JP2006173988A - 車載用カメラ映像提示装置及び車載用カメラ映像提示方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の2つの相異なる位置に設置され、共通な視野領域を有する車両周囲映像を撮影する撮影手段110a、110bにより撮影された2つの車両周囲映像を、視点変換処理手段120によって、例えば、同一視点から見た映像に視点変換し、該2つの映像に共通する視野領域の明るさが等しくなるように、明るさ調整処理手段130によって該2つの映像の明るさを調整し、さらに、該2つの映像を画像合成処理手段140によって1つの映像に合成し、得られた車両周囲映像を液晶ディスプレイ150によって提示する車載用カメラ映像提示装置を構成する。
【選択図】 図1
Description
図1に実施の形態例1である車載用カメラ映像提示装置の構成図を示す。この車載用カメラ映像提示装置は、2つの相異なる位置に設置され、車両周辺の共通な視野領域を有する車両周囲映像を撮影する撮影手段110a、110bと、画像処理装置100と、映像提示手段である液晶ディスプレイ150とから構成され、画像処理装置100には、映像を、仮想視点から撮影された映像に視点変換処理を行う視点変換処理手段120と、映像の明るさ調整を行う明るさ調整処理手段130と、複数の映像を1つの映像に合成する画像合成処理手段140とが具備されている。液晶ディスプレイ150は画像合成処理手段140による処理を経た車両周囲映像を提示する。
Iaの明るさ Ya_ave = (Ya1+Ya2+…+Yak)/k
Ibの明るさ Yb_ave = (Yb1+Yb2+…+Ybm)/m
Ia0の明るさ Ya0_ave = (Ya01+Ya02+…+Ya0n)/n
Ib0の明るさ Yb0_ave = (Yb01+Yb02+…+Yb0n)/n
で定義する。
撮影手段110aの映像を視点変換した映像の明るさを
(k+m)×Yb0_ave×Ytarget/(Ya_ave×Yb0_ave×k+Yb_ave×Ya0_ave×m)倍し、
撮影手段110bの映像を視点変換した映像の明るさを
(k+m)×Ya0_ave×Ytarget/(Ya_ave×Yb0_ave×k+Yb_ave×Ya0_ave×m)倍する(S1004)。この処理により共通視野領域のIa0とIb0の明るさが等しく、またIaとIbの映像を合計した範囲の明るさも目標値のYtargetとなる。このような映像の明るさ調整は、明るさ調整処理手段130の内部で行われる。
図3に実施の形態例2の構成図を示す。この車載用カメラ映像提示装置は、2つの相異なる位置に設置され、車両周辺の共通な視野領域を有する車両周囲映像を撮影する、外部入力信号(明るさ調整信号)によって撮影映像の明るさ調整が可能な撮影手段である撮影手段210a、210bと、画像処理装置200と、映像提示手段である液晶ディスプレイ250とから構成され、画像処理装置200には、映像を、仮想視点から撮影された映像に視点変換処理を行う視点変換処理手段220と、映像の明るさ調整を行う明るさ調整処理手段230と、映像を1つの映像に合成する画像合成処理手段240とが具備されている。液晶ディスプレイ250は画像合成処理手段240による処理を経た車両周囲映像を提示する。
Iaの明るさ Ya_ave = (Ya1+Ya2+…+Yam)/m
Ibの明るさ Yb_ave = (Yb1+Yb2+…+Ybm)/m
Ia0の明るさ Ya0_ave = (Ya01+Ya02+…+Ya0n)/n
Ib0の明るさ Yb0_ave = (Yb01+Yb02+…+Yb0n)/n
で定義する。
撮影手段210aの映像を視点変換した映像の明るさを
2×Yb0_ave×Ytarget/(Ya_ave×Yb0_ave+Yb_ave×Ya0_ave)倍し、
撮影手段210bの映像を視点変換した映像の明るさを
2×Ya0_ave×Ytarget/(Ya_ave×Yb0_ave+Yb_ave×Ya0_ave)倍するように、撮影手段210aと210bの撮影照度の目標値を変更する(S2003)。撮影手段210aと210bにおける撮影照度の目標値の変更は、明るさ調整処理手段230が出力する照度調整のための信号(明るさ調整信号)を外部入力信号として行われる。すなわち、本実施の形態例においては、実施の形態例1とは異なり、映像の明るさ調整は、明るさ調整処理手段230からの信号(明るさ調整信号)によって、撮影手段210aと210bにおいて行われる。この明るさ調整処理により共通視野領域のIa0とIb0の明るさが等しく、またIaとIbの撮像範囲を合計した範囲の明るさも目標値のYtargetとなる。
図5に実施の形態例3の構成図を示す。この車載用カメラ映像提示装置は、3つの相異なる位置に設置され、車両周辺の共通な視野領域を含む車両周囲映像を撮影する、外部入力信号(明るさ調整信号)によって撮影映像の明るさ調整が可能な撮影手段である撮影手段310a、310b、310cと、画像処理装置300と、映像提示手段である液晶ディスプレイ350とから構成され、画像処理装置300には、映像を、仮想視点から撮影された映像に視点変換処理を行う視点変換処理手段320と、映像の明るさ調整を行う明るさ調整処理手段330と、映像の合成を行う画像合成処理手段340とが具備されている。液晶ディスプレイ350は画像合成処理手段340による処理を経た車両周囲映像を提示する。
Iaの明るさ Ya_ave = (Ya1+Ya2+…+Yak)/k
Ibの明るさ Yb_ave = (Yb1+Yb2+…+Ybk)/k
Icの明るさ Yc_ave = (Yc1+Yc2+…+Yck)/k
Ia0の明るさ Ya0_ave = (Ya01+Ya02+…+Ya0m)/m
Ib0の明るさ Yb0_ave = (Yb01+Yb02+…+Yb0m)/m
Ib1の明るさ Yb1_ave = (Yb11+Yb12+…+Yb1n)/n
Ic1の明るさ Yc1_ave = (Yc11+Yc12+…+Yc1n)/n
で定義する。
撮影手段310aの映像を視点変換した映像の明るさを
3×Yb0_ave×Yc1_ave×Ytarget/(Ya_ave×Yb0_ave×Yc1_ave+Yb_ave×Ya0_ave×Yc1_ave+Yc_ave×Ya0_ave×Yb1_ave)倍し、
撮影手段310bの映像を視点変換した映像の明るさを
3×Ya0_ave×Yc1_ave×Ytarget/(Ya_ave×Yb0_ave×Yc1_ave+Yb_ave×Ya0_ave×Yc1_ave+Yc_ave×Ya0_ave×Yb1_ave)倍し、
撮影手段310cの映像を視点変換した映像の明るさを
3×Ya0_ave×Yb1_ave×Ytarget/(Ya_ave×Yb0_ave×Yc1_ave+Yb_ave×Ya0_ave×Yc1_ave+Yc_ave×Ya0_ave×Yb1_ave)倍するように、
撮影手段310aと310bと310cの撮影照度の目標値を変更する(S3003)。撮影手段310aと310bと310cにおける撮影照度の目標値の変更は、明るさ調整処理手段330が出力する照度調整のための信号(明るさ調整信号)を外部入力信号として行われる。すなわち、本実施の形態例においては、実施の形態例1とは異なり、映像の明るさ調整は、明るさ調整処理手段330からの信号(明るさ調整信号)によって、撮影手段310aと310bと310cにおいて行われる。
Claims (10)
- 車載され、カメラにより車両周囲の映像を撮影して提示する車載用カメラ映像提示装置において、
少なくとも2つ以上の相異なる位置に設置され、共通な視野領域を有する車両周囲映像を撮影する複数の撮影手段と、
上記撮影手段により撮影された車両周囲映像の明るさを、自らの内部で調整するか、または、上記撮影手段における映像の明るさ調整用の明るさ調整信号を上記撮影手段へ向けて出力する明るさ調整処理手段と、
上記明るさ調整処理手段が自らの内部で明るさ調整した複数の車両周囲映像、または、上記撮影手段が上記明るさ調整信号に応じて映像の明るさを調整して撮影した複数の車両周囲映像を1つの映像に合成する画像合成処理手段と、
上記画像合成処理手段により1つの映像に合成された車両周囲映像を提示する映像提示手段とを備え、
共通な視野領域の明るさが等しくなるように明るさ調整された複数の車両周囲映像を1つの映像に合成し、提示することにより、異なる上記撮影手段により撮影された車両周囲映像の共通な視野領域における明るさの段差が除去された車両周囲映像を提示することを特徴とする車載用カメラ映像提示装置。 - 車載され、カメラにより車両周囲の映像を撮影して提示する車載用カメラ映像提示装置において、
少なくとも2つ以上の相異なる位置に設置され、共通な視野領域を有する車両周囲映像を撮影する複数の撮影手段と、
上記撮影手段により撮影された車両周囲映像の明るさを、自らの内部で調整するか、または、上記撮影手段における映像の明るさ調整用の明るさ調整信号を上記撮影手段へ向けて出力する明るさ調整処理手段と、
上記明るさ調整処理手段が自らの内部で明るさ調整した車両周囲映像、または、上記撮影手段が上記明るさ調整信号に応じて映像の明るさを調整して撮影した車両周囲映像の視点変換処理を行う視点変換処理手段と、
上記視点変換処理手段により視点変換された複数の車両周囲映像を1つの映像に合成する画像合成処理手段と、
上記画像合成処理手段により1つの映像に合成された車両周囲映像を提示する映像提示手段とを備え、
共通な視野領域の明るさが等しくなるように明るさ調整され、視点変換された複数の車両周囲映像を1つの映像に合成し、提示することにより、異なる上記撮影手段により撮影された車両周囲映像の共通な視野領域における明るさの段差が除去された車両周囲映像を提示することを特徴とする車載用カメラ映像提示装置。 - 車載され、カメラにより車両周囲の映像を撮影して提示する車載用カメラ映像提示装置において、
少なくとも2つ以上の相異なる位置に設置され、共通な視野領域を有する車両周囲映像を撮影する複数の撮影手段と、
上記撮影手段により撮影された車両周囲映像の視点変換処理を行う視点変換処理手段と、
上記視点変換処理手段により処理された車両周囲映像の明るさを、自らの内部で調整するか、または、上記撮影手段における映像の明るさ調整用の明るさ調整信号を上記撮影手段へ向けて出力する明るさ調整処理手段と、
上記明るさ調整処理手段が自らの内部で明るさ調整した複数の車両周囲映像、または、上記撮影手段が上記明るさ調整信号に応じて映像の明るさを調整して撮影し上記視点変換処理手段が視点変換処理した複数の車両周囲映像を1つの映像に合成する画像合成処理手段と、
上記画像合成処理手段により処理された車両周囲映像を提示する映像提示手段とを備え、
共通な視野領域の明るさが等しくなるような明るさ調整処理と、視点変換処理とを施して得る複数の車両周囲映像を1つの映像に合成し、提示することにより、異なる上記撮影手段により撮影された車両周囲映像の共通な視野領域における明るさの段差が除去された車両周囲映像を提示することを特徴とする車載用カメラ映像提示装置。 - 請求項1、2または3に記載の車載用カメラ映像提示装置おいて、
上記明るさ調整処理手段は、複数の上記車両周囲映像の共通な視野領域の明るさが等しくなり、しかも、該複数の上記車両周囲映像全体の明るさが予め決められた明るさとなるように、映像の明るさ調整処理を行うことを特徴とする車載用カメラ映像提示装置。 - 請求項1、2、3または4に記載の車載用カメラ映像提示装置おいて、
上記明るさ調整処理手段は、上記明るさ調整信号を出力することなく、車両周囲映像の明るさを自らの内部で調整することを特徴とする車載用カメラ映像提示装置。 - 請求項1、2、3または4に記載の車載用カメラ映像提示装置おいて、
上記撮影手段は、外部からの明るさ調整信号に応じて撮影映像の明るさを調整することが可能な撮影手段であり、上記明るさ調整処理手段は、車両周囲映像の明るさを自らの内部で調整することなく、上記明るさ調整信号を上記撮影手段へ向けて出力することを特徴とする車載用カメラ映像提示装置。 - 車載されたカメラにより車両周囲の映像を撮影して提示する車載用カメラ映像提示方法において、
少なくとも2つ以上の相異なる位置に設置され、共通な視野領域を有する車両周囲映像を撮影する複数の撮影手段により撮影された車両周囲映像に、共通な視野領域の明るさが等しくなるような明るさ調整処理を施して得る複数の車両周囲映像、または、複数の上記撮影手段により、共通な視野領域の明るさが等しくなるように明るさ調整して撮影された複数の車両周囲映像を1つの映像に合成し、提示することにより、異なる上記撮影手段により撮影された車両周囲映像の共通な視野領域における明るさの段差が除去された車両周囲映像を提示することを特徴とする車載用カメラ映像提示方法。 - 車載されたカメラにより車両周囲の映像を撮影して提示する車載用カメラ映像提示方法において、
少なくとも2つ以上の相異なる位置に設置され、共通な視野領域を有する車両周囲映像を撮影する複数の撮影手段により撮影された車両周囲映像に、共通な視野領域の明るさが等しくなるような明るさ調整処理を施し、視点変換処理を施して得る複数の車両周囲映像、または、複数の上記撮影手段により、共通な視野領域の明るさが等しくなるように明るさ調整して撮影され、視点変換処理された複数の車両周囲映像を1つの映像に合成し、提示することにより、異なる上記撮影手段により撮影された車両周囲映像の共通な視野領域における明るさの段差が除去された車両周囲映像を提示することを特徴とする車載用カメラ映像提示方法。 - 車載されたカメラにより車両周囲の映像を撮影して提示する車載用カメラ映像提示方法において、
少なくとも2つ以上の相異なる位置に設置され、共通な視野領域を有する車両周囲映像を撮影する複数の撮影手段により撮影された車両周囲映像に、視点変換処理を施し、共通な視野領域の明るさが等しくなるような明るさ調整処理を施して得る複数の車両周囲映像、または、複数の上記撮影手段により、共通な視野領域の明るさが等しくなるように明るさ調整して撮影され、視点変換処理された複数の車両周囲映像を1つの映像に合成し、提示することにより、異なる上記撮影手段により撮影された車両周囲映像の共通な視野領域における明るさの段差が除去された車両周囲映像を提示することを特徴とする車載用カメラ映像提示方法。 - 請求項7、8または9に記載の車載用カメラ映像提示方法おいて、
複数の上記車両周囲映像の共通な視野領域の明るさが等しくなり、しかも、該複数の上記車両周囲映像全体の明るさが予め決められた明るさとなるように、映像の明るさ調整処理を行うことを特徴とする車載用カメラ映像提示方法。
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