WO2022097613A1 - 撮像システム、３ｄモデル生成システム、コントローラ、方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

撮像システムは、２個以上の撮像装置を含む複数の撮像装置と、コントローラと、を備える。複数の撮像装置の各々は、受信部と、撮像設定部と、を有する。２個以上の撮像装置の各々は、筐体と、センサと、送信部と、を有する。撮像設定部は、受信部で取得された共通の設定値に基づいて撮像に関する設定を行う。センサは、筐体の外部の明るさを検出する。コントローラは、取得部と、設定部と、出力部と、を有する。取得部は、センサの検出結果に関する情報を取得する。設定部は、取得部で取得された検出結果に関する情報に基づいて、複数の撮像装置に適用される共通の設定値を決定する。

Description

撮像システム、３Ｄモデル生成システム、コントローラ、方法及びプログラム

　本開示は一般に撮像システム、３Ｄモデル生成システム、コントローラ、方法及びプログラムに関する。本開示は、より詳細には、複数の撮像装置とコントローラとを備える撮像システム、上記撮像システムを備える３Ｄモデル生成システム、上記撮像システムに用いられるコントローラ、及び、上記コントローラに用いられる方法及びプログラムに関する。

　特許文献１に記載のデジタルカメラシステム（撮像システム）は、複数のデジタルカメラ（撮像装置）と、操作制御装置（コントローラ）と、を有する。操作制御装置は、複数のデジタルカメラを複数にグループ化し、当該同一グループ内に属する各デジタルカメラに対してそれぞれ制御コマンドを同時に送信する。同一グループ内に属する各デジタルカメラは、当該制御コマンドに応じた共通の動作を実行する。

特開２００６－２１７３５７号公報

　特許文献１に記載されたようなデジタルカメラシステムにおいて、例えば、一部のデジタルカメラが設置された場所が、別のデジタルカメラが設置された場所と比較して暗い場合がある。この場合、上記一部のデジタルカメラで生成される画像の明るさと、上記別のデジタルカメラで生成される画像の明るさとの間に差が生じる。このように、複数のデジタルカメラが設置された環境、及び、複数のデジタルカメラの撮像に関する特性の相違等に起因して、複数のデジタルカメラで生成される複数の画像の性質に差が生じることがある。

　本開示は、複数の撮像装置で生成される複数の画像の性質を互いに近しくすることができる撮像システム、３Ｄモデル生成システム、コントローラ及びプログラムを提供することを目的とする。

　本開示の一態様に係る撮像システムは、２個以上の撮像装置を含む複数の撮像装置と、コントローラと、を備える。前記コントローラは、前記複数の撮像装置と通信する。前記複数の撮像装置の各々は、受信部と、撮像設定部と、を有する。前記受信部は、前記コントローラから撮像に関する共通の設定値を取得する。前記撮像設定部は、前記受信部で取得された前記共通の設定値に基づいて前記撮像に関する設定を行う。前記２個以上の撮像装置の各々は、筐体と、センサと、送信部と、を更に有する。前記センサは、前記筐体の外部の明るさを検出する。前記送信部は、前記センサの検出結果に関する情報を前記コントローラへ出力する。前記コントローラは、取得部と、設定部と、出力部と、を有する。前記取得部は、前記２個以上の撮像装置の各々の前記センサの前記検出結果に関する情報を取得する。前記設定部は、前記取得部で取得された前記検出結果に関する情報に基づいて、前記複数の撮像装置に適用される前記共通の設定値を決定する。前記出力部は、前記設定部で決定された前記共通の設定値を前記複数の撮像装置へ出力する。

　本開示の別の一態様に係る撮像システムは、２個以上の撮像装置を含む複数の撮像装置と、コントローラと、を備える。前記コントローラは、前記複数の撮像装置と通信する。前記２個以上の撮像装置の各々は、筐体と、センサと、送信部と、を有する。前記センサは、前記筐体の外部の明るさを検出する。前記送信部は、前記センサの検出結果に関する情報を前記コントローラへ出力する。前記コントローラは、取得部と、明るさ調整部と、を有する。前記取得部は、前記２個以上の撮像装置の各々の前記センサの前記検出結果に関する情報を取得する。前記明るさ調整部は、前記複数の撮像装置が撮像する空間を照明する複数の照明装置の各々の明るさの調整を、前記取得部で取得された前記検出結果に関する情報に基づいて行う。

　本開示の一態様に係る３Ｄモデル生成システムは、上記のいずれかの態様に係る前記撮像システムと、３Ｄ生成部と、を備える。前記３Ｄ生成部は、前記撮像システムの前記複数の撮像装置により生成された複数の画像の情報を用いて、前記複数の撮像装置の撮像対象の３Ｄモデルを生成する。

　本開示の一態様に係るコントローラは、取得部と、設定部と、出力部と、を有する。前記取得部は、複数の撮像装置のうち２個以上の撮像装置の各々が有する、外部の明るさを検出するセンサの検出結果に関する情報を取得する。前記設定部は、前記取得部で取得された前記検出結果に関する情報に基づいて、前記複数の撮像装置に適用される、撮像に関する共通の設定値を決定する。前記出力部は、前記設定部で決定された前記共通の設定値を前記複数の撮像装置へ出力する。

　本開示の一態様に係る方法は、取得処理と、設定処理と、出力処理と、を含む。前記取得処理は、複数の撮像装置のうち２個以上の撮像装置の各々が有する、外部の明るさを検出するセンサの検出結果に関する情報を取得する処理である。前記設定処理は、前記取得処理で取得された前記検出結果に関する情報に基づいて、前記複数の撮像装置に適用される、撮像に関する共通の設定値を決定する処理である。前記出力処理は、前記設定処理で決定された前記共通の設定値を前記複数の撮像装置へ出力する処理である。

　本開示の一態様に係るプログラムは、上記の態様に係る方法を１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

　本開示は、複数の撮像装置で生成される複数の画像の性質を互いに近しくすることができるという利点がある。

図１は、実施形態１に係る撮像システムのブロック図である。 図２は、同上の撮像システムの撮像装置のブロック図である。 図３は、同上の撮像システムの使用例を示す模式図である。 図４は、同上の撮像システムの動作例を示すフローチャートである。 図５は、同上の撮像システムにおけるシャッタースピードの仮設定値の度数分布図である。 図６は、同上の撮像システムにおけるＦ値の仮設定値の度数分布図である。 図７は、変形例４に係る撮像システムにおけるシャッタースピードの仮設定値の度数分布図である。 図８は、実施形態２に係る撮像システムのブロック図である。

　（実施形態１）
　以下、実施形態１に係る撮像システム、３Ｄモデル生成システム、コントローラ及びプログラムについて、図面を用いて説明する。ただし、下記の実施形態は、本開示の様々な実施形態の１つに過ぎない。下記の実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、図３は、模式的な図であり、図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。

　（概要）
　図１、図２に示すように、本実施形態の撮像システム１は、複数の撮像装置２と、コントローラ７と、を備える。コントローラ７は、複数の撮像装置２と通信する。複数の撮像装置２の各々は、受信部６１と、撮像設定部４５と、を有する。受信部６１は、コントローラ７から撮像に関する設定値を取得する。撮像設定部４５は、受信部６１で取得された設定値に基づいて撮像に関する設定を行う。複数の撮像装置２のうち２個以上の（本実施形態では、複数の撮像装置２のうち全ての）撮像装置２の各々は、筐体２０（図３参照）と、センサ３と、送信部６２と、を更に有する。センサ３は、筐体２０の外部の明るさを検出する。送信部６２は、センサ３の検出結果に関する情報をコントローラ７へ出力する。コントローラ７は、取得部８１と、設定部７１と、出力部８２と、を有する。取得部８１は、上記２個以上の撮像装置２の各々のセンサ３の検出結果に関する情報を取得する。設定部７１は、取得部８１で取得された検出結果に関する情報に基づいて、複数の撮像装置２に適用される共通の設定値を決定する。出力部８２は、設定部７１で決定された設定値を複数の撮像装置２へ出力する。

　本実施形態によれば、複数の撮像装置２に対して、撮像に関する共通の設定値が適用されるので、複数の撮像装置２の撮像条件を互いに近しくすることができる。これにより、複数の撮像装置２で生成される複数の画像の性質（例えば、明るさ）を互いに近しくすることができる。つまり、一部の撮像装置２で生成される画像の性質と、別の撮像装置２で生成される画像の性質との差を、比較的小さくすることができる。

　撮像システム１は、例えば、３Ｄモデル生成システム１０（３Ｄスキャナ）に適用される。３Ｄモデル生成システム１０は、複数の撮像装置２で生成された複数の画像の情報を用いて、撮像対象Ｔ１（被写体）（図３参照）の３Ｄ（3 Dimensions）モデルを生成する。本実施形態の撮像システム１を用いることで、複数の撮像装置２で生成される複数の画像の性質が互いに近しくなるので、比較的高品質な３Ｄモデルを生成することができる。

　以下、図４を参照して、撮像システム１により撮像対象Ｔ１を撮像する動作の一例を説明する。図４に示すフローチャートは、撮像システム１の動作の一例に過ぎず、処理の順序が適宜変更されてもよいし、処理が適宜追加又は省略されてもよい。

　まず、コントローラ７は、撮像開始指令の入力を待ち受ける（ステップＳＴ１）。撮像開始指令は、複数の撮像装置２に撮像させるためのトリガとなる指令である。撮像開始指令は、例えば、操作者の操作に応じてコントローラ７に入力される。

　コントローラ７に撮像開始指令が入力されると（ステップＳＴ１：Ｙｅｓ）、コントローラ７は、複数の撮像装置２の各々へ、要求信号を送信する（ステップＳＴ２）。

　複数の撮像装置２の各々は、要求信号を受信すると、センサ３の検出結果に関する情報をコントローラ７へ出力する。より詳細には、複数の撮像装置２の各々は、要求信号を受信すると、まず、センサ３により、筐体２０の外部の明るさ（照度）を検出する（ステップＳＴ３）。次に、複数の撮像装置２の各々は、センサ３で検出された明るさの検出値に基づいて、シャッタースピードの仮設定値及びＦ値（絞り値）の仮設定値を決定する（ステップＳＴ４）。シャッタースピードの仮設定値は、複数の撮像装置２が独立して撮像を行う場合に、自機にとって最適であるシャッタースピードの設定値である。Ｆ値の仮設定値は、複数の撮像装置２が独立して撮像を行う場合に、自機にとって最適であるＦ値の設定値である。複数の撮像装置２の各々は、シャッタースピードの仮設定値及びＦ値の仮設定値を、センサ３の検出結果に関する情報としてコントローラ７へ出力する（ステップＳＴ５）。

　コントローラ７は、複数の撮像装置２の各々から、シャッタースピードの仮設定値及びＦ値の仮設定値を取得する（取得処理）。すなわち、コントローラ７は、複数の撮像装置２と一対一で対応する複数のシャッタースピードの仮設定値と、複数の撮像装置２と一対一で対応する複数のＦ値の仮設定値と、を取得する。コントローラ７は、複数のシャッタースピードの仮設定値の最頻値を求め、求めた最頻値を、シャッタースピードの設定値とする（ステップＳＴ６：設定処理）。また、コントローラ７は、複数のＦ値の仮設定値の最頻値を求め、求めた最頻値を、Ｆ値の設定値とする（ステップＳＴ６：設定処理）。コントローラ７は、シャッタースピードの設定値及びＦ値の設定値の情報を含む設定信号を、複数の撮像装置２の各々へ送信する（ステップＳＴ７：出力処理）。複数の撮像装置２に送信される複数の設定信号は、互いに同じ信号である。

　複数の撮像装置２の各々は、設定信号に含まれるシャッタースピードの設定値及びＦ値の設定値の情報を取得する。そして、複数の撮像装置２の各々は、自機のシャッタースピード及びＦ値が、コントローラ７から取得した設定値となるように、シャッタースピード及びＦ値を調整する（ステップＳＴ８）。これにより、複数の撮像装置２間で、シャッタースピードが同じとなり、複数の撮像装置２間で、Ｆ値が同じとなる。

　複数の撮像装置２の各々は、シャッタースピード及びＦ値を調整した後、撮像対象Ｔ１を撮像する（ステップＳＴ９）。複数の撮像装置２が撮像対象Ｔ１を撮像するタイミングは、コントローラ７により制御される。複数の撮像装置２が撮像対象Ｔ１を撮像するタイミングは、例えば、同時である。

　以上により、複数の撮像装置２の各々が撮像対象Ｔ１を撮像する。また、図４のフローチャートでは省略しているが、複数の撮像装置２の各々は、撮像対象Ｔ１を撮像することで生成した画像の情報（画像信号）を、コントローラ７へ送信する。コントローラ７は、複数の撮像装置２から取得した複数の画像の情報を用いて、撮像対象Ｔ１の３Ｄモデルを生成することができる。なお、３Ｄモデルを生成する機能は、コントローラ７とは別の装置が有していてもよい。

　（詳細）
　以下、撮像システム１の構成について、より詳細に説明する。

　（１）撮像装置
　図２に示すように、複数の撮像装置２の各々は、センサ３と、処理回路４と、撮像系５と、通信部６と、を有する。

　（１．１）センサ
　センサ３は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Devices）イメージセンサ、又はＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の２次元イメージセンサである。センサ３は、筐体２０（図３参照）の外部の明るさを検出するための装置であり、かつ、撮像対象Ｔ１を撮像して画像を生成するための装置でもある。

　センサ３は、複数の画素３１を含む。複数の画素３１は、２次元アレイ状に並んでいる。複数の画素３１の各々には、露光期間の間だけ、光が入射し得る。複数の画素３１の各々は、光電変換部を有する。光電変換部は、光子（入射光）を電荷に変換する。光電変換部で光子から変換された電荷は、電圧の形で、出力信号として処理回路４へ出力される。

　（１．２）撮像系
　撮像系５は、レンズ５１と、シャッター５２と、絞り５３と、光源５４と、を含む。撮像系５は、撮像装置２が撮像対象Ｔ１を撮像する際に機械的に制御される。レンズ５１は、筐体２０（図３参照）の外部からセンサ３へ入射する光を配向する。シャッター５２は、センサ３の露光期間中に開くことでセンサ３への入射光を通過させ、その他の期間にセンサ３への入射光を遮る。絞り５３は、シャッター５２を通してセンサ３に入射する光量を調整する。光源５４は、撮像装置２を用いてフラッシュ撮影する際に撮像対象Ｔ１を照射する。本実施形態では、光源５４は点灯されず、撮像装置２の外部の光源を用いてフラッシュ撮影がされる。

　（１．３）処理回路
　処理回路４は、読出部４１と、露出計算部４２と、仮設定部４３と、記憶部４４と、撮像設定部４５と、撮像制御部４６と、を含む。なお、読出部４１、露出計算部４２、仮設定部４３、撮像設定部４５及び撮像制御部４６は、処理回路４によって実現される機能を示しているに過ぎず、必ずしも実体のある構成を示しているわけではない。

　処理回路４は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、処理回路４の少なくとも一部（具体的には、読出部４１、露出計算部４２、仮設定部４３、撮像設定部４５及び撮像制御部４６）の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。また、記憶部４４が、処理回路４のメモリを兼ねていてもよい。

　処理回路４は、動作モードとして、測光モードと、撮像モードと、を有する。測光モードでは、処理回路４は、センサ３の出力信号（検出結果）に基づいてシャッタースピードの仮設定値及びＦ値の仮設定値を求め、シャッタースピードの仮設定値及びＦ値の仮設定値を、通信部６を介してコントローラ７へ送信する。撮像モードでは、処理回路４は、センサ３の出力信号に基づいて、撮像対象Ｔ１が写った画像の情報を含む画像信号を生成する。

　読出部４１は、センサ３の複数の画素３１から出力信号を読み出す（取得する）。読出部４１は、出力信号の読み出しを、複数の画素３１について時分割で行う。より詳細には、読出部４１は、２次元アレイ状に配置された複数の画素３１について、行ごとに異なるタイミングで出力信号を出力させる。

　処理回路４の動作モードが撮像モードのときは、読出部４１は、センサ３の複数の画素３１のうち全ての画素３１から出力信号を読み出すことが好ましい。撮像モードにおいて、読出部４１で読み出された出力信号は、画像信号として、通信部６を介してコントローラ７へ出力される。

　処理回路４の動作モードが測光モードのときは、読出部４１は、センサ３の複数の画素３１のうち一部の画素３１から出力信号を読み出してもよい。例えば、測光モードにおいて、読出部４１は、複数の画素３１のうち中心を含む所定範囲内に位置する２以上の画素３１から出力信号を読み出してもよい。測光モードにおいて、読出部４１で読み出された出力信号は、露出計算部４２へ出力される。

　あるいは、処理回路４の動作モードが測光モードのときは、読出部４１は、センサ３の複数の画素３１のうち全ての画素３１から出力信号を読み出してもよい。

　測光モードにおいて、露出計算部４２には、読出部４１で読み出された複数の画素３１の各々の出力信号が入力される。すなわち、測光モードにおいて、露出計算部４２には、複数の出力信号が入力される。露出計算部４２は、複数の出力信号に所定の処理をする。露出計算部４２で所定の処理により求められる値（以下、「明るさ値」と称す）は、センサ３で検出された筐体２０の外部の明るさに相当する値である。所定の処理は、例えば、複数の出力信号の平均値を取る処理である。なお、所定の処理は、例えば、複数の出力信号の各々に重み付けをして、各出力信号と対応する重みとの積の平均値を取る処理であってもよい。

　測光モードにおいて、仮設定部４３は、センサ３の検出結果に基づいて撮像に関する仮設定値を決定する。仮設定値は、センサ３の検出結果に関する情報に相当する。より詳細には、仮設定部４３は、露出計算部４２で求められた明るさ値に基づいて仮設定値を決定する。例えば、処理回路４の記憶部４４は、明るさ値と仮設定値との対応を示すテーブルを記憶しており、仮設定部４３は、テーブルを参照することにより、仮設定値を決定する。なお、仮設定部４３は、テーブルを参照することで仮設定値を決定することに限定されない。仮設定部４３は、例えば、所定の演算式を用いて、明るさ値から仮設定値を求めてもよい。

　仮設定値は、シャッタースピードの仮設定値及びＦ値の仮設定値を含む。シャッタースピードの仮設定値は、撮像装置２のシャッタースピードを規定する値である。Ｆ値の仮設定値は、撮像装置２のＦ値を規定する値である。

　上述の通り、シャッタースピードの仮設定値は、複数の撮像装置２が独立して撮像を行う場合に、自機にとって最適であるシャッタースピードの設定値であり、Ｆ値の仮設定値は、複数の撮像装置２が独立して撮像を行う場合に、自機にとって最適であるＦ値の設定値である。明るさ値と各仮設定値との関係は、例えば、露光期間の長さ、複数の画素３１の各々の感度、複数の画素３１のサイズ、及び、レンズ５１の特性等に依存する。仮設定部４３は、これらの情報を適宜参照することで、明るさ値から仮設定値を求めることができる。

　仮設定部４３は、仮設定値を、センサ３の検出結果に関する情報として、通信部６を介してコントローラ７へ出力する。複数の撮像装置２の各々からコントローラ７へ仮設定値が出力されると、コントローラ７は、撮像に関する設定値を決定し、設定値を複数の撮像装置２へ出力する。

　撮像設定部４５は、コントローラ７から取得した設定値に基づいて、撮像に関する設定を行う。設定値は、複数の撮像装置２の各々で撮像により生成される画像の明るさに関する明るさ設定値を含む。そのため、撮像に関する設定は、撮像により生成される画像の明るさに影響する設定を含む。

　設定値は、より詳細には、撮像装置２のシャッタースピードを規定するシャッタースピード設定値と、Ｆ値を規定するＦ値設定値と、を含む。撮像設定部４５により実行される撮像に関する設定は、撮像装置２のシャッタースピードに関する設定と、Ｆ値に関する設定と、を含む。すなわち、撮像設定部４５は、撮像装置２のシャッタースピードをシャッタースピード設定値に等しくし、撮像装置２のＦ値をＦ値設定値に等しくするように、撮像制御部４６に指令をする。撮像制御部４６は、撮像設定部４５により指定されたシャッタースピード及びＦ値が実現されるように、撮像系５を制御する。

　（１．４）通信部
　通信部６は、コントローラ７と通信するための通信インタフェースを含む。通信部６は、通信インタフェースを介して、コントローラ７と通信可能である。本開示でいう「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワーク若しくは中継器等を介して間接的に、信号を授受できることを意味する。本実施形態では、通信部６は、無線通信ネットワークＮＴ１（図１参照）を介してコントローラ７との間で信号を授受する。

　通信部６は、受信部６１と、送信部６２と、を含む。受信部６１は、コントローラ７から信号を受信する。送信部６２は、コントローラ７へ信号を送信する。なお、受信部６１及び送信部６２は、通信部６によって実現される機能を示しているに過ぎず、必ずしも実体のある構成を示しているわけではない。そのため、受信部６１として機能する通信インタフェースは、送信部６２を兼ねていてもよいし、送信部６２として機能する通信インタフェースとは別に設けられていてもよい。

　（２）コントローラ
　図１に示すように、コントローラ７は、設定部７１と、記憶部７２と、３Ｄ生成部７３と、通信部８と、を有する。なお、設定部７１及び３Ｄ生成部７３は、コントローラ７によって実現される機能を示しているに過ぎず、必ずしも実体のある構成を示しているわけではない。

　コントローラ７は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、コントローラ７の少なくとも一部（具体的には、設定部７１及び３Ｄ生成部７３）の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。また、記憶部７２が、コントローラ７のメモリを兼ねていてもよい。コントローラ７の少なくとも一部の機能は、サーバにより実現されてもよい。

　（２．１）設定部
　設定部７１は、複数の撮像装置２から通信部８を介して、各撮像装置２のセンサ３の検出結果に関する情報を取得する。より詳細には、設定部７１は、センサ３の検出結果に関する情報として、仮設定値（シャッタースピードの仮設定値及びＦ値の仮設定値）を取得する。複数の撮像装置２の各々から仮設定値が出力されるので、設定部７１は、シャッタースピードの仮設定値を複数個取得し、Ｆ値の仮設定値を複数個取得することになる。設定部７１は、複数の仮設定値に基づいて、複数の撮像装置２の撮像に関する設定値を決定する。

　設定部７１は、複数の仮設定値の最頻値を、設定値とする。以下、図５、図６を参照して、設定部７１が設定値を決定する処理の一例を説明する。

　図５の横軸は、シャッタースピードの仮設定値を表す。範囲ｒ１～ｒ６はそれぞれ、シャッタースピードの仮設定値の範囲である。図５の縦軸は、範囲ｒ１～ｒ６の各々の度数を表す。範囲ｒ１～ｒ３を例示すると、範囲ｒ１は、（シャッタースピードの）仮設定値が０．２［ｍｓ］以上０．３［ｍｓ］未満の範囲、範囲ｒ２は、仮設定値が０．３［ｍｓ］以上０．４［ｍｓ］未満の範囲、範囲ｒ３は、仮設定値が０．４［ｍｓ］以上０．５［ｍｓ］未満の範囲である。図５では、仮設定値が範囲ｒ１内の値である撮像装置２の個数が１個なので、範囲ｒ１の度数は１である。範囲ｒ２、ｒ３、ｒ４、ｒ５、ｒ６の度数は順に、３、６、４、２、１である。

　最頻値とは、度数が最も大きい値である。設定部７１は、複数の仮設定値の最頻値を、設定値とする。図５では、範囲ｒ３の度数が最も大きいので、設定部７１は、シャッタースピードの設定値を、範囲ｒ３に対応する値にする。例えば、設定部７１は、範囲ｒ３の上限値と下限値との中間の値（０．４５［ｍｓ］）を、シャッタースピードの設定値とする。

　図６の横軸は、Ｆ値の仮設定値を表す。範囲ｒ２１～ｒ２８はそれぞれ、Ｆ値の仮設定値の範囲である。図６の縦軸は、範囲ｒ２１～ｒ２８の各々の度数を表す。図６では、範囲ｒ２５の度数が最も大きいので、設定部７１は、Ｆ値の設定値を、範囲ｒ２５に対応する値にする。例えば、設定部７１は、範囲ｒ２５の上限値と下限値との中間の値を、Ｆ値の設定値とする。

　（２．２）記憶部
　図１に戻って、コントローラ７の構成を引き続き説明する。

　記憶部７２は、種々の情報を記憶する。記憶部７２は、例えば、各撮像装置２により生成されコントローラ７へ送信された画像信号に含まれる、画像の情報を記憶する。

　記憶部７２は、各撮像装置２の識別情報と、各撮像装置２の位置情報と、を紐付けて記憶している。複数の撮像装置２はそれぞれ、画像の情報を、自機の識別情報と共にコントローラ７へ送信する。記憶部７２は、各撮像装置２から取得した画像の情報を、当該画像の情報を生成した撮像装置２の位置情報と紐付けて記憶する。

　なお、複数の撮像装置２の位置情報は、記憶部７２に予め記憶されていてもよいし、複数の撮像装置２から取得されてもよい。

　（２．３）３Ｄ生成部
　３Ｄ生成部７３は、複数の撮像装置２により生成された複数の画像の情報を用いて、複数の撮像装置２の撮像対象Ｔ１の３Ｄモデルを生成する。

　３Ｄモデル生成システム１０は、少なくとも撮像システム１と、３Ｄ生成部７３と、を備える。本実施形態では、撮像システム１のコントローラ７が３Ｄ生成部７３を有するが、撮像システム１の外部の装置が３Ｄ生成部７３を有していてもよい。

　本実施形態の３Ｄモデル生成システム１０は、撮像対象Ｔ１（図３参照）としての人の３Ｄモデルを生成し、生成した３Ｄモデルに基づいて、アバターを生成することができる。本開示でいう「アバター」は、実空間における撮像対象Ｔ１（人）の分身として、仮想空間にて表示されるキャラクターである。３Ｄモデル生成システム１０は、撮像対象Ｔ１を模したアバターを生成する。アバターは、仮想空間に表示される。

　複数の撮像装置２は、撮像対象Ｔ１を囲むように互いに異なる位置に設置され、かつ、互いに異なる角度から撮像対象Ｔ１を撮像する。これにより、３Ｄ生成部７３は、撮像対象Ｔ１を種々の角度から捉えた複数の画像（静止画像）の情報を取得する。

　３Ｄ生成部７３は、複数の撮像装置２から取得した複数の画像の情報に基づいて、撮像対象Ｔ１の３Ｄモデルを生成する。具体的には、３Ｄ生成部７３は、全ての画像の全ての対象点の各々について、３次元仮想空間である基本空間での対象点の座標を演算する。ここで、３Ｄ生成部７３は、各撮像装置２での撮像結果を取得することにより、基本空間に投影した場合の撮像装置２から対象点までの距離を取得する。また、３Ｄ生成部７３は、実空間における各撮像装置２の位置情報を取得することにより、基本空間に投影した場合の隣り合う撮像装置２間の距離を取得する。３Ｄ生成部７３は、これらの距離に基づいて、三角測量の原理により、基本空間における対象点の座標を演算する。そして、３Ｄ生成部７３は、基本空間における全ての対象点の座標に基づいて、撮像対象Ｔ１の３Ｄモデルを生成する。

　次に、３Ｄ生成部７３は、複数の撮像装置２から取得した複数の画像の情報に基づいて、３Ｄモデルに貼り付けるテクスチャを生成する。ここでは、テクスチャには、撮像対象Ｔ１の肌に相当するテクスチャの他、撮像対象Ｔ１が着ている衣服に相当するテクスチャが含まれる。そして、３Ｄ生成部７３は、生成したテクスチャを３Ｄモデルに貼り付ける。

　次に、３Ｄ生成部７３は、３Ｄモデルに対してリギングを実行する。リギングにおいては、３Ｄ生成部７３は、スケルトンの設定、ＩＫ（Inverse Kinematics）及び／又はＦＫ（Forward Kinematics）の設定、並びにウェイトの調整を含めたスキニング等を３Ｄモデルに対して実行する。これにより、種々の動きをすることが可能な撮像対象Ｔ１のアバターが生成される。

　このように、本実施形態では、３Ｄモデル生成システム１０は、複数の撮像装置２にて撮像対象Ｔ１の全身を撮像することで生成される複数の画像の情報に基づいて、撮像対象Ｔ１のアバターを自動的に生成することが可能である。

　また、３Ｄモデル生成システム１０は、撮像対象Ｔ１に対してモーションキャプチャを行うことにより、撮像対象Ｔ１ごとに固有のモーションデータを取得してもよい。アバターに対してモーションデータが適用された場合、仮想空間にてモーションデータに応じた動きをアバターにさせることが可能である。

　（２．４）通信部
　通信部８は、複数の撮像装置２（通信部６：図１参照）と通信するための通信インタフェースを含む。通信部８は、通信インタフェースを介して、複数の撮像装置２と通信可能である。本実施形態では、通信部８は、無線通信ネットワークＮＴ１を介して複数の撮像装置２との間で信号を授受する。

　通信部８は、取得部８１と、出力部８２と、を含む。取得部８１は、複数の撮像装置２から信号を受信する。出力部８２は、複数の撮像装置２へ信号を送信する。なお、取得部８１及び出力部８２は、通信部８によって実現される機能を示しているに過ぎず、必ずしも実体のある構成を示しているわけではない。そのため、取得部８１として機能する通信インタフェースは、取得部８１を兼ねていてもよいし、出力部８２として機能する通信インタフェースとは別に設けられていてもよい。

　（３）複数の撮像装置の設置例
　撮像システム１は、例えば、数十～数百個（複数）の撮像装置２を備える。図３に示すように、複数の撮像装置２は、例えば、筒状の壁Ｗ１に囲まれた空間内の撮像対象Ｔ１を撮像するように、壁Ｗ１に埋め込まれている。壁Ｗ１には、撮像対象Ｔ１である人が出入りするためのドアＤ１が設けられている。

　所定数（図３では６個）の撮像装置２は、鉛直方向に一列に並んでいる。図３では、所定数の撮像装置２からなる列が、撮像対象Ｔ１を囲むように複数列並んでいる。上から見て、複数の列は、環状に並んでいる。

　床９０には、撮像対象Ｔ１の位置の目安を表す囲み９１と、撮像対象Ｔ１の向きの目安を表す矢印９２と、が表示されている。

　壁Ｗ１は、天井９３とは独立している。つまり、天井９３を支持する壁は、壁Ｗ１とは別に存在する。もちろん、壁Ｗ１が天井９３を支持していてもよい。

　天井９３には、複数（図３では４つ）の照明装置９４が配置されている。複数の照明装置９４は、複数の撮像装置２が撮像する空間ＳＰ１を照明する。すなわち、複数の照明装置９４は、撮像対象Ｔ１及び撮像対象Ｔ１の周囲の空間を照明する。複数の照明装置９４は、撮像対象Ｔ１の表面の明るさのむらを所定値以下に抑えるように空間ＳＰ１を照明する。

　なお、本実施形態の態様は、複数の照明装置９４により上から空間ＳＰ１を照明する態様に限定されず、例えば、床９０及び壁Ｗ１にも照明装置を設置してもよい。また、壁Ｗ１が透光性を有していて、壁Ｗ１の外に配置された複数の照明装置により空間ＳＰ１を照明してもよい。

　（４）撮像方法
　撮像対象Ｔ１である人を複数の撮像装置２により撮像する際には、撮像対象Ｔ１は、矢印９２の指す向きが前となる向きに、囲み９１の内側に立つ。そして、撮像対象Ｔ１の全身を撮像するために、撮像対象Ｔ１は、腕を胴体から離して静止する。

　この状態で、操作者は、コントローラ７に撮像開始指令を入力する（図４のステップＳＴ１：Ｙｅｓ）。すると、コントローラ７は、撮像開始までのカウントダウンを開始する。コントローラ７は、例えば、撮像開始までの残りの秒数を、音声により通知する。

　コントローラ７に撮像開始指令が入力されると、上述したように、コントローラ７と複数の撮像装置２との間で信号がやり取りされることで、複数の撮像装置２の撮像に関する設定がなされる。その後、カウントダウンが０になると、複数の撮像装置２が撮像対象Ｔ１を撮像する。これにより、複数の撮像装置２の各々で、画像が生成され、コントローラ７の３Ｄ生成部７３は、複数の撮像装置２から取得した複数の画像の情報を用いて、撮像対象Ｔ１の３Ｄモデルを生成する。

　なお、操作者によるコントローラ７への撮像開始指令の入力方法としては、コントローラ７がコンピュータやスマートフォンなどの操作者の操作を受け付ける構成を有している場合、コントローラ７を操作して撮像開始指令を入力してもよい。また、コントローラ７がサーバによって実現される場合、コントローラ７に撮像開始指令の入力をするための、ソフトウェアアプリケーションを備える端末を別途設けて、当該端末を操作者が操作することで、端末から撮像開始指令を入力してもよい。

　本実施形態の撮像システム１（３Ｄモデル生成システム１０）を用いることで、複数の撮像装置２で生成される複数の画像の性質（例えば、明るさ）が互いに近しくなるので、比較的高品質な３Ｄモデルを生成することができる。

　（変形例）
　以下、実施形態１の各変形例を説明する。実施形態１と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。また、以下の各変形例は、適宜組み合わせて適用されてもよい。

　（変形例１）
　実施形態１において、複数の撮像装置２の各々の撮像設定部４５は、受信部６１で取得された設定値に基づいて撮像に関する設定を行う。ここで、設定値は、複数の撮像装置２の各々で撮像により生成される画像の色に関する色設定値を含んでいてもよい。具体的には、色設定値は、ホワイトバランスの設定値を含んでいてもよい。

　例えば、複数の撮像装置２の各々の仮設定部４３は、センサ３の検出結果に基づいて、ホワイトバランスの仮設定値を決定する。ホワイトバランスの仮設定値は、複数の撮像装置２が独立して撮像を行う場合に、自機にとって最適であるホワイトバランスの設定値である。コントローラ７の設定部７１は、複数の撮像装置２から、複数の（ホワイトバランスの）仮設定値を取得し、複数の仮設定値の最頻値を、ホワイトバランスの設定値とし、ホワイトバランスの設定値を複数の撮像装置２へ送信する。複数の撮像装置２の各々の撮像設定部４５は、撮像装置２のホワイトバランスを、ホワイトバランスの設定値に等しくするように、撮像制御部４６に指令をする。撮像制御部４６は、撮像設定部４５により指定されたホワイトバランスが実現されるように、読出部４１で読み出された画像信号に対して画像処理をする。これにより、複数の撮像装置２で生成される複数の画像の色味を互いに近しくすることができる。

　また、設定値は、撮像装置２の露出を規定する露出設定値を含んでいてもよい。露出は、シャッタースピードとＦ値との積として定義される。撮像装置２の撮像設定部４５は、撮像装置２の露出が露出設定値に等しくなるようなシャッタースピード及びＦ値を決定すればよい。撮像制御部４６は、撮像設定部４５で決定されたシャッタースピード及びＦ値が実現されるように、撮像系５を制御すればよい。

　また、設定値は、撮像装置２のゲインを規定するゲイン設定値を含んでいてもよい。撮像装置２の撮像設定部４５は、撮像装置２のゲインをゲイン設定値に等しくするように、撮像制御部４６に指令をする。撮像制御部４６は、読出部４１で読み出された画像信号を、撮像設定部４５により指定されたゲインにて増幅するように、ゲインを調整する。広義では、ホワイトバランスの調整もゲインの調整に相当するが、ここで言うゲインの調整とは、ＲＧＢの比を一定に保ったまま画像信号を増幅することを指す。

　（変形例２）
　実施形態１において、コントローラ７の設定部７１は、複数の仮設定値の最頻値を、設定値とする。これに対して、設定部７１は、複数の仮設定値の平均値を、設定値としてもよい。

　あるいは、設定部７１は、複数の仮設定値の中央値を、設定値としてもよい。

　あるいは、設定部７１は、複数の仮設定値を複数の範囲に区分けし、複数の範囲の中央値を、設定値としてもよい。例えば、図６では、複数の（シャッタースピードの）仮設定値が、範囲ｒ１～ｒ６に区分けされている。範囲ｒ３及びｒ４は、範囲ｒ１と範囲ｒ６との中間に位置するので、範囲ｒ１～ｒ６の中央値に相当する。そこで、設定部７１は、範囲ｒ３の上限値（すなわち、範囲ｒ４の下限値）を、設定値としてもよい。

　（変形例３）
　実施形態１において、複数の撮像装置２の各々は、仮設定値を決定し、コントローラ７は、複数の撮像装置２の各々から仮設定値を取得する。これに対して、コントローラ７が仮設定値を決定してもよい。

　例えば、複数の撮像装置２の各々は、読出部４１で読み出されたセンサ３の出力信号（明るさ値）を、センサ３の検出結果に関する情報としてコントローラ７へ送信する。さらに、複数の撮像装置２の各々は、自機の識別情報と、仮設定値を決定するために必要な情報（第１情報）と、をコントローラ７へ送信する。また、コントローラ７の記憶部７２は、仮設定値を決定するために必要な別の情報（第２情報）を、複数の撮像装置２の各々と紐付けて記憶している。コントローラ７は、センサ３の出力信号、撮像装置２の識別情報、第１情報及び第２情報を参照することで、複数の撮像装置２の各々に対応する仮設定値を決定することができる。

　仮設定値を決定するために必要な情報は、例えば、センサ３の出力信号（明るさ値）と仮設定値との対応を示すテーブルを含む。

　（変形例４）
　複数の撮像装置２のうち全ての撮像装置２が、センサ３の検出結果に関する情報をコントローラ７へ送信することは、必須ではない。つまり、複数（全て）の撮像装置２のうち２個以上の撮像装置２が、各々のセンサ３の検出結果に関する情報をコントローラ７へ送信してもよい。コントローラ７は、上記２個以上の撮像装置２から取得したセンサ３の検出結果に関する情報に基づいて設定値を決定し、設定値を、全ての撮像装置２へ送信してもよい。この場合であっても、全ての撮像装置２の設定値が共通となるので、全ての撮像装置２で生成される複数の画像の性質を互いに近しくすることができる。

　また、上記２個以上の撮像装置２の仮設定部４３が、仮設定値を決定し、仮設定値を、センサ３の検出結果に関する情報としてコントローラ７へ出力してもよい。

　（変形例５）
　コントローラ７は、複数の撮像装置２を、複数のグループにグループ分けしてもよい。さらに、設定部７１は、第１の個数の撮像装置２からなる１つのグループに適用される設定値を、上記１つのグループに属する第２の個数の撮像装置２のセンサ３の検出結果に関する情報に基づいて決定してもよい。ここで、第２の個数は、２以上かつ第１の個数以下である。本変形例５では、第２の個数は、第１の個数に等しい。第２の個数が第１の個数よりも小さいときに、グループごとに設定値を決定する処理の内容は、変形例４と同様である。

　複数のグループは、一部又は全部が重複しないことが好ましい。つまり、任意の１つのグループに属する任意の少なくとも１つの撮像装置２は、複数のグループのうち上記１つのグループにのみ属することが好ましい。

　コントローラ７は、例えば、複数の撮像装置２を、センサ３の検出結果に関する情報に基づいて複数のグループにグループ分けすることが好ましい。

　図７を参照して、グループ分けの具体例を説明する。コントローラ７は、複数の撮像装置２から、センサ３の検出結果に関する情報として、複数の（シャッタースピードの）仮設定値を取得する。複数の仮設定値を度数分布図に表すと、図７のように、度数について複数（２つ）のピークが現れることがある。図７では、範囲ｒ３と範囲ｒ９とにピークが現れている。

　以下では、範囲ｒＭ（Ｍ＝１、２、３、……、１１）に属する仮設定値を出力した撮像装置２を、「範囲ｒＭに属する撮像装置２」と称す。

　コントローラ７は、範囲ｒ３及びその付近の範囲に属する撮像装置２を、第１のグループに属する撮像装置２とする。また、コントローラ７は、範囲ｒ９及びその付近の範囲に属する撮像装置２を、第２のグループに属する撮像装置２とする。コントローラ７は、例えば、度数が極小となる範囲ｒ６が、第１のグループと第２のグループとの境界となるように、複数の撮像装置２を第１のグループと第２のグループとにグループ分けする。すなわち、コントローラ７は、範囲ｒ１～ｒ５に属する撮像装置２を第１のグループとし、範囲ｒ６～ｒ１１に属する撮像装置２を第２のグループとする。なお、範囲ｒ６に属する撮像装置２は、第１のグループに属していてもよい。

　以上、グループ分けの具体例を説明したが、コントローラ７は、複数の撮像装置２を、３つ以上のグループにグループ分けしてもよい。また、センサ３の検出結果に関する情報によっては、コントローラ７は、グループ分けをする処理を省略してもよい。例えば、度数のピークが１つのみ現れた場合には、コントローラ７は、グループ分けをする処理を省略してもよい。

　複数のグループのうち任意のグループを、第Ｎのグループと称す（Ｎは自然数）。第Ｎのグループに属する２以上の撮像装置２の各々からは、仮設定値の情報が出力される。これらの情報を、以下では、「第Ｎのグループの２以上の仮設定値」と称す。コントローラ７の設定部７１は、第Ｎのグループの２以上の仮設定値に基づいて、第Ｎのグループに対応する設定値を決定する。例えば、設定部７１は、第Ｎのグループの２以上の仮設定値の最頻値を、第Ｎのグループに対応する設定値とする。

　第Ｎのグループに対応する設定値は、第Ｎのグループに属する２以上の撮像装置２へ送信される。第Ｎのグループに属する２以上の撮像装置２は、第Ｎのグループに対応する設定値に基づいて、撮像に関する設定を行う。

　（変形例６）
　本変形例６は、変形例５の更なる変形例である。本変形例６では、コントローラ７は、複数の撮像装置２を、複数の撮像装置２の各々の位置に基づいて複数のグループにグループ分けする。すなわち、コントローラ７は、特定の領域に集まっている２以上の撮像装置２を、１つのグループとする。

　図３を参照して、グループ分けの具体例を説明する。図３では、所定数（図３では６個）の撮像装置２が、鉛直方向に一列に並んでいる。図３では、所定数の撮像装置２からなる列が、撮像対象Ｔ１を囲むように複数列並んでいる。コントローラ７は、一列に並んだ所定数の撮像装置２を、１つのグループとする。

　グループ分け後の処理の一例は、変形例５と同様である。

　なお、コントローラ７は、複数の撮像装置２を、複数の撮像装置２の各々の位置と、センサ３の検出結果に関する情報と、の両方に基づいて、複数のグループにグループ分けしてもよい。

　また、コントローラ７は、操作者の操作に応じて、複数の撮像装置２を複数のグループにグループ分けしてもよい。例えば、操作者は、影に配置されている２以上の撮像装置２を第１のグループとし、残りの撮像装置２を第２のグループとしてもよい。

　（変形例７）
　複数の撮像装置２のうち１つの撮像装置２（以下、「マスタ」と称す）が、コントローラ７としての機能を有していてもよい。マスタは、残りの撮像装置２（以下、「スレーブ」と称す）から、センサ３の検出結果に関する情報を取得し、これに基づいて設定値を決定し、スレーブへ送信すればよい。

　あるいは、複数の撮像装置２のうち２以上の撮像装置２がコントローラ７としての機能を有していてもよい。２以上の撮像装置２のうち、ユーザにより選択されたいずれか１つの撮像装置２が、コントローラ７としての機能を有効にし、残りの撮像装置２は、コントローラ７としての機能を無効にしてもよい。

　（変形例８）
　撮像システム１、３Ｄモデル生成システム１０及びコントローラ７と同様の機能は、撮像方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。

　一態様に係るプログラムは、取得処理と、設定処理と、出力処理と、を、（コントローラ７の）１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。取得処理は、複数の撮像装置２のうち２個以上の撮像装置２の各々が有する、外部の明るさを検出するセンサ３の検出結果に関する情報を取得する処理である。設定処理は、取得処理で取得された検出結果に関する情報に基づいて、複数の撮像装置２に適用される、撮像に関する共通の設定値を決定する処理である。出力処理は、設定処理で決定された設定値を複数の撮像装置２へ出力する処理である。

　本開示における撮像システム１及び３Ｄモデル生成システム１０は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における撮像システム１及び３Ｄモデル生成システム１０としての機能の少なくとも一部が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

　また、撮像システム１及び３Ｄモデル生成システム１０における複数の機能が、１つの装置に集約されていることは、撮像システム１及び３Ｄモデル生成システム１０に必須の構成ではない。撮像システム１及び３Ｄモデル生成システム１０の構成要素は、複数の装置に分散して設けられていてもよい。さらに、撮像システム１及び３Ｄモデル生成システム１０の少なくとも一部の機能、例えば、３Ｄ生成部７３の少なくとも一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

　（その他の変形例）
　以下、実施形態１のその他の変形例を列挙する。以下の変形例は、適宜組み合わせて実現されてもよい。また、以下の変形例は、上述の各変形例と適宜組み合わせて実現されてもよい。

　複数の撮像装置２が、撮像対象Ｔ１を囲むように配置されることは、必須ではない。複数の撮像装置２は、例えば、水平方向又は鉛直方向に一列に並んで配置されてもよいし、複数の撮像装置２の配置に法則性が無くてもよい。

　撮像システム１において、複数の撮像装置２で生成された画像の情報を用いて３Ｄモデルを生成することは、必須ではない。複数の撮像装置２で生成された画像の情報に対して、特に処理がなされなくてもよい。あるいは、複数の撮像装置２で生成された画像の情報を用いて、パノラマ写真が生成されてもよい。すなわち、撮像システム１は、複数の撮像装置２を用いて同一の被写体を異なるアングルから撮影し、一つの画像にスティッチングするシステムであればよい。

　複数の撮像装置２が同一の撮像対象Ｔ１を撮像することは、必須ではなく、複数の撮像装置２がそれぞれ異なる撮像対象を撮像してもよい。

　筐体２０の外部の明るさを検出するためのセンサ３が、撮像対象Ｔ１を撮像して画像を生成するための装置（撮像素子）を兼ねていることは、必須ではなく、撮像素子とは別に設けられていてもよい。

　実施形態１の撮像設定部４５は、コントローラ７から取得した設定値をそのまま撮像に関する設定に用いる。これに対して、撮像設定部４５は、コントローラ７から取得した設定値を、仮設定値に基づいて補正し、補正後の設定値を、撮像に関する設定に用いてもよい。

　実施形態１では、コントローラ７に撮像開始指令が入力されると、設定部７１は、撮像に関する設定値を一度だけ決定する。これに対して、設定部７１は、定期的に設定値を決定してもよい。

　撮像装置２は、動作モードとして、コントローラ７から独立して撮像に関する設定を行い、撮像対象Ｔ１を撮像する独立モードと、コントローラ７から取得した設定値に基づいて撮像に関する設定を行い、撮像対象Ｔ１を撮像する協調モードと、を有していてもよい。実施形態１で説明した撮像装置２の動作は、協調モードにおける動作に相当する。

　コントローラ７は、複数の撮像装置２とは別個に提供されてもよい。

　コントローラ７の設定部７１は、複数の撮像装置２のうち少なくとも一部の撮像装置２の各々のセンサ３の検出結果に関する情報以外に、更に追加の情報に基づいて設定値を決定してもよい。例えば、設定部７１により撮像の設定がされない追加の撮像装置を設置して、設定部７１は、追加の撮像装置のセンサの検出結果（明るさの検出結果）に関する情報に更に基づいて設定値を決定してもよい。

　（実施形態２）
　以下、実施形態２に係る撮像システム１Ａ（３Ｄモデル生成システム１０Ａ）について、図８を参照して説明する。実施形態１と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。また、実施形態１の構成（変形例を含む）は、適宜、実施形態２にも適用されてもよい。

　図８に示すように、撮像システム１Ａのコントローラ７Ａは、設定部７１（図１参照）に代えて、明るさ調整部７４を有する。また、コントローラ７Ａは、通信部８（本実施形態では、「第１通信部８」と称す）に加えて、第２通信部７５を有する。（第１）通信部８、記憶部７２及び３Ｄ生成部７３の構成、並びに、各撮像装置２の構成は、実施形態１と同じである。なお、明るさ調整部７４は、コントローラ７Ａによって実現される機能を示しているに過ぎず、必ずしも実体のある構成を示しているわけではない。

　第２通信部７５は、複数の照明装置９４と通信するための通信インタフェースを含む。第２通信部７５は、通信インタフェースを介して、複数の照明装置９４と通信可能である。本実施形態では、第２通信部７５は、無線通信ネットワークＮＴ２を介して複数の照明装置９４との間で信号を授受する。なお、第１通信部８が第２通信部７５を兼ねていてもよい。また、無線通信ネットワークＮＴ１が無線通信ネットワークＮＴ２を兼ねていてもよい。

　本実施形態のコントローラ７Ａは、複数の撮像装置２の撮像に関する設定値を決定する処理を実行しない。例えば、操作者は、操作者が適宜決定した設定値をコントローラ７Ａに入力し、コントローラ７Ａは、入力された設定値を複数の撮像装置２へ送信すればよい。

　コントローラ７Ａは、設定値を決定する代わりに、複数の撮像装置２が撮像する空間を照明する複数の照明装置９４の各々の明るさの調整を行う。より詳細には、取得部８１は、複数の撮像装置２の各々から、読出部４１で読み出されたセンサ３の出力信号（筐体２０の外部の明るさに関する信号）を、センサ３の検出結果に関する情報として取得する。明るさ調整部７４は、複数の照明装置９４の各々の明るさの調整を、取得部８１で取得されたセンサ３の検出結果に関する情報に基づいて行う。明るさ調整部７４は、第２通信部７５を介して、複数の照明装置９４に制御信号を送信することで、複数の照明装置９４の各々の明るさの調整を行う。

　一例として、センサ３が検出する対象（明るさ値）は照度であり、明るさ調整部７４が調整する対象は複数の照明装置９４の各々の輝度である。

　明るさ調整部７４は、複数の照明装置９４の全体的な明るさと、明るさの比と、のうち少なくとも一方を調整する。まず、明るさ調整部７４が、複数の照明装置９４の全体的な明るさを調整する場合について説明する。この場合は、明るさ調整部７４は、複数の照明装置９４の明るさの比を一定に保つように、又は、明るさの変化量が複数の照明装置９４間で同じとなるように、複数の照明装置９４の明るさの調整を行う。

　明るさ調整部７４は、複数の撮像装置２の各々のセンサ３の出力信号（明るさ値）を、取得部８１を介して取得する。つまり、明るさ調整部７４は、複数の撮像装置２と一対一で対応する複数の明るさ値を取得する。明るさ調整部７４は、例えば、複数の明るさ値の平均値を求め、平均値を、第１閾値及び第２閾値と比較する。第２閾値は、第１閾値よりも大きい。明るさ調整部７４は、平均値が第１閾値未満であると、複数の照明装置９４の各々の明るさを明るくする。一方で、明るさ調整部７４は、平均値が第２閾値より大きいと、複数の照明装置９４の各々の明るさを暗くする。これにより、複数の撮像装置２で生成される画像の明るさを、所定範囲に調整できる。

　次に、明るさ調整部７４が、複数の照明装置９４の明るさの比を調整する場合について説明する。

　明るさ調整部７４は、複数の撮像装置２の各々から、明るさ値と、撮像装置２の識別情報と、を取得する。すなわち、明るさ調整部７４は、複数の明るさ値と、これに一対一で対応する複数の識別情報と、を取得する。また、明るさ調整部７４は、複数の撮像装置２の位置情報及び複数の照明装置９４の位置情報を、記憶部７２から取得する。

　なお、複数の撮像装置２の位置情報は、記憶部７２に予め記憶されていてもよいし、複数の撮像装置２から取得されてもよい。複数の照明装置９４の位置情報は、記憶部７２に予め記憶されていてもよいし、複数の照明装置９４から取得されてもよい。

　また、記憶部７２は、複数の撮像装置２と複数の照明装置９４とを紐付ける紐付情報を含んでいる。各撮像装置２は、当該撮像装置２の近くに位置する照明装置９４に紐付けられている。紐付情報は、複数の撮像装置２の位置情報と複数の照明装置９４の位置情報とに基づいてコントローラ７Ａで生成されてもよいし、記憶部７２に予め記憶されていてもよい。

　明るさ調整部７４は、複数の明るさ値の比に基づいて、複数の照明装置９４の明るさの調整を行う。例えば、ある撮像装置２から取得された明るさ値が、複数の明るさ値の平均値と比較して所定値以上大きい場合、明るさ調整部７４は、この撮像装置２と紐付けられた（すなわち、この撮像装置２の近くに位置する）照明装置９４の明るさを暗くする。また、ある撮像装置２から取得された明るさ値が、複数の明るさ値の平均値と比較して所定値以上小さい場合、明るさ調整部７４は、この撮像装置２と紐付けられた照明装置９４の明るさを明るくする。撮像対象Ｔ１の３Ｄモデルを生成するためには、複数の撮像装置２から取得される複数の明るさ値のばらつきが小さくなるほど好ましい。

　本実施形態の撮像システム１Ａによれば、明るさ調整部７４が複数の照明装置９４の明るさを調整することで、複数の撮像装置２で生成される複数の画像の品質（明るさ）を改善でき、また、複数の撮像装置２で生成される複数の画像の性質を互いに近しくすることができる。

　なお、明るさ調整部７４は、複数の撮像装置２の各々で決定された仮設定値に基づいて、複数の照明装置９４の各々の明るさの調整を行ってもよい。

　なお、本実施形態において、コントローラ７Ａは、設定部７１（図１参照）を有していてもよい。つまり、コントローラ７Ａは、複数の照明装置９４の各々の明るさを調整する処理に加えて、複数の撮像装置２の撮像に関する設定値を決定する処理をも行ってもよい。

　（まとめ）
　以上説明した実施形態等から、以下の態様が開示されている。

　第１の態様に係る撮像システム（１、１Ａ）は、複数の撮像装置（２）と、コントローラ（７、７Ａ）と、を備える。コントローラ（７、７Ａ）は、複数の撮像装置（２）と通信する。複数の撮像装置（２）の各々は、受信部（６１）と、撮像設定部（４５）と、を有する。受信部（６１）は、コントローラ（７、７Ａ）から撮像に関する設定値を取得する。撮像設定部（４５）は、受信部（６１）で取得された設定値に基づいて撮像に関する設定を行う。複数の撮像装置（２）のうち２個以上の撮像装置（２）の各々は、筐体（２０）と、センサ（３）と、送信部（６２）と、を更に有する。センサ（３）は、筐体（２０）の外部の明るさを検出する。送信部（６２）は、センサ（３）の検出結果に関する情報をコントローラ（７、７Ａ）へ出力する。コントローラ（７、７Ａ）は、取得部（８１）と、設定部（７１）と、出力部（８２）と、を有する。取得部（８１）は、上記２個以上の撮像装置（２）の各々のセンサ（３）の検出結果に関する情報を取得する。設定部（７１）は、取得部（８１）で取得された検出結果に関する情報に基づいて、複数の撮像装置（２）に適用される共通の設定値を決定する。出力部（８２）は、設定部（７１）で決定された設定値を複数の撮像装置（２）へ出力する。

　上記の構成によれば、複数の撮像装置（２）に対して、撮像に関する共通の設定値が適用されるので、複数の撮像装置（２）の撮像条件を互いに近しくすることができる。これにより、複数の撮像装置（２）で生成される複数の画像の性質（明るさ及び色味等）を互いに近しくすることができる。つまり、一部の撮像装置（２）で生成される画像の性質と、別の撮像装置（２）で生成される画像の性質との差を、比較的小さくすることができる。

　また、第２の態様に係る撮像システム（１、１Ａ）では、第１の態様において、設定値は、複数の撮像装置（２）の各々で撮像により生成される画像の明るさに関する明るさ設定値を含む。

　上記の構成によれば、複数の撮像装置（２）で生成される複数の画像の明るさを互いに近しくすることができる。

　また、第３の態様に係る撮像システム（１、１Ａ）では、第１又は２の態様において、設定値は、複数の撮像装置（２）の各々で撮像により生成される画像の色に関する色設定値を含む。

　上記の構成によれば、複数の撮像装置（２）で生成される複数の画像の色味を互いに近しくすることができる。

　また、第４の態様に係る撮像システム（１、１Ａ）では、第１～３の態様のいずれか１つにおいて、上記２個以上の撮像装置（２）の各々は、仮設定部（４３）を更に有する。仮設定部（４３）は、センサ（３）の検出結果に基づいて、センサ（３）の検出結果に関する情報として撮像に関する仮設定値を決定する。コントローラ（７、７Ａ）の設定部（７１）は、上記２個以上の撮像装置（２）の各々の仮設定部（４３）で決定された仮設定値に基づいて、設定値を決定する。

　上記の構成によれば、コントローラ（７、７Ａ）で仮設定値又はそれに相当する量を決定する場合と比較して、複数の撮像装置（２）とコントローラ（７、７Ａ）との間の通信量を低減できる。

　また、第５の態様に係る撮像システム（１、１Ａ）では、第４の態様において、コントローラ（７、７Ａ）の設定部（７１）は、上記２個以上の撮像装置（２）の各々の仮設定部（４３）で決定された仮設定値の最頻値を、設定値とする。

　上記の構成によれば、複数の撮像装置（２）における撮像に適した設定値を決定できる。

　また、第６の態様に係る撮像システム（１、１Ａ）では、第４の態様において、コントローラ（７、７Ａ）の設定部（７１）は、上記２個以上の撮像装置（２）の各々の仮設定部（４３）で決定された仮設定値の平均値を、設定値とする。

　上記の構成によれば、複数の撮像装置（２）における撮像に適した設定値を決定できる。

　また、第７の態様に係る撮像システム（１、１Ａ）では、第１～６の態様のいずれか１つにおいて、コントローラ（７、７Ａ）は、複数の撮像装置（２）を、複数のグループにグループ分けする。設定部（７１）は、第１の個数の撮像装置（２）からなる１つのグループに適用される設定値を、上記１つのグループに属する第２の個数の撮像装置（２）のセンサ（３）の検出結果に関する情報に基づいて決定する。第２の個数は、２以上かつ第１の個数以下である。

　上記の構成によれば、グループごとに適当な設定値を決定できる。

　また、第８の態様に係る撮像システム（１、１Ａ）では、第７の態様において、複数の撮像装置（２）の各々は、センサ（３）と、送信部（６２）と、を有する。コントローラ（７、７Ａ）は、複数の撮像装置（２）を、センサ（３）の検出結果に関する情報に基づいて複数のグループにグループ分けする。

　上記の構成によれば、複数の撮像装置（２）のセンサ（３）の検出結果を参照して複数の撮像装置（２）をグループ分けすることで、撮像装置（２）ごとに適当な設定値を決定できる。

　また、第９の態様に係る撮像システム（１、１Ａ）では、第７の態様において、コントローラ（７、７Ａ）は、複数の撮像装置（２）を、複数の撮像装置（２）の各々の位置に基づいて複数のグループにグループ分けする。

　上記の構成によれば、複数の撮像装置（２）の位置を参照して複数の撮像装置（２）をグループ分けすることで、撮像装置（２）ごとに適当な設定値を決定できる。

　また、第１０の態様に係る撮像システム（１、１Ａ）では、第１～９の態様のいずれか１つにおいて、コントローラ（７、７Ａ）は、明るさ調整部（７４）を更に有する。明るさ調整部（７４）は、複数の撮像装置（２）が撮像する空間（ＳＰ１）を照明する複数の照明装置（９４）の各々の明るさの調整を、取得部（８１）で取得された検出結果に関する情報に基づいて行う。

　上記の構成によれば、複数の照明装置（９４）の明るさを調整することで、複数の撮像装置（２）が撮像する空間（ＳＰ１）を適当な明るさにできる。これにより、複数の撮像装置（２）で生成される複数の画像の性質を互いに近しくすることができる。

　また、第１１の態様に係る撮像システム（１、１Ａ）は、複数の撮像装置（２）と、コントローラ（７、７Ａ）と、を備える。コントローラ（７、７Ａ）は、複数の撮像装置（２）と通信する。複数の撮像装置（２）のうち２個以上の撮像装置（２）の各々は、筐体（２０）と、センサ（３）と、送信部（６２）と、を有する。センサ（３）は、筐体（２０）の外部の明るさを検出する。送信部（６２）は、センサ（３）の検出結果に関する情報をコントローラ（７、７Ａ）へ出力する。コントローラ（７、７Ａ）は、取得部（８１）と、明るさ調整部（７４）と、を有する。取得部（８１）は、上記２個以上の撮像装置（２）の各々のセンサ（３）の検出結果に関する情報を取得する。明るさ調整部（７４）は、複数の撮像装置（２）が撮像する空間（ＳＰ１）を照明する複数の照明装置（９４）の各々の明るさの調整を、取得部（８１）で取得された検出結果に関する情報に基づいて行う。

　上記の構成によれば、複数の照明装置（９４）の明るさを調整することで、複数の撮像装置（２）が撮像する空間（ＳＰ１）を適当な明るさにできる。これにより、複数の撮像装置（２）で生成される複数の画像の性質を互いに近しくすることができる。

　第１又は１１の態様以外の構成については、撮像システム（１、１Ａ）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

　また、第１２の態様に係る３Ｄモデル生成システム（１０、１０Ａ）は、第１～１１の態様のいずれか１つに係る撮像システム（１、１Ａ）と、３Ｄ生成部（７３）と、を備える。３Ｄ生成部（７３）は、撮像システム（１、１Ａ）の複数の撮像装置（２）により生成された複数の画像の情報を用いて、複数の撮像装置（２）の撮像対象（Ｔ１）の３Ｄモデルを生成する。

　上記の構成によれば、３Ｄモデルの品質の向上を図ることができる。

　また、第１３の態様に係るコントローラ（７、７Ａ）は、取得部（８１）と、設定部（７１）と、出力部（８２）と、を有する。取得部（８１）は、複数の撮像装置（２）のうち２個以上の撮像装置（２）の各々が有する、外部の明るさを検出するセンサ（３）の検出結果に関する情報を取得する。設定部（７１）は、取得部（８１）で取得された検出結果に関する情報に基づいて、複数の撮像装置（２）に適用される、撮像に関する共通の設定値を決定する。出力部（８２）は、設定部（７１）で決定された設定値を複数の撮像装置（２）へ出力する。

　上記の構成によれば、複数の撮像装置（２）で生成される複数の画像の性質（明るさ及び色味等）を互いに近しくすることができる。

　また、第１４の態様に係るプログラムは、取得処理と、設定処理と、出力処理と、を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。取得処理は、複数の撮像装置（２）のうち２個以上の撮像装置（２）の各々が有する、外部の明るさを検出するセンサ（３）の検出結果に関する情報を取得する処理である。設定処理は、取得処理で取得された検出結果に関する情報に基づいて、複数の撮像装置（２）に適用される、撮像に関する共通の設定値を決定する処理である。出力処理は、設定処理で決定された設定値を複数の撮像装置（２）へ出力する処理である。

　上記の構成によれば、複数の撮像装置（２）で生成される複数の画像の性質（明るさ及び色味等）を互いに近しくすることができる。

　上記態様に限らず、実施形態に係る撮像システム（１、１Ａ）及び３Ｄモデル生成システム（１０、１０Ａ）の種々の構成（変形例を含む）は、方法及びプログラムにて具現化可能である。

１、１Ａ　撮像システム
２　撮像装置
３　センサ
７、７Ａ　コントローラ
１０、１０Ａ　３Ｄモデル生成システム
２０　筐体
４３　仮設定部
４５　撮像設定部
６１　受信部
６２　送信部
７１　設定部
７３　３Ｄ生成部
７４　明るさ調整部
８１　取得部
８２　出力部
９４　照明装置
Ｔ１　撮像対象

Claims (17)

1. 　２個以上の撮像装置を含む複数の撮像装置と、
   　前記複数の撮像装置と通信するコントローラと、を備え、
   　前記複数の撮像装置の各々は、
   　　前記コントローラから撮像に関する共通の設定値を取得する受信部と、
   　　前記受信部で取得された前記共通の設定値に基づいて前記撮像に関する設定を行う撮像設定部と、を有し、
   　前記２個以上の撮像装置の各々は、
   　　筐体と、
   　　前記筐体の外部の明るさを検出するセンサと、
   　　前記センサの検出結果に関する情報を前記コントローラへ出力する送信部と、を更に有し、
   　前記コントローラは、
   　　前記２個以上の撮像装置の各々の前記センサの前記検出結果に関する情報を取得する取得部と、
   　　前記取得部で取得された前記検出結果に関する情報に基づいて、前記複数の撮像装置に適用される前記共通の設定値を決定する設定部と、
   　　前記設定部で決定された前記共通の設定値を前記複数の撮像装置へ出力する出力部と、を有する、
   　撮像システム。
2. 　前記共通の設定値は、前記複数の撮像装置の各々で前記撮像により生成される画像の明るさに関する明るさ設定値を含む、
   　請求項１に記載の撮像システム。
3. 　前記共通の設定値は、前記複数の撮像装置の各々で前記撮像により生成される画像の色に関する色設定値を含む、
   　請求項１又は２に記載の撮像システム。
4. 　前記２個以上の撮像装置の各々は、前記センサの前記検出結果に基づいて、前記センサの検出結果に関する情報として前記撮像に関する仮設定値を決定する仮設定部を更に有し、
   　前記コントローラの前記設定部は、前記２個以上の撮像装置の各々の前記仮設定部で決定された前記仮設定値に基づいて、前記共通の設定値を決定する、
   　請求項１～３のいずれか一項に記載の撮像システム。
5. 　前記コントローラの前記設定部は、前記２個以上の撮像装置で決定された２以上の仮設定値の最頻値を、前記共通の設定値として決定する、
   　請求項４に記載の撮像システム。
6. 　前記コントローラの前記設定部は、前記２個以上の撮像装置で決定された２以上の仮設定値の平均値を、前記共通の設定値として決定する、
   　請求項４に記載の撮像システム。
7. 　前記コントローラは、前記複数の撮像装置を、複数のグループにグループ分けし、
   　前記設定部は、第１の個数の撮像装置からなる１つのグループに適用される前記共通の設定値を、前記１つのグループに属する第２の個数の撮像装置の各々の前記センサの前記検出結果に関する情報に基づいて決定し、
   　前記第２の個数は、２以上かつ前記第１の個数以下である、
   　請求項１～６のいずれか一項に記載の撮像システム。
8. 　前記複数の撮像装置の各々は、前記センサと、前記送信部と、を有し、
   　前記コントローラは、前記複数の撮像装置を、前記センサの前記検出結果に関する情報に基づいて前記複数のグループにグループ分けする、
   　請求項７に記載の撮像システム。
9. 　前記コントローラは、前記複数の撮像装置を、前記複数の撮像装置の各々の位置に基づいて前記複数のグループにグループ分けする、
   　請求項７に記載の撮像システム。
10. 　前記複数の撮像装置の各々は、
    　　前記センサと、
    　　前記送信部と、
    　　前記センサの前記検出結果に基づいて、前記センサの検出結果に関する情報として前記撮像に関する仮設定値を決定する仮設定部と、を有し、
    　前記コントローラは、前記複数の撮像装置を、前記複数の撮像装置の各々の前記仮設定部で決定された前記仮設定値に基づいて、複数のグループにグループ分けする、
    　請求項１～３のいずれか一項に記載の撮像システム。
11. 　前記仮設定部は、前記撮像に関する仮設定値として、前記撮像のシャッタースピードに関する仮設定値を決定し、
    　前記コントローラは、前記複数の撮像装置を、前記撮像のシャッタースピードに関する仮設定値に基づいて、前記複数のグループにグループ分けする、
    　請求項１０に記載の撮像システム。
12. 　前記コントローラは、前記複数の撮像装置が撮像する空間を照明する複数の照明装置の各々の明るさの調整を、前記取得部で取得された前記検出結果に関する情報に基づいて行う明るさ調整部を更に有する、
    　請求項１～９のいずれか一項に記載の撮像システム。
13. 　２個以上の撮像装置を含む複数の撮像装置と、
    　前記複数の撮像装置と通信するコントローラと、を備え、
    　前記２個以上の撮像装置の各々は、
    　　筐体と、
    　　前記筐体の外部の明るさを検出するセンサと、
    　　前記センサの検出結果に関する情報を前記コントローラへ出力する送信部と、を有し、
    　前記コントローラは、
    　　前記２個以上の撮像装置の各々の前記センサの前記検出結果に関する情報を取得する取得部と、
    　　前記複数の撮像装置が撮像する空間を照明する複数の照明装置の各々の明るさの調整を、前記取得部で取得された前記検出結果に関する情報に基づいて行う明るさ調整部と、を有する、
    　撮像システム。
14. 　請求項１～１３のいずれか一項に記載の撮像システムと、
    　前記撮像システムの前記複数の撮像装置により生成された複数の画像の情報を用いて、前記複数の撮像装置の撮像対象の３Ｄモデルを生成する３Ｄ生成部と、を備える、
    　３Ｄモデル生成システム。
15. 　複数の撮像装置のうち２個以上の撮像装置の各々が有する、外部の明るさを検出するセンサの検出結果に関する情報を取得する取得部と、
    　前記取得部で取得された前記検出結果に関する情報に基づいて、前記複数の撮像装置に適用される、撮像に関する共通の設定値を決定する設定部と、
    　前記設定部で決定された前記共通の設定値を前記複数の撮像装置へ出力する出力部と、を有する、
    　コントローラ。
16. 　複数の撮像装置のうち２個以上の撮像装置の各々が有する、外部の明るさを検出するセンサの検出結果に関する情報を取得する取得処理と、
    　前記取得処理で取得された前記検出結果に関する情報に基づいて、前記複数の撮像装置に適用される、撮像に関する共通の設定値を決定する設定処理と、
    　前記設定処理で決定された前記共通の設定値を前記複数の撮像装置へ出力する出力処理と、を含む、
    　方法。
17. 　請求項１６に記載の方法を１以上のプロセッサに実行させるための、
    　プログラム。

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