JP4466260B2 - 画像処理装置 - Google Patents
画像処理装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4466260B2 JP4466260B2 JP2004224480A JP2004224480A JP4466260B2 JP 4466260 B2 JP4466260 B2 JP 4466260B2 JP 2004224480 A JP2004224480 A JP 2004224480A JP 2004224480 A JP2004224480 A JP 2004224480A JP 4466260 B2 JP4466260 B2 JP 4466260B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- image
- differential
- distance
- light
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Description
さらに、濃淡画像から得られる濃淡微分値と距離画像から得られる距離微分値とを併用して対象物の輪郭を抽出することにより、濃淡画像のみを用いて対象物の輪郭を抽出する場合に比較すると、輪郭を抽出しやすくしたり、輪郭以外のノイズを除去したりすることが容易になる。
加えて、荷重和を閾値と比較することにより輪郭を抽出するから、濃淡微分値と距離微分値との優先度を調節することができる。たとえば、距離微分値に対する重みを濃淡微分値に対する重みよりも大きく設定すれば、距離変化の大きい部位を優先的に抽出することになり、人の輪郭などを抽出しやすくなる。
A0=A・sin(δ)+B
A1=A・sin(π/2+δ)+B
A2=A・sin(π+δ)+B
A3=A・sin(3π/2+δ)+B
ここに、δ=−ψであるから、A0=−A・sin(ψ)+B、A1=A・cos(ψ)+B、A2=A・sin(ψ)+B、A3=−A・cos(ψ)+Bであり、結果的に、各受光光量A0、A1、A2、A3と位相差ψとの関係は、次式のようになる。
ψ=tan−1{(A2−A0)/(A1−A3)} …(1)
(1)式では受光光量A0、A1、A2、A3の瞬時値を用いているが、受光光量A0、A1、A2、A3として時間Twにおける積算値を用いても(1)式で位相差ψを求めることができる。
(ΔX2+ΔY2)1/2 …(2)
ただし、
ΔX=(B1+B4+B7)−(B3+B6+B9)
ΔY=(B1+B2+B3)−(B7+B8+B9)
画素値B1〜B4,B6〜B9が濃淡値である場合には濃淡微分値になり、画素値B1〜B4,B6〜B9が距離値である場合には距離微分値になる。
(1)濃淡微分画像において濃淡微分値が極大になる領域と、距離微分画像において距離微分値が極大になる領域とを求め、両方の領域をいずれも輪郭として抽出する。
(2)濃淡微分画像において濃淡微分値が極大になる領域と、距離微分画像において距離微分値が極大になる領域とを求め、両方の領域が一致している領域を輪郭として抽出する。
(3)濃淡微分画像において濃淡微分値が閾値以上の領域と、距離微分画像において距離微分値が閾値以上の領域とを求め、両方の領域をいずれも輪郭として抽出する(つまり、濃淡微分値と距離微分値との一方において閾値以上となる領域を対象物の輪郭として抽出する)。
(4)濃淡微分画像において濃淡微分値が閾値以上の領域と、距離微分画像において距離微分値が閾値以上の領域とを求め、両方の領域が一致している領域を輪郭として抽出する(つまり、濃淡微分値と距離微分値との両方において閾値以上となる領域を対象物の輪郭として抽出する)。
(5)濃淡微分画像における各画素の濃淡微分値と距離微分画像における各画素の距離微分値とに重みを掛けたものの和を各画素ごとに加重和として求め、加重和が閾値以上になる領域を輪郭として抽出する。
2 発光源
3 制御回路部
4 画像生成部
5 微分処理部
6 輪郭抽出部
7 対象物判定部
11 感光部
Ob 対象物
Claims (1)
- 強度が周期的に変化する強度変調光を対象空間に照射する発光源と、受光光量に応じた電気出力を発生する複数個の感光部が配列され対象空間を撮像する光検出素子と、発光源から対象空間に照射された光が対象空間内の対象物で反射され各感光部で受光されるまでの強度変調光の位相差を対象物までの距離に換算することにより画素値が距離値である距離画像と各感光部の受光光量である濃淡値を画素値とする濃淡画像とを同じ感光部の受光光量からそれぞれ生成する画像生成部と、濃淡画像の濃淡値から求められる各画素の微分強度値である濃淡微分値を画素値とする濃淡微分画像を生成するとともに距離画像の距離値から求められる各画素の微分強度値である距離微分値を画素値とする距離微分画像を生成する微分処理部と、濃淡微分値と距離微分値とを併せて用いることにより対象物の輪郭を抽出する輪郭抽出部とを備え、画像生成部は、強度変調光の複数の位相で求めた受光光量から前記位相差を求めて距離に換算するとともに、当該複数の位相の受光光量の加算値あるいは平均値を濃淡値に用い、輪郭抽出部は、濃淡微分画像における濃淡微分値と距離微分画像における距離微分値とに重みを掛けたものの和を各画素ごとに加重和として求め、加重和が規定の閾値以上の領域を輪郭として抽出することを特徴とする画像処理装置。
Priority Applications (8)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004224480A JP4466260B2 (ja) | 2004-07-30 | 2004-07-30 | 画像処理装置 |
CN2005800150741A CN1954236B (zh) | 2004-07-30 | 2005-07-28 | 图像处理设备 |
US10/599,615 US7834305B2 (en) | 2004-07-30 | 2005-07-28 | Image processing device |
EP10190965A EP2312336B1 (en) | 2004-07-30 | 2005-07-28 | Image processing device |
PCT/JP2005/014268 WO2006011674A1 (en) | 2004-07-30 | 2005-07-28 | Image processing device |
KR1020067021058A KR100820261B1 (ko) | 2004-07-30 | 2005-07-28 | 화상 처리 장치 |
EP05768662A EP1771749B1 (en) | 2004-07-30 | 2005-07-28 | Image processing device |
TW094125869A TWI276351B (en) | 2004-07-30 | 2005-07-29 | Image processing device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004224480A JP4466260B2 (ja) | 2004-07-30 | 2004-07-30 | 画像処理装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006046959A JP2006046959A (ja) | 2006-02-16 |
JP4466260B2 true JP4466260B2 (ja) | 2010-05-26 |
Family
ID=36025690
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004224480A Expired - Fee Related JP4466260B2 (ja) | 2004-07-30 | 2004-07-30 | 画像処理装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4466260B2 (ja) |
CN (1) | CN1954236B (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006153771A (ja) * | 2004-11-30 | 2006-06-15 | Matsushita Electric Works Ltd | 計測装置 |
Families Citing this family (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4807253B2 (ja) * | 2006-12-28 | 2011-11-02 | 株式会社デンソー | 画像データ生成装置及び受光デバイス |
JP2008243184A (ja) | 2007-02-26 | 2008-10-09 | Fujifilm Corp | 濃淡画像の輪郭補正処理方法及びその装置 |
JP5133614B2 (ja) * | 2007-06-22 | 2013-01-30 | 株式会社ブリヂストン | 3次元形状測定システム |
JP5280030B2 (ja) * | 2007-09-26 | 2013-09-04 | 富士フイルム株式会社 | 測距方法および装置 |
JP5021410B2 (ja) * | 2007-09-28 | 2012-09-05 | 富士フイルム株式会社 | 測距装置および測距方法並びにプログラム |
JP2009085705A (ja) * | 2007-09-28 | 2009-04-23 | Fujifilm Corp | 測距装置および測距方法並びにプログラム |
JP5214205B2 (ja) * | 2007-09-28 | 2013-06-19 | 富士フイルム株式会社 | ファイル生成装置および方法、ファイル表示装置および方法並びにプログラム |
CN100541122C (zh) * | 2007-11-12 | 2009-09-16 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 深空探测中目标真伪的判定方法 |
CN101546424B (zh) * | 2008-03-24 | 2012-07-25 | 富士通株式会社 | 图像处理方法和装置及水印检测系统 |
JP5158499B2 (ja) * | 2008-05-21 | 2013-03-06 | スタンレー電気株式会社 | データ通信装置 |
KR101556593B1 (ko) * | 2008-07-15 | 2015-10-02 | 삼성전자주식회사 | 영상 처리 방법 |
US8965103B2 (en) | 2009-07-16 | 2015-02-24 | Olympus Corporation | Image processing apparatus and image processing method |
JP5385048B2 (ja) * | 2009-07-31 | 2014-01-08 | オリンパス株式会社 | 画像処理装置およびプログラム |
US8791998B2 (en) | 2009-07-31 | 2014-07-29 | Olympus Corporation | Image processing apparatus and method for displaying images |
US8675950B2 (en) | 2009-07-31 | 2014-03-18 | Olympus Corporation | Image processing apparatus and image processing method |
CN103347111B (zh) * | 2013-07-27 | 2016-12-28 | 青岛歌尔声学科技有限公司 | 具有尺寸和重量估测功能的智能移动电子设备 |
JP6020547B2 (ja) * | 2014-12-26 | 2016-11-02 | トヨタ自動車株式会社 | 画像取得装置及び方法 |
JP6618337B2 (ja) * | 2015-11-26 | 2019-12-11 | Takumi Vision株式会社 | 物体検出装置、物体検出方法、及びコンピュータプログラム |
US9858672B2 (en) * | 2016-01-15 | 2018-01-02 | Oculus Vr, Llc | Depth mapping using structured light and time of flight |
JP2018136896A (ja) * | 2017-02-24 | 2018-08-30 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、システム、情報処理方法、および物品の製造方法 |
JP7007324B2 (ja) * | 2019-04-25 | 2022-01-24 | ファナック株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法、及びロボットシステム |
CN112906816B (zh) * | 2021-03-15 | 2021-11-09 | 锋睿领创(珠海)科技有限公司 | 基于光微分与双通道神经网络的目标检测方法和装置 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08313215A (ja) * | 1995-05-23 | 1996-11-29 | Olympus Optical Co Ltd | 2次元距離センサ |
WO1999034235A1 (de) * | 1997-12-23 | 1999-07-08 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und vorrichtung zur aufnahme eines dreidimensionalen abstandsbildes |
JP3832441B2 (ja) * | 2002-04-08 | 2006-10-11 | 松下電工株式会社 | 強度変調光を用いた空間情報の検出装置 |
-
2004
- 2004-07-30 JP JP2004224480A patent/JP4466260B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2005
- 2005-07-28 CN CN2005800150741A patent/CN1954236B/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006153771A (ja) * | 2004-11-30 | 2006-06-15 | Matsushita Electric Works Ltd | 計測装置 |
JP4645177B2 (ja) * | 2004-11-30 | 2011-03-09 | パナソニック電工株式会社 | 計測装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN1954236B (zh) | 2010-05-05 |
JP2006046959A (ja) | 2006-02-16 |
CN1954236A (zh) | 2007-04-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4466260B2 (ja) | 画像処理装置 | |
JP4692159B2 (ja) | ジェスチャースイッチ | |
KR100820261B1 (ko) | 화상 처리 장치 | |
EP3789792B1 (en) | Method for subtracting background light from an exposure value of a pixel in an imaging array, and pixel for use in same | |
JP3906818B2 (ja) | 受光素子の感度制御方法、強度変調光を用いた空間情報の検出装置 | |
JP4363296B2 (ja) | 距離画像センサ | |
US20180203122A1 (en) | Gated structured imaging | |
JP2019529958A (ja) | 物体までの距離を決定するためのシステム及び方法 | |
JP3906859B2 (ja) | 距離画像センサ | |
JP2008209162A (ja) | 距離画像センサ | |
JP4466366B2 (ja) | 距離画像を用いた人体検知方法および人体検知装置 | |
JP3906858B2 (ja) | 距離画像センサ | |
JP4466319B2 (ja) | 空間情報の検出装置 | |
JP4543904B2 (ja) | 距離画像センサ | |
JP4259418B2 (ja) | 画像処理装置 | |
JP4432744B2 (ja) | 画像処理装置 | |
JP2006048156A (ja) | 画像処理装置 | |
JP4961035B2 (ja) | ジェスチャースイッチ | |
JP4534670B2 (ja) | カメラ装置およびそれを用いたテレビインターホン用子機 | |
JP4270067B2 (ja) | 画像処理装置 | |
JP4645177B2 (ja) | 計測装置 | |
JP2006053791A (ja) | 画像処理装置 | |
JP4543830B2 (ja) | 異常検知装置 | |
JP4385384B2 (ja) | 受光素子の感度制御方法、強度変調光を用いた空間情報の検出装置 | |
JP4353086B2 (ja) | 安全確認装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070220 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090519 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090721 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090915 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091116 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100202 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100215 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130305 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130305 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140305 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |