JP2014228339A - レーダ画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】有効部分領域選択部4により選択された有効な部分領域毎に、比平均化部6による平均比後の比から、当該部分領域の輝度むらを推定する輝度むら推定部7を設け、輝度むら解消部8が、輝度むら推定部7により推定された各部分領域の輝度むらからサブイメージ全体の輝度むらを算出し、その輝度むらの逆数をサブイメージにおける各画素の輝度に乗算することで、サブイメージの輝度を補正する。
【選択図】図1
Description
サブイメージの作成時には、観測時のアンテナパターンによる画像内の輝度変化を補正するために、アンテナパターンの補正処理が行われる。
個々のサブイメージ内に輝度むらが発生している場合、隣接しているサブイメージの境界で輝度の段差が発生するため、複数のサブイメージを結合すると、観測対象エリア全体のレーダ画像に不自然な輝度の模様が現れる。
即ち、このレーダ画像処理装置では、サブイメージ毎に、隣接しているサブイメージとの境界部分の領域の輝度平均を算出し、隣接しているサブイメージとの間で、その輝度平均の比を算出する。
レーダ画像処理装置は、輝度平均の比を算出すると、その比が1になるような係数を累積的にサブイメージにおける各画素の輝度に乗算する。
また、レーダ画像処理装置は、係数をサブイメージにおける各画素の輝度に乗算することで、サブイメージの中央の輝度が変化しないようにするため、予め、サブイメージ間で、各サブイメージの中央における輝度平均の変化をレンジの関数として多項式で表し、その関数の逆数をサブイメージにおける各画素の輝度に乗算する。
これにより、先の係数の乗算による輝度の過大な変化、あるいは、過小な変化を抑えるように補正される。
また、後方散乱係数が大きく異なる複数の領域が混在しているために、輝度の変化が大きなエリア(例えば、水面と陸が混在しているようなエリア)では、サブイメージの中央の平均輝度が、後方散乱係数が大きく異なる複数の領域の輝度の平均値に近い値になり、個々の領域の平均輝度からずれる場合がある。この場合には、ずれた平均輝度から多項式関数を算出することになるため、サブイメージの輝度を適正に補正することができない課題があった。
また、サブイメージ間の全体的な輝度の傾向に基づいて補正が行われるため、サブイメージ内で局所的に変化する輝度むらを解消することができないことがある課題があった。
さらに、ビーム指向角度を反復的に推定し、そのビーム指向角度のアンテナパターンを用いて、サブイメージの輝度を補正する場合(非特許文献2)、反復的な処理に要する時間が長くなり、短時間で輝度むらを解消することができない課題があった。
図1はこの発明の実施の形態1によるレーダ画像処理装置を示す構成図である。
図1において、サブイメージ格納部1は例えばRAMやハードディスクなどの記憶装置から構成されており、アンテナパターン補正済みの画像レーダを構成している複数のサブイメージであって、隣接しているサブイメージ間の境界部分の領域を互いに重複して保持している複数のサブイメージを格納している。なお、サブイメージ格納部1はサブイメージ格納手段を構成している。
輝度補正部2は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、サブイメージ格納部1により格納されている各サブイメージの輝度を補正して、各サブイメージの輝度むらを解消する処理を実施する。
なお、輝度補正部2による輝度補正の処理は、レンジ方向の処理とアジマス方向の処理を順番に実施する。ただし、処理の順番は、レンジ方向の処理が先でもよいし、アジマス方向の処理が先でもよい。
また、アジマス方向の処理を実施する場合、サブイメージ格納部1により格納されているサブイメージ毎に、隣接しているサブイメージと重複して保持している領域である重複領域をレンジ方向に区分化する処理を実施する。
なお、重複領域区分化部3は重複領域区分化手段を構成している。
また、アジマス方向の処理を実施する場合、重複領域区分化部3によりレンジ方向に区分化された重複領域の各部分領域の中から、輝度が所定の閾値より大きい部分領域を有効な部分領域として選択する処理を実施する。
なお、有効部分領域選択部4は部分領域選択手段を構成している。
また、アジマス方向の処理を実施する場合、有効部分領域選択部4により選択された有効な部分領域毎に、レンジ方向の輝度平均を算出して、隣のサブイメージとの間で上記輝度平均の比を算出する処理を実施する。
なお、輝度平均比算出部5は輝度平均比算出手段を構成している。
また、アジマス方向の処理を実施する場合、有効部分領域選択部4により選択された有効な部分領域毎に、輝度平均比算出部5により算出されたレンジ方向の輝度平均の比を複数のサブイメージの間で平均化する処理を実施する。
また、アジマス方向の処理を実施する場合、有効部分領域選択部4により選択された有効な部分領域毎に、比平均化部6による平均比後の比(レンジ方向の輝度平均の比の平均値)から、当該部分領域の輝度むらを推定する処理を実施する。
なお、比平均化部6及び輝度むら推定部7から輝度むら推定手段が構成されている。
レーダ画像格納部10は例えばRAMやハードディスクなどの記憶装置から構成されており、サブイメージ結合部9により生成された観測対象エリア全体のレーダ画像を格納する。
レーダ画像処理装置がコンピュータで構成されている場合、サブイメージ格納部1及びレーダ画像格納部10をコンピュータの内部メモリ又は外部メモリ上に構成するとともに、輝度補正部2及びサブイメージ結合部9の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、当該コンピュータのCPUが当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
図2はこの発明の実施の形態1によるレーダ画像処理装置の処理内容を示すフローチャートである。
この実施の形態1では、輝度補正の処理として、輝度補正部2がレンジ方向の処理を実施してから、アジマス方向の処理を実施する例を説明する。
ただし、処理の順番は、上述したように、アジマス方向の処理を実施してから、レンジ方向の処理を実施するようにしてもよい。
また、輝度むらの影響があまり大きくなく、レンジ方向又はアジマス方向のいずれか一方の処理を実施するだけでも、輝度むらを適正に解消することが可能な場合には、レンジ方向又はアジマス方向のいずれか一方の処理だけを実施するようにしてもよい。
重複領域区分化部3は、最初にレンジ方向の処理を実施するため、サブイメージ毎に、隣接しているサブイメージと重複して保持している領域である重複領域をアジマス方向に区分化する(ステップST2)。
ここで、図3は重複領域をアジマス方向に区分化している様子を示す説明図である。
図3の例では、画像レーダを構成しているK個のサブイメージのうち、k番目のサブイメージと、k+1番目のサブイメージとの重複領域をアジマス方向に区分化しており、M個(m=1,2,・・・,m,・・・,M)の部分領域ができている。
このように、M個の部分領域の中から、輝度が大きな部分領域を有効な部分領域として選択することで、雑音が支配的であるために、輝度むらの推定が困難な部分領域を処理対象から除外することができる。
式(1)において、kはk番目のサブイメージを示し、mはk番目のサブイメージにおけるm番目の部分領域を示している。
また、gk,m(r,a)はm番目の部分領域内の画素の輝度を示しており、rはレンジ、aはアジマスを表している。Naはアジマス方向の画素点数である。
式(2)では、k番目のサブイメージとk+1番目のサブイメージにおいて、m番目の部分領域におけるアジマス方向の輝度平均gk,m(r)と、アジマス方向の輝度平均gk+1,m(r)との比Ck,m(r)を表している。
式(3)はm番目の部分領域における輝度平均の比Ck,m(r)の平均化を表しており、Nkは平均化を行うサブイメージの個数である。
なお、平均化に用いる輝度平均の比Ck,m(r)の選択範囲は、例えば、レンジの範囲が同じものであるなど、予め設定された条件の下で決定される。
ここで、部分領域の輝度むらが、サブイメージの大きさRの周期性を有しており、下記の式(4)で与えられる傾きamと切片cmをもつ線形な関数wm(r)で、第m番目の部分領域の輝度むらをモデル化すると、平均比後の比Cm(r)は、下記の式(5)で表される。
このため、第m番目の部分領域の輝度むらを推定することは、例えば、最小二乗法を用いて、関数wm(r)の傾きamと切片cmを求めることに相当する。
ここでは、部分領域の輝度むらが式(4)で表され、平均比後の比Cm(r)が式(5)で表されるものを示したが、これに限るものではなく、データ中の輝度むらを表すモデルであれば、任意のものを用いることができる。
ここでは、部分領域の輝度むらを線形な関数wm(r)でモデル化しており、サブイメージ全体の輝度むらも線形になるため、関数wm(r)の傾きamと切片cmを用いることで、サブイメージ全体の輝度むらを算出することができる。
輝度むら解消部8は、サブイメージ全体の輝度むらを算出すると、その輝度むらの逆数をサブイメージにおける各画素の輝度に乗算することで、サブイメージの輝度を補正する(ステップST7)。
まず、重複領域区分化部3は、アジマス方向の処理を実施するため、サブイメージ毎に、隣接しているサブイメージと重複して保持している領域である重複領域をレンジ方向に区分化する(ステップST2)。
ここで、図4は重複領域をレンジ方向に区分化している様子を示す説明図である。
図4の例では、画像レーダを構成しているK個のサブイメージのうち、j番目のサブイメージと、j+1番目のサブイメージとの重複領域をレンジ方向に区分化しており、M個(m=1,2,・・・,m,・・・,M)の部分領域ができている。
このように、M個の部分領域の中から、輝度が大きな部分領域を有効な部分領域として選択することで、雑音が支配的であるために、輝度むらの推定が困難な部分領域を処理対象から除外することができる。
式(6)において、jはj番目のサブイメージを示し、mはj番目のサブイメージにおけるm番目の部分領域を示している。
また、gj,m(r,a)はm番目の部分領域内の画素の輝度を示しており、rはレンジ、aはアジマスを表している。Naはレンジ方向の画素点数である。
式(7)では、j番目のサブイメージとj+1番目のサブイメージにおいて、m番目の部分領域におけるレンジ方向の輝度平均gj,m(r)と、レンジ方向の輝度平均gj+1,m(r)との比Cj,m(r)を表している。
式(8)はm番目の部分領域における輝度平均の比Cj,m(r)の平均化を表しており、Njは平均化を行うサブイメージの個数である。
なお、平均化に用いる輝度平均の比Cj,m(r)の選択範囲は、例えば、アジマスの範囲が同じものであるなど、予め設定された条件の下で決定される。
ここで、部分領域の輝度むらが、サブイメージの大きさRの周期性を有しており、下記の式(9)で与えられる傾きamと切片cmをもつ線形な関数wm(r)で、第m番目の部分領域の輝度むらをモデル化すると、平均比後の比Cm(r)は、下記の式(10)で表される。
このため、第m番目の部分領域の輝度むらを推定することは、例えば、最小二乗法を用いて、関数wm(r)の傾きamと切片cmを求めることに相当する。
ここでは、部分領域の輝度むらが式(9)で表され、平均比後の比Cm(r)が式(10)で表されるものを示したが、これに限るものではなく、データ中の輝度むらを表すモデルであれば、任意のものを用いることができる。
ここでは、部分領域の輝度むらを線形な関数wm(r)でモデル化しており、サブイメージ全体の輝度むらも線形になるため、関数wm(r)の傾きamと切片cmを用いることで、サブイメージ全体の輝度むらを算出することができる。
輝度むら解消部8は、サブイメージ全体の輝度むらを算出すると、その輝度むらの逆数をサブイメージにおける各画素の輝度に乗算することで、サブイメージの輝度を補正する(ステップST7)。
また、輝度むらを後方散乱係数から分離して補正しているので、輝度の変化が大きなエリアにおいても後方散乱係数の大きさに影響を受けなくなり、その結果、過大又は過小な補正を行うことなく、サブイメージの輝度を補正して、サブイメージの輝度むらを解消することができる。
また、サブイメージ間の重複領域を区分化して、局所的な輝度むらを推定して補正しているので、サブイメージ内で局所的に変化する輝度むらに対処して、サブイメージの輝度を適正に補正することができる。
さらに、輝度むらを反復的な計算で推定するのでなく、サブイメージ間の重複領域から直接的に推定しているので、短い処理時間でサブイメージの輝度を補正して、輝度むらを適正に解消することができる。
上記実施の形態1では、重複領域におけるM個の部分領域の中から、輝度が所定の閾値より大きい部分領域を有効な部分領域として選択することで、雑音が支配的な部分領域を処理対象から除外して、部分領域の輝度むらの推定や輝度の補正を行うものについて示したが、雑音が支配的なエリアを示す地理空間情報を参照して、重複領域におけるM個の部分領域の中から、雑音が支配的ではない部分領域を有効な部分領域として選択するようにしてもよい。
地理空間情報格納部11は例えばRAMやハードディスクなどの記憶装置から構成されており、雑音が支配的なエリアを示す地理空間情報を格納している。
有効部分領域選択部12はレンジ方向の処理を実施する場合、重複領域区分化部3によりアジマス方向に区分化された重複領域の各部分領域の中から、地理空間情報格納部11により格納されている地理空間情報が示す雑音が支配的ではない部分領域を有効な部分領域として選択する処理を実施する。
また、アジマス方向の処理を実施する場合、重複領域区分化部3によりレンジ方向に区分化された重複領域の各部分領域の中から、その地理空間情報が示す雑音が支配的ではない部分領域を有効な部分領域として選択する処理を実施する。
なお、地理空間情報格納部11及び有効部分領域選択部12から部分領域選択手段が構成されている。
レーダ画像処理装置がコンピュータで構成されている場合、サブイメージ格納部1、地理空間情報格納部11及びレーダ画像格納部10をコンピュータの内部メモリ又は外部メモリ上に構成するとともに、輝度補正部2及びサブイメージ結合部9の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、当該コンピュータのCPUが当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
有効部分領域選択部12以外の処理内容は、上記実施の形態1と同様であるため、ここでは、有効部分領域選択部12の処理内容だけを説明する。
有効部分領域選択部12は、重複領域区分化部3が重複領域をアジマス方向に区分化して、M個の部分領域を作ると、その重複領域におけるM個の部分領域のうち、その地理空間情報が示す雑音が支配的な部分領域を除外し、雑音が支配的ではない部分領域を有効な部分領域として選択する。
また、有効部分領域選択部12は、重複領域区分化部3が重複領域をレンジ方向に区分化して、M個の部分領域を作ると、その重複領域におけるM個の部分領域のうち、その地理空間情報が示す雑音が支配的な部分領域を除外し、雑音が支配的ではない部分領域を有効な部分領域として選択する。
したがって、この実施の形態2でも、上記実施の形態1と同様に、高精度に輝度むらを解消することができる。
Claims (7)
- アンテナパターン補正済みの画像レーダを構成している複数のサブイメージであって、隣接しているサブイメージ間の境界部分の領域を互いに重複して保持している複数のサブイメージを格納するサブイメージ格納手段と、
上記サブイメージ格納手段により格納されているサブイメージ毎に、隣接しているサブイメージと重複して保持している領域である重複領域をアジマス方向に区分化する重複領域区分化手段と、
上記重複領域区分化手段によりアジマス方向に区分化された重複領域の部分領域毎に、アジマス方向の輝度平均を算出して、隣接しているサブイメージとの間で上記輝度平均の比を算出する輝度平均比算出手段と、
上記重複領域区分化手段によりアジマス方向に区分化された重複領域の部分領域毎に、上記輝度平均比算出手段により算出された輝度平均の比から、当該部分領域の輝度むらを推定する輝度むら推定手段と、
上記輝度むら推定手段により推定された各部分領域の輝度むらからサブイメージ全体の輝度むらを算出し、その算出結果にしたがって上記サブイメージの輝度を補正する輝度補正手段と
を備えたレーダ画像処理装置。 - アンテナパターン補正済みの画像レーダを構成している複数のサブイメージであって、隣接しているサブイメージ間の境界部分の領域を互いに重複して保持している複数のサブイメージを格納するサブイメージ格納手段と、
上記サブイメージ格納手段により格納されているサブイメージ毎に、隣接しているサブイメージと重複して保持している領域である重複領域をレンジ方向に区分化する重複領域区分化手段と、
上記重複領域区分化手段によりレンジ方向に区分化された重複領域の部分領域毎に、レンジ方向の輝度平均を算出して、隣接しているサブイメージとの間で上記輝度平均の比を算出する輝度平均比算出手段と、
上記重複領域区分化手段によりレンジ方向に区分化された重複領域の部分領域毎に、上記輝度平均比算出手段により算出された輝度平均の比から、当該部分領域の輝度むらを推定する輝度むら推定手段と、
上記輝度むら推定手段により推定された各部分領域の輝度むらからサブイメージ全体の輝度むらを算出し、その算出結果にしたがって上記サブイメージの輝度を補正する輝度補正手段と
を備えたレーダ画像処理装置。 - アンテナパターン補正済みの画像レーダを構成している複数のサブイメージであって、隣接しているサブイメージ間の境界部分の領域を互いに重複して保持している複数のサブイメージを格納するサブイメージ格納手段と、
上記サブイメージ格納手段により格納されているサブイメージ毎に、隣接しているサブイメージと重複して保持している領域である重複領域をアジマス方向に区分化するとともに、隣接しているサブイメージと重複して保持している領域である重複領域をレンジ方向に区分化する重複領域区分化手段と、
上記重複領域区分化手段によりアジマス方向に区分化された重複領域の部分領域毎に、アジマス方向の輝度平均を算出して、隣接しているサブイメージとの間で上記輝度平均の比を算出するとともに、上記重複領域区分化手段によりレンジ方向に区分化された重複領域の部分領域毎に、レンジ方向の輝度平均を算出して、隣接しているサブイメージとの間で上記輝度平均の比を算出する輝度平均比算出手段と、
上記重複領域区分化手段によりアジマス方向に区分化された重複領域の部分領域毎に、上記輝度平均比算出手段により算出された輝度平均の比から、当該部分領域の輝度むらを推定するとともに、上記重複領域区分化手段によりレンジ方向に区分化された重複領域の部分領域毎に、上記輝度平均比算出手段により算出された輝度平均の比から、当該部分領域の輝度むらを推定する輝度むら推定手段と、
上記輝度むら推定手段により推定された各部分領域の輝度むらからサブイメージ全体の輝度むらを算出し、その算出結果にしたがって上記サブイメージの輝度を補正する輝度補正手段と
を備えたレーダ画像処理装置。 - 重複領域区分化手段により区分化された重複領域の各部分領域の中から、輝度が所定の閾値より大きい部分領域を有効な部分領域として選択する部分領域選択手段を備え、
輝度平均比算出手段は、上記部分領域選択手段により選択された有効な部分領域毎に輝度平均を算出して、隣のサブイメージとの間で上記輝度平均の比を算出し、
輝度むら推定手段は、上記部分領域選択手段により選択された有効な部分領域毎に、上記輝度平均比算出手段により算出された輝度平均の比から、当該部分領域の輝度むらを推定することを特徴とする請求項1から請求項3のうちのいずれか1項記載のレーダ画像処理装置。 - 雑音が支配的なエリアを示す地理空間情報を参照して、重複領域区分化手段により区分化された重複領域の各部分領域の中から、雑音が支配的ではない部分領域を有効な部分領域として選択する部分領域選択手段を備え、
輝度平均比算出手段は、上記部分領域選択手段により選択された有効な部分領域毎に輝度平均を算出して、隣のサブイメージとの間で上記輝度平均の比を算出し、
輝度むら推定手段は、上記部分領域選択手段により選択された有効な部分領域毎に、上記輝度平均比算出手段により算出された輝度平均の比から、当該部分領域の輝度むらを推定することを特徴とする請求項1から請求項3のうちのいずれか1項記載のレーダ画像処理装置。 - 輝度むら推定手段は、重複領域区分化手段により区分化された重複領域の部分領域毎に、輝度平均比算出手段により算出された輝度平均の比を複数のサブイメージの間で平均化し、平均比後の比から、当該部分領域の輝度むらを推定することを特徴とする請求項1から請求項5のうちのいずれか1項記載のレーダ画像処理装置。
- 輝度補正手段による輝度補正後の各サブイメージを結合して、観測対象エリア全体のレーダ画像を生成するサブイメージ結合手段を備えたことを特徴とする請求項1から請求項6のうちのいずれか1項記載のレーダ画像処理装置。
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