JP2011090367A - 路面画像撮影・編集装置及び路面画像撮影・編集プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】撮影手段10,12は、その有するカメラのシャッター速度及びゲインが適宜調整されており、制御装置20の指示により、日向領域が識別可能な路面画像と日陰領域が識別可能な路面画像とを、車両100の所定走行距離毎に、道路幅員方向及び車両100の進行方向に一部重複しながら同時に撮影する。次に、制御装置20は、上記路面画像に対して台形補正を行い、路面画像の道路幅員方向における重なり領域の一致度、及び車両100の進行方向における重なり領域の一致度を算出し、この一致度に基づいて路面画像の接合処理を行う。
【選択図】図1
Description
Claims (5)
- 車両に搭載され、道路幅員の一部を撮影範囲とし、互いの前記撮影範囲が一部重複しつつ道路幅員の全部が撮影可能に配置された複数のカメラを有し、車両の所定走行距離毎に、同時に、日向における路面画像を識別可能に撮影する日向撮像手段と、
車両に搭載され、道路幅員の一部を撮影範囲とし、互いの前記撮影範囲が一部重複しつつ道路幅員の全部が撮影可能に配置された複数のカメラを有し、車両の所定走行距離毎に、同時に、日陰における路面画像を識別可能に撮影する日陰撮像手段と、
前記日向撮像手段における複数のカメラで撮影した路面画像の台形補正並びに前記日陰撮像手段における複数のカメラで撮影した路面画像の台形補正を行うための補正データを取得する補正データ取得手段と、
前記日向撮像手段における複数のカメラで撮影し、前記補正データにより補正後の路面画像の前記道路幅員方向及び車両の進行方向の重なり領域及び前記日陰撮像手段における複数のカメラで撮影し、前記補正データにより補正後の路面画像の前記道路幅員方向及び車両の進行方向の重なり領域の一致度を算出し、前記一致度に基づいて路面画像の接合部の編集を行う編集手段と、
を備えることを特徴とする路面画像撮影・編集装置。 - 請求項1記載の路面画像撮影・編集装置において、前記編集手段は、前記路面画像の重なり領域における画素の輝度に基づいて前記一致度を算出することを特徴とする路面画像撮影・編集装置。
- 請求項1または請求項2記載の路面画像撮影・編集装置が、前記日向撮像手段におけるカメラで撮影した路面画像の日向領域と前記日陰撮像手段におけるカメラで撮影した路面画像の日陰領域とを、前記日向領域と日陰領域との境界で接合し、前記境界近傍の輝度を前記路面画像の日向領域の輝度と日陰領域の輝度との間の値とする日向・日陰接合手段を備えることを特徴とする路面画像撮影・編集装置。
- 請求項1または請求項2記載の路面画像撮影・編集装置が、前記路面画像の識別可能な日向領域の輝度より低い輝度または識別可能な日陰領域の輝度より高い輝度で路面画像を撮影する中間画像撮像手段が撮影した路面画像を、前記日向領域と日陰領域との間に挟んで接合する日向・日陰接合手段を備えることを特徴とする路面画像撮影・編集装置。
- コンピュータを、
車両に搭載され、道路幅員の一部を撮影範囲とし、互いの前記撮影範囲が一部重複しつつ道路幅員の全部が撮影可能に配置された複数のカメラを有し、車両の所定走行距離毎に、同時に、日向における路面画像を識別可能に撮影する日向撮像手段と、車両に搭載され、道路幅員の一部を撮影範囲とし、互いの前記撮影範囲が一部重複しつつ道路幅員の全部が撮影可能に配置された複数のカメラを有し、車両の所定走行距離毎に、同時に、日陰における路面画像を識別可能に撮影する日陰撮像手段とがそれぞれ撮影した各路面画像を記憶する記憶手段、
前記記憶手段が記憶している路面画像の台形補正を行うための補正データを取得する補正データ取得手段、
前記記憶手段が記憶している、前記日向撮像手段における複数のカメラで撮影し、前記補正データにより補正後の路面画像の前記道路幅員方向及び車両の進行方向の重なり領域及び前記日陰撮像手段における複数のカメラで撮影し、前記補正データにより補正後の路面画像の前記道路幅員方向及び車両の進行方向の重なり領域の一致度を算出し、前記一致度に基づいて路面画像の接合部の編集を行う編集手段、
として機能させることを特徴とする路面画像撮影・編集プログラム。
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