WO2002089484A1 - Procede et appareil de synthese et d'affichage d'images issues de cameras disposees dans un vehicule - Google Patents

Procede et appareil de synthese et d'affichage d'images issues de cameras disposees dans un vehicule Download PDF

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cameras
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Koichi Kato
Makoto Suzuki
Yukio Fujita
Yuichi Hirama
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Matsushita Electric Industrial Co., Ltd.
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Definitions

  • the present invention relates to a method and apparatus for synthesizing and displaying images captured by a plurality of in-vehicle cameras mounted on a vehicle, and more particularly to a method for realizing a synthesized image that can be easily viewed on a display screen.
  • the present invention relates to a method and an apparatus for synthesizing and displaying an image of an in-vehicle camera to be generated.
  • Figure 9 (a) is a top view of an automobile equipped with an on-board camera
  • Figure 9 (b) is a side view.
  • This vehicle is equipped with five cameras 1 to 5, camera 1 monitors directly behind the vehicle, and cameras 2 and 4 attached before and after the left side of the vehicle monitor diagonally behind the left side of the vehicle.
  • cameras 3 and 5 attached to the front and rear of the right side of the vehicle monitor diagonally behind the right side of the vehicle.
  • the number of cameras has increased further than the five-camera configuration, and two cameras have been installed to monitor directly behind the vehicle, and two cameras have been installed to monitor the front.
  • FIG. 10 is a photograph showing each captured image of the five monitoring cameras 1 to 5 shown in FIG. In this example, an image when the vehicle goes back to the parking lot is shown. It is difficult for the driver to monitor the images captured by the five surveillance cameras 1 to 5 in sequence on the display screen, so that the driver can monitor them all at once and easily view the area around the vehicle. As shown in Fig. 11, the images captured by the two cameras The image is converted into an image looking down from the virtual viewpoint and synthesized, and displayed on the display screen.
  • FIG. 12 is a photograph showing an example of this composite image.
  • the image representing the vehicle is not a composite of camera images (because it is not captured by the camera), but is an image of the first day.
  • the images to be synthesized are all still images, and since the photographer has made an effort to shoot a beautiful image, it can be said that there are few images that are completely unsuitable for synthesis. .
  • An object of the present invention is to provide a method and an apparatus for displaying and synthesizing an image of an in-vehicle camera that generates a visually recognizable composite image in real time from captured images of a plurality of in-vehicle cameras.
  • An object of the present invention is to combine and display images of a plurality of in-vehicle cameras that capture an image of the surroundings of an own vehicle and display the images on a screen of a display device. It is characterized in that the composite image of the plurality of in-vehicle cameras is displayed on the screen by correcting so that the difference between day and night becomes small. With this configuration, it is easy to view the screen display of the composite image.
  • the pixel data of adjacent camera images among the plurality of in-vehicle cameras are corrected so that an average value thereof becomes equal to reduce the difference, and the correction is performed.
  • the average value is obtained from at least one of the whole pixel data of the adjacent camera images, or the average value is obtained from the pixel data near the own vehicle of at least one of the whole pixel data of the adjacent camera images.
  • a flag table associated with each pixel position of the plurality of vehicle-mounted cameras is prepared, and is displayed at a pixel position corresponding to a pixel area previously written in the flag table.
  • the average value is obtained using pixel data.
  • the value of the image data for reducing the difference is brightness or hue
  • the correction for reducing the difference is temporally gradual with respect to a target value of the correction control. It is characterized in that the next approach is performed. This further suppresses flickering of screen changes and reduces eye fatigue.
  • the power camera image having the average value closest to the average value of the pixel data of the full power camera image is set as the reference image, and the reference image is used as the reference image. It is characterized in that the image data of adjacent camera images is corrected so as to match the average value.
  • the composite image is a composite image of a viewpoint-converted image.
  • the driver can intuitively recognize the surroundings of the vehicle.
  • Figure 1 is a diagram illustrating the positional relationship between two cameras that have overlapping areas in the imaging range.o
  • FIG. 2 (a) is a diagram showing the relationship between two camera images having overlapping regions
  • FIG. 2 (b) is a diagram showing the overlapping region in FIG. 2 (a) on a flag table.
  • (c) is a diagram showing another flag table.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example in which overlapping regions are separately present on a composite image in the imaging ranges of two cameras.
  • Fig. 4 (a) is a diagram showing the relationship between two camera images having an overlapping area, and Fig. 4 (b) determines the pixel data for which a correction value is to be obtained from the two camera images in Fig. 4 (a). It is a figure showing an example of a flag table.
  • FIG. 5 is a configuration diagram of an image synthesis and display device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating a procedure of an image synthesis correction process performed by the correction signal generation unit and the image correction unit illustrated in FIG.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an image configuration in which eight camera images are viewpoint-converted and synthesized.
  • FIG. 8 is a configuration diagram of an image synthesis and display device according to another embodiment of the present invention.
  • Fig. 9 (a) is a top view of a vehicle equipped with five in-vehicle cameras
  • Fig. 9 (b) is a side view of Fig. 9 (a).
  • FIG. 10 is a photograph showing images of the five cameras shown in FIG.
  • FIG. 11 is a photograph for explaining viewpoint conversion of an image.
  • FIG. 12 is a photograph exemplifying an image obtained by viewpoint-converting each camera image shown in FIG. 10 into an image viewed from the virtual upper viewpoint shown in FIG.
  • reference numeral 13 denotes an image extraction / synthesis unit
  • 14 denotes a correction signal generation unit
  • 15 denotes an image correction unit
  • 16 denotes a monitor device
  • 20 denotes an image synthesis / display device.
  • FIG. 1 is a diagram exemplifying an imaging range of two vehicle-mounted cameras.
  • Two adjacent on-vehicle cameras A and on-vehicle cameras B are arranged and fixed so that the imaging ranges slightly overlap.
  • the on-board cameras mounted on the vehicle have manufacturing variations of ⁇ 100 per camera, and ALC (auto iris control), ELC (auto shutter control), AGC (auto shutter control) Since controls such as auto gain control) and ATW (auto white balance) are performed for each camera, the brightness and color balance of the images captured by each camera differ from camera to camera.
  • ALC auto iris control
  • ELC auto shutter control
  • AGC auto shutter control
  • ATW auto white balance
  • each of the adjacent camera images is corrected according to the pixel values in the common range. Since this correction operation needs to be performed in real time while the vehicle is running, the flag table shown in Fig. 2 (b) corresponding to the common area 100 in the composite image shown in Fig.
  • In-vehicle cameras often capture images of blind spots near the vehicle, and it is not meaningful to capture images from a distance.
  • the state of the ground in the vicinity of the vehicle may be well displayed on the display screen.
  • an image taken by camera A for example, an image of a sunlit surface
  • an image taken by camera B for example, a shadow
  • the above correction value is obtained from the average value of the pixels of the three-dimensional object, the captured image near the vehicle may not be corrected well.
  • the flag table is created by recognizing the common imaging range of the adjacent cameras A and B.
  • the common imaging range is represented by a common imaging range on a composite image as shown in FIG. There is no need for overlapping.
  • a flag table can be prepared in advance if it is possible to recognize where the common imaging range exists even in a distant region on the composite image.
  • the correction value of each camera image is calculated from the average value of each pixel in the common imaging range. However, the difference between the pixel values of each camera image in the common range is calculated, and the sum of squares is minimized. A correction method of performing such gain control may be used.
  • the correction value of the luminance (each luminance value for each color) of each captured image of the adjacent cameras A and B is obtained, the correction value is obtained from the average value of the pixels in the common imaging range. It need not be a range. For example, it can be obtained from the entire range of the image captured by camera A and the entire range of the image captured by camera B. Also, as shown in Fig. 4 (a), even when a composite image of the in-vehicle camera A and the in-vehicle camera B that captures the overlapped area is obtained, a flag table for calculating the average value of each camera image is used. As shown in Fig. 4 (b), the correction may be performed using only the pixel values of the area close to the vehicle without being conscious of the overlapping area.
  • FIG. 5 is a configuration diagram of an image compositing and displaying device of a vehicle-mounted camera according to an embodiment of the present invention.
  • the image synthesizing display device 20 has eight on-board cameras CAM1, CAM2,... CAM8, and image memories 121, 1, 2, 2,.
  • An image extraction / combination unit 13 that captures and synthesizes pixel data from the image memory 1 2 1 to 1 28, a camera number data m output from the image extraction / combination unit 13 and a composite image output signal p.
  • Correction signal generation means 14 for taking in the correction gain k, and the composite image output signal p output from the image extraction / synthesis unit 13 and the correction gain k from the correction signal generation means 14.
  • An image correcting means 15 for correcting the synthesized image is provided, and the synthesized image corrected by the image correcting means 15 is sent to a monitor 16 for car navigation system.
  • the image extraction / synthesis unit 13 outputs camera number data m corresponding to each camera image to the correction signal generation means 14.
  • the correction signal generating means 14 has a flag table (eight in the example of FIG. 8) corresponding to the camera described above, and uses the pixel data of the area where "1" stands in each flag table. The average value is obtained, a correction gain is obtained based on this value, and the correction gain is output to the image correction means 15.
  • the image extraction / combination unit 13 shown in FIG. 5 retrieves the captured images (images as shown in FIG. 10) of the cameras CAM 1 to CAM 8 from the image memories 12 1 to 12 28, and Is converted to an image viewed from the virtual upper viewpoint shown in Fig. 11, and each converted image is superimposed on the vehicle's first data as shown in Fig. 12 to generate a composite image as shown in Fig. 7. This is output.
  • a “common part” shown between images corresponding to the cameras is an image of an overlapping area included in an adjacent captured image.
  • this composite image is displayed on the monitor device 16 as it is, for example, the image of the camera CAM5 is almost completely white due to backlight, and the image of the camera CAM3 is almost completely black. May occur.
  • the sun and the shade are randomly repeated. For example, the right side of the screen is bright and the left side is long, and vice versa.
  • the correction signal generating means 14 and the image correcting means 15 correct the synthesized image by a synthesized image correction process as described below, and display the image on the monitor 16 after making the image easy for the driver to see.
  • FIG. 6 is a flowchart showing a procedure of an image synthesis correction process performed by the correction signal generating means 14 and the image correcting means 15 shown in FIG.
  • this image synthesis correction processing is performed every time an image is captured.
  • the correction signal generating means 14 obtains pixel data necessary for correcting each camera image on the composite image (whole pixel data for each camera image or pixel data for an overlapping area). I do.
  • the next step S2 it is determined which camera image is to be the reference camera image.
  • a power camera image having an average luminance is selected from the eight camera images. More specifically, it is a value obtained by averaging the luminance values of the pixel data of a plurality of cameras acquired in step S1. Therefore, in this step S2, the average value of the pixel values for each camera image is obtained, and the average value of each average value (overall average value) is obtained. The average value of each camera image has the overall average value. Based on a camera image close to To choose. Now, suppose that the image of the camera CAM1 in FIG. 7 is determined as the reference image.
  • an ideal gain is determined such that the brightness of the camera image adjacent to the reference image becomes equal to that of the reference image.
  • an ideal gain is determined so that the brightness of the image of the camera CAM2 is equal to that of the image of the camera CAM1.
  • this is the ideal gain at which the average value of the pixel data of the camera CAM2 of the common part A1 is equal to the average value of the pixel data of the camera CAM1 of the common part A1. It is also possible to calculate the ideal gain that makes the average value of the entire pixel data of the camera CAM 2 equal to the average value of the pixel data of the reference image irrespective of the common part A1. good.
  • an ideal gain may be obtained using only pixel data near the vehicle as shown in FIG. 2 (c) and FIG. 4 (b).
  • an ideal gain is determined so that the brightness of the image of camera CAM8 is equal to the brightness of the image of camera CAM1.
  • the ideal gain for correcting the pixel values of the image of the adjacent camera CAM 3 is obtained, and the camera CAM corrected by the ideal gain
  • the ideal gain for correcting the pixel value of the image of the adjacent camera CAM7 is obtained based on the pixel value of the image 8.
  • the same processing is repeated, and the ideal gains for correcting the pixel values of the remaining images of the cameras CAM4, CAM5, and CAM6 are obtained.
  • step S5 the control amount of gain correction for each camera image is determined based on the ideal gain of each camera image, and in step S6, the correction amount is generated by the correction signal generation means 14 for image correction.
  • the image correction means 15 corrects the pixel value of each camera image according to each control amount, and outputs the corrected composite image to the monitor device 16.
  • the correction was performed in the order of CAM1 ⁇ CAM2, CAM8 ⁇ CAM3, CAM7—CAM4, CAM6 ⁇ CAM5. All the brightness values of CAM2 to CAM8 may be made to match the brightness value of CAM1.
  • the brightness and color of the eight camera images are Since the correction is made in accordance with the camera image in contact with the camera, even if the difference between the image with the highest brightness and the image with the lowest brightness is large in the captured image of the camera, this difference is reduced in the corrected composite image and displayed on the screen.
  • the screen is easy to see. Also, even if a high luminance screen and a low luminance screen are randomly generated in a portion of the screen while traveling through a tree-sunlight day, the difference in the luminance of the screen in each portion can be reduced by performing correction as in the present embodiment. Because it is displayed small, flickering on the screen is also suppressed.
  • FIG. 8 is a configuration diagram of an image synthesis and display device according to another embodiment of the present invention.
  • the correction processing is performed on the composite image obtained by combining the camera images.
  • the correction is performed on each camera image and the correction is performed thereafter. .
  • the image synthesizing and displaying device 30 of the present embodiment is configured such that the image memories 121 to 128 provided for the respective cameras CAM 1 to 8 and the image memories 12 21 to 12
  • An image synthesizing unit 19 for performing viewpoint conversion and synthesizing is provided, and the synthesized image data is output to the monitor device 16.
  • ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the difference between camera images at the time of combining a plurality of camera images is reduced, and it is possible to display a synthesized image that is easy to see.

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Description

明 細 書 車載カメラの画像合成表示方法及びその装置 <技術分野 >
本発明は車両に搭載された複数台の車載カメラによる撮像画像を合成して表示 する画像合成表示方法及びその装置に係り、 特に、 表示画面上での視認が容易な 合成画像をリアル夕ィムに生成する車載カメラの画像合成表示方法及びその装置 に関する。
<背景技術 >
自動車等の運転者にとって、 バックするときの後方視認は難しく、 死角が生じ る。 また、 前方走行中であっても、 併走している車両がドアビラ一に隠れる位置 に来ると、 併走車が運転者の視界から消えてしまう。 このため、 近年では、 運転 者の死角に位置する自車両近傍周りを監視する車載カメラを搭載し、 その撮像画 像を力一ナビゲ一シヨン用の表示画面に表示する様になってきている。
図 9 ( a ) は車載カメラを搭載した自動車の上面図であり、 図 9 ( b ) はその 側面図である。 この車両では、 5台のカメラ 1〜5を搭載し、 カメラ 1が車両の 真後ろを監視し、 車両の左サイ ドの前後に取り付けられたカメラ 2、 4が車両の 左サイ ド斜め後方を監視し、 車両の右サイ ドの前後に取り付けられたカメラ 3、 5が車両の右サイ ド斜め後方を監視する様になつている。 最近では、 この 5台構 成よりも更にカメラ台数が増え、 真後ろ監視用のカメラが 2台になり、 前方を監 視するカメラも 2台搭載し、 計 8台構成になるものもある。
図 1 0は、 図 9に示す 5台の監視カメラ 1〜監視カメラ 5の各撮像画像を示す 写真である。 この例では、 車両が駐車場にバックするときの画像を示している。 運転者が 5台の監視カメラ 1〜監視カメラ 5の撮像画像を順番に表示画面で監視 することは困難であり、 一度に監視でき、 しかも自分の車両の近傍周りを見やす くするために、 5台のカメラの撮像画像を、 図 1 1に示す様に、 車両の上方位置 の仮想視点から下方を見下ろした画像に変換して合成し、 表示画面に表示するよ うにしている。
図 1 2は、 この合成画像の例を示す写真である。 この様に、 仮想上視点から下 方を見下ろした画像が表示画面に表示されることで、 運転者は、 死角位置となる 車両近傍の周りを表示画面で確認できる様になる。尚、この図 1 2の合成画像で、 自分の車両を表す画像はカメラ画像の合成ではなく （カメラには写らないため）、 ィラストデ一夕の画像である。
しかしながら、 複数台の監視カメラを車両に搭載し、 各カメラの撮像画像を合 成して表示装置の画面に表示する場合、 単に画像を合成しただけでは、 非常に見 づらい画像になってしまう。 それは、 あるカメラでは綺麗で見やすい画像が撮像 されている場合でも、 別のカメラは太陽の方を向き、 更に別のカメラは隣接車の 影に入っているということが往々にしてあるからである。 各車載カメラの向きは 制御することができず固定されていることが多いため、 道路のァップダウンゃ進 行方向、 天候の変化などで各カメラ毎の被写体の状態が時々刻々と変わり、 各力 メラの撮像画像も時々刻々とその輝度や色バランスがバラバラに変化する。
カメラの撮像画像を合成する技術として、 例えば、 特開平 1 0— 1 8 7 9 2 9 号公報ゃ特開平 1 1一 1 0 2 4 3 0号公報記載のものが知られている。 これらの 従来技術では、 電子カメラで撮像した複数の画像をパノラマ画像に合成するに際 し、 隣接する画像間での重複領域をマッチング処理するなどして求め、 この重複 領域の画素の濃度値などから両画像の補正値を求めて合成画像の輝度や色バラン ス等を補正し、 連続する滑らかな合成画像を得ようとするものである。
これらの従来技術では、 合成元となる画像がいずれも静止画であり、 しかも、 撮影者が綺麗な画像を撮影しょうとして努力した画像であるため、 全く合成に不 適当となる画像は少ないといえる。
しかしながら、 複数の車載カメラの撮像画像を合成する場合、 上述した様に、 カメラ毎に輝度や色バランス等が時々刻々にバラバラに変化し、 全く合成に不適 当という画像も取り込まれてしまう。 この様な画像が存在しても、 時速数十キロ で走行する車両の周りの状況をリアルタイムに表示画面上で運転者に視認させる 必要があり、 単に静止画の合成を行う上記従来技術をそのまま車載カメラの画像 合成に適用することはできない。
<発明の開示 >
本発明の目的は、 複数の車載カメラの各撮像画像から視認しゃすい合成画像を リアルタイムに生成する車載カメラの画像合成表示方法及びその装置を提供する ことにある。
上記目的は、 自車両の周りを撮像する複数の車載カメラの画像を合成して表示 装置の画面に表示する車載カメラの画像合成表示において、 前記複数の車載カメ ラのうち隣接するカメラ画像の画素デ一夕間の差違が小さくなるように補正して 前記複数の車載カメラの合成画像を前記画面に表示することを特徴とする。 この 構成により、 合成画像の画面表示が見やすくなる。
好適には、 上記において、 前記複数の車載カメラのうち隣接するカメラ画像の 画素データそれそれの平均値が等しくなるように補正して前記差違を小さくする 補正を行い、 また、 前記平均値を、 隣接するカメラ画像のうち少なくとも一方の 全体画素データから求め、 或いは、 前記平均値を、 隣接するカメラ画像のうち少 なくとも一方の全体画素データのうち前記自車両近傍の画素データから求め、 或 いは、 前記平均値を、 隣接するカメラ画像のうち重複する撮像領域の画素デ一夕 から求め、 或いは、 前記平均値を、 隣接するカメラ画像の重複する撮像領域の画 素データのうち前記自車両近傍の画素デ一夕から求めることを特徴とする。 この 構成により、 合成画像の画面表示を更に見やすくすることができる。
更に好適には、 上記において、 前記複数の車載カメラのそれそれの画素位置と 対応付けたフラグテーブル用意しておき、 前記フラグテーブルに予め書き込まれ ている画素領域に対応した画素位置に表示される画素データを用いて前記平均値 を求めることを特徴とする。 フラグテ一ブルから平均値を求めることにより、 処 理速度が速くなり、 リアルタイムでの合成画像表示に好適となる。
更に好適には、 前記差違を小さくする画像データの値は、 明るさ或いは色合い とし、 また、 前記差違を小さくする補正は補正制御の目標値に対して時間的に漸 次近づいていくように行うことを特徴とする。 これにより、 画面変化のチラツキ などが更に抑制され、 目の疲労が少なくなる。
更に好適には、 上記において、 前記車載カメラの台数が 3台以上ある場合には 全力メラ画像の画素デ一夕の平均値に最も近い平均値の力メラ画像を基準画像と しこの基準画像の平均値に合わせる様に隣接カメラ画像の画像デ一夕の補正を行 うことを特徴とする。これらより、車載カメラを多数搭載した場合にも対応でき、 見やすい合成画像の表示ができる。
更に好適には、 前記合成画像は視点変換した画像の合成画像であることを特徴 とする。 視点を変換した画像を表示することで、 運転者にとって車両周りを直感 的に認識できる画像になる。
<図面の簡単な説明 >
図 1は、 撮像範囲に重複領域を持つ 2台のカメラの位置関係を説明する図であ る o
図 2 ( a )は重複領域を持つ 2台のカメラ画像の関係を示す図であり、図 2 ( b ) は同図 （a ) の重複領域をフラグテーブル上で示した図であり、 図 2 ( c ) は別 のフラグテーブルを示す図である。
図 3は、 2台のカメラの撮像範囲に重複領域が合成画像上で分離して存在する 例を示す図である。
図 4 ( a )は重複領域を持つ 2台のカメラ画像の関係を示す図であり、図 4 ( b ) は同図 （a ) の 2つのカメラ画像で補正値を求める画素デ一夕を決めるフラグテ 一ブルの一例を示す図である。
図 5は、 本発明の一実施形態に係る画像合成表示装置の構成図である。
図 6は、 図 5に示す補正信号発生手段と画像補正手段の行う画像合成補正処理 の手順を示すフローチャートである。
図 7は、 8台のカメラ画像を視点変換して合成した画像構成を例示する図であ る。
図 8は、 本発明の別実施形態に係る画像合成表示装置の構成図である。 図 9 ( a ) は車載カメラを 5台搭載とした車両の上面図であり、 図 9 ( b ) は 同図 （a ) の側面図である。
図 1 0は、 図 9に示す 5台の各カメラ画像を示す写真である。
図 1 1は、 画像の視点変換を説明する写真である。
図 1 2は、 図 1 0に示す各カメラ画像を図 1 1に示す仮想上視点から見た画像 に視点変換して合成した画像を例示する写真である。
なお、 図中の符号 1 3は画像抽出合成部、 1 4は補正信号発生手段、 1 5は画 像補正手段、 1 6はモニタ装置、 及び 2 0は画像合成表示装置である。 く発明を実施するための最良の形態 >
以下、 本発明の一実施形態について、 図面を参照して説明する。
図 1は、 2つの車載カメラの撮像範囲を例示する図である。 隣接する 2つの車 載カメラ Aと車載カメラ Bは、 撮像範囲が若干重なる様に配置固定される。 車両 に搭載される複数の車載カメラは、 同一機種のカメラが使用された場合でも、 力 メラ毎 ¥の製造バラヅキが存在し、また、 A L C (オートアイリスコントロール）、 E L C (オートシャッターコントロール）、 A G C (オートゲインコントロール）、 A T W (オートホワイトバランス） 等の制御をカメラ毎に行なうため、 各カメラ の撮像画像の輝度や色バランス等はカメラ毎に異なる。 また、 前述したように、 あるカメラは太陽の方を向いており、 別のカメラは完全に日陰に入っているとい う具合になりえるため、 各カメラの撮像画像を単に合成すると、 合成画像上での 各カメラ画像間の差異が大きすぎ、運転者にとって視認しづらい表示画面となる。 そこで、 隣接するカメラ画像間での差異を小さくし視認しゃすい合成画像を作 成するために、隣接するカメラ画像を夫々、共通範囲の画素値に応じて補正する。 この補正演算は、車両の走行中にリアルタイムで行う必要があるため、 図 2 ( a ) に示す合成画像中の共通領域 1 0 0に対応する図 2 ( b ) に示すフラグテーブル を各カメラ対応に予め用意しておき、 カメラ Aの撮像画像の各画素のうちこのフ ラグテーブルで" 1 "が立っている画素範囲 1 0 1 (図 2 ( b ) で黒くなつている 範囲） について色成分毎の平均値 （R、 G、 B毎や Y、 U、 V毎の輝度値） を求 め、 カメラ Bの撮像画像の各画素のうちフラグテーブルで" 1 "が立っている画素 範囲 1 0 1についてもカメラ Aと同様にして平均値を求め、 両平均値が等しくな るように、 各カメラ A、 Bの撮像画像の画素値を補正する。
車載カメラ 1〜車載カメラ 5はいずれも車両に固定されているため、 隣接カメ ラ（例えば図 2のカメラ Aとカメラ B )間で撮像範囲が重なる領域は固定となる。 このため、 予め撮像範囲の重複領域を判定するフラグテーブルを予め各カメラ対 応に用意しておくことが可能となる。 尚、 図 1においてカメラ Bの右隣に図示し ないカメラ Cがある場合、 カメラ Bに対しては、 カメラ Aとの共通範囲を示すフ ラグテーブルと、 カメラ Cとの共通範囲を示すフラグテ一プルの 2つが用意され ることになる。
車載カメラは、 車両近傍の死角位置の画像を撮像することが多く、 遠方の画像 を写してもあまり意味がない。 また、 図 9〜図 1 2で説明したように、 仮想上視 点位置から見た画像に変換する場合には、 車両近傍の地面の状態が良好に表示画 面に表示されればよい。 また、 車両近傍から一寸離れる場所に立体物があると、 この立体物をカメラ Aが撮った画像 （例えば日が当たっている面の画像） とカメ ラ Bが撮った画像 （例えば影になっている面の画像） とは大きく異なる場合があ り、 この立体物の画素の平均値から上記の補正値を求めると、 車両近傍の撮像画 像が良好に補正されない虞もある。
そこで、 図 2 ( b ) で説明したフラグテ一ブルにおいて、 共通範囲のうち遠方 の画素値は補正値演算のために使用しない構成とすることも可能である。例えば、 図 2 ( c ) に示すように、 フラグテーブルの値として、 車両近傍の画素に対して のみ" 1 "を立てておく。 このようにすると、 地面の画像表示が良好になり、 しか も、 計算画素数が減って処理時間が短くなる。
上述した実施形態では、 隣接するカメラ A、 Bの共通撮像範囲を認識してフラ グテーブルを作成したが、 この共通撮像範囲は、 図 2 ( a ) に示す様な合成画像 上で共通撮像範囲が重なっている必要はなく、 例えば、 図 3に示す様に合成画像 上で離れた領域となっても共通撮像範囲がどこにあるのかが認識できれば、 フラ グテーブルを予め用意することができる。 また、 上述した実施形態では、 共通撮像範囲の各画素の平均値から各カメラ画 像の補正値を求めたが、 共通範囲における各カメラ画像の画素値の差分をとり、 その平方和が最小になるようなゲイン制御を行うという補正方法でもよい。
隣接するカメラ A、 Bの各撮像画像の輝度 （色別の各輝度値） の補正値を求め る場合、 上述した実施形態では、 共通撮像範囲の画素の平均値から求めたが、 共 通撮像範囲である必要はない。 例えば、 カメラ Aの撮像画像の全範囲と、 カメラ Bの撮像画像の全範囲とから求めることも可能である。 また、 図 4 ( a ) に示す ように重複した領域を撮像する車載カメラ Aと車載カメラ Bの合成画像を求める 場合であっても、 各カメラ画像の夫々の平均値を求めるフラグテーブルとして、 図 4 ( b ) に示す様に、 車両に近い領域の画素値だけを使用して、 重複した領域 を意識しないで補正を行うようにしてもよい。
図 5は、 本発明の一実施形態に係る車載カメラの画像合成表示装置の構成図で ある。 この画像合成表示装置 2 0は、 8台の車載カメラ C A M 1、 C A M 2、 ... C AM 8対応に設けられた画像メモリ 1 2 1、 1 2 2、 ... 1 2 8と、 各画像メモ リ 1 2 1〜1 2 8から画素デ一夕を取り込み合成する画像抽出合成部 1 3と、 こ の画像抽出合成部 1 3から出力されるカメラ番号データ mと合成画像出力信号 p とを取り込み補正ゲイン kを出力する補正信号発生手段 1 4と、 前記の画像抽出 合成部 1 3から出力される合成画像出力信号 pと補正信号発生手段 1 4からの補 正ゲイン kとに基づいて合成画像を補正する画像補正手段 1 5とを備え、 画像補 正手段 1 5により補正された合成画像をカーナビゲ一シヨン用のモニタ装置 1 6 に我 ττ^ ^る。
画像抽出合成部 1 3は、 各カメラ画像に対応するカメラ番号データ mを補正信 号発生手段 1 4に出力する。補正信号発生手段 1 4は、上述したカメラ対応の（図 8の例では 8個の） フラグテーブルを持っており、 それそれのフラグテーブルで " 1 "が立っている領域の画素データを用いてその平均値を求め、 この値に基づい て補正ゲインを求め、 画像補正手段 1 5に出力する。
図 5に示す画像抽出合成部 1 3は、各カメラ C AM 1〜C AM 8の撮像画像（図 1 0に示すような画像） を画像メモリ 1 2 1〜1 2 8から取り出し、 各撮像画像 を図 1 1に示す仮想上視点から見た画像に変換し、 各変換画像を図 1 2に示す様 に自分の車両のィラストデ一夕に重畳して合成画像を図 7に示す様に生成し、 こ れを出力する。尚、図 7において、各カメラ対応の画像間に示す「共通部分」が、 隣接する撮像画像中に含まれる重複領域の画像である。
この合成画像のままモニタ装置 1 6に表示すると、 例えば、 カメラ C AM 5の 画像は逆光なため殆ど真っ白に近い画像となっており、 カメラ C AM 3の画像は 殆ど真っ黒に近い画像になっている場合が生じる。 また、 木漏れ日の中を車両が 走行している場合には、 日向と日陰のランダムな繰り返しとなるため、 例えば画 面の右側が明るく左側が喑くなったりその逆になつたりの繰り返しとなる。
従って、 カメラの撮像画像を視点変換して合成しただけの画像をモニタ装置 1 6にそのまま表示すると、 画面中の部分部分毎の明るさや色合いがランダムに大 きく変化し、画面のチラヅキが大きくて見づらい画面になってしまう。このため、 運転者は、 この画面を見ても車両の近傍を確認することが困難となる。 そこで、 補正信号発生手段 1 4と画像補正手段 1 5は、 この合成画像を以下に述べる様に 合成画像補正処理によって補正し、 運転者にとって見やすい画像にしてからモニ 夕装置 1 6に表示する。
図 6は、 図 5に示す補正信号発生手段 1 4と画像補正手段 1 5の行う画像合成 補正処理手順を示すフローチャートである。 各カメラが画像を 1秒に例えば 1 0 回づっ取り込む場合、 この画像合成補正処理は、 画像を取り込む毎に行われる。 先ず、 補正信号発生手段 1 4は、 ステップ S 1で、 合成画像上の各カメラ画像の 補正に必要な画素データ （各カメラ画像毎の全体の画素データ、 あるいは重複領 域の画素データ） を取得する。
そして、 次のステップ S 2では、 基準のカメラ画像をどのカメラの画像にする かを決定する。 基準のカメラ画像は、 8つのカメラ画像のうち平均的な輝度の力 メラ画像を選択する。 より具体的には、 ステップ S 1で取得した複数のカメラの 画素データの輝度値を平均した値である。 従って、 このステップ S 2では、 各力 メラ画像毎の画素値の平均値を求め、 更に各平均値の平均値 （全体平均値） を求 め、 カメラ画像毎の平均値が全体平均値にもつと近いカメラ画像を基準とする様 に選択する。 今仮に、 図 7のカメラ CAM1の画像が基準画像として決定された とする。
次のステップ S 3では、 基準画像に隣接するカメラ画像の輝度が基準画像と等 しくなるような理想ゲインを求める。 図 7において、 カメラ CAM 2の画像が力 メラ CAM1の画像と輝度が等しくなるような理想ゲインを求める。 これは、 前 述したように、 共通部分 A 1のカメラ CAM 2の画素デ一夕の平均値が、 共通部 分 A 1のカメラ CAM 1の画素デ一夕の平均値に等しくなる理想ゲインを求めて も良いし、 また、 共通部分 A 1とは無関係に、 カメラ CAM 2の全体の画素デ一 夕の平均値が基準画像の画素デ一夕の平均値に等しくなる理想ゲインを求めても 良い。更に、 フラグテ一ブルを用いる場合には、 図 2 (c)や図 4 (b)の様に、 車両近傍の画素データのみを用いて理想ゲインを求めても良い。 同様に、 このス テツプ S 3では、 カメラ CAM8の画像がカメラ CAM1の画像と輝度が等しく なるような理想ゲインを求める。
次のステップ S 4では、 理想ゲインで補正したカメラ CAM 2の画像の画素値 に基づいて隣接するカメラ CAM 3の画像の画素値を補正する理想ゲインを求め ると共に、 理想ゲインで補正したカメラ CAM 8の画像の画素値に基づいて隣接 するカメラ CAM7の画像の画素値を補正する理想ゲインを求める。 以下同様の 処理を繰り返し、 残りのカメラ CAM4、 5、 6の画像の画素値を補正する夫々 の理想ゲインを求める。
次のステップ S 5では、 各カメラ画像の夫々の理想ゲインを基に、 各カメラ画 像毎のゲイン補正の制御量を求め、 ステップ S 6でこの制御量を補正信号発生手 段 14が画像補正手段 15に出力し、 画像補正手段 15は各制御量に従って各力 メラ画像の画素値を補正し、 補正後の合成画像をモニタ装置 16に出力する。 尚、 本実施の形態においては、 CAM1→CAM2、 CAM8→CAM3、 C AM 7—CAM 4、 CAM 6→C AM 5の順に補正を行ったが、 C AMIが基準 と決められた時点で残りの CAM 2〜C AM 8までの輝度値をすベて CAM 1の 輝度値に合わせるようにしてもよい。
本実施形態では、 以上述べた様にして、 8つのカメラ画像の輝度や色合いを隣 接するカメラ画像に合わせて補正するため、 カメラの撮像画像のままでは最大輝 度の画像と最低輝度の画像の差異が大きくても、 補正後の合成画像では、 この差 異が小さくなつて画面表示されるため、 見やすい画面となる。 また、 木漏れ日の 中を走行し画面の部分部分で高輝度画面と低輝度画面がランダムに発生しても、 本実施形態の様に補正をすることで、 各部分部分の画面の輝度の差異が小さく表 示されるため、 画面のチラツキも抑制される。
上述した補正を行うに当たり、 理想ゲインと現在のゲインとがかけ離れている 場合には、 いきなり理想ゲインに近づける補正を行うと、 表示画面が一気に変化 したように見えてしまうので、 ローパスフィルタ処理を入れて少しずつ理想ゲイ ンに近づくように制御量を決めるのが好ましい。
図 8は、 本発明の別の実施形態に係る画像合成表示装置の構成図である。 図 5 に示す実施形態では、 各カメラ画像を合成した合成画像に対して補正処理を施し たが、 この実施形態では、 各カメラ画像に対して補正を施し、 その後に合成して いる点が異なる。 このため、 本実施形態の画像合成表示装置 3 0は、 各カメラ C AM 1〜 8対応に設けられた画像メモリ 1 2 1〜1 2 8と、 各画像メモリ 1 2 1 〜1 2 8から画素データを取り込む画像抽出部 1 7と、 画像抽出部 1 7から出力 されるカメラ番号データ mと画像抽出部 1 7によって抽出された画素データとか ら補正ゲイン kを生成して出力する補正信号発生手段 1 4と、 画像抽出部 1 7に より抽出された画像データと補正信号発生手段 1 4から出力された補正ゲイン k とから画像補正を行う画像補正手段 1 5と、 補正後の各カメラ画像を視点変換し て合成する画像合成部 1 9とを備え、 合成後の画像データをモニタ装置 1 6に出 力するようになっている。
この実施形態の様に、 画像補正を画像合成後に行うか合成前に行うか、 あるい は視点変換前に行うか視点変換後に行うかは任意であり、 どの時点で行っても同 様である。 本発明を詳細にまた特定の実施態様を参照して説明したが、 本発明の精神と範 囲を逸脱することなく様々な変更や修正を加えることができることは当業者にと つて明らかである。
本出願は、 2001年 4月 24日出願の日本特許出願 （特願 2001— 126013) に基づ くものであり、 その内容はここに参照として取り込まれる。
<産業上の利用可能性 >
本発明によれば、 複数のカメラ画像を合成したときのカメラ画像間の差違が小 さくなって見やすい合成画像の表示が可能となる。

Claims

請 求 の 範 囲
1 . 自車両の周りを撮像する複数の車載カメラの画像を合成して表示装置の画 面に表示する車載カメラの画像合成表示方法において、 前記複数の車載カメラの うち隣接するカメラ画像の画素デ一夕間の差違が小さくなるように補正して前記 複数の車載力メラの合成画像を前記画面に表示することを特徴とする車載カメラ の画像合成表示方法。
2 . 前記複数の車載カメラのうち隣接するカメラ画像の画素データそれそれの 平均値が等しくなるように補正して前記差違を小さくする補正を行うことを特徴 とする請求の範囲第 1項に記載の車載カメラの画像合成表示方法。
3 . 前記平均値を、 隣接するカメラ画像のうち少なくとも一方の全体画素デー 夕から求めることを特徴とする請求の範囲第 2項に記載の車載カメラの画像合成 表示方法。
4 . 前記平均値を、 隣接するカメラ画像のうち少なくとも一方の全体画素デー 夕のうち前記自車両近傍の画素データから求めることを特徴とする請求の範囲第 2項に記載の車載力メラの画像合成表示方法。
5 . 前記平均値を、 隣接するカメラ画像のうち重複する撮像領域の画素データ から求めることを特徴とする請求の範囲第 2項に記載の車載カメラの画像合成表 示方法。
6 . 前記平均値を、 隣接するカメラ画像の重複する撮像領域の画素データのう ち前記自車両近傍の画素データから求めることを特徴とする請求の範囲第 2項に 記載の車載力メラの画像合成表示方法。
7 . 前記複数の車載カメラのそれそれの画素位置と対応付けたフラグテーブル 用意しておき、 前記フラグテーブルに予め書き込まれている画素領域に対応した 画素位置に表示される画素デ一夕を用いて前記平均値を求めることを特徴とする 請求の範囲第 4項乃至第 6項のいずれかに記載の車載カメラの画像合成表示方法。
8 . 前記差違を小さくする画像デ一夕の値は、 明るさ或いは色合いであること を特徴とする請求の範囲第 1項乃至第 7項のいずれかに記載の車載カメラの画像 合成表示方法。
9 . 前記差違を小さくする補正は補正制御の目標値に対して時間的に漸次近づ いていくように行うことを特徴とする請求の範囲第 1項乃至第 8項のいずれかに 記載の車載カメラの画像合成表示方法。
1 0 . 前記車載カメラの台数が 3台以上ある場合には全力メラ画像の画素デー 夕の平均値に最も近い平均値のカメラ画像を基準画像としこの基準画像の平均値 に合わせる様に隣接カメラ画像の画像データの補正を行うことを特徴とする請求 の範囲第 1項乃至第 9項のいずれかに記載の車載カメラの画像合成表示方法。
1 1 . 前記合成画像は視点変換した画像の合成画像であることを特徴とする請 求の範囲第 1項乃至第 1 0項のいずれかに記載の車載カメラの画像合成表示方法 c
1 2 . 自車両の周りを撮像する複数の車載カメラの画像を合成して表示装置の 画面に表示する車載カメラの画像合成表示装置において、 請求の範囲第 1項乃至 第 1 1項のいずれかに記載の画像合成表示方法を実施する補正手段を備えること を特徴とする車載カメラの画像合成表示装置。
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