JP2009227197A - 車両用異常検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両用異常検出装置10は、表示手段18と、自車両の周辺の画像を取得する複数のカメラ11と、自車両の傾斜毎に用意された画像の画素位置と出力表示画像の画素位置との関係が記述された複数のマッピングテーブルと、各カメラ11で撮影した各画像を合成して自車両の上方の視点からの画像に変換した俯瞰画像をマッピングテーブルのデータを基に生成する画像処理手段12と、各画像のうち隣接する2つの画像のつなぎ目における画像のズレを検出して、ズレを補正して表示手段の画面に表示させる制御手段14とを備える。制御手段14は、ズレの量を補正する補正値が所定の値になったときに、自車両に異常が発生したと判定する。
【選択図】図1
Description
11a、11b、11c、11d…車載カメラ、
12…画像処理部、
13…異常検出処理部、
14…制御部、
15…マッピングメモリ、
18…ディスプレイ装置、
19…撮影画像メモリ、
20…画像取得位置計算部、
21…画像データ取得部、
22…表示画像メモリ、
25…基準MPT決定部、
26…ズレ量検出部、
27…最適MPT決定部。
Claims (5)
- 表示手段と、
自車両の周辺の画像を取得する複数のカメラと、
前記自車両の傾斜毎に用意された前記画像の画素位置と出力表示画像の画素位置との関係が記述された複数のマッピングテーブルと、
各カメラで撮影した各画像を合成して前記自車両の上方の視点からの画像に変換した俯瞰画像を前記マッピングテーブルのデータを基に生成する画像処理手段と、
前記各画像のうち隣接する2つの画像のつなぎ目における画像のズレを検出して、当該ズレを補正して前記表示手段の画面に表示させる制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記ズレの量を補正する補正値が所定の値になったときに、前記自車両に異常が発生したと判定することを特徴とする車両用異常検出装置。 - 前記制御手段は、前記ズレの量を記録し、当該ズレの量の累積値が所定の値になったときに、前記自車両に異常が発生したと判定することを特徴とする請求項1に記載の車両用異常検出装置。
- 前記制御手段は、前記画像のつなぎ目近傍の所定の画素の位置を測定基準位置とし、前記つなぎ目におけるズレを検出したときに適用されたマッピングテーブルの前記測定基準位置に対応する出力表示画像の座標位置と、前記ズレを検出したときに当該ズレがなくなるように表示する際に適用されたマッピングテーブルの前記測定基準位置に対応する出力表示画像の座標位置との差分を補正値とすることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両用異常検出装置。
- 前記制御手段は、前記つなぎ目を挟んだ2つの画像の前記測定基準位置の画素に対する補正値が、ともに所定の値となったとき、当該2つの画像を撮影した2つのカメラに近い前記自車両の車輪に異常が発生したと判定することを特徴とする請求項3に記載の車両用異常検出装置。
- 前記制御手段は、前記つなぎ目を挟んだ2つの画像の前記測定基準位置の画素に対する補正値のうち、一方の補正値が所定の値となったとき、当該一方の補正値で補正される画像を撮影したカメラの設置位置が変動したと判定することを特徴とする請求項3に記載の車両用異常検出装置。
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