
ルを各カメラ対応に予め用意しておき、カメラＡの撮像
画像の各画素のうちこのフラグテーブルで“１”が立っ
ている画素範囲１０１（図２（ｂ）で黒くなっている範
囲）について色成分毎の平均値（Ｒ、Ｇ、Ｂ毎やＹ、
Ｕ、Ｖ毎の輝度値）を求め、カメラＢの撮像画像の各画
素のうちフラグテーブルで“１”が立っている画素範囲
１０１についてもカメラＡと同様にして平均値を求め、
両平均値が等しくなるように、各カメラＡ、Ｂの撮像画
像の画素値を補正する。
【００２０】車載カメラ１〜車載カメラ５はいずれも車
両に固定されているため、隣接カメラ（例えば図２のカ
メラＡとカメラＢ）間で撮像範囲が重なる領域は固定と
なる。このため、予め撮像範囲の重複領域を判定するフ
ラグテーブルを予め各カメラ対応に用意しておくことが
可能となる。尚、図１においてカメラＢの右隣に図示し
ないカメラＣがある場合、カメラＢに対しては、カメラ
Ａとの共通範囲を示すフラグテーブルと、カメラＣとの
共通範囲を示すフラグテーブルの２つが用意されること
になる。
【００２１】車載カメラは、車両近傍の死角位置の画像
を撮像することが多く、遠方の画像を写してもあまり意
味がない。また、図９〜図１２で説明したように、仮想
上視点位置から見た画像に変換する場合には、車両近傍
の地面の状態が良好に表示画面に表示されればよい。ま
た、車両近傍から一寸離れる場所に立体物があると、こ
の立体物をカメラＡが撮った画像（例えば日が当たって
いる面の画像）とカメラＢが撮った画像（例えば影にな
っている面の画像）とは大きく異なる場合があり、この
立体物の画素の平均値から上記の補正値を求めると、車
両近傍の撮像画像が良好に補正されない虞もある。
【００２２】そこで、図２（ｂ）で説明したフラグテー
ブルにおいて、共通範囲のうち遠方の画素値は補正値演
算のために使用しない構成とすることも可能である。例
えば、図２（ｃ）に示すように、フラグテーブルの値と
して、車両近傍の画素に対してのみ“１”を立ててお
く。このようにすると、地面の画像表示が良好になり、
しかも、計算画素数が減って処理時間が短くなる。
【００２３】上述した実施形態では、隣接するカメラ
Ａ、Ｂの共通撮像範囲を認識してフラグテーブルを作成
したが、この共通撮像範囲は、図２（ａ）に示す様な合
成画像上で共通撮像範囲が重なっている必要はなく、例
えば、図３に示す様に合成画像上で離れた領域となって
も共通撮像範囲がどこにあるのかが認識できれば、フラ
グテーブルを予め用意することができる。
【００２４】また、上述した実施形態では、共通撮像範
囲の各画素の平均値から各カメラ画像の補正値を求めた
が、共通範囲における各カメラ画像の画素値の差分をと
り、その平方和が最小になるようなゲイン制御を行うと
いう補正方法でもよい。
【００２５】隣接するカメラＡ、Ｂの各撮像画像の輝度
（色別の各輝度値）の補正値を求める場合、上述した実
施形態では、共通撮像範囲の画素の平均値から求めた
が、共通撮像範囲である必要はない。例えば、カメラＡ
の撮像画像の全範囲と、カメラＢの撮像画像の全範囲と
から求めることも可能である。また、図４（ａ）に示す
ように重複した領域を撮像する車載カメラＡと車載カメ
ラＢの合成画像を求める場合であっても、各カメラ画像
の夫々の平均値を求めるフラグテーブルとして、図４
（ｂ）に示す様に、車両に近い領域の画素値だけを使用
して、重複した領域を意識しないで補正を行うようにし
てもよい。
【００２６】図５は、本発明の一実施形態に係る車載カ
メラの画像合成表示装置の構成図である。この画像合成
表示装置２０は、８台の車載カメラＣＡＭ１、ＣＡＭ
２、…ＣＡＭ８対応に設けられた画像メモリ１２１、１
２２、…１２８と、各画像メモリ１２１〜１２８から画
素データを取り込み合成する画像抽出合成部１３と、こ
の画像抽出合成部１３から出力されるカメラ番号データ
ｍと合成画像出力信号ｐとを取り込み補正ゲインｋを出
力する補正信号発生手段１４と、前記の画像抽出合成部
１３から出力される合成画像出力信号ｐと補正信号発生
手段１４からの補正ゲインｋとに基づいて合成画像を補
正する画像補正手段１５とを備え、画像補正手段１５に
より補正された合成画像をカーナビゲーション用のモニ
タ装置１６に表示する。
【００２７】画像抽出合成部１３は、各カメラ画像に対
応するカメラ番号データｍを補正信号発生手段１４に出
力する。補正信号発生手段１４は、上述したカメラ対応
の（図８の例では８個の）フラグテーブルを持ってお
り、それぞれのフラグテーブルで“１”が立っている領
域の画素データを用いてその平均値を求め、この値に基
づいて補正ゲインを求め、画像補正手段１５に出力す
る。
【００２８】図５に示す画像抽出合成部１３は、各カメ
ラＣＡＭ１〜ＣＡＭ８の撮像画像（図１０に示すような
画像）を画像メモリ１２１〜１２８から取り出し、各撮
像画像を図１１に示す仮想上視点から見た画像に変換
し、各変換画像を図１２に示す様に自分の車両のイラス
トデータに重畳して合成画像を図７に示す様に生成し、
これを出力する。尚、図７において、各カメラ対応の画
像間に示す「共通部分」が、隣接する撮像画像中に含ま
れる重複領域の画像である。
【００２９】この合成画像のままモニタ装置１６に表示
すると、例えば、カメラＣＡＭ５の画像は逆光なため殆
ど真っ白に近い画像となっており、カメラＣＡＭ３の画
像は殆ど真っ黒に近い画像になっている場合が生じる。
また、木漏れ日の中を車両が走行している場合には、日
向と日陰のランダムな繰り返しとなるため、例えば画面
の右側が明るく左側が暗くなったりその逆になったりの
繰り返しとなる。
【００３０】従って、カメラの撮像画像を視点変換して
合成しただけの画像をモニタ装置１６にそのまま表示す
ると、画面中の部分部分毎の明るさや色合いがランダム
に大きく変化し、画面のチラツキが大きくて見づらい画
面になってしまう。このため、運転者は、この画面を見
ても車両の近傍を確認することが困難となる。そこで、
補正信号発生手段１４と画像補正手段１５は、この合成
画像を以下に述べる様に合成画像補正処理によって補正
し、運転者にとって見やすい画像にしてからモニタ装置
１６に表示する。
【００３１】図６は、図５に示す補正信号発生手段１４
と画像補正手段１５の行う画像合成補正処理手順を示す
フローチャートである。各カメラが画像を１秒に例えば
１０回づつ取り込む場合、この画像合成補正処理は、画
像を取り込む毎に行われる。先ず、補正信号発生手段１
４は、ステップＳ１で、合成画像上の各カメラ画像の補
正に必要な画素データ（各カメラ画像毎の全体の画素デ
ータ、あるいは重複領域の画素データ）を取得する。
【００３２】そして、次のステップＳ２では、基準のカ
メラ画像をどのカメラの画像にするかを決定する。基準
のカメラ画像は、８つのカメラ画像のうち平均的な輝度
のカメラ画像を選択する。より具体的には、ステップＳ
１で取得した複数のカメラの画素データの輝度値を平均
した値である。従って、このステップＳ２では、各カメ
ラ画像毎の画素値の平均値を求め、更に各平均値の平均
値（全体平均値）を求め、カメラ画像毎の平均値が全体
平均値にもっと近いカメラ画像を基準とする様に選択す
る。今仮に、図７のカメラＣＡＭ１の画像が基準画像と
して決定されたとする。
【００３３】次のステップＳ３では、基準画像に隣接す
るカメラ画像の輝度が基準画像と等しくなるような理想
ゲインを求める。図７において、カメラＣＡＭ２の画像
がカメラＣＡＭ１の画像と輝度が等しくなるような理想
ゲインを求める。これは、前述したように、共通部分Ａ
１のカメラＣＡＭ２の画素データの平均値が、共通部分
Ａ１のカメラＣＡＭ１の画素データの平均値に等しくな
る理想ゲインを求めても良いし、また、共通部分Ａ１と
は無関係に、カメラＣＡＭ２の全体の画素データの平均
値が基準画像の画素データの平均値に等しくなる理想ゲ
インを求めても良い。更に、フラグテーブルを用いる場
合には、図２（ｃ）や図４（ｂ）の様に、車両近傍の画
素データのみを用いて理想ゲインを求めても良い。同様
に、このステップＳ３では、カメラＣＡＭ８の画像がカ
メラＣＡＭ１の画像と輝度が等しくなるような理想ゲイ
ンを求める。
【００３４】尚、本実施の形態においては、ＣＡＭ１→
ＣＡＭ２、ＣＡＭ８→ＣＡＭ３、ＣＡＭ７→ＣＡＭ４、
ＣＡＭ６→ＣＡＭ５の順に補正を行ったが、ＣＡＭ１が
基準と決められた時点で残りのＣＡＭ２〜ＣＡＭ８まで
の輝度値をすべてＣＡＭ１の輝度値に合わせるようにし
てもよい。
【００３５】次のステップＳ４では、理想ゲインで補正
したカメラＣＡＭ２の画像の画素値に基づいて隣接する
カメラＣＡＭ３の画像を補正する理想ゲインを求めると
共に、理想ゲインで補正したカメラＣＡＭ８の画像の画
素値に基づいて隣接するカメラＣＡＭ７の画像を補正す
る理想ゲインを求める。以下同様の処理を繰り返し、残
りのカメラＣＡＭ４、５、６の画像を補正する夫々の理
想ゲインを求める。
【００３６】次のステップＳ５では、各カメラ画像の夫
々の理想ゲインを基に、各カメラ画像毎のゲイン補正の
制御量を求め、ステップＳ６でこの制御量を補正信号発
生手段１４が画像補正手段１５に出力し、画像補正手段
１５は各制御量に従って各カメラ画像を補正し、補正後
の合成画像をモニタ装置１６に出力する。
【００３７】本実施形態では、以上述べた様にして、８
つのカメラ画像の輝度や色合いを隣接するカメラ画像に
合わせて補正するため、カメラの撮像画像のままでは最
大輝度の画像と最低輝度の画像の差異が大きくても、補
正後の合成画像では、この差異が小さくなって画面表示
されるため、見やすい画面となる。また、木漏れ日の中
を走行し画面の部分部分で高輝度画面と低輝度画面がラ
ンダムに発生しても、本実施形態の様に補正をすること
で、各部分部分の画面の輝度の差異が小さく表示される
ため、画面のチラツキも抑制される。
【００３８】上述した補正を行うに当たり、理想ゲイン
と現在のゲインとがかけ離れている場合には、いきなり
理想ゲインに近づける補正を行うと、表示画面が一気に
変化したように見えてしまうので、ローパスフィルタ処
理を入れて少しずつ理想ゲインに近づくように制御量を
決めるのが好ましい。
【００３９】図８は、本発明の別の実施形態に係る画像
合成表示装置の構成図である。図５に示す実施形態で
は、各カメラ画像を合成した合成画像に対して補正処理
を施したが、この実施形態では、各カメラ画像に対して
補正を施し、その後に合成している点が異なる。このた
め、本実施形態の画像合成表示装置３０は、各カメラＣ
ＡＭ１〜８対応に設けられた画像メモリ１２１〜１２８
と、各画像メモリ１２１〜１２８から画素データを取り
込む画像抽出部１７と、画像抽出部１７から出力される
カメラ番号データｍと画像抽出部１７によって抽出され
た画素データとから補正ゲインｋを生成して出力する補
正信号発生手段１４と、画像抽出部１７により抽出され
た画像データと補正信号発生手段１４から出力された補
正ゲインｋとから画像補正を行う画像補正手段１５と、
補正後の各カメラ画像を視点変換して合成する画像合成
部１９とを備え、合成後の画像データをモニタ装置１６
に出力するようになっている。
【００４０】この実施形態の様に、画像補正を画像合成
後に行うか合成前に行うか、あるいは視点変換前に行う
か視点変換後に行うかは任意であり、どの時点で行って
も同様である。
【００４１】
【発明の効果】本発明によれば、複数のカメラ画像を合
成したときのカメラ画像間の差違が小さくなって見やす
い合成画像の表示が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】撮像範囲に重複領域を持つ２台のカメラの位置
関係を説明する図
【図２】（ａ）重複領域を持つ２台のカメラ画像の関係
を示す図 （ｂ）同図（ａ）の重複領域をフラグテーブル上で示し
た図 （ｃ）別のフラグテーブルを示す図
【図３】２台のカメラの撮像範囲に重複領域が合成画像
上で分離して存在する例を示す図
【図４】（ａ）重複領域を持つ２台のカメラ画像の関係
を示す図 （ｂ）同図（ａ）の２つのカメラ画像で補正値を求める
画素データを決めるフラグテーブルの一例を示す図
【図５】本発明の一実施形態に係る画像合成表示装置の
構成図
【図６】図５に示す補正信号発生手段と画像補正手段の
行う画像合成補正処理の手順を示すフローチャート
【図７】８台のカメラ画像を視点変換して合成した画像
構成を例示する図
【図８】本発明の別実施形態に係る画像合成表示装置の
構成図
【図９】（ａ）車載カメラを５台搭載とした車両の上面
図 （ｂ）同図（ａ）の側面図
【図１０】図９に示す５台の各カメラ画像を示す図
【図１１】画像の視点変換を説明する図
【図１２】図１０に示す各カメラ画像を図１１に示す仮
想上視点から見た画像に視点変換して合成した画像を例
示する図
【符号の説明】
１３ 画像抽出合成部 １４ 補正信号発生手段 １５ 画像補正手段 １６ モニタ装置 ２０ 画像合成表示装置
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１４年２月２５日（２００２．２．２
５）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【請求項３】 前記平均値を、隣接するカメラ画像のう
ち少なくとも一方の全体画素データのうち前記自車両近
傍の画素データから求めることを特徴とする請求項２に
記載の車載カメラの画像合成表示方法。
【請求項４】 前記平均値を、隣接するカメラ画像のう
ち重複する撮像領域の画素データから求めることを特徴
とする請求項２に記載の車載カメラの画像合成表示方
法。
【請求項５】 前記平均値を、隣接するカメラ画像の重
複する撮像領域の画素データのうち前記自車両近傍の画
素データから求めることを特徴とする請求項２に記載の
車載カメラの画像合成表示方法。
【請求項６】 前記平均値を求める画像データの値は、
明るさ或いは色合いであることを特徴とする請求項２乃
至請求項５のいずれかに記載の車載カメラの画像合成表
示方法。
【請求項７】 前記平均値を等しくする補正は補正制御
の目標値に対して時間的に漸次近づいていくように行う
ことを特徴とする請求項２乃至請求項６のいずれかに記
載の車載カメラの画像合成表示方法。
【請求項８】 前記車載カメラの台数が３台以上ある場
合には全カメラ画像の画素データの平均値に最も近い平
均値のカメラ画像を基準画像としこの基準画像の平均値
に合わせる様に隣接カメラ画像の画像データの補正を行
うことを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに
記載の車載カメラの画像合成表示方法。
【請求項９】 前記合成画像は視点変換した画像の合成
画像であることを特徴とする請求項１乃至請求項８のい
ずれかに記載の車載カメラの画像合成表示方法。
【請求項１０】 自車両の周りを撮像する複数の車載カ
メラの画像を合成して表示装置の画面に表示する車載カ
メラの画像合成表示装置において、請求項１乃至請求項
９のいずれかに記載の画像合成表示方法を実施する補正
手段を備えることを特徴とする車載カメラの画像合成表
示装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１１】上記目的は、自車両の周りを撮像する複数
の車載カメラの画像を合成して表示装置の画面に表示す
る車載カメラの画像合成表示方法において、前記複数の
車載カメラのうち隣接するカメラ画像の画素データ間の
差異が小さくなるように補正して前記複数の車載カメラ
の合成画像を前記画面に表示するに当たり、前記複数の
車載カメラのそれぞれの画素位置と対応付けたフラグテ
ーブルを用意しておき、前記フラグテーブルに予め書き
込まれている画素領域に対応した画素位置に表示される
画素データを用いて前記補正を行うことを特徴とする。
この構成により、合成画像の画面表示が見易くなり、ま
た、予め用意したフラグテーブルを用いて補正処理を行
うため、処理速度が速くなり、リアルタイムでの合成画
像表示に好適となる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１２】好適には、上記において、前記複数の車載
カメラのうち隣接するカメラ画像の画素データそれぞれ
の平均値が等しくなるように補正して前記差異を小さく
する補正を行い、また、前記平均値を、隣接するカメラ
画像のうち少なくとも一方の全体画素データから求め、
或いは、前記平均値を、隣接するカメラ画像のうち少な
くとも一方の全体画素データのうち前記自車両近傍の画
素データから求め、或いは、前記平均値を、隣接するカ
メラ画像のうち重複する撮像領域の画素データから求め
ることを特徴とする。この構成により、合成画像の画面
表示が更に見やすくすることができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１３】更に好適には、上記において、前記平均値
を、隣接するカメラ画像の重複する撮像領域の画素デー
タのうち前記自車両近傍の画素データから求めることを
特徴とする。この構成により、更に合成画像の画面表示
が見易くなる。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０Ｂ 5/50 5/50 Ｈ０４Ｎ 5/265 Ｈ０４Ｎ 5/265 7/18 7/18 Ｊ (72)発明者 藤田 幸男 静岡県浜松市元城町216番18号 株式会社 松下通信静岡研究所 (72)発明者 平間 裕一 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内 Ｆターム(参考） 5B057 AA16 CA08 CA12 CA16 CB08 CB12 CB16 CC03 CE08 DA16 DB02 DB09 DC32 5C023 AA11 AA37 BA01 BA07 BA13 DA03 DA08 EA03 EA08 5C054 AA01 CC03 CE11 EA01 ED03 FB04 FD02 FE12 GA04 HA30

Claims (12)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 自車両の周りを撮像する複数の車載カメ
    ラの画像を合成して表示装置の画面に表示する車載カメ
    ラの画像合成表示方法において、前記複数の車載カメラ
    のうち隣接するカメラ画像の画素データ間の差違が小さ
    くなるように補正して前記複数の車載カメラの合成画像
    を前記画面に表示することを特徴とする車載カメラの画
    像合成表示方法。
  2. 【請求項２】 前記複数の車載カメラのうち隣接するカ
    メラ画像の画素データそれぞれの平均値が等しくなるよ
    うに補正して前記差違を小さくする補正を行うことを特
    徴とする請求項１記載の車載カメラの画像合成表示方
    法。
  3. 【請求項３】 前記平均値を、隣接するカメラ画像のう
    ち少なくとも一方の全体画素データから求めることを特
    徴とする請求項２に記載の車載カメラの画像合成表示方
    法。
  4. 【請求項４】 前記平均値を、隣接するカメラ画像のう
    ち少なくとも一方の全体画素データのうち前記自車両近
    傍の画素データから求めることを特徴とする請求項２に
    記載の車載カメラの画像合成表示方法。
  5. 【請求項５】 前記平均値を、隣接するカメラ画像のう
    ち重複する撮像領域の画素データから求めることを特徴
    とする請求項２に記載の車載カメラの画像合成表示方
    法。
  6. 【請求項６】 前記平均値を、隣接するカメラ画像の重
    複する撮像領域の画素データのうち前記自車両近傍の画
    素データから求めることを特徴とする請求項２に記載の
    車載カメラの画像合成表示方法。
  7. 【請求項７】 前記複数の車載カメラのそれぞれの画素
    位置と対応付けたフラグテーブル用意しておき、前記フ
    ラグテーブルに予め書き込まれている画素領域に対応し
    た画素位置に表示される画素データを用いて前記平均値
    を求めることを特徴とする請求項４乃至請求項６のいず
    れかに記載の車載カメラの画像合成表示方法。
  8. 【請求項８】 前記差違を小さくする画像データの値
    は、明るさ或いは色合いであることを特徴とする請求項
    １乃至請求項７のいずれかに記載の車載カメラの画像合
    成表示方法。
  9. 【請求項９】 前記差違を小さくする補正は補正制御の
    目標値に対して時間的に漸次近づいていくように行うこ
    とを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれかに記載
    の車載カメラの画像合成表示方法。
  10. 【請求項１０】 前記車載カメラの台数が３台以上ある
    場合には全カメラ画像の画素データの平均値に最も近い
    平均値のカメラ画像を基準画像としこの基準画像の平均
    値に合わせる様に隣接カメラ画像の画像データの補正を
    行うことを特徴とする請求項１乃至請求項９のいずれか
    に記載の車載カメラの画像合成表示方法。
  11. 【請求項１１】 前記合成画像は視点変換した画像の合
    成画像であることを特徴とする請求項１乃至請求項１０
    のいずれかに記載の車載カメラの画像合成表示方法。
  12. 【請求項１２】 自車両の周りを撮像する複数の車載カ
    メラの画像を合成して表示装置の画面に表示する車載カ
    メラの画像合成表示装置において、請求項１乃至請求項
    １１のいずれかに記載の画像合成表示方法を実施する補
    正手段を備えることを特徴とする車載カメラの画像合成
    表示装置。
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