JP2001320616A

JP2001320616A - 撮像システム

Info

Publication number: JP2001320616A
Application number: JP2001052259A
Authority: JP
Inventors: Susumu Ibaraki; 晋茨木; Noboru Katsuta; 昇勝田; Takahisa Sakai; 貴久堺; Yuji Mizuguchi; 裕二水口; Toshiaki Mori; 敏昭森; Koji Kawada; 浩嗣河田; Akihiro Yamamoto; 章裕山本
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2000-02-29
Filing date: 2001-02-27
Publication date: 2001-11-16

Abstract

(57)【要約】【課題】同時的に複数の撮像を行い、それにより得ら
れた複数の映像を合成して表示する際に、画質が均一な
合成映像を表示できるようにする。【解決手段】制御装置３は、表示装置２に表示される
合成映像の画質が均一か否かを判定し、その判定結果が
否定の場合、表示装置２に表示される合成映像の画質が
均一となるように、各撮像装置１に設定されている画質
パラメータを制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、撮像システムに関
し、より特定的には、同時的に複数の撮像を行い、それ
により得られた複数の映像を合成して表示するための撮
像システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の撮像装置の構成例を、図２０に示
す。図２０において、撮像装置は、撮像部９１と、信号
処理部９２と、ＲＯＭ９３とを備えている。

【０００３】撮像部９１は、例えばＣＣＤを含み、光学
的に捕捉した映像を電気信号に変換して、撮像データと
して出力する。撮像データは、信号処理部９２に入力さ
れ、そこで増幅やフィルタリング等の処理が施された
後、映像データとして出力される。ＲＯＭ９３には、予
め制御データが記憶されており、この制御データが信号
処理部９２へと与えられる。信号処理部９２は、増幅や
フィルタリング等の処理を行う際、与えられた制御デー
タに従って、増幅率やフィルタリング係数の調整を行
う。それにより、従来の撮像装置では、所望の画質（例
えば明るさや色合い）の映像データを得ることができ
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ここで、上記のような
従来の撮像装置を複数台使用して、同時的に複数の撮像
を行い、それにより得られた複数の映像を合成して表示
することを考える。具体的には、各映像を互いに繋ぎ合
わせてパノラマ映像を表示する方法（これを、パノラマ
映像合成方法と呼ぶ）や、各映像を（必要に応じてリサ
イズして）一画面内に並べて表示する方法（これをマル
チ映像合成方法と呼ぶ）などがある。この場合、各撮像
装置は、それぞれ独自に増幅率やフィルタリング係数の
調整を行っているので、各撮像装置から出力される映像
データは、一般に、画質が互いに異なっている。従っ
て、ただ単に従来の撮像装置を複数台使用したのでは、
一般に、画質むらのある合成映像しか得られない。特に
パノラマ映像では、各映像のつなぎ目が目立ってしま
う。

【０００５】それゆえに、本発明の目的は、同時的に複
数の撮像を行い、それにより得られた複数の映像を合成
して表示する際に、画質が均一な合成映像を表示できる
ような撮像システムを提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段および発明の効果】第１の
発明は、同時的に複数の撮像を行い、それにより得られ
た複数の映像を合成して表示するための撮像システムで
あって、映像の画質を決定付ける画質パラメータの設定
を受け、当該画質パラメータに応じた撮像を行う複数の
撮像装置、各撮像装置からの映像を合成して表示する表
示装置、および各撮像装置を制御する制御装置を備え、
制御装置は、表示装置に表示される合成映像の画質が均
一か否かを判定する判定手段、および判定手段の判定結
果が否定の場合、表示装置に表示される合成映像の画質
が均一となるように、各撮像装置に設定されている画質
パラメータを制御する画質制御手段を含む。

【０００７】上記第１の発明（または下記第１８，第２
１，第２４の発明）によれば、同時的に複数の撮像を行
い、それにより得られた複数の映像を合成して表示する
際に、画質が均一な合成映像を表示できるようになる。
ここで、合成映像の画質が均一か否かは、例えば、各撮
像装置に設定されている画質パラメータを互いに比較す
ることにより判定できる。または、合成映像を構成する
各映像の画質を互いに比較することによっても判定でき
る。

【０００８】第２の発明は、第１の発明において、画質
制御手段は、予め決められた共通画質パラメータを記憶
しており、各撮像装置に設定されている画質パラメータ
を当該共通画質パラメータと一致するように変更するこ
とを特徴とする。

【０００９】上記第２の発明では、共通画質パラメータ
を記憶しておいて、各撮像装置に設定されている画質パ
ラメータをその共通画質パラメータと一致するように変
更することによって、画質が均一な合成映像を得てい
る。

【００１０】第２の発明によれば、簡単な制御処理を行
うだけで画質の均一な合成映像を得ることができるが、
各撮像装置に設定されている画質パラメータを固定値で
ある共通画質パラメータに強制的に一致させるので、撮
像を行う環境によっては、好適な画質が得られない場合
がある。例えば、画質パラメータが明るさパラメータ
（例えば感度や絞り、増幅率など）である場合、各撮像
装置の明るさパラメータを予め決められた値に揃えれ
ば、常に明るさのむらがない合成映像が得られるもの
の、周囲の明るさによっては、合成映像全体が暗すぎた
り明るすぎたりする不都合が生じる。

【００１１】そこで、下記第３の発明では、各前撮像装
置に設定されている画質パラメータに基づいて共通画質
パラメータを決定する。

【００１２】好ましくは、下記第４の発明のように、各
画質パラメータの平均値を算出して、その平均値を共通
画質パラメータに決定するか、または、その平均値の近
接値を共通画質パラメータに決定する。一実施例では、
複数通りの共通画質パラメータ候補を準備しておいて、
それら候補の中で平均値に最も近いものを共通画質パラ
メータに決定している。

【００１３】第３の発明は、第１の発明において、制御
装置は、各前撮像装置に設定されている画質パラメータ
に基づいて共通画質パラメータを決定して、各撮像装置
に設定されている画質パラメータを当該共通画質パラメ
ータと一致するように変更することを特徴とする。

【００１４】上記第３の発明によれば、各画質パラメー
タの変化幅の最大値を小さくすることができる。また、
各撮像装置が環境の変化に応じて自動的に画質パラメー
タを調節する機能を有する場合、常に好適な画質の合成
映像が得られる。

【００１５】第４の発明は、第３の発明において、画質
制御手段は、各撮像装置に設定されている画質パラメー
タの平均値を算出して、当該平均値またはその近接値を
共通画質パラメータに決定することを特徴とする。

【００１６】上記第４の発明によれば、各画質パラメー
タの変動幅の最大値を最小にすることができる。また、
各撮像装置が環境の変化に応じて自動的に画質パラメー
タを調節する機能を有する場合、常に最適な画質の合成
映像が得られる。

【００１７】第５の発明は、第１の発明において、各撮
像装置は、画素単位または複数の画素からなるブロック
単位で画質パラメータの設定を受け、当該画質パラメー
タに応じた撮像を行うことが可能であり、画質制御手段
は、各撮像装置に設定されている画質パラメータを、画
素単位または複数の画素からなるブロック単位で制御す
ることを特徴とする。

【００１８】上記第５の発明では、各撮像装置に設定さ
れている画質パラメータを、画素単位または複数の画素
からなるブロック単位で制御するので、映像の画質を一
画面内で調整することができる。例えば、画面の右辺部
分の画質はそのままに、左辺部分の画質を高くし、さら
に、左辺から右辺までの区間では、画質がリニアに低下
していくようにできる。

【００１９】第６の発明は、第１の発明において、各撮
像装置は、画素単位または複数の画素からなるブロック
単位で画質パラメータの設定を受け、当該画質パラメー
タに応じた撮像を行うことが可能であり、表示装置は、
各撮像装置からの映像を繋ぎ合わせて１枚のパノラマ映
像に合成し、画質制御手段は、表示装置からパノラマ映
像の供給を受け、当該パノラマ映像の境界における画質
の不連続が解消されるように、各撮像装置に設定されて
いる画質パラメータを、画素単位または複数の画素から
なるブロック単位で制御することを特徴とする。

【００２０】上記第６の発明によれば、各撮像装置から
の映像を繋ぎ合わせて１枚のパノラマ映像に合成する
際、そのパノラマ映像の境界における画質の不連続を解
消できる。

【００２１】第７の発明は、第６の発明において、画質
制御手段は、当該合成映像の各境界において、当該境界
を挟む一対の画素またはブロック間の画質を比較し、比
較結果に基づいて、その境界を挟む一対の画素またはブ
ロックに関する画質パラメータを決定し、さらにある境
界において決定した画質パラメータと、次の境界におい
て決定した画質パラメータとを通る直線またはなだらか
な曲線に沿って、それらの境界の間にある画素またはブ
ロックに関する画質パラメータを決定することを特徴と
する。

【００２２】上記第７の発明では、最初、境界を挟む一
対の画素（または一対のブロック）間の画質を比較し、
比較結果に基づいて、その境界を挟む一対の画素（また
は一対のブロック）に関する画質パラメータを決定す
る。次いで、ある境界において決定した画質パラメータ
と、次の境界において決定した画質パラメータとを通る
直線またはなだらかな曲線に沿って、それらの境界の間
にある画素またはブロックに関する画質パラメータを決
定する。

【００２３】このように、各境界での画質パラメータを
決定し、さらに、各境界に挟まれた区間での画質パラメ
ータを順次決定することにより、各境界に挟まれた区間
における画質がリニアに（またはなだらかに）変化する
パノラマ映像が得られる。

【００２４】第８の発明は、第１の発明において、各撮
像装置の周辺の環境を検知するセンサをさらに備え、画
質制御手段は、センサによる検知結果に基づいて画質パ
ラメータの制御を行うことを特徴とする。

【００２５】上記第８の発明では、各撮像装置の周辺の
環境（例えば明るさ）をセンサにより検知し、その結果
を受けて、各撮像装置の画質パラメータ（例えば明るさ
パラメータ）を制御する。

【００２６】第９の発明は、第８の発明において、セン
サは、各撮像装置の周辺の明るさを検知し、画質パラメ
ータは、映像の明るさを決定付ける明るさパラメータを
含み、画質制御手段は、センサの検知結果が明るさ不足
を示す場合、各撮像装置の明るさパラメータを上昇させ
ることを特徴とする。

【００２７】ここで、明るさパラメータを上昇させると
は、次のような処理をいう。明るさパラメータが、例え
ば感度である場合、感度を上昇させる処理であり、絞り
である場合、絞りを開く（Ｆナンバーを小さくする）処
理であり、増幅率である場合は、増幅率を上昇させる処
理である。

【００２８】第１０の発明は、第１の発明において、各
撮像装置は、車両に搭載され、画質制御手段は、車両の
状態を検知して、当該検知結果に基づいて画質パラメー
タの制御を行うことを特徴とする。

【００２９】上記第１０の発明では、各撮像装置が車両
に搭載されており、車両の状態を検知して、検知結果に
基づいて画質パラメータの制御を行う。例えば、下記第
１０，第１１の発明のように、車両に設けられたライト
やワイパーがＯＮ状態であれば、各撮像装置の明るさパ
ラメータを上昇させ、下記第１２，第１３の発明のよう
に、車両が左折（右折）状態であれば、当該車両の右側
（左側）に搭載されている撮像装置の解像度を低下させ
る。

【００３０】第１１の発明は、第１０の発明において、
車両には、ライトが設けられており、画質パラメータ
は、映像の明るさを決定付ける明るさパラメータを含
み、画質制御手段は、ライトのＯＮ状態を検知すると、
各撮像装置の明るさパラメータを上昇させることを特徴
とする。

【００３１】上記第１１の発明（または下記第１２の発
明）では、各撮像装置の周辺が暗くても、明るい合成映
像が得られる。この効果は、第９の発明と同様である
が、ライトＯＮ（またはワイパーＯＮ）に連動して各撮
像装置の明るさパラメータを上昇させるので、専用のセ
ンサを設けなくてもよく、第９の発明よりもシステムの
構成が簡単である。

【００３２】第１２の発明は、第１０の発明において、
車両には、ワイパーが設けられており、画質パラメータ
は、映像の明るさを決定付ける明るさパラメータを含
み、画質制御手段は、ワイパーのＯＮ状態を検知する
と、各撮像装置の明るさパラメータを上昇させることを
特徴とする。

【００３３】第１３の発明は、第１０の発明において、
各撮像装置は、車両の前後左右に分散して搭載されてお
り、画質パラメータは、解像度を含み、画質制御手段
は、車両の左折状態を検知すると、当該車両の右側に搭
載されている撮像装置の解像度を低下させることを特徴
とする。

【００３４】第１４の発明は、第１０の発明において、
各撮像装置は、車両の前後左右に分散して搭載されてお
り、画質パラメータは、解像度を含み、画質制御手段
は、車両の右折状態を検知すると、当該車両の左側に搭
載されている撮像装置の解像度を低下させることを特徴
とする。

【００３５】上記第１３，第１４の発明によれば、車両
が曲がる方向とは反対側にある撮像装置の解像度を低下
させるので、全撮像装置から表示装置へと伝送される映
像の総量を削減できる。また、伝送映像の総量を削減す
る代わりに、車両が曲がる方向と同じ側にある撮像装置
の解像度を上昇させることもできる。

【００３６】第１５の発明は、同時的に複数の撮像を行
い、それにより得られた複数の映像を合成して表示する
ための撮像システムであって、撮像を行い、かつ画像切
り出し範囲の設定を受け、撮像を行って得られた映像か
ら、設定された範囲にある部分だけを切り出して出力す
る複数の撮像装置、複数の合成方法が準備されており、
各撮像装置からの映像をいずれかの方法で合成して表示
する表示装置、および各撮像装置を制御する制御装置を
備え、制御装置は、表示装置で採用されている合成方法
を検知する検知手段、および検知手段の検知結果に関連
して、各撮像装置に設定されている画像切り出し範囲を
制御する切り出し範囲制御手段を含む。

【００３７】上記第１５の発明（または下記第１９，第
２２，第２５の発明）では、同時的に複数の撮像を行
い、それにより得られた複数の映像を合成して表示する
際、各映像から、設定された範囲にある部分だけを切り
出して合成する。そして、その切り出し範囲を、採用さ
れている合成方法によって変更することができる。例え
ば、下記第１６の発明のように、マルチ映像合成方法が
採用されていれば、各撮像装置に命じて、各映像の全範
囲を出力させ、パノラマ映像合成方法が採用されていれ
ば、各撮像装置に命じて、各映像から、そのパノラマ映
像合成方法を行うのに必要な範囲にある部分だけを切り
出して出力させる。

【００３８】第１６の発明は、第１５の発明において、
表示装置には、各映像を並べて表示するためのマルチ映
像合成方法と、各映像からそれぞれ一部分だけを切り出
して互いに繋ぎ合わせることによりパノラマ映像を合成
するパノラマ映像合成方法とが準備されており、切り出
し範囲制御手段は、検知手段の検知結果がマルチ映像合
成方法である場合、各撮像装置に命じて、各映像の全範
囲を出力させ、検知手段の検知結果がパノラマ映像合成
方法である場合、各撮像装置に命じて、各映像から、当
該パノラマ映像合成方法を行うのに必要な範囲にある部
分だけを切り出して出力させることを特徴とする。

【００３９】上記第１６の発明によれば、各映像から、
採用されている合成方法を行うのに必要な範囲に含まれ
ている部分だけが切り出されて伝送されるので、各撮像
装置から表示装置へ無駄に伝送される映像を減らすこと
ができる。

【００４０】第１７の発明は、同時的に複数の撮像を行
い、それにより得られた複数の映像を合成して表示する
ための撮像システムであって、撮像を行う複数の撮像装
置、複数の合成方法が準備されており、各撮像装置から
の映像をいずれかの方法で合成して表示する表示装置、
および各撮像装置を制御する制御装置を備え、制御装置
は、各撮像装置のうち、表示装置で採用されている合成
方法を行うのに必要な装置がどれかを検知する検知手
段、および検知手段の検知結果に基づいて、各撮像装置
の電源をＯＮ／ＯＦＦ制御するＯＮ／ＯＦＦ制御手段を
含む。

【００４１】上記第１７の発明（または下記第２０，第
２３，第２６の発明）では、採用されている合成方法を
行うのに必要な撮像装置の電源をＯＮに、不要な撮像装
置の電源をＯＦＦにできるので、システムの消費電力の
削減が可能となる。

【００４２】第１８の発明は、複数の撮像装置が同時的
に撮像を行い、それにより得られた複数の映像を表示装
置が合成して表示する撮像システムに備えられて、各撮
像装置を制御する制御装置であって、各撮像装置は、映
像の画質を決定付ける画質パラメータの設定を受け、当
該画質パラメータに応じた撮像を行う機能を有してお
り、表示装置に表示される合成映像の画質が均一か否か
を判定する判定手段、および判定手段の判定結果が否定
の場合、表示装置に表示される合成映像の画質が均一と
なるように、各撮像装置に設定されている画質パラメー
タを制御する画質制御手段を含む。

【００４３】第１９の発明は、複数の撮像装置が同時的
に撮像を行い、それにより得られた複数の映像を表示装
置が合成して表示する撮像システムに備えられて、各撮
像装置を制御する制御装置であって、各撮像装置は、画
像切り出し範囲の設定を受け、撮像を行って得られた映
像から、設定された範囲にある部分だけを切り出して出
力する機能を有しており、表示装置は、複数の合成方法
が準備されており、各撮像装置からの映像をいずれかの
方法で合成して表示する機能を有し、表示装置で採用さ
れている合成方法を検知する検知手段、および検知手段
の検知結果に関連して、各撮像装置に設定されている画
像切り出し範囲を制御する切り出し範囲制御手段を含
む。

【００４４】第２０の発明は、複数の撮像装置が同時的
に撮像を行い、それにより得られた複数の映像を表示装
置が合成して表示する撮像システムに備えられて、各撮
像装置を制御する制御装置であって、表示装置は、複数
の合成方法が準備されており、各撮像装置からの映像を
いずれかの方法で合成して表示する機能を有し、各撮像
装置のうち、表示装置で採用されている合成方法を行う
のに必要な装置がどれかを検知する検知手段、および検
知手段の検知結果に基づいて、各撮像装置の電源をＯＮ
／ＯＦＦ制御するＯＮ／ＯＦＦ制御手段を含む。

【００４５】第２１の発明は、複数の撮像装置が同時的
に撮像を行い、それにより得られた複数の映像を表示装
置が合成して表示する撮像システムにおいて、各撮像装
置を制御する方法であって、各撮像装置は、映像の画質
を決定付ける画質パラメータの設定を受け、当該画質パ
ラメータに応じた撮像を行う機能を有しており、表示装
置に表示される合成映像の画質が均一か否かを判定する
判定ステップ、および判定ステップの判定結果が否定の
場合、表示装置に表示される合成映像の画質が均一とな
るように、各撮像装置に設定されている画質パラメータ
を制御する画質制御ステップを含む。

【００４６】第２２の発明は、複数の撮像装置が同時的
に撮像を行い、それにより得られた複数の映像を表示装
置が合成して表示する撮像システムにおいて、各撮像装
置を制御する方法であって、各撮像装置は、画像切り出
し範囲の設定を受け、撮像を行って得られた映像から、
設定された範囲にある部分だけを切り出して出力する機
能を有しており、表示装置は、複数の合成方法が準備さ
れており、各撮像装置からの映像をいずれかの方法で合
成して表示する機能を有し、表示装置で採用されている
合成方法を検知する検知ステップ、および検知ステップ
の検知結果に関連して、各撮像装置に設定されている画
像切り出し範囲を制御する切り出し範囲制御ステップを
含む。

【００４７】第２３の発明は、複数の撮像装置が同時的
に撮像を行い、それにより得られた複数の映像を表示装
置が合成して表示する撮像システムにおいて、各撮像装
置を制御する方法であって、表示装置は、複数の合成方
法が準備されており、各撮像装置からの映像をいずれか
の方法で合成して表示する機能を有し、各撮像装置のう
ち、表示装置で採用されている合成方法を行うのに必要
な装置がどれかを検知する検知ステップ、および検知ス
テップの検知結果に基づいて、各撮像装置の電源をＯＮ
／ＯＦＦ制御するＯＮ／ＯＦＦ制御ステップを含む。

【００４８】第２４の発明は、複数の撮像装置が同時的
に撮像を行い、それにより得られた複数の映像を表示装
置が合成して表示する撮像システムに備えられて、各撮
像装置を制御する制御装置に含まれるコンピュータによ
って実行されるプログラムであって、各撮像装置は、映
像の画質を決定付ける画質パラメータの設定を受け、当
該画質パラメータに応じた撮像を行う機能を有してお
り、表示装置に表示される合成映像の画質が均一か否か
を判定する判定ステップ、および判定ステップの判定結
果が否定の場合、表示装置に表示される合成映像の画質
が均一となるように、各撮像装置に設定されている画質
パラメータを制御する画質制御ステップを含む。

【００４９】第２５の発明は、複数の撮像装置が同時的
に撮像を行い、それにより得られた複数の映像を表示装
置が合成して表示する撮像システムに備えられて、各撮
像装置を制御する制御装置に含まれるコンピュータによ
って実行されるプログラムであって、各撮像装置は、画
像切り出し範囲の設定を受け、撮像を行って得られた映
像から、設定された範囲にある部分だけを切り出して出
力する機能を有しており、表示装置は、複数の合成方法
が準備されており、各撮像装置からの映像をいずれかの
方法で合成して表示する機能を有し、表示装置で採用さ
れている合成方法を検知する検知ステップ、および検知
ステップの検知結果に関連して、各撮像装置に設定され
ている画像切り出し範囲を制御する切り出し範囲制御ス
テップを含む。

【００５０】第２６の発明は、複数の撮像装置が同時的
に撮像を行い、それにより得られた複数の映像を表示装
置が合成して表示する撮像システムに備えられて、各撮
像装置を制御する制御装置に含まれるコンピュータによ
って実行されるプログラムであって、表示装置は、複数
の合成方法が準備されており、各撮像装置からの映像を
いずれかの方法で合成して表示する機能を有し、各撮像
装置のうち、表示装置で採用されている合成方法を行う
のに必要な装置がどれかを検知する検知ステップ、およ
び検知ステップの検知結果に基づいて、各撮像装置の電
源をＯＮ／ＯＦＦ制御するＯＮ／ＯＦＦ制御ステップを
含む。

【００５１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を参照して説明する。（第１の実施形態）図１は、本発明の第１の実施形態に
係る撮像システムの構成を示すブロック図である。図１
において、撮像システムは、複数台の撮像装置１（各撮
像装置を１ ₁〜１_nと表現している；ｎは２以上の任意
の整数）、表示装置２と、制御装置３とを備えている。
各撮像装置１は、映像データ用の伝送線を介して表示装
置２と接続され、かつ、制御データ用の伝送線介して制
御装置３と接続される。

【００５２】さらに、表示装置２は、合成映像／合成方
法データ用の伝送線を介して制御装置３と接続され、か
つ、各撮像装置１は、状態データ用の伝送線を介して制
御装置３と接続される。

【００５３】ただし、表示装置２が合成映像／合成方法
データ用の伝送線を介して制御装置３と接続されていな
くてもよく、また、各撮像装置１が状態データ用の伝送
線を介して制御装置３と接続されていなくてもよい。す
なわち、少なくとも、各撮像装置１が映像データ用の伝
送線を介して表示装置２と接続され、かつ制御データ用
の伝送線介して制御装置３と接続されていればいよい
（後述）。ここで、上記の各伝送線は、具体的には、ケ
ーブルや光ファイバ、回路上の配線、あるいはＩＣ内の
配線などであるが、ディジタル信号を伝送可能な線であ
れば何でもよい。

【００５４】なお、本実施形態に係る映像撮像システム
は、図１に示した構成に限られるものではない。本実施
形態に係る撮像システムの変形例を図２に示す。図２に
示される撮像システムは、複数台の撮像装置１と、表示
装置２と、制御装置３と、各撮像装置１に付随して設け
られる通信部４１と、伝送路４２と、表示装置２に付随
して設けられる通信部４３と、制御装置３に付随して設
けられる通信部４４とを備えている。

【００５５】各撮像装置１と表示装置２とは、通信部４
１、伝送路４２および通信部４３を介して通信可能に接
続され、各撮像装置１から表示装置２へ伝送路４２を通
じて映像データが多重伝送される。また、各撮像装置１
と制御装置３とは、通信部４１、伝送路４２および通信
部４４を介して通信可能に接続され、各撮像装置１から
制御装置３へ伝送路４２を通じて状態データが多重伝送
され、かつ制御装置３から各撮像装置１へ伝送路４２を
通じて制御データが多重伝送される。伝送路４２として
は、通信回線やインターネットが用いられる。また、表
示装置２は、合成映像／合成方法データ用の伝送線を介
して制御装置３と接続される。

【００５６】各撮像装置１、表示装置２および制御装置
３は、図１の同じ参照番号を付された装置と同様のもの
である。図２のシステムが図１のそれと異なるのは、各
撮像装置１と表示装置２，制御装置３とが伝送線で直接
接続されるのではなく、伝送路４２を介して通信接続さ
れる点だけであり、撮像装置１、表示装置２および制御
装置３の動作や各データの流れは、図１のシステムと同
じである。よって、以下では、本実施形態に係る撮像シ
ステムの構成図として、図１を用いる。

【００５７】以上のように構成された撮像システムの動
作について、以下に説明する。図１において、撮像装置
１は、映像を光学的に捕捉して電気信号に変換した後、
その信号をＡ／Ｄ変換（さらに必要に応じて圧縮）し、
映像データとして出力する。また、撮像装置１は、伝送
線を通じて制御装置３より入力される制御データに基づ
いて、出力する映像データの画質パラメータを設定す
る。

【００５８】ここで、画質パラメータは、映像データの
画質を決定付けるパラメータであって、次のようなパラ
メータがある。例えば焦点距離や絞り、ズーム倍率など
光学系１０（図３参照；後述）に対して設定されるパラ
メータ、例えば受光感度や画素数など撮像部１１に関す
るパラメータ、例えば切り出し画像サイズや圧縮率、増
幅率（ゲイン）、色相など信号処理部１２に対して設定
されるパラメータ等がある。

【００５９】また、撮像装置１は、既設定の画質パラメ
ータを示す設定状態データを出力する（ただし、制御装
置３が行う制御方法によっては、設定状態データを出力
する機能はなくてもよい）。

【００６０】表示装置２は、各撮像装置１から出力され
た映像データを合成（例えば複数枚の映像を繋ぎ合わせ
て１枚のパノラマ映像を合成）し、得られた合成映像を
表示する。また、表示装置２は、合成して得られた映像
データ（以下、合成映像データ）と、どの合成方法で合
成したかを示すデータ（以下、合成方法データ）とを出
力する（ただし、制御装置３が行う制御方法によって
は、合成映像／合成方法データを出力する機能はなくて
もよい）。

【００６１】制御装置３は、表示装置２に表示される合
成映像の画質か均一か否かを判定して、その判定結果が
否定の場合（すなわち合成映像を構成する各映像の画質
が均一でない場合）、各撮像装置１への制御データを出
力することによって、各撮像装置１からの映像データの
画質が均一になるように（パノラマ映像を合成する場合
についていえば、各撮像装置１からの映像データの間の
境界が目立たなくなるように）、各撮像装置１に設定さ
れている画質パラメータを制御する。

【００６２】ここで、合成映像の画質が均一か否かは、
例えば、各撮像装置１に設定されている画質パラメータ
を互いに比較することにより判定できる。または、合成
映像を構成する各映像の画質を互いに比較することによ
っても判定できる。

【００６３】最も簡単な制御方法としては、制御装置３
が各撮像装置１に対して、予め記憶している共通画質パ
ラメータ（固定値）を指定することにより、全ての撮像
装置１の画質パラメータを互いに一致させる方法（第１
の制御方法）がある。ただし、上記第１の制御方法で
は、各撮像装置１の画質パラメータを、固定値である共
通画質パラメータに強制的に一致させるので、表示装置
２に表示される合成映像の画質むらはなくなるものの、
所望の画質が得られない場合があるのはいうまでもな
い。

【００６４】そこで、別の制御方法（第２の制御方法）
では、予め決められた共通画質パラメータを記憶してお
くのでなく、各撮像装置１が既設定の画質パラメータを
状態データとして制御装置３に通知し、制御装置３は、
通知された各状態データに基づいて共通画質パラメータ
を決定する。そして、決定した共通画質パラメータを各
撮像装置１に対して指定することにより、全ての撮像装
置１の画質パラメータを互いに一致させる。典型的に
は、制御装置３は、各撮像装置１からの画質パラメータ
の平均値を算出して、得られた平均値（またはその近接
値でもよい）を合成映像の画質パラメータに決定し、決
定した画質パラメータ（各画質パラメータの平均値）を
各撮像装置１に対して指定することにより、全ての撮像
装置１の画質パラメータを互いに一致させる。

【００６５】また、さらに別の制御方法（第３の制御方
法）では、表示装置２が合成映像データを制御装置３に
与え、制御装置３は、与えられた合成映像データの境界
における画質の不連続が解消されるように、各撮像装置
１に設定されている画質パラメータを制御する。

【００６６】すなわち、各撮像装置１は、１つの映像内
で互いに異なる画質パラメータを設定可能であって、表
示装置２が合成映像データを制御装置３に与えると、制
御装置３は、与えられた合成映像における撮像装置１₁
からの映像データと撮像装置１₂からの映像データとの
境界（第１の境界）で両映像データの画質が同一とな
り、かつ撮像装置１₂からの映像データと撮像装置１₃
からの映像データとの境界（第２の境界）で両映像デー
タの画質が同一となり、かつ…、かつ撮像装置１ _(n-1)
からの映像データと撮像装置１_nからの映像データとの
境界｛第（ｎ−１）の境界｝で両映像データの画質が同
一となるように、各撮像装置１₁〜１_nに設定されてい
る画質パラメータを決定する。

【００６７】次いで、第１の境界での画質と第２の境界
での画質とに基づいて、両境界の間の区間の画質を決定
（典型的には、第１の境界から第２の境界までの区間で
画質がリニアに変化するように決定）する。そして、決
定した画質パラメータ（一画面内の各部分の値を示す関
数）を各撮像装置１に対して指定することにより、合成
映像における画質パラメータの不連続を解消する。

【００６８】上記第１の制御方法によって画質パラメー
タを制御する場合、制御装置３がＲＯＭ等に固定値を記
憶しておけばよい。各撮像装置１から制御装置３へ状態
データを通知したり、表示装置２から制御装置３へ合成
映像データを与えることは必須でない。

【００６９】上記第２の制御方法によって画質パラメー
タを制御する場合、各撮像装置１から制御装置３へ状態
データが与えられる。表示装置２から制御装置３へ合成
映像データを通知することは必須でない。

【００７０】上記第３の制御方法によって画質パラメー
タを制御する場合、表示装置２から制御装置３へ合成映
像データが与えられる。各撮像装置１から制御装置３へ
状態データを通知することは必須でない。以上が、図１
の撮像システムの動作の概要である。以下には、図１の
撮像システムの各構成要素の動作を説明する。

【００７１】図３は、制御装置３の構成例を示すブロッ
ク図である。図３において、制御装置３は、ＣＰＵ３０
１と、ＲＡＭ３０２と、ＲＯＭ３０３とを備えている。
ＲＯＭ３０３には、ＣＰＵ３０１が動作するためのプロ
グラム３０４が記憶されている。そして、ＣＰＵ３０１
が、ＲＡＭ３０２を作業領域として利用しつつ、ＲＯＭ
３０３に記憶されたプログラム３０４を実行することに
よって、制御装置３は、各撮像装置１の制御、例えば表
示装置２に表示される合成映像の画質を均一化するため
の制御（上記第１〜第３の制御方法）などを行うことが
できる。なお、制御装置３が行う具体的な制御処理につ
いては、第２の実施形態以下で説明する。

【００７２】以下、撮像装置１の動作について、詳細に
説明する。図４は、図１の撮像装置１の構成例を示すブ
ロック図である。図４には、（Ａ）および（Ｂ）の２つ
の構成例が示されている。以下、撮像装置１の動作につ
いて、図４を用いて更に詳細に説明する。図４（Ａ）に
示される撮像装置１は、撮像部１１と、信号処理部１２
とを備えている。撮像部１１は、例えばＣＣＤやＣＭＯ
Ｓセンサなどであり、映像を光学的に捕捉して電気信号
に変換し、さらにその信号をＡ／Ｄ変換して撮像データ
を出力する。

【００７３】図４（Ａ）において、信号処理部１２は、
撮像部１１からの撮像データを、（制御装置３からの制
御データに応じて）設定された画質パラメータに基づい
て処理し、映像データを出力する。画質パラメータとし
て、例えばゲインの値、フィルタ係数、電荷の蓄積時
間、圧縮率などが設定されている場合、信号処理部１２
は、それらの設定に従い、ゲイン制御、色のフィルタリ
ングやディジタルフィルタリング、撮像部１１での電荷
蓄積時間の制御、データの圧縮率制御などを実行する。

【００７４】また、画質パラメータとして、Ａ／Ｄ変換
に関わるパラメータ（例えばサンプリングレートや量子
化スケール、量子化ビット数など）が設定されている場
合、信号処理部１２は、撮像部１１のＡ／Ｄ変換動作を
制御する。

【００７５】なお、撮像部１１は、アナログ撮像信号を
出力する撮像管や赤外線センサなどでもよく、その場
合、信号処理部１２が撮像部１１からのアナログ映像信
号をＡ／Ｄ変換することになる。

【００７６】さらに、信号処理部１２は、制御装置３か
らの制御データに応じて、画質パラメータを新たに設定
したり、既設定の画質パラメータを再設定したりするこ
とができる。

【００７７】なお、ここでは、制御データは、設定しよ
うとする画質パラメータそのものであるとした（つま
り、制御装置３が各撮像装置１の画質パラメータそのも
のを指定した）が、代わりに、画質パラメータを決定す
るための中間的な情報（例えば明るさや色合い、シャー
プネス、ノイズフィルタのオンオフを指定する情報）で
もよいし、画質パラメータや中間情報を増加あるいは減
少するという命令でもよいし、これらの組み合わせでも
よい。また、制御装置３が制御可能な画質パラメータ
は、上記の例に限られず、画質に関わる任意の画質パラ
メータを制御することができる。

【００７８】図４（Ｂ）に示される撮像装置１は、光学
系１０と、撮像部１１と、信号処理部１２と、制御部１
３と、記憶部１４と、センサ１５と、機構系１６と、電
源部１７とを備えている。撮像部１１および信号処理部
１２の動作は、画質パラメータが制御部１３を通じて入
力される点を除いて上記と同様であるので、特に詳細に
説明を加えない。

【００７９】光学系１０は、レンズやその駆動部であ
り、制御部１３によって設定された光学的パラメータに
従い、光学系１０自身の状態（例えば焦点距離やズーム
倍率、絞りなど）を変化させる。センサ１５は、撮像装
置１の周辺の状態（例えば明るさや逆光かどうかなど）
を検出し、センサ結果を制御部１３に出力する。電源部
１７は撮像装置１に電力を供給するための電源であり、
制御部１３の制御によってＯＮ／ＯＦＦ可能である。機
構系１６は、制御部１３の制御を受けて撮像部１１の向
きを変更する。

【００８０】制御部１３は、（制御装置３からの）制御
データにより、信号処理部１２、光学系１０、機構系１
６、電源部１７などを制御する。制御データには、例え
ば画質パラメータや切り出し範囲パラメータ、向き変更
指示、電源ＯＮ／ＯＦＦの指示などが含まれており、制
御部１３は、それらパラメータや指示に基づいて、上記
各構成要素の制御を実行する。

【００８１】画質パラメータのうち、例えば感度や増幅
率、絞りなどのような、映像の明るさを決定付けるパラ
メータを「明るさパラメータ」と呼ぶことにし、以下で
は、主として、この明るさパラメータの制御について説
明するが、それ以外の画質パララメータを制御する場合
も、制御の手順は、同様である。

【００８２】なお、制御部１３は、１つの制御データに
よって複数の構成要素を制御してもよい。例えば、明る
さパラメータを示す制御データによって、信号処理部１
２と光学系１０とを制御してもよい。例えば、制御デー
タに従って明るさを増加させる場合、信号処理部１２の
感度を上昇させると共に、光学系１０の絞りを開く（Ｆ
ナンバーを小さくする）等がこれに該当する。

【００８３】また、制御部１３は、設定データとして、
図４（Ａ）で説明したデータに加えて、センサ１５によ
って検出された情報や、電源部１７のＯＮ／ＯＦＦ状態
などを出力する。なお、設定データは、制御装置３へと
伝送され、その設定データに基づいて制御装置３が画質
パラメータの制御を行う。

【００８４】図４（Ｂ）の構成により、各撮像装置１
は、画質の調整だけでなく、撮像方向の調整や電源の管
理なども可能となる。このような撮像装置１を用いた撮
像システムでは、制御装置３は、各撮像装置１から出力
される映像データの画質を均一化できるだけでなく、各
撮像装置１を所望の方向に向けたり、必要な撮像装置１
の電源だけをＯＮにすることができる。

【００８５】図５は、図１の撮像装置１の別の構成例を
示すブロック図である。図５に示される撮像装置１は、
ＣＭＯＳセンサ１１１と、画素単位信号処理部１１２
と、信号処理部１２１とを備えている。ＣＭＯＳセンサ
１１１および画像単位信号処理部１１２が、図４で示し
た撮像部１１と対応している。

【００８６】図５のように構成された撮像装置１では、
ＣＭＯＳセンサ１１１が映像を電気信号に変換し、画素
単位信号処理部１１２は、ＣＭＯＳセンサ１１１からの
電気信号を受け、その信号を画素単位で処理して、撮像
データを出力する。制御装置３からの制御データと、画
素単位信号処理部１１２からの撮像データとが信号処理
部１２１に与えられ、信号処理部１２１は、制御データ
に基づいて、ＣＭＯＳセンサ１１１および画素単位信号
処理部１１２に設定されている画質パラメータ（例えば
感度や蓄積時間、利得など）を制御する。ここで信号処
理部１２１に与えられる制御データは、画面単位ではな
く、画素単位で画質パラメータを制御可能なデータであ
る。これにより、画面内の１つ１つの画素について画質
パラメータの制御が可能となる。

【００８７】なお、図５の撮像装置１では、画素単位で
画質パラメータを制御しているが、代わりに、複数の画
素（例えば８＊８画素など）からなるブロック単位で画
質パラメータを制御してもよい。それによって、制御デ
ータの量が削減され、また、信号処理部１２１の処理量
も軽減される。

【００８８】以下、表示装置２の動作について、詳細に
説明する。図６は、図１の表示装置２の構成例を示すブ
ロック図である。図６には、（Ａ）および（Ｂ）の２つ
の例が示されている。最初、図６（Ａ）の表示装置２に
ついて説明する。図６（Ａ）に示される表示装置２は、
合成部２０と、表示部２４とを備えている。合成部２０
は、複数の撮像装置１からの映像データを合成して１つ
の映像データとして出力する。合成の方法としては、例
えば、複数の映像データを繋ぎ合わせて１つのパノラマ
映像を作る方法や、複数の映像データを縮小して一画面
内に並べる方法などがある。また、複数の映像データを
時間の経過につれて順次切り替えて表示するような合成
方法もある。さらには、パノラマ画像を縮小して一画面
内に並べるなど、前述のいくつかの方法を組み合わせた
合成方法もある。合成部２０には、ここに記載した例に
限られず、複数の映像データから１つの映像データを作
成する任意の合成方法を適用可能である。

【００８９】表示部２４は、合成部２０から出力される
合成映像データを受け、合成映像を表示する。表示部２
４は、典型的には、ＣＲＴや液晶ディスプレイ、プラズ
マディスプレイなどのような、画面に動画を表示するも
のであるが、プリンタのような、紙面に静止画を印刷す
るものでもよく、そのほか、映像を可視化するものであ
れば何でもよい。

【００９０】また、合成部２０から出力される合成映像
データは、必要に応じて制御装置３へとフィードバック
され、制御装置３は、その合成映像データを構成するの
各映像データの画質に基づいて、合成映像の画質を均一
にするための新たな制御データを生成する。

【００９１】図６（Ｂ）に示される表示装置２は、撮像
装置１₁〜１_nからの映像データを記憶するためのメモ
リ２１₁〜２１_nと、合成映像データを記憶するための
メモリ２２と、メモリ２１および２２を制御して映像デ
ータを合成する合成制御部２３と、表示部２４とを備え
ている。図６（Ｂ）において、表示部２４は、図６
（Ａ）に示されたものと同様の動作を行う。

【００９２】メモリ２１、メモリ２２および合成制御部
２３によって合成部２０が構成される。この合成部２０
は、図６（Ａ）に示される合成部２０と対応している。
図６（Ｂ）の合成部２０では、最初、各映像データは、
それぞれメモリ２１₁〜２１ _nに記憶される。合成制御
部２３は、メモリ２１₁〜２１_nから映像データを読み
出して、メモリ２２へ書き込む。このとき、合成制御部
２３は、各メモリ２１から映像データを読み出す位置を
示す読み出しアドレスと、読み出した各映像データをメ
モリ２２へ書き込む際の書き込み位置を示すアドレスと
を指定することによって、メモリ２２内に合成映像デー
タを作成する。

【００９３】また、合成制御部２３は、メモリ２１から
読み出した映像データをメモリ２２に書き込む前に、映
像データの補間や、複数のメモリ２１からの映像データ
を合成するための信号処理も行う。このように、合成制
御部２３がアドレス制御および信号処理を行うことによ
って、表示部２４は、簡単に合成映像を作成して表示す
ることができる。

【００９４】また、合成制御部２３は、必要に応じ、合
成方法データ（例えばパノラマ合成かマルチ画面合成か
など）や、合成映像データを構成する各映像データの画
質などに関する情報を出力する。こうして出力されるデ
ータや情報は、制御装置３へとフィードバックされる。
フィードバックされるのが画質情報の場合、制御装置３
は、その情報に基づいて、合成映像の画質を均一にする
ための新たな制御データを生成し、合成方法データの場
合、例えば各撮像装置１の画像切り出し範囲を制御す
る。

【００９５】なお、表示装置２においては、合成した映
像データを単に表示しているが、これに限られるもので
はない。例えば、合成映像データをもとに、所定の画像
処理を行ってもよい。この場合、図６（Ａ）の例で言う
と、表示部２４が、所定の画像処理を行う画像処理部
（図示せず）に置き換わる。上記の画像処理部は、例え
ば、合成映像データを統計的に処理したり、あるいは、
合成映像データを解析することによって映像中の物体を
検出したり、物体の運動を認識したりする。また、合成
映像データから３次元形状データを抽出してもよい。

【００９６】合成映像データを表示する場合には、前述
のようにして画質を均一化することによって、画像のつ
なぎ目が目立たないようになる効果が得られたが、上記
のような画像処理を行う場合にも、画質の均一化によっ
て、例えば統計処理の精度が向上したり、物体の検出精
度が向上したり、動きの認識精度が向上したり、より正
確な３次元データの抽出が可能となったり、といった効
果が得られる。

【００９７】以上のように、本実施形態によれば、同時
的に複数の撮像を行い、それにより得られた複数の映像
を合成して表示する際に、画質が均一な合成映像を表示
できるようになる。また、各映像から、設定された範囲
にある部分だけを切り出して合成する場合、その切り出
し範囲を、採用されている合成方法によって変更するこ
とができるようになる。また、採用されている合成方法
を行うのに必要な撮像装置１の電源をＯＮに、不要な撮
像装置１の電源をＯＦＦにすることもできる。

【００９８】（第２の実施形態）第２の実施形態では、
第１の実施形態において述べた「第１の制御方法」、す
なわち、制御装置３が予め共通画質パラメータを記憶し
ておき、各撮像装置１の画質パラメータをその共通画質
パラメータに一致させるように制御する撮像システムに
ついて、さらに詳細に説明する。

【００９９】本実施形態に係る撮像システムの構成は、
図１（または図２）と同様であり、また、図１（または
図２）に示されている撮像装置１、表示装置２および制
御装置３の構成は、図３〜図６と同様である。本実施形
態は、第１の実施形態と比べて、制御装置３の動作を更
に具体的に説明するものであり、制御装置３以外の各構
成要素の動作は、特に説明しない限り、第１の実施形態
と同様である。

【０１００】制御装置３の構成は、図３に示されてい
る。図３において、ＲＡＭ３０２を作業領域として利用
しつつ、ＲＯＭ３０３に格納されているプログラム３０
４に従ってＣＰＵ３０１が動作することにより、制御装
置３は、図７のフローチャートに示されるような制御処
理を実行する。

【０１０１】図７は、制御装置３の動作を示すフローチ
ャートである。図７において、制御装置３には、例えば
ＲＯＭ３０３内に、共通画質パラメータが予め記憶され
ている（ステップＳ１）。最初、制御装置３は、表示装
置２に表示される合成映像の画質が均一か否かを判定す
る（ステップＳ２）。そして、その判定結果が肯定であ
れば、そのまま待機する。

【０１０２】ここで、合成映像の画質が均一か否かは、
例えば、次のようにして判定することができる。すなわ
ち、各撮像装置１が、各々に設定されている画質パラメ
ータを状態データとして制御装置３へと送信し、制御装
置３は、その状態データを受信して、各画質パラメータ
を互いに比較する。そして、各画質パラメータが互いに
一致（またはそれらパラメータ間の差がしきい値以下）
であるか否かを判定すればよい。あるいは、表示装置２
から合成映像データの供給を受けて、合成映像を構成す
る各映像の画質を互いに比較することによっても判定で
きる（なお、この場合、表示装置２は、合成映像データ
のどこが境界であるかを、制御装置３に通知しなければ
ならない）。

【０１０３】一方、ステップＳ２の判定結果が否定の場
合、制御装置３は、各撮像装置１に既に設定されている
画質パラメータを共通画質パラメータに一致させるため
の制御データを生成して、各撮像装置１へ向けて出力す
る（ステップＳ３）。

【０１０４】各撮像装置１は、制御装置３からの制御デ
ータを受け、既設定の画質パラメータを、共通画質パラ
メータと一致するように変更する。これにより、各撮像
装置１の画質パラメータが互いに同一となるので、表示
装置２に表示される合成映像の画質が均一となる。例え
ば、各撮像装置１からの映像を並べて表示する（マルチ
映像合成を行う）場合には、各映像の画質（例えば明る
さ）が同一となり、各撮像装置１からの映像を合成して
パノラマ映像を表示する（パノラマ映像合成を行う）場
合には、映像と映像との境界が目立たなくなる。

【０１０５】なお、以上では、制御装置３は、共通画質
パラメータを記憶しており、各撮像装置１に設定されて
いる画質パラメータを共通画質パラメータに一致させる
とだけ述べたが、より具体的には、例えば、次のような
方法がある。第１の具体例は、制御装置３がただ１通り
の共通画質パラメータを記憶しておき、その共通画質パ
ラメータに各撮像装置１の画質パラメータを一致させる
方法である。

【０１０６】第２の具体例は、制御装置３が複数通りの
共通画質パラメータを記憶しておき、それらのうちいず
れか１通りの共通画質パラメータを選択して、その共通
画質パラメータに各撮像装置１の画質パラメータを一致
させる方法である。選択は、操作者の指示に基づいて行
ってもよく、制御装置３自身の判断で行ってもよい。

【０１０７】以下に、この第２の具体例を詳しく説明す
る。本撮像システムが車載用であり、例えば図１５に示
されるように、撮像装置１が車体の前後左右の４箇所に
設けられているとする。そして、各撮像装置１からの映
像は、表示装置２によって合成され、例えば図１６や図
１７のような画面が表示される。

【０１０８】図１６の画面は、各撮像装置１₁〜１₄か
らの映像を（必要に応じてリサイズして）一画面内に並
べたマルチ映像合成画面である。一方、図１７（Ａ）の
画面は、各撮像装置１₁〜１₃からの映像を互いに繋ぎ
合わせたパノラマ合成映像画面（車両の前半領域）であ
り、図１７（Ｂ）の画面は、各撮像装置１₁，１₃，１
₄からの映像を互いに繋ぎ合わせたパノラマ合成映像画
面（車両の後半領域）である。

【０１０９】上記のような合成映像を表示する場合、単
に各撮像装置１の画質を均一化するだけでなく、車両の
移動や時間の経過による周辺環境の変化に応じた画質パ
ラメータが設定される必要がある。典型的には、周辺の
明るさの変化に応じた明るさパラメータ（感度や絞り、
増幅率など）が設定される必要がある。もし、制御装置
３に昼間の明るさに適した１つの共通画質パラメータだ
けしか準備されていないと、夜間撮像が行えない（暗い
映像しか得られない）。

【０１１０】そこで、制御装置３には、昼用および夜用
の２通りの共通画質パラメータが準備されている。この
場合、操作者が周辺の明るさに応じてどちらか一方の共
通画質パラメータを指定し、制御装置３は、指定された
共通画質パラメータを選択する。

【０１１１】または、図１５に示されるように、周辺の
明るさを検知するセンサ５３を車体に設け、このセンサ
５３を制御装置３と接続してもよい。この場合、センサ
５３からの検知結果に基づいて、制御装置３自身がどち
らか一方の共通画質パラメータを選択することができ
る。

【０１１２】以上のように、本実施形態によれば、各撮
像装置１に設定されている画質パラメータを、予め決め
られた共通画質パラメータに強制的に一致させるので、
簡単な制御処理を行うだけで、合成映像の画質を均一に
することができる。

【０１１３】（第３の実施形態）第３の実施形態では、
第１の実施形態において述べた「第２の制御方法」、す
なわち、各撮像装置１に既に設定されている画質パラメ
ータを制御装置３へと通知し、制御装置３がそれらの既
設定画質パラメータをもとに、１つの共通画質パラメー
タを決定し、各撮像装置１の既設定画質パラメータをそ
の共通画質パラメータに一致させるように制御する撮像
システムについて、さらに詳細に説明する。

【０１１４】本実施形態に係る撮像システムの構成は、
図１（または図２）と同様であり、また、図１（または
図２）に示されている撮像装置１、表示装置２および制
御装置３の構成は、図３〜図６と同様である。本実施形
態は、第１の実施形態と比べて、制御装置３の動作を更
に具体的に説明するものであり、制御装置３以外の各構
成要素の動作は、特に説明しない限り、第１の実施形態
と同様である。

【０１１５】制御装置３の構成は、図３に示されてい
る。図３の各構成要素の動作は、第１の実施形態と同様
である。ただし、ＲＯＭ３０３に格納されているプログ
ラム３０４が第１の実施形態とは異なっており、その結
果、制御装置３は、図８に示すような制御動作を実行す
る。

【０１１６】図８は、制御装置３の動作を示すフローチ
ャートである。図８において、制御装置３には、複数の
共通画質パラメータ候補が予め記憶されている（ステッ
プＳ１１）。最初、制御装置３は、表示装置２に表示さ
れる合成映像の画質が均一か否かを判定する（ステップ
Ｓ１２）。そして、その判定結果が肯定であれば、その
まま待機する。なお、合成映像の画質が均一か否かを判
定する方法については、第２の実施形態で説明した。

【０１１７】各撮像装置１から制御装置３へは、各々に
既に設定されている画質パラメータが状態データとして
送られてきており、ステップＳ１２の判定結果が否定の
場合、制御装置３は、受信した状態データに基づいて、
記憶している複数の共通画質パラメータ候補のうち、い
ずれか１つを共通画質パラメータに決定する（ステップ
Ｓ１３）。

【０１１８】このステップＳ１３の決定処理は、例えば
次のようにして行われる。制御装置３は、最初、各撮像
装置１の既設定画質パラメータの平均値を算出する。次
いで、算出した平均値と、記憶している各共通画質パラ
メータ候補とを比較して、平均値に最も近い共通画質パ
ラメータ候補を共通画質パラメータに決定する。

【０１１９】次に、制御装置３は、各撮像装置１に設定
されている画質パラメータを、ステップＳ１３で決定さ
れた共通画質パラメータに一致させるための制御データ
を生成して、各撮像装置１へ向けて出力する（ステップ
Ｓ１４）。

【０１２０】各撮像装置１は、制御装置３からの制御デ
ータを受け、既設定の画質パラメータを、制御装置３に
よって選択された共通画質パラメータと一致ように変更
する。これにより、各撮像装置１の画質パラメータが互
いに同一となるので、表示装置２に表示される合成映像
の画質が均一となる。

【０１２１】この効果は、第２の実施形態と同様である
が、ここでは、各撮像装置１に既に設定されている画質
パラメータの平均値を算出して、その平均値に最も近い
共通画質パラメータを選択しているので、各撮像装置１
での画質パラメータの変化幅を最小にすることができ
る。例えば画質パラメータが明るさの場合についていえ
ば、各映像の明るさを均一化する際、各映像の明るさ
が、それらの平均値になるように変更されるので、明る
さの変化幅が小さくて済む。また、各撮像装置１が、環
境の変化（例えば周囲の明るさの変化）に応じて自動的
に画質パラメータを調節する機能を有する場合、常に最
適な画質（例えば明るさ）の合成映像が得られる。

【０１２２】なお、以上では、制御装置３は、複数の共
通画質パラメータ候補を記憶しており、各撮像装置１に
既に設定されている画質パラメータの平均値を算出し
て、その平均値に最も近い共通画質パラメータ候補を共
通画質パラメータに決定し、各撮像装置１の既設定画質
パラメータをその共通画質パラメータに一致させたが、
複数の共通画質パラメータ候補を記憶しておくことはせ
ずに、例えば、平均値をそのまま共通画質パラメータに
決定してもよく、あるいは、通知された各撮像装置１の
既設定画質パラメータの中から、平均値に最も近いもの
を選択して、その既設定画質パラメータを共通画質パラ
メータに決定してもよい。

【０１２３】また、前述のように、各既設定画質パラメ
ータの平均値を算出して、その平均値またはそれに近い
値を共通画質パラメータに決定すれば、各撮像装置１で
の画質パラメータの変化幅を最小にすることができ、ま
た、各撮像装置１が自動的に画質パラメータを調節する
機能を有する場合、常に最適な画質（例えば明るさ）の
合成映像が得られるが、より一般的には、各既設定画質
パラメータに基づいて共通画質パラメータを決定すれ
ば、各撮像装置１での画質パラメータの変化幅を小さく
することができ、また、各撮像装置１が環境変化に応じ
て自動的に画質パラメータを調節する機能を有する場
合、常に良好な画質の合成映像が得られるようになる。

【０１２４】また、各撮像装置１から制御装置３に伝達
される状態データは、各撮像装置１に既に設定されてい
る画質パラメータに限らず、各撮像装置１の状態を示す
データであれば、どのようなデータでもよい。例えば、
撮像装置１が、周囲の明るさを検知するセンサ１５を備
えており、センサ１５で検知した明るさに基づいて画質
パラメータ（例えば感度）を自動設定する場合、設定さ
れた画質パラメータを制御装置３へ通知する代わりに、
センサ１５で検出した明るさを通知してもよい。この場
合、制御装置３は、各撮像装置１から通知された明るさ
の平均値を算出して、その平均値に最も適する共通画質
パラメータを選択することができる。

【０１２５】（第４の実施形態）第４の実施形態では、
第１の実施形態において述べた「第３の制御方法」、す
なわち、合成方法としてパノラマ映像合成を行う場合に
おいて、表示装置２によって表示される合成映像データ
（または、合成映像データを構成する各映像データに関
する画質情報でもよい）を制御装置３にフィードバック
し、制御装置３が、その合成映像データの境界（例えば
撮像装置１₁からの映像データと、撮像装置１₂からの
映像データとの間の境界）における画質が同一となるよ
うに（パノラマ映像の場合、特に各画像間の境界が目立
つ）、各撮像装置１の画質パラメータを制御する撮像シ
ステムについて、さらに詳細に説明する。

【０１２６】本実施形態に係る撮像システムの構成は、
図１（または図２）と同様であり、また、図１（または
図２）に示されている撮像装置１、表示装置２および制
御装置３の構成は、図３〜図６と同様である。本実施形
態は、第１の実施形態と比べて、制御装置３の動作を更
に具体的に説明するものであり、制御装置３以外の各構
成要素の動作は、特に説明しない限り、第１の実施形態
と同様である。

【０１２７】制御装置３の構成は、図３に示されてい
る。図３の各構成要素の動作は、第１の実施形態と同様
である。ただし、ＲＯＭ３０３に格納されているプログ
ラム３０４が第１の実施形態とは異なっており、その結
果、制御装置は、図９（後述）に示すような制御動作を
実行する。

【０１２８】第２，第３の実施形態と異なるのは、画質
パラメータが画面単位ではなく画素単位（または複数画
素からなるブロック単位）で設定される点と、各撮像装
置１の画質パラメータを１つの共通画質パラメータに一
致させるのではなく、１つの映像内で画質パラメータを
変化させることによって、各画像の画質の不連続を解消
する点との２つの点である。

【０１２９】つまり、第２，第３の実施形態では、合成
映像の全ての部分の画質が同一であるが、本実施形態で
は、合成映像の境界（映像と映像とのつなぎ目）を挟む
一対の画素またはブロックの画質が同一となる。そし
て、この場合、一般に、ある境界での画質と次の境界で
の画質とが互いに相違するので、両境界の間の区間で
は、画質がリニアに（または、なだらかに）変化するよ
うに、画素（またはブロック）単位で、画質パラメータ
が制御される。

【０１３０】図９は、制御装置３の動作を示すフローチ
ャートである。図９において、制御装置３には、例えば
ＲＯＭ３０３内に、境界における画質の差に関するしき
い値（以下、しきい値）が予め記憶されている（ステッ
プＳ３１）。

【０１３１】表示装置２から合成映像データが与えられ
ると、制御装置３は、最初、その合成映像データにおい
て、第１の境界を挟む一対の領域内にある映像データ
（１つの画素または複数の画素からなるブロック）の画
質をそれぞれ検出する（ステップＳ３２）。図１８は、
３つの撮像装置１₁〜１₃からの映像を繋ぎ合わせたパ
ノラマ合成映像に対して、制御装置３が行う画質制御を
視覚的に示した図である。ステップＳ３２では、図１８
に示すように、パノラマ合成映像において、撮像装置１
₁からの映像データと、撮像装置１₂からの映像データ
との間の境界（第１の境界）を挟む一対の領域３１ａ，
３１ｂ内にある映像データの画質（例えば明るさ）がそ
れぞれ検出される。すなわち、一対の領域３１ａ，３１
ｂの画質パラメータは、それぞれ”１０”，”７”であ
る。

【０１３２】次に、制御装置３は、ステップＳ３２で検
出した２つの画質の間の差（例えば明るさの差）を算出
する（ステップＳ３３）。次いで、算出した画質差を、
記憶しているしきい値と比較して、画質差がしきい値以
下であるか否かを判定する（ステップＳ３４）。

【０１３３】ステップＳ３４の判定結果が否定の場合、
制御装置３は、画質差がしきい値以下となるような一対
の画質パラメータを決定する（ステップＳ３５）。その
後、ステップＳ３６に進む。

【０１３４】図１８のパノラマ合成映像では、第１の境
界を挟む一方の領域の画質が”１０”、他方の領域の画
質が”７”なので、第１の境界での画質差は”３”とな
る。しきい値を”１”とすると、制御装置３は、第１の
境界での画質差がしきい値を超えていると判定して、画
質差がしきい値以下となるよう、例えば一方の領域３１
ａの画質を”９”に、他方の領域３１ｂの画質を”８”
に決定する（なお、このように両方の領域の画質を変更
するのでなく、例えば一方の領域３１ａの画質を”１
０”から”８”に変更し、他方の領域３１ｂの画質を”
７”に保っても構わない）。

【０１３５】ステップＳ３４の判定結果が肯定の場合、
全ての境界について検討がなされたか否かが判定される
（ステップＳ３６）。

【０１３６】ステップＳ３６の判定結果が否定の場合、
検討対象として次の境界（ここでは第２の境界）が選ば
れ（ステップＳ３７）、その境界についてステップ３２
以降の処理が上記と同様に実行される。

【０１３７】図１８の例では、パノラマ合成映像におい
て、撮像装置１₂からの映像データと、撮像装置１₃か
らの映像データとの間の境界（第２の境界）を挟む一対
の領域３２ａ，３２ｂ内にある映像データの画質がそれ
ぞれ検出される。すなわち、一対の領域３２ａ，３２ｂ
の画質パラメータは、それぞれ”７”，”１２”であ
る。この場合、第２の境界での画質差は”５”となるの
で、制御装置３は、第２の境界での画質差がしきい値
（＝１）を超えていると判定して、画質差がしきい値以
下となるよう、例えば一方の領域の画質３２ａを”９”
に、他方の領域３２ｂの画質を”１０”に決定する。

【０１３８】こうして全ての境界について検討がさなさ
れ、ステップＳ３６の判定結果が肯定となると、以下の
ステップＳ３８，Ｓ３９が実行される。

【０１３９】ステップＳ３８では、制御装置３は、ステ
ップＳ３５の決定結果、すなわち第１の境界に関する一
対の画質パラメータ、第２の境界に関する一対の画質パ
ラメータ、…、第（ｎ−１）の境界に関する一対の画質
パラメータに基づいて、ある境界と次の境界との間の区
間における画質パラメータを決定する。具体的には、あ
る境界において決定した画質パラメータと、次の境界に
おいて決定した画質パラメータとを通る直線（または、
なだらかな曲線）に沿って、それらの境界の間にある画
素またはブロックに関する画質パラメータを決定する。

【０１４０】すなわち、図１８の例では、撮像装置１₁
からの映像の左端である第０の境界での画質パラメータ
が”１０”、右端である第１の境界における画質パラメ
ータが”９”なので、第０の境界と第１の境界との間の
区間での画質パラメータは、第０および第１の境界にお
ける画質パラメータを通る直線、すなわち２点（０，１
０）および（１，９）を通る直線に沿って決定されるこ
とになる。一例を挙げると、（０，１０）および（１，
９）の中点は、（０．５，９．５）と計算されるので、
第０の境界と第１の境界との中間点での画質パラメータ
は、”９．５”のように決定される。

【０１４１】なお、境界に挟まれる区間での画質パラメ
ータは、上記のような直線に限らず、例えば二次関数や
対数関数などのような、なだらかな曲線に沿って決定さ
れてもよい。第１の境界と第２の境界との間の区間や、
第２の境界と第３の境界との間の区間についても、画質
パラメータが上記と同様に決定される。

【０１４２】続くステップＳ３９では、制御装置３は、
各撮像装置１の既設定の画質パラメータを、ステップＳ
３５で決定した各境界における画質パラメータ、および
ステップＳ３８で決定した境界間における画質パラメー
タに変更させるための制御データを生成して、各撮像装
置１へ向けて出力する。そして、処理が終了される。

【０１４３】なお、以上では、制御装置３が、各境界で
の画質パラメータだけでなく、境界に挟まれる区間での
画質パラメータも決定しているが、境界に挟まれる区間
での画質パラメータについては、撮像装置１側で決定し
てもよい。すなわち、制御装置３は、ステップＳ３５で
決定した一対の画質パラメータを、対応する一対の撮像
装置１へ向けて順次出力していく。従って、最初、第１
の境界に関する一対の画質パラメータが一対の撮像装置
１₁および１₂へ向けて出力され、次いで、第２の境界
に関する一対の画質パラメータが一対の撮像装置１ ₂お
よび１₃へ向けて出力され、…、最後に、第（ｎ−１）
の境界に関する一対の画質パラメータが一対の撮像装置
１_(n-1)および１_nへ向けて出力される。

【０１４４】例えば撮像装置１₁では、第１の境界に関
する一方（左側）の画質パラメータを受け、第１の境界
での画質を”１０”から”９”に変更する。すなわち、
映像の右端での画質が既設定値から”１”だけ小さく変
更される。そして、第０の境界と第１の境界との間の区
間では、画質パラメータがリニアに（または、なだらか
に）変化するように変更される。

【０１４５】また、撮像装置１₂では、第１の境界に関
する他方（右側）の画質パラメータを受け、第１の境界
での画質を”７”から”８”に変更する（こうして、撮
像装置１₂からの映像の左端での画質が、既設定値から
１だけ大きく変更される）。また、第２の境界に関する
一方（左側）の画質パラメータを受け、第２の境界での
画質を”７”から”９”に変更する（こうして、撮像装
置１₂からの映像の右端での画質が、既設定値から２だ
け大きく変更される）。そして、第１の境界と第２の境
界との間の区間では、画質パラメータがリニアに（また
は、なだらかに）変化するように変更される。

【０１４６】撮像装置１₃でも同様にして画質パラメー
タが変更され、その結果、表示装置２では、各撮像装置
１からの映像を１枚のパノラマ映像に合成したとき、境
界の左右での画質差がしきい値（ここでは１）以下とな
って、合成映像の境界（つなぎ目）が目立たないように
なる。なお、しきい値は”１”に限らず、”２”や”
０．５”など、所望の値にしてよい。または、画質差
を”０”としても（つまり境界の左右での画質を完全に
一致させても）よい。

【０１４７】上記第２〜第４の実施形態では、各撮像装
置１の画質パラメータを制御して合成映像の画質を均一
化する具体的な方法について説明したが、それ以外に
も、例えば、下記第５の実施形態のように、各撮像装置
１の映像切り出し範囲を制御（つまり映像の一部分だけ
を切り出して出力させるように制御）して合成映像の情
報量を調節したり、あるいは、下記第６の実施形態のよ
うに、各撮像装置１の電源をＯＮ／ＯＦＦ制御して無駄
な電力消費を減らすこともできる。

【０１４８】（第５の実施形態）第５の実施形態では、
各撮像装置１の映像切り出し範囲を制御して合成映像の
情報量を調節する方法について、具体的に説明する。こ
の場合、表示装置２へ伝送される情報量の削減が可能と
なる。または、伝送情報量を削減する代わりに、画質を
向上させることができる。

【０１４９】本実施形態に係る撮像システムの構成は、
図１（または図２）と同様であり、また、図１（または
図２）に示されている撮像装置１、表示装置２および制
御装置３の構成は、図３〜図６と同様である。本実施形
態は、第１の実施形態と比べて、制御装置３の動作を更
に具体的に説明するものであり、制御装置３以外の各構
成要素の動作は、特に説明しない限り、第１の実施形態
と同様である。

【０１５０】本実施形態では、各撮像装置１は、撮像し
た映像をそのまま出力するだけでなく、撮像した映像か
ら、設定された範囲の画像だけを切り出して出力するこ
とができる。そして、制御装置３は、各撮像装置１に設
定されている切り出し範囲を制御し、応じて、各撮像装
置１は、既設定の切り出し範囲を変更することができ
る。

【０１５１】制御装置３の構成は、図３に示されてい
る。図３の各構成要素の動作は、第１の実施形態と同様
である。ただし、ＲＯＭ３０３に格納されているプログ
ラム３０４が第１の実施形態とは異なっており、その結
果、制御装置３は、図１０に示すような制御動作を実行
する。

【０１５２】図１０は、制御装置３の動作を示すフロー
チャートである。図１０において、制御装置３には、各
撮像装置１に映像から一部（全部でもよい）を切り出さ
せる切り出し範囲の候補が複数、予め記憶されている
（ステップＳ４１）。ここでは、各撮像装置１に映像の
全範囲を出力させる第１の切り出し範囲と、各々決めら
れた範囲を切り出させる第２の切り出し範囲との２つの
候補が記憶されているとする。

【０１５３】一方、表示装置２には、各撮像装置１から
の映像データを合成する方法として、パノラマ映像合成
とマルチ映像合成との２つのモードが準備されている。
パノラマ映像合成モードでは、各映像から一部が切り出
され（トリミングされ）、それらが１枚のパノラマ映像
に合成される。マルチ映像合成モードでは、各撮像装置
１からの映像が（必要であれば各々リサイズされ）、一
画面内に並べて表示される。

【０１５４】従って、表示装置２においてマルチ映像合
成モードが採用されている場合、各撮像装置１から表示
装置２へは、各撮像装置１が撮像した映像の全範囲を表
示装置２へ送る必要がある一方、表示装置２においてパ
ノラマ映像合成モードが採用されている場合には、各撮
像装置１から表示装置２へは、各撮像装置１が撮像した
映像から、合成しようとするパノラマ映像に必要な範囲
の画像だけを切り出して送ればよい。そうすることによ
って、各撮像装置１から表示装置２へ伝送する画像の情
報量を減らすことができる。

【０１５５】そこで（再び図１０のフローチャートに戻
り）、制御装置３は、表示装置２からの合成方法データ
に基づいて、表示装置２で採用されている合成方法（パ
ノラマ映像合成モードかマルチ映像合成モードか）を検
知する（ステップＳ４２）。次いで、制御装置３は、記
憶している切り出し範囲候補の中から、ステップＳ４２
で検知した合成方法と対応するものを選んで、それを切
り出し範囲に決定する（ステップＳ４３）。

【０１５６】具体的には、マルチ映像合成モードが通知
された場合、制御装置３は、マルチ映像合成と対応する
第１の切り出し範囲（全範囲切り出し）を選択し、一
方、パノラマ映像合成モードが通知された場合、パノラ
マ映像合成と対応する第２の切り出し範囲（一部範囲切
り出し）を選択する。

【０１５７】次に、制御装置３は、各撮像装置１に既に
設定されている切り出し範囲を、ステップＳ４３で決定
した切り出し範囲に変更させるための制御データを生成
して、各撮像装置１へ向けて出力する（ステップＳ４
４）。例えば、各撮像装置１の既設定切り出し範囲が第
１の切り出し範囲であるとき、表示装置２がパノラマ映
像合成モードに切り替わったとすると、制御装置３は、
新たな切り出し範囲を第２の切り出し範囲に決定する。
そして、制御装置３から各撮像装置１へ、第１の切り出
し範囲を第２の切り出し範囲へと変更させるための制御
データが送られる。

【０１５８】各撮像装置１は、制御装置３からの制御デ
ータを受け、切り出し範囲の変更を行う。これにより、
表示装置２がどの合成方法を採用しているかによって、
各撮像装置１の切り出し範囲を変更することができるよ
うになる。

【０１５９】なお、以上では、制御装置３は、表示装置
２から合成方法の通知を受けて、切り出し範囲の決定を
行っているが、操作者の指示に基づいて行ってもよい。
操作者の指示に基づいて切り出し範囲を決定する場合、
上記のステップＳ４３は、次のように変更される。すな
わち、制御装置３は、操作者の指示を受け、記憶してい
る複数の切り出し範囲候補の中から、操作者により指示
されたものを選択して、それを切り出し範囲に決定す
る。

【０１６０】（第６の実施形態）第６の実施形態では、
各撮像装置１の電源をＯＮ／ＯＦＦ制御する方法につい
て、具体的に説明する。この場合、無駄な電力消費を減
らすことができるだけでなく、各撮像装置１から表示装
置２へ伝送される情報量を削減する効果も得られる（あ
るいは、伝送情報量を削減する代わりに、画質を向上さ
せてもよい）。

【０１６１】本実施形態に係る撮像システムの構成は、
図１（または図２）と同様であり、また、図１（または
図２）に示されている撮像装置１、表示装置２および制
御装置３の構成は、図３〜図６と同様である。本実施形
態は、第１の実施形態と比べて、制御装置３の動作を具
体的に説明するものであり、制御装置３以外の各構成要
素の動作は、特に説明しない限り、第１の実施形態と同
様である。

【０１６２】制御装置３の構成は、図３に示されてい
る。図３の各構成要素の動作は、第１の実施形態と同様
である。ただし、ＲＯＭ３０３に格納されているプログ
ラム３０４が第１の実施形態とは異なっており、その結
果、制御装置３は、図１１に示すような制御動作を実行
する。

【０１６３】図１１は、制御装置３の動作を示すフロー
チャートである。図１１において、制御装置３には、各
撮像装置１の電源をＯＮ／ＯＦＦさせるための命令の候
補が複数、予め記憶されている（ステップＳ５１）。こ
こでは、例えば図１５において、全ての撮像装置１₁〜
１₄をＯＮにする第１のＯＮ／ＯＦＦ命令と、撮像装置
１₁〜１₃をＯＮに、撮像装置１₄をＯＦＦにする第２
のＯＮ／ＯＦＦ命令と、撮像装置１₁，１₃，１₄をＯ
Ｎに、撮像装置１₂をＯＦＦにする第３のＯＮ／ＯＦＦ
命令との３つの候補が記憶されているとする。

【０１６４】一方、表示装置２には、各撮像装置１から
の映像データを合成する方法として、マルチ映像合成モ
ードと、前半パノラマ映像合成モードと、後半パノラマ
映像合成モードとの３つのモードが準備されている。マ
ルチ映像合成モードでは、全ての撮像装置１₁〜１₄か
らの映像が１枚のパノラマ映像に合成される。前半パノ
ラマ映像合成モードでは、車両の前半に搭載されている
３つの撮像装置１₁〜１₃からの映像が、１枚のパノラ
マ映像に合成される。後半パノラマ映像合成モードで
は、車両の後半に搭載されている３つの撮像装置１₁，
１₃，１₄からの映像が、１枚のパノラマ映像に合成さ
れる。

【０１６５】従って、表示装置２においてマルチ映像合
成モードが採用されている場合、全ての撮像装置１₁〜
１₄をＯＮにする必要があるが、前半パノラマ映像合成
モードが採用されている場合には、３つの撮像装置１₁
〜１₃だけをＯＮにすればよく、また、後半パノラマ映
像合成モードが採用されている場合には、３つの撮像装
置１₁，１₃，１₄だけをＯＮにすればよい。そうする
ことによって、電力消費を少なくできる上、各撮像装置
１から表示装置２へ伝送する映像の情報量を減らすこと
ができる。

【０１６６】そこで（再び図１１のフローチャートに戻
り）、制御装置３は、表示装置２からの合成方法データ
に基づいて、表示装置２で採用されている合成方法（マ
ルチ映像合成モードか前半パノラマ映像合成モードか後
半パノラマ映像合成モードか）を検知する（ステップＳ
５２）。次いで、制御装置３は、記憶しているＯＮ／Ｏ
ＦＦ命令候補の中から、ステップＳ５２で検知した合成
方法と対応するものを選んで、それをＯＮ／ＯＦＦ命令
に決定する（ステップＳ５３）。

【０１６７】具体的には、マルチ映像合成モードが通知
された場合、制御装置３は、マルチ映像合成と対応する
第１のＯＮ／ＯＦＦ命令（全撮像装置１₁〜１₄ＯＮ）
を選択し、前半パノラマ映像合成モードが通知された場
合、前半パノラマ映像合成と対応する第２のＯＮ／ＯＦ
Ｆ命令（３つの撮像装置１₁〜１₃ＯＮ、撮像装置１ ₄
ＯＦＦ）を選択し、後半パノラマ映像合成モードが通知
された場合、後半パノラマ映像合成と対応する第３のＯ
Ｎ／ＯＦＦ命令（３つの撮像装置１₁，１₃，１₄Ｏ
Ｎ、撮像装置１₂ＯＦＦ）を選択する。

【０１６８】次に、制御装置３は、ステップＳ５３で決
定したＯＮ／ＯＦＦ命令を示す制御データを生成して、
各撮像装置１へ向けて出力する（ステップＳ５４）。

【０１６９】例えば、いま、表示装置２においてマルチ
合成映像モードが選択されいる（従って、全ての撮像装
置１の電源がＯＮである）とき、そのモードが前半パノ
ラマ映像合成モードに切り替わったとすると、表示装置
２は、新たなＯＮ／ＯＦＦ命令を、第２のＯＮ／ＯＦＦ
命令に決定する。そして、制御装置３から各撮像装置１
へ、第２のＯＮ／ＯＦＦ命令を示す制御データが送られ
る。

【０１７０】各撮像装置１は、制御装置３からの制御デ
ータを受け、命令に従って電源をＯＮ／ＯＦＦする。こ
れにより、表示装置２がどの合成方法を採用しているか
によって各撮像装置１の電源をＯＮ／ＯＦＦする（典型
的には、その合成方法に不要な撮像装置の電源をＯＦＦ
して消費電力を抑える）ことができるようになる。

【０１７１】なお、以上では、制御装置３は、表示装置
２から合成方法の通知を受けて、ＯＮ／ＯＦＦ命令の決
定を行っているが、操作者の指示に基づいて行ってもよ
い。操作者の指示に基づいてＯＮ／ＯＦＦ命令を決定す
る場合、上記のステップＳ５２およびＳ５３は、次のよ
うに変更される。すなわち、制御装置３は、操作者の指
示を受け、記憶している複数のＯＮ／ＯＦＦ命令候補の
中から、指示されたものを選択して、それをＯＮ／ＯＦ
Ｆ命令に決定する。

【０１７２】（第７の実施形態）第７の実施形態では、
撮像装置１が車両に搭載されている場合において、車両
の状態によって各撮像装置１の画質パラメータを制御す
る方法（例えば、車両のライトが点灯されると、非点灯
時と比べて各撮像装置１の感度を上昇させる等）につい
て説明する。

【０１７３】本実施形態に係る撮像システムの構成は、
図１（または図２）と同様であり、また、図１（または
図２）に示されている撮像装置１、表示装置２および制
御装置３の構成は、図３〜図６と同様である。

【０１７４】本実施形態は、第１の実施形態と比べて、
制御装置３の動作を具体的に説明するものであり、制御
装置３以外の各構成要素の動作は、特に説明しない限
り、第１の実施形態と同様である。

【０１７５】本実施形態では、図１５に示されるよう
に、車両にライト５１やワイパー５２が設けられてお
り、制御装置３は、ライト５１やワイパー５２がＯＮさ
れるのと連動して、各撮像装置１の明るさパラメータ
（例えば感度）を上昇させる。また、制御装置３は、車
両が直進しているのか、左折しているのか、右折してい
るのかを検出することができる。そして、例えば、車両
が左折状態にあることを検出すると、車両の右側に設け
られた撮像装置１₃の解像度を低下させる。

【０１７６】制御装置３の構成は、図３に示されてい
る。図３の各構成要素の動作は、第１の実施形態と同様
である。ただし、ＲＯＭ３０３に格納されているプログ
ラム３０４が第１の実施形態とは異なっており、その結
果、制御装置３は、図１２に示すような制御動作を実行
する。

【０１７７】図１２は、制御装置３の動作を示すフロー
チャートである。図１２において、制御装置３には、例
えばＲＯＭ３０３内に、車両の状態と画質パラメータと
を互いに対応付けるテーブルが予め記憶されている（ス
テップＳ６１）。ここでは、例えば、図１９に示すよう
なテーブルが記憶されているとする。図１９のテーブル
には、車両の状態として、ライトＯＮと、ワイパーＯＮ
と、左折と、右折との４つの状態が記載され、さらに、
それぞれの状態と対応する画質パラメータ（ここでは明
るさパラメータおよび解像度）が記載されている。

【０１７８】すなわち、このテーブルに従えば、ライト
ＯＮまたはワイパーＯＮの状態では、全撮像装置１が高
感度となる（ここで高感度は、ライト５１およびワイパ
ー５２が共にＯＦＦの状態での感度に対して、相対的に
高い感度をいう）。また、左折状態では、車両の左側の
撮像装置１₁が高解像度となる一方、右側の撮像装置１
₃が低解像度となり、右折状態では、車両の右側の撮像
装置１₃が高解像度となる一方、左側の撮像装置１₁が
低解像度となる（ここでいう高解像度、低解像度は、直
進状態での解像度に対して、相対的に高い解像度、低い
解像度をいう）。

【０１７９】再び図１２のフローチャートに戻り、最
初、制御装置３は、車両の状態を検知する（ステップＳ
６２）。そして、記憶しているテーブルを参照して、そ
の検出結果と対応するような画質パラメータを決定する
（ステップＳ６３）。

【０１８０】具体的には、図１３（Ａ）にステップＳ６
３１で示されるように、ステップＳ６２の検出結果がラ
イトＯＮ状態であれば、全撮像装置１が高感度に決定さ
れる。また、図１３（Ｂ）にステップＳ６３２で示され
るように、ステップＳ６２の検出結果がワイパーＯＮ状
態であれば、全撮像装置１が高感度に決定される。ま
た、図１３（Ｃ）にステップＳ６３３で示されるよう
に、ステップＳ６２の検出結果が左折状態または右折状
態であれば、進行方向とは反対側（左折の場合は車両の
右側、右折であれば車両の左側）にある領域を撮像する
撮像装置１が低感度に、進行方向と同じ側（左折の場合
は車両の左側、右折であれば車両の右側）を撮像する撮
像装置１が高感度に決定される。

【０１８１】次に、制御装置３は、各撮像装置１に既に
設定されている画質パラメータを、ステップＳ６３で決
定した画質パラメータに一致させるための制御データを
生成して、各撮像装置１へ向けて出力する（ステップＳ
６４）。

【０１８２】各撮像装置１は、制御装置３からの制御デ
ータを受け、画質パラメータを変更する。これにより、
車両の状態によって各撮像装置１の画質パラメータを制
御することができるようになる。

【０１８３】なお、上記各実施形態では、制御装置３
は、各撮像装置１を制御しているが、これに限られるも
のではない。例えば図１４に示すように、表示装置２０
１に画質パラメータ設定機能を持たせ、制御装置３は、
表示装置２０１に設定されている画質パラメータを制御
してもよい。図１４の例では、表示装置２０１におい
て、各信号変換部２５が、設定された画質パラメータに
応じて各映像データの画質を調節する。そして、制御装
置３から制御データを受けると、その制御データに従
い、既に設定されている画質パラメータを変更する。

【０１８４】また、上記各実施形態では、画質の不均一
が生じた時や、合成方法が変更された時などに、画質パ
ラメータの制御や切り出し範囲の制御を実行している
が、それ以外に、例えば、次のようなタイミングで制御
を実行してもよい。すなわち、映像撮像システムに電源
が投入された時に実行する。または、数ｍ秒に１回、数
秒に１回、数時間に一回、数日に１回などのように、任
意に決められた時間間隔で実行する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態に係る撮像システムの
構成例を示すブロック図である。

【図２】本発明の第１の実施形態に係る撮像システムの
変形例を示すブロック図である。

【図３】図１の制御装置３の構成例を示すブロック図で
ある。

【図４】図１の撮像装置１の構成例を示すブロック図で
ある。

【図５】図１の撮像装置１の別の構成例を示すブロック
図である。

【図６】図１の表示装置２の構成例を示すブロック図で
ある。

【図７】図１の制御装置３の、第２の実施形態における
動作を示すフローチャートである。

【図８】図１の制御装置３の、第３の実施形態における
動作を示すフローチャートである。

【図９】図１の制御装置３の、第４の実施形態における
動作を示すフローチャートである。

【図１０】図１の制御装置３の、第５の実施形態におけ
る動作を示すフローチャートである。

【図１１】図１の制御装置３の、第６の実施形態におけ
る動作を示すフローチャートである。

【図１２】図１の制御装置３の、第７の実施形態におけ
る動作を示すフローチャートである。

【図１３】図１２のステップＳ６３の具体例を示す図で
ある。

【図１４】本発明の他の実施形態に係る撮像システムの
構成を示すブロック図である（表示装置２０１に画質パ
ラメータ設定機能を持たせ、制御装置３は、表示装置２
０１に設定されている画質パラメータを制御する）。

【図１５】図１の撮像装置（１₁〜１₄）が車両に搭載
された様子を示す図である。

【図１６】図１の表示装置２に表示されるマルチ合成映
像の一例を示す図である。

【図１７】図１の表示装置２に表示されるパノラマ合成
映像の一例を示す図である。

【図１８】図１の３つの撮像装置１₁〜１₃からの映像
を繋ぎ合わせたパノラマ合成映像に対して、第４の実施
形態において制御装置３が行う画質制御（１つの映像内
で画質を変化させる制御）を視覚的に示した図である。

【図１９】第７の実施形態において、図１の制御装置３
に記憶されるテーブルの一例を示す図である。

【図２０】従来の撮像装置の構成例を示すブロック図で
ある。

【符号の説明】

１撮像装置２表示装置３制御装置３０１ＣＰＵ３０２ＲＡＭ３０３ＲＯＭ３０４プログラム

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者堺貴久大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者水口裕二大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者森敏昭大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者河田浩嗣大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者山本章裕大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内Ｆターム(参考） 5C022 AA04 AB01 AB61 AC01 AC42 AC69 5C054 AA01 AA05 CA04 CC02 CD03 CH01 DA08 EA01 EA03 EA05 ED04 FC03 FE12 FE17 HA26 HA30

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】同時的に複数の撮像を行い、それにより
得られた複数の映像を合成して表示するための撮像シス
テムであって、映像の画質を決定付ける画質パラメータの設定を受け、
当該画質パラメータに応じた撮像を行う複数の撮像装
置、各前記撮像装置からの映像を合成して表示する表示装
置、および各前記撮像装置を制御する制御装置を備え、前記制御装置は、前記表示装置に表示される合成映像の画質が均一か否か
を判定する判定手段、および前記判定手段の判定結果が
否定の場合、前記表示装置に表示される合成映像の画質
が均一となるように、各前記撮像装置に設定されている
画質パラメータを制御する画質制御手段を含む、撮像シ
ステム。
【請求項２】前記画質制御手段は、予め決められた共
通画質パラメータを記憶しており、各前記撮像装置に設
定されている画質パラメータを当該共通画質パラメータ
と一致するように変更することを特徴とする、請求項１
に記載の撮像システム。
【請求項３】前記制御装置は、各前記撮像装置に設定
されている画質パラメータに基づいて共通画質パラメー
タを決定して、各前記撮像装置に設定されている画質パ
ラメータを当該共通画質パラメータと一致するように変
更することを特徴とする、請求項１に記載の撮像システ
ム。
【請求項４】前記画質制御手段は、各前記撮像装置に
設定されている画質パラメータの平均値を算出して、当
該平均値またはその近接値を共通画質パラメータに決定
することを特徴とする、請求項３に記載の撮像システ
ム。
【請求項５】各前記撮像装置は、画素単位または複数
の画素からなるブロック単位で画質パラメータの設定を
受け、当該画質パラメータに応じた撮像を行うことが可
能であり、前記画質制御手段は、各前記撮像装置に設定されている
画質パラメータを、画素単位または複数の画素からなる
ブロック単位で制御することを特徴とする、請求項１に
記載の撮像システム。
【請求項６】各前記撮像装置は、画素単位または複数
の画素からなるブロック単位で画質パラメータの設定を
受け、当該画質パラメータに応じた撮像を行うことが可
能であり、前記表示装置は、各撮像装置からの映像を繋ぎ合わせて
１枚のパノラマ映像に合成し、前記画質制御手段は、前記表示装置からパノラマ映像の
供給を受け、当該パノラマ映像の境界における画質の不
連続が解消されるように、各前記撮像装置に設定されて
いる画質パラメータを、画素単位または複数の画素から
なるブロック単位で制御することを特徴とする、請求項
１に記載の撮像システム。
【請求項７】前記画質制御手段は、当該合成映像の各境界において、当該境界を挟む一対の
画素またはブロック間の画質を比較し、比較結果に基づ
いて、当該境界を挟む一対の画素またはブロックに関す
る画質パラメータを決定し、さらにある境界において決
定した画質パラメータと、次の境界において決定した画
質パラメータとを通る直線またはなだらかな曲線に沿っ
て、それらの境界の間にある画素またはブロックに関す
る画質パラメータを決定することを特徴とする、請求項
６に記載の撮像システム。
【請求項８】各前記撮像装置の周辺の環境を検知する
センサをさらに備え、前記画質制御手段は、前記センサによる検知結果に基づ
いて画質パラメータの制御を行うことを特徴とする、請
求項１に記載の撮像システム。
【請求項９】前記センサは、各前記撮像装置の周辺の
明るさを検知し、前記画質パラメータは、映像の明るさを決定付ける明る
さパラメータを含み、前記画質制御手段は、前記センサの検知結果が明るさ不
足を示す場合、各前記撮像装置の明るさパラメータを上
昇させることを特徴とする、請求項８に記載の撮像シス
テム。
【請求項１０】各前記撮像装置は、車両に搭載され、前記画質制御手段は、前記車両の状態を検知して、当該
検知結果に基づいて画質パラメータの制御を行うことを
特徴とする、請求項１に記載の撮像システム。
【請求項１１】前記車両には、ライトが設けられてお
り、前記画質パラメータは、映像の明るさを決定付ける明る
さパラメータを含み、前記画質制御手段は、前記ライトのＯＮ状態を検知する
と、各前記撮像装置の明るさパラメータを上昇させるこ
とを特徴とする、請求項１０に記載の撮像システム。
【請求項１２】前記車両には、ワイパーが設けられて
おり、前記画質パラメータは、映像の明るさを決定付ける明る
さパラメータを含み、前記画質制御手段は、前記ワイパーのＯＮ状態を検知す
ると、各前記撮像装置の明るさパラメータを上昇させる
ことを特徴とする、請求項１０に記載の撮像システム。
【請求項１３】各前記撮像装置は、前記車両の前後左
右に分散して搭載されており、前記画質パラメータは、解像度を含み、前記画質制御手段は、前記車両の左折状態を検知する
と、当該車両の右側に搭載されている撮像装置の解像度
を低下させることを特徴とする、請求項１０に記載の撮
像システム。
【請求項１４】各前記撮像装置は、前記車両の前後左
右に分散して搭載されており、前記画質パラメータは、解像度を含み、前記画質制御手段は、前記車両の右折状態を検知する
と、当該車両の左側に搭載されている撮像装置の解像度
を低下させることを特徴とする、請求項１０に記載の撮
像システム。
【請求項１５】同時的に複数の撮像を行い、それによ
り得られた複数の映像を合成して表示するための撮像シ
ステムであって、撮像を行い、かつ画像切り出し範囲の設定を受け、撮像
を行って得られた映像から、設定された範囲にある部分
だけを切り出して出力する複数の撮像装置、複数の合成方法が準備されており、各前記撮像装置から
の映像をいずれかの方法で合成して表示する表示装置、
および各前記撮像装置を制御する制御装置を備え、前記制御装置は、前記表示装置で採用されている合成方法を検知する検知
手段、および前記検知手段の検知結果に関連して、各前
記撮像装置に設定されている画像切り出し範囲を制御す
る切り出し範囲制御手段を含む、撮像システム。
【請求項１６】前記表示装置には、各映像を並べて表
示するためのマルチ映像合成方法と、各映像からそれぞ
れ一部分だけを切り出して互いに繋ぎ合わせることによ
りパノラマ映像を合成するパノラマ映像合成方法とが準
備されており、前記切り出し範囲制御手段は、前記検知手段の検知結果がマルチ映像合成方法である場
合、各前記撮像装置に命じて、各映像の全範囲を出力さ
せ、前記検知手段の検知結果がパノラマ映像合成方法である
場合、各撮像装置に命じて、各映像から、当該パノラマ
映像合成方法を行うのに必要な範囲にある部分だけを切
り出して出力させることを特徴とする、請求項１５に記
載の撮像システム。
【請求項１７】同時的に複数の撮像を行い、それによ
り得られた複数の映像を合成して表示するための撮像シ
ステムであって、撮像を行う複数の撮像装置、複数の合成方法が準備されており、各前記撮像装置から
の映像をいずれかの方法で合成して表示する表示装置、
および各前記撮像装置を制御する制御装置を備え、前記制御装置は、各前記撮像装置のうち、前記表示装置で採用されている
合成方法を行うのに必要な装置がどれかを検知する検知
手段、および前記検知手段の検知結果に基づいて、各前
記撮像装置の電源をＯＮ／ＯＦＦ制御するＯＮ／ＯＦＦ
制御手段を含む、撮像システム。
【請求項１８】複数の撮像装置が同時的に撮像を行
い、それにより得られた複数の映像を表示装置が合成し
て表示する撮像システムに備えられて、各撮像装置を制
御する制御装置であって、各前記撮像装置は、映像の画質を決定付ける画質パラメ
ータの設定を受け、当該画質パラメータに応じた撮像を
行う機能を有しており、前記表示装置に表示される合成映像の画質が均一か否か
を判定する判定手段、および前記判定手段の判定結果が
否定の場合、前記表示装置に表示される合成映像の画質
が均一となるように、各前記撮像装置に設定されている
画質パラメータを制御する画質制御手段を含む、制御装
置。
【請求項１９】複数の撮像装置が同時的に撮像を行
い、それにより得られた複数の映像を表示装置が合成し
て表示する撮像システムに備えられて、各撮像装置を制
御する制御装置であって、各前記撮像装置は、画像切り出し範囲の設定を受け、撮
像を行って得られた映像から、設定された範囲にある部
分だけを切り出して出力する機能を有しており、前記表示装置は、複数の合成方法が準備されており、各
前記撮像装置からの映像をいずれかの方法で合成して表
示する機能を有し、前記表示装置で採用されている合成方法を検知する検知
手段、および前記検知手段の検知結果に関連して、各前
記撮像装置に設定されている画像切り出し範囲を制御す
る切り出し範囲制御手段を含む、制御装置。
【請求項２０】複数の撮像装置が同時的に撮像を行
い、それにより得られた複数の映像を表示装置が合成し
て表示する撮像システムに備えられて、各撮像装置を制
御する制御装置であって、前記表示装置は、複数の合成方法が準備されており、各
前記撮像装置からの映像をいずれかの方法で合成して表
示する機能を有し、各前記撮像装置のうち、前記表示装置で採用されている
合成方法を行うのに必要な装置がどれかを検知する検知
手段、および前記検知手段の検知結果に基づいて、各前
記撮像装置の電源をＯＮ／ＯＦＦ制御するＯＮ／ＯＦＦ
制御手段を含む、制御装置。
【請求項２１】複数の撮像装置が同時的に撮像を行
い、それにより得られた複数の映像を表示装置が合成し
て表示する撮像システムにおいて、各撮像装置を制御す
る方法であって、各前記撮像装置は、映像の画質を決定付ける画質パラメ
ータの設定を受け、当該画質パラメータに応じた撮像を
行う機能を有しており、前記表示装置に表示される合成映像の画質が均一か否か
を判定する判定ステップ、および前記判定ステップの判
定結果が否定の場合、前記表示装置に表示される合成映
像の画質が均一となるように、各前記撮像装置に設定さ
れている画質パラメータを制御する画質制御ステップを
含む、制御方法。
【請求項２２】複数の撮像装置が同時的に撮像を行
い、それにより得られた複数の映像を表示装置が合成し
て表示する撮像システムにおいて、各撮像装置を制御す
る方法であって、各前記撮像装置は、画像切り出し範囲の設定を受け、撮
像を行って得られた映像から、設定された範囲にある部
分だけを切り出して出力する機能を有しており、前記表示装置は、複数の合成方法が準備されており、各
前記撮像装置からの映像をいずれかの方法で合成して表
示する機能を有し、前記表示装置で採用されている合成方法を検知する検知
ステップ、および前記検知ステップの検知結果に関連し
て、各前記撮像装置に設定されている画像切り出し範囲
を制御する切り出し範囲制御ステップを含む、制御方
法。
【請求項２３】複数の撮像装置が同時的に撮像を行
い、それにより得られた複数の映像を表示装置が合成し
て表示する撮像システムにおいて、各撮像装置を制御す
る方法であって、前記表示装置は、複数の合成方法が準備されており、各
前記撮像装置からの映像をいずれかの方法で合成して表
示する機能を有し、各前記撮像装置のうち、前記表示装置で採用されている
合成方法を行うのに必要な装置がどれかを検知する検知
ステップ、および前記検知ステップの検知結果に基づい
て、各前記撮像装置の電源をＯＮ／ＯＦＦ制御するＯＮ
／ＯＦＦ制御ステップを含む、制御方法。
【請求項２４】複数の撮像装置が同時的に撮像を行
い、それにより得られた複数の映像を表示装置が合成し
て表示する撮像システムに備えられて、各撮像装置を制
御する制御装置に含まれるコンピュータによって実行さ
れるプログラムであって、各前記撮像装置は、映像の画質を決定付ける画質パラメ
ータの設定を受け、当該画質パラメータに応じた撮像を
行う機能を有しており、前記表示装置に表示される合成映像の画質が均一か否か
を判定する判定ステップ、および前記判定ステップの判
定結果が否定の場合、前記表示装置に表示される合成映
像の画質が均一となるように、各前記撮像装置に設定さ
れている画質パラメータを制御する画質制御ステップを
含む、プログラム。
【請求項２５】複数の撮像装置が同時的に撮像を行
い、それにより得られた複数の映像を表示装置が合成し
て表示する撮像システムに備えられて、各撮像装置を制
御する制御装置に含まれるコンピュータによって実行さ
れるプログラムであって、各前記撮像装置は、画像切り出し範囲の設定を受け、撮
像を行って得られた映像から、設定された範囲にある部
分だけを切り出して出力する機能を有しており、前記表示装置は、複数の合成方法が準備されており、各
前記撮像装置からの映像をいずれかの方法で合成して表
示する機能を有し、前記表示装置で採用されている合成方法を検知する検知
ステップ、および前記検知ステップの検知結果に関連し
て、各前記撮像装置に設定されている画像切り出し範囲
を制御する切り出し範囲制御ステップを含む、プログラ
ム。
【請求項２６】複数の撮像装置が同時的に撮像を行
い、それにより得られた複数の映像を表示装置が合成し
て表示する撮像システムに備えられて、各撮像装置を制
御する制御装置に含まれるコンピュータによって実行さ
れるプログラムであって、前記表示装置は、複数の合成方法が準備されており、各
前記撮像装置からの映像をいずれかの方法で合成して表
示する機能を有し、各前記撮像装置のうち、前記表示装置で採用されている
合成方法を行うのに必要な装置がどれかを検知する検知
ステップ、および前記検知ステップの検知結果に基づい
て、各前記撮像装置の電源をＯＮ／ＯＦＦ制御するＯＮ
／ＯＦＦ制御ステップを含む、プログラム。