JP2015025727A - 路面撮像装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】移動体に搭載され、移動体が走行する路面に向けて所定の波長帯の光を照射する照明装置と、照明装置により照射された路面を撮像する撮像装置と、撮像装置が設置された周辺の前記波長帯の光の光量を計測する光量装置と、照明装置の照射開始と照射終了のタイミングと撮像装置の撮像タイミングを制御するコントロール装置と、撮像装置で撮像した画像を記録する画像記録装置を備え、前記照明装置は赤外ストロボ照明の光源であり、撮像装置はストロボ照明の前後を含む時間帯において撮像装置のシャッターを解放し路面を撮像する。
【選択図】 図1
Description
一方、夜間の撮影では、昼間の撮影の時のような日なた部分や日陰部分の影響を減らすことができるが、照明に関しては光量規制を受けるために、規定値以上は撮影環境を明るくすることができず、光量不足となって得られた画像が暗くなるという課題が生じていた。
また、高精細なカメラを用いる事によって、路面のひび割れを正確に画像で取得することが可能となる。
図1は、本発明の実施の形態1に係る路面撮像装置100の構成を説明する概念図である。
本発明に係る路面撮像装置100は、路面20上の照明-撮像対象範囲21に向けてLED赤外光を照射するLED(Light Emitting Diode)赤外ストロボ照明1a、1b、路面20上の2次元平面を撮影するカメラ2a、カメラ2aが設置された環境における所定の波長の光量を計測する光量装置4、カメラ2aのレンズ前と光量装置4のセンサ部(図示せず)前に脱着可能に取り付けられたIRフィルタ3、LED赤外ストロボ照明1a、1bの照射タイミングやカメラの撮像タイミングを制御するコントロール装置5、2次元カメラ2aで撮像した画像を記録する画像記録装置6、LED赤外ストロボ照明1a、1b用の電源であるLED赤外ストロボ照明電源11を備える。
図1には、移動体(車両101)の走行速度を計測するオドメータ装置7、路面20をレーザ光で走査するレーザスキャナ8、レーザスキャナ8を走査して取得した路面20の情報を記録する記録装置9、移動体に搭載されGPS衛星からの電波を受信するGPSアンテナ10が記載されている。なお、GPSアンテナ10は、GPS衛星の他、Galileo、GLONASSなどの航法衛星からの測位用電波を受信するものであってもよい。
カメラ2aは、IRフィルタを透過した850[nm]の波長の光を受光して路面を撮像するものであり、路面のひび割れ(数mm程)を判別できる解像度を有するものとする。
光量装置4は850[nm]の波長の光量を計測できる光量センサであり、光の取り入れ口に設けられたIRフィルタ3の特性により波長は選別される。
以上のような構成をとることにより、カメラ2aは選択した単一波長のみ受光することとなり、カメラ2aで撮像した画像は基本的に太陽光の影響を受けない。
GPS受信機、レーザスキャナ、カメラなどを搭載した車両が道路を走行し、地図情報を取得するシステムはMMS(Moile Mapping System)と呼ばれ、近年、研究開発が行われているが(例えば、特許文献2参照)、ここではその詳細については省略する。
カメラ2aとLEDストロボ照明1a、1bは、路面20上のほぼ同じ場所を向いて取り付けられ、カメラ2aは、LEDストロボ照明1a、1bによりストロボ照射された路面の状況を撮像可能となっている。また、光量装置4は内部に設けられたセンサが周囲の光を受光して、その光量をコントロール装置5に出力可能となっている。
また、車両101の天板前部には枠組みされた前方フレーム31が取り付けられており、前方フレーム31には、GPS衛星からの電波を受信するGPSアンテナ10、車両前方に向けてレーザ光を走査するレーザスキャナ8、慣性計測ユニット(Inertial Measurement Unit)であるIMU32が設置されている。また、車両101のタイヤ軸にはオドメータ装置7(図示しない)が直結されており、正確な車両速度を計測できる。
すなわち、カメラ2aは、光源(LED赤外ストロボ照明1a、1b)の発光タイミングの前後の時間帯でシャッターをON(シャッターを開く)の状態にしておき、光源がパルス状に発光して路面が照射されたときの路面の状態を、シャッターが開いた状態のカメラ2aにより撮像するようにした。
図3は、路面撮像装置100とMMS機能を有する車両101のシステム構成をブロック図としたものである。当該システムは(1)路面カメラ系と(2)照明系と(3)MMSの3つの部分からなる。
路面カメラ系はトリガ発生装置、画像記録装置、カメラ等を備え、トリガ発生装置が出力するシャッタートリガによりシャッターを開いて、映像信号を画像記録装置に記録する。トリガ発生装置はカメラのシャッターが開いている間にストロボ信号をストロボ制御装置に出力する。
照明系では、トリガ発生装置からストロボ信号を受信したストロボ制御装置が発光指令を出力し、LED赤外ストロボ照明1a、1bが発光開始する。
光量装置(光電装置)4は、計測した光量データをストロボ制御装置に出力し、ストロボ制御装置は発光時間を制御する。具体的には、光量データから取得した光量装置4の周囲の光量が一定値の受光を感知すると、LED赤外ストロボ照明1a、1bを消灯する。
(2)画素数(H):幅員4mをカバーするため、H方向(横断方向)の画素数をに8000画素以上とする。
(3)画素数(V):画角を4:3のカメラを使う場合、V(進行)方向には3000画素が必要である。
(4)撮影間隔:V(進行)方向に3000画素で、画素ピッチ1.5mmの場合、視野は1.5mとなる。速度80km/hのとき、1m間隔でシャッターを切ると22.2Hzとなる。これより、撮影間隔は25Hz以上が必要である。
(5)シャッタスピード:80km/hで走行しているときに、1mm進む時間は45μS(=1/22222s)となるので、画像ブレを1mm以下とするには、シャッタースピードは1/20000以下が必要である。
(6)ストロボ発光:LEDのストロボ発光時間により1/20000以下を実現する。
(7)露出調整:路面の明るさに対する露出時間は、反射光を光センサ(光量装置)で監視して、LEDストロボ発光時間をリアルタイムに調整する。
(8)外乱光除去:日光による画像への影響を極小化するため、赤外線(IR)のストロボを使用し、カメラに赤外線フィルタを付けて、可視光を遮断する。
図4、図5において、シャッタトリガによりシャッターが開いている間(ステップ:S01)に、ストロボ制御装置はLEDストロボ照明1a、1bに対し発光指令を行う(S02)。光量装置4は周囲の光量を計測し、光量が予め定めた値に達した時点(S03)で、ストロボ制御装置はLEDストロボ照明に対し、発光OFFの指令を行う(S04)。その後カメラ2aのシャッターを閉じる(S05)。カメラ2aは映像を画像記録装置6に転送し(S06)、保存する。所定の走行が完了するまで、S01〜S06を繰り返し実行する。
しかしながら、車両101に搭載するレーザスキャナ8を併用し、同じ場所の形状、例えば路面の凹凸状態を確認することにより、このような誤判定を除外して、ひび割れの有無を確認することが可能である。また、GPSを利用した車両101の位置と、車両101の位置に対するレーザスキャナの走査位置に基づき、ひび割れの位置を特定することができる。
実施の形態1では、路面を撮像するカメラとして、路面上の2次元の画像を撮像するカメラを用いていたが、実施の形態2では、路面を撮像するカメラとしてラインカメラを用いる。
またこの撮像ラインは車両の進行方向と垂直になるようにセットし、車両が進行することによって路面を撮像するようにする。
また、太陽光などの外光の影響がほとんど無視できるほどに光量が大きくなった場合、実施の形態1のときのような光量センサや、照明光をON/OFF制御するコントロールは不要であり、ラインカメラ2bは一定のシャッター速度で撮像するだけで、外光に影響されない画像を取得する事が可能となる。
Claims (6)
- 移動体に搭載され、前記移動体が走行する路面に向けて所定の波長帯の光を照射する照明装置と、前記照明装置により照射された路面を撮像する撮像装置と、前記撮像装置が設置された周辺の前記波長帯の光の光量を計測する光量装置と、前記照明装置の照射開始と照射終了のタイミングと、前記撮像装置の撮像タイミングを制御するコントロール装置と、前記撮像装置で撮像した画像を記録する画像記録装置とを備え、
前記照明装置はストロボ照明の光源であり、
前記撮像装置は、前記ストロボ照明の前後を含む時間帯において前記撮像装置のシャッターを解放し、前記路面を撮像することを特徴とする路面撮像装置。 - 前記コントロール装置は、前記光量装置が計測する前記波長帯の光の光量が所定の値となったタイミングで、前記照明装置の照射を終了させる制御を行うことを特徴とする請求項1記載の路面撮像装置。
- 前記照明装置は赤外波長帯のLEDであることを特徴とする請求項1、2いずれか記載の路面撮像装置。
- 前記撮像装置と前記光量装置は、光の入射口に赤外波長帯の光を透過するフィルタを備えることを特徴とする路面撮像装置。
- 移動体に搭載され、前記移動体が走行する路面に向けて所定の波長帯の光をライン状に照射する照明装置と、前記照明装置により照射されたライン状の路面を撮像するライン撮像装置と、前記ライン撮像装置で撮像した画像を記録する画像記録装置とを備え、
前記照明装置は赤外波長帯のLEDを光源とし、レンズにより前記LEDの光をライン状に集光し、
前記撮像装置は、前記移動体の進行方向と略垂直の方向となるライン状路面を撮像することを特徴とする路面撮像装置。 - 前記移動体は前記路面をレーザ光で走査するレーザスキャナと、航法衛星からの電波を受信する受信装置を備えており、
前記レーザ光の走査により得られる路面の凹凸形状と前記移動体の位置情報を取得して、前記路面のひび割れ箇所の位置を特定することを特徴とする請求項1乃至5いずれか記載の路面撮像装置。
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