JP2001158336A - ブレーキ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】複数の電動ブレーキ装置を制御するブレーキ制
御装置において、電動ブレーキ装置の少なくとも１つに
異常が生じた場合に車両の操縦安定性を良好な状態に保
ちつつ正常な電動ブレーキ装置の有効利用を図る。 【解決手段】左前輪の電動ブレーキ装置に異常が検出さ
れた場合には、右後輪の電動ブレーキ装置の作動を禁止
するか許可するかが車両の走行状態に基づいて決定され
る。走行状態が設定状態より安定側にない場合は右後輪
の電動ブレーキ装置の作動が禁止されるが、設定状態よ
り安定側にある場合は左右のブレーキ力差が大きくなっ
ても操縦安定性をほぼ良好な状態に保つことができる状
態にあると判定されて許可される。異常な電動ブレーキ
装置があっても、正常な電動ブレーキ装置を有効に利用
することができ、車両全体のブレーキ力の低下を抑制す
ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の車輪の回転
をそれぞれ抑制する複数のブレーキ装置のブレーキ力を
それぞれ制御するブレーキ制御装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】上記ブレーキ制御装置の一例が、特許第
２８３５１７３号の公報に記載されている。この公報に
は、車両の前後左右の各々の位置に設けられた４つの車
輪の回転をそれぞれ抑制する４つのブレーキ装置のブレ
ーキ力をそれぞれ制御するブレーキ制御装置であって、
前記４つの車輪のうちの１つ以上の車輪のブレーキ装置
が異常である場合において、その異常であるブレーキ装
置に対応する車輪の位置（以下、ブレーキ装置の位置と
称する）に応じて決まる位置の正常なブレーキ装置の作
動を禁止するブレーキ作動禁止部を含むものが記載され
ている。このブレーキ制御装置においては、例えば、右
後輪のブレーキ装置が１つ異常である場合には正常な左
後輪のブレーキ装置の作動が禁止され、左前輪のブレー
キ装置と左後輪のブレーキ装置との２つが異常である場
合には、正常な右後輪のブレーキ装置の作動が禁止され
る。その結果、１つ以上のブレーキ装置が異常となった
場合における車両の左側と右側とのブレーキ力の差が小
さくされるため、車両の操縦安定性の低下を抑制するこ
とができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果】しかし、車両の操縦安定性の低下を抑制しつつ正常
なブレーキ装置を上記の場合より有効に利用し得る場合
があることが判明した。左側と右側とのブレーキ力の差
に起因して操縦安定性は低下するのであるが、問題にな
るほどではない場合があるのである。そこで、本発明の
課題は、操縦安定性をほぼ良好な状態に保ちつつ、正常
なブレーキ装置を有効に利用可能なブレーキ制御装置を
得ることである。上記課題は、ブレーキ制御装置を、下
記各態様の構造のものとすることによって解決される。
各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を
付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載
する。これは、本明細書の理解を容易にするためであ
り、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わ
せが以下の各項に限定されると解釈されるべきではな
い。また、１つの項に複数の事項が記載されている場
合、常に、すべての事項を一緒に採用しなければならな
いものではなく、一部の事項のみを取り出して採用する
ことも可能である。 （１）車両の幅方向の互いに隔たった位置に設けられた
少なくとも２つの車輪を含む３つ以上の車輪の回転をそ
れぞれ抑制する３つ以上のブレーキ装置のブレーキ力を
それぞれ制御するブレーキ制御装置に、前記３つ以上の
ブレーキ装置のうちの１つ以上が異常であり、２つ以上
が正常である状態において、車両の走行状態が予め定め
られた設定状態より安定側にある場合は、それ以外の場
合に比較して、前記車両の幅方向の一方の側と他方の側
とのブレーキ力の差が大きくなることを許容する状態
で、前記正常な２つ以上のブレーキ装置を作動させる異
常時ブレーキ制御部を設けたことを特徴とするブレーキ
制御装置（請求項１）。本項に記載のブレーキ制御装置
においては、車両の走行状態が予め定められた設定状態
より安定側にある場合は、それ以外の場合に比較して、
車両の幅方向の一方の側と他方の側とのブレーキ力の差
が大きくなることを許容する状態で、正常な２つ以上の
ブレーキ装置が作動させられる。例えば、従来のブレー
キ制御装置においては、右後輪のブレーキ装置が異常で
ある場合には必ず正常な左後輪のブレーキ装置の作動が
禁止されていたのに対し、本項に記載のブレーキ制御装
置においては、車両の走行状態が設定状態より安定側に
ある場合は左後輪のブレーキ装置も作動させられるよう
にすることができる。この場合には、正常な左後輪のブ
レーキ装置を作動させても操縦安定性がほぼ良好な状態
に保たれるのであり、正常なブレーキ装置の有効利用を
図り得、車両全体のブレーキ力の低下を抑制することが
できる。 （２）前記異常時ブレーキ制御部が、前記車両の走行状
態が設定状態より安定側にあるか否かを、車両の操舵状
態と走行速度との少なくとも一方に基づいて検出する走
行状態検出部を含む(1) 項に記載のブレーキ制御装置
（請求項２）。車両の走行状態が安定状態にあるか否か
は、操舵状態と走行状態との少なくとも一方に基づいて
検出することができる。車両が、異常であるブレーキ装
置に対応する車輪が旋回内側輪である方向に旋回してい
る状態は、旋回外側輪である方向に旋回している状態よ
り安定側にあると検出することができる。車両が旋回状
態にある場合には、旋回に起因して旋回方向のヨーモー
メントが生じる。また、異常であるブレーキ装置に対応
する車輪が旋回内側輪である場合には、旋回内側より旋
回外側の方がブレーキ力が大きくなり、これらのブレー
キ力差に起因して旋回方向と反対方向のヨーモーメント
が生じる。このように、異常であるブレーキ装置に対応
する車輪が旋回内側輪である方向に旋回している状態に
おいては、旋回に伴うヨーモーメントの方向とブレーキ
力差に起因するヨーモーメントの方向とが逆になるた
め、スピン状態になり難くなる。それに対して、異常で
あるブレーキ装置に対応する車輪が旋回外輪である方向
に旋回している状態においては、旋回に伴うヨーモーメ
ントの方向とブレーキ力差に起因するヨーモーメントの
方向とが同じになり、スピン状態になり易くなる。した
がって、車両が、異常であるブレーキ装置に対応する車
輪が旋回内側輪である方向に旋回している状態は、設定
状態より安定側にあると検出されるようにすることがで
きるのである。また、車両が、異常であるブレーキ装置
に対応する車輪が旋回外側輪である方向に旋回している
状態において、車両の舵角が小さい場合は大きい場合よ
り安定状態にあるとすることができ、例えば、舵角が設
定角度より小さい場合は設定状態より安定側にあると検
出されるようにすることができる。なお、舵角に限ら
ず、ステアリングホイールの操舵角，ヨーレイト等に基
づいて同様に安定状態にあるか否かを検出することがで
きる。車両の走行速度が小さい場合は大きい場合より安
定状態にあるとすることができ、例えば、設定速度より
小さい速度で走行している状態は、設定状態より安定側
にあると検出されるようにすることができる。また、走
行速度が小さい場合は大きい場合より同じ舵角に対して
車両に作用する横方向の力が小さくなるため、一方の側
と他方の側とのブレーキ力差に起因してヨーモーメント
が生じても、車両の挙動に大きな影響を及ぼすことがな
い。また、たとえ車両の挙動に多少影響が及んでも、走
行速度が小さい場合は運転者の操舵によって容易に修正
することができる。なお、車両の走行状態が操舵状態と
走行速度との両方に基づいて検出されるようにすれば、
安定状態にあるか否かがより的確に検出される。 （３）前記走行状態検出部が、車両の走行速度が操舵状
態に応じて決まる設定速度より小さい場合に、前記車両
の走行状態が設定状態より安定側にあるとする(2) 項に
記載のブレーキ制御装置。例えば、〔発明の実施の形
態〕において説明するように、設定速度を、舵角が大き
い場合は小さい場合より小さくすることができる。舵角
が小さい場合は走行速度が大きくても安定であり、舵角
が大きい場合は走行速度が小さい場合に安定であると検
出されることは妥当なことである。 （４）前記異常時ブレーキ制御部が、前記異常であるブ
レーキ装置の位置と、前記車両の旋回方向とに基づい
て、前記車両の走行状態が設定状態より安定側にあるか
否かを検出する旋回方向対応走行状態検出部を含む(1)
項ないし(3) 項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装
置（請求項３）。 （５）前記旋回方向対応安定状態検出部が、前記車両の
旋回方向が、前記異常であるブレーキ装置に対応する車
輪が旋回内輪である場合は、安定側にあると検出する
(4) 項に記載のブレーキ制御装置。 （６）前記設定状態を、異常であるブレーキ装置の個数
が多い場合は少ない場合より安定側の状態とする(1) 項
ないし(5) 項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置
（請求項４）。例えば、異常であるブレーキ装置が車両
の幅方向のいずれか一方の側に２つある場合と１つの場
合とでは、２つある場合の方が、正常なブレーキ装置を
作動させた場合に生じる一方の側と他方の側とのブレー
キ力の差が大きくなる。そのため、これらのブレーキ力
差を許容すると操縦安定性が著しく低下するおそれがあ
る。したがって、異常であるブレーキ装置が２つである
場合の方が、安定状態であると検出され難くすることは
妥当なことである。また、１つである場合の方が、安定
側にあると検出され易くなり、正常なブレーキ装置を有
効に利用し得る機会が多くなる。 （７）前記異常時ブレーキ制御部が、前記正常な２つ以
上の車輪のブレーキ装置のうちの少なくとも１つのブレ
ーキ力を、前記車両の走行状態に基づいて制御する(1)
項ないし(6) 項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装
置（請求項５）。正常な２つ以上のブレーキ装置のうち
の少なくとも１つのブレーキ力が走行状態に基づいて制
御されるため、操縦安定性をほぼ良好な状態に保ちつつ
車両全体のブレーキ力の低下を抑制することができる。
ブレーキ力は、例えば、走行状態の安定性の程度（安定
度と略称する）に応じた大きさに制御されるようにする
ことができる。安定度が大きい場合は小さい場合よりブ
レーキ力が大きな値に制御されるようにするのである。
この場合において、ブレーキ力は安定度に応じて連続的
に変化させられるようにしても段階的に変化させられる
ようにしてもよい。また、ブレーキ力の制御にはブレー
キ力を０にする制御も含まれる。ブレーキ力が０にされ
れば、そのブレーキ装置の作動が禁止されたことと同じ
になる。さらに、ブレーキ力が制御されるブレーキ装置
は、異常であるブレーキ装置と幅方向の反対側の正常な
ブレーキ装置の少なくとも１つとすることが望ましい。
例えば、ブレーキ力が走行速度に基づいて制御されるよ
うにすることができる。走行速度が大きい場合は小さい
場合より安定度が低いと考えられるため、走行速度が大
きい場合はブレーキ力を小さくするのである。ブレーキ
力が０より大きく、通常の制御値より小さい値に制御さ
れれば、そのブレーキ装置の作動が禁止される場合より
車両全体のブレーキ力を大きくすることができ、通常の
大きさに制御される場合より操縦安定性を良好な状態に
保つことができる。また、ブレーキ力が操舵状態に基づ
いて制御されるようにすることができる。操舵状態とし
ての舵角が大きい場合は小さい場合より安定度が低いと
考えられるため、舵角が大きい場合にブレーキ力が小さ
くされるようにするのである。 （８）前記異常時ブレーキ制御部が、前記２つ以上の正
常なブレーキ装置のうちの少なくとも１つのブレーキ装
置のブレーキ力の増加勾配と減少勾配との少なくとも一
方を、異常なブレーキ装置が検出されない場合に比較し
て抑制する変化勾配抑制部を含む(1) 項ないし(7) 項の
いずれか１つに記載のブレーキ制御装置（請求項１
４）。ブレーキ力の変化勾配を抑制すれば、幅方向の一
方の側と他方の側とのブレーキ力差の変化勾配が緩やか
になる。ブレーキ力差が急激に変化することが回避され
るため、ブレーキ力差に起因するヨーモーメントの変化
を抑制することができ、ヨーモーメントの変化に伴って
車両の挙動が変わっても、運転者の操舵によって容易に
修正することができる。増加勾配と減少勾配との少なく
とも一方が抑制されるブレーキ装置は、正常なブレーキ
装置すべてであっても、異常なブレーキ装置と幅方向の
反対側に位置する正常なブレーキ装置の少なくとも１つ
であってもよい。なお、抑制された増加勾配と減少勾配
との少なくとも一方は、常に一定の大きさとしても、車
両の走行状態等に基づいた大きさとしてもよい。 （９）前記異常時ブレーキ制御部が、前記車両の幅方向
の一方の側と他方の側とのブレーキ力の差が大きくなる
ことを許容する状態で前記正常な２つ以上のブレーキ装
置が作動させられた場合には、それ以外の場合より、前
記２つ以上の正常なブレーキ装置のうちの少なくとも１
つのブレーキ装置のブレーキ力の増加勾配と減少勾配と
の少なくとも一方を小さくする変化勾配抑制部を含む
(1) 項ないし(7) 項のいずれか１つに記載のブレーキ制
御装置。一方の側と他方の側とのブレーキ力差が大きく
なることが許容された場合は、変化勾配を抑制すること
が望ましいが、大きなブレーキ力差が生じることがない
場合は、変化勾配を抑制する必要はない。 （１０）複数の車輪の回転をそれぞれ抑制する複数のブ
レーキ装置のブレーキ力をそれぞれ制御するブレーキ制
御装置に、前記複数のブレーキ装置のうちの１つ以上が
異常であり、１つ以上が正常である状態において、前記
１つ以上の正常なブレーキ装置のうちの少なくとも１つ
のブレーキ装置のブレーキ力の増加勾配と減少勾配との
少なくとも一方を、異常なブレーキ装置がない場合に比
較して抑制する変化勾配抑制部を設けたブレーキ制御装
置。 （１１）前記ブレーキ装置が、車輪とともに回転するブ
レーキ回転体に、車体側部材に保持された摩擦係合部材
を押し付けるアクチュエータであって、その摩擦係合部
材のブレーキ回転体への押付力が供給電気エネルギの制
御により制御可能な電気制御アクチュエータを含む(1)
項ないし(10)項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装
置。ブレーキ装置は、電動アクチュエータとしての電動
モータ等を含む電動ブレーキ装置とすることができる。
この電動ブレーキ装置においては、摩擦係合部材がブレ
ーキ回転体に電動モータ等の電動アクチュエータにより
押し付けられてブレーキが作動させられるのであり、押
付力が電動アクチュエータに供給される電気エネルギの
制御によって制御されることになる。ブレーキ装置は、
ホイールシリンダと、そのホイールシリンダの液圧を制
御可能な液圧制御弁装置とを含む液圧ブレーキ装置とす
ることができる。液圧制御弁装置は、ホイールシリンダ
と、高圧源と、低圧源との間に設けられた１つ以上の電
磁制御弁を含むものであり、電磁制御弁の制御によりホ
イールシリンダ液圧を増圧，減圧することができ、それ
によって押付力を制御することができる。この場合に
は、ホイールシリンダと液圧制御弁装置とによって電気
制御アクチュエータが構成される。電気制御アクチュエ
ータは、また、ホイールシリンダと、ホイールシリンダ
に接続されたポンプと、そのポンプを駆動する電動のポ
ンプモータとを含むものとすることができる。ポンプモ
ータの制御によりポンプから吐出される作動液の液圧が
制御され、それに応じてホイールシリンダ液圧が制御さ
れる。この形式の電気制御アクチュエータは、ポンプモ
ータを駆動源、ホイールシリンダを出力部材、液通路内
の作動液を伝達媒体とする電動アクチュエータと見なす
ことも可能である。いずれにしても、ブレーキ装置にお
いては、ブレーキ力が電気制御アクチュエータへの供給
電気エネルギの制御によって制御されるが、ブレーキ力
は、ブレーキ操作部材の操作状態に応じた大きさに制御
されても、操作状態とは対応しない大きさに制御されて
もよい。また、ブレーキ装置は、電気制御アクチュエー
タに電気エネルギが供給されることによってブレーキ力
を発生させるものであるため、電気制御アクチュエータ
等に異常が生じると電気エネルギを供給してもブレーキ
力が発生させられないことになる。ブレーキ装置は、ブ
レーキ力がブレーキ操作部材の操作に基づいて機械的に
発生させられるものであってもよいが、その場合でも、
ブレーキ操作に基づいて機械的に発生させられる機械的
ブレーキ力とは別に、電気制御アクチュエータへの電気
エネルギの制御により電気的に制御可能なブレーキ力が
発生させられ得ることが必要である。なお、ブレーキ装
置は上述の摩擦ブレーキ装置に限らず電動モータの回生
制動により車輪の回転を抑制する回生ブレーキ装置とす
ることもできる。この場合には、車輪毎に車両を駆動す
る電動モータ（ホイールインモータ）を設け、車輪に加
えられる回生制動トルクを別個に制御可能とする。 （１２）複数の車輪の回転をそれぞれ抑制する複数のブ
レーキ装置のブレーキ力をそれぞれ制御するブレーキ制
御装置に、前記複数のブレーキ装置のうちの１つ以上が
異常であり、１つ以上が正常である場合において、正常
な１つ以上のブレーキ装置のうちの少なくとも１つのブ
レーキ力を、前記それら複数のブレーキ装置が設けられ
た車両の走行速度に基づいて制御する異常時ブレーキ制
御部を設けたことを特徴とするブレーキ制御装置（請求
項６）。本項に記載のブレーキ制御装置においては、正
常なブレーキ装置のうちの少なくとも１つのブレーキ力
が車両の走行速度に基づいて制御される。本項に記載の
ブレーキ制御装置には、(1) 項ないし(11)項のいずれか
１つに記載の技術的特徴を採用することができる。 （１３）前記異常時ブレーキ制御部が、前記複数のブレ
ーキ装置が設けられた車両の走行速度が予め定められた
設定速度以下である場合には、前記正常なブレーキ装置
を全て作動させ、設定速度を超える場合には、それら正
常なブレーキ装置の少なくとも１つを作動させないもの
である(12)項に記載のブレーキ制御装置（請求項７）。
車両の走行速度が設定速度以下である場合は正常なブレ
ーキ装置をすべて作動させても、操縦安定性をほぼ良好
な状態に保ち得るのであり、正常なブレーキ装置の有効
利用を図ることができる。それに対して、設定速度を越
える場合には、例えば、異常であるブレーキ装置に対応
する車輪の位置に応じて決まる位置のブレーキ装置、す
なわち、異常であるブレーキ装置と車両の幅方向の反対
側のブレーキ装置の少なくとも１つの作動を禁止するこ
とが望ましい。車両の幅方向の一方の側と他方の側との
ブレーキ力の差を小さくすることができ、操縦安定性の
低下を抑制することができる。 （１４）前記異常時ブレーキ制御部が、前記正常なブレ
ーキ装置であって作動させられるものの少なくとも１つ
のブレーキ力を、前記走行速度が大きい場合に小さい場
合より小さくする走行速度対応ブレーキ力抑制部を含む
(12)項または(13)項に記載のブレーキ制御装置（請求項
８）。 （１５）前記異常時ブレーキ制御部が、前記異常が検出
されたブレーキ装置の個数が多い場合は少ない場合よ
り、前記設定速度を小さくする異常ブレーキ数対応ブレ
ーキ力抑制部を含む(13)項または(14)項に記載のブレー
キ制御装置（請求項９）。 （１６）複数の車輪の回転をそれぞれ抑制する複数のブ
レーキ装置のブレーキ力をそれぞれ制御するブレーキ制
御装置に、前記複数のブレーキ装置のうちの１つ以上が
異常であり、１つ以上が正常である場合において、正常
な１つ以上のブレーキ装置のうちの少なくとも１つのブ
レーキ力を、前記それら複数のブレーキ装置が設けられ
た車両の操舵状態に基づいて制御する異常時ブレーキ制
御部を設けたことを特徴とするブレーキ制御装置（請求
項１０）。正常な１つ以上のブレーキ装置のうちの少な
くとも１つのブレーキ力を、車両の操舵状態に基づいて
制御すれば、操縦安定性をほぼ良好な状態に保ちつつ、
車両全体のブレーキ力の低下を抑制することができる。
なお、本項に記載のブレーキ制御装置には、(1) 項ない
し(15)項のいずれか１つに記載の技術的特徴を採用する
ことができる。 （１７）前記異常時ブレーキ制御部が、前記異常が検出
されたブレーキ装置に対応する車輪が旋回外側輪である
場合は旋回内側輪である場合に比較して、前記正常な１
つ以上のブレーキ装置のうちの、異常が検出されたブレ
ーキ装置とは前記車両の幅方向において反対側のブレー
キ装置の少なくとも１つのブレーキ力を小さくする旋回
方向対応ブレーキ力抑制部を含む(16)項に記載のブレー
キ制御装置（請求項１１）。 （１８）前記旋回方向対応ブレーキ力抑制部が、前記ブ
レーキ力を小さくするブレーキ装置のブレーキ力を、操
舵角度が大きい場合に小さい場合より小さくする(17)項
に記載のブレーキ制御装置（請求項１２）。 （１９）前記異常時ブレーキ制御部が、さらに、前記車
両の走行速度に基づいて前記ブレーキ力を制御する走行
速度対応ブレーキ制御部を含む(16)項ないし(18)項のい
ずれか１つに記載のブレーキ制御装置（請求項１３）。
車両の操舵状態のみでなく走行速度も考慮すれば、操縦
安定性の低下を良好に抑制することが可能となる。 （２０）複数の車輪の回転をそれぞれ抑制する複数の主
ブレーキ装置のブレーキ力と、前記複数の車輪のうちの
少なくとも１つの車輪に対応して設けられた前記主ブレ
ーキ装置とは別の副ブレーキ装置のブレーキ力とをそれ
ぞれ制御するブレーキ制御装置に、前記複数の主ブレー
キ装置の１つ以上が異常である場合に、その異常である
１つ以上の主ブレーキ装置と同じ車輪に対応する副ブレ
ーキ装置のうちの少なくとも１つを作動させる異常時ブ
レーキ制御部を設けたことを特徴とするブレーキ制御装
置（請求項１５）。主ブレーキ装置が異常である場合に
副ブレーキ装置を作動させれば、車両全体のブレーキ力
の低下を抑制することができる。また、副ブレーキ装置
を作動させない場合に比較して、車両の幅方向の一方の
側と他方の側とのブレーキ力の差を小さくすることがで
き、操縦安定性の低下を抑制することができる。例え
ば、主ブレーキ装置をサービスブレーキ装置とし、副ブ
レーキ装置をパーキングブレーキ装置とすることができ
る。主ブレーキ装置と副ブレーキ装置とのいずれか一方
をディスクブレーキを含む装置とし他方をドラムブレー
キを含む装置とすることができる。また、車両の駆動装
置が駆動モータを含むものである場合であって、駆動モ
ータが車輪毎に設けられたホイールインモータである場
合には、主ブレーキ装置と副ブレーキ装置とのいずれか
一方を回生ブレーキ装置とし、他方をディスクブレーキ
を含むブレーキ装置とすることができる。なお、本項に
記載のブレーキ制御装置には、(1) 項ないし(19)項のい
ずれか１つに記載の技術的特徴を採用することができ
る。 （２１）前記異常時ブレーキ制御部が、車両の走行状態
が予め定められた設定状態より安定側になるように、正
常な主ブレーキ装置のブレーキ力を制御する異常時主ブ
レーキ力制御部を含む(20)項に記載のブレーキ制御装
置。複数の主ブレーキ装置のうちの１つ以上が異常であ
る場合に、少なくとも１つの副ブレーキ装置が作動させ
られるとともに、正常な主ブレーキ装置のブレーキ力が
制御されれば、安定な走行状態に保つことができる。 （２２）前記異常時主ブレーキ力制御部が、前記主ブレ
ーキ装置のブレーキ力を車両の走行状態に基づいて制御
する(21)項に記載のブレーキ制御装置。 （２３）前記複数の車輪のうちの少なくとも２つが、前
記複数の車輪が設けられた車両の幅方向の互いに反対側
に設けられたものである場合において、前記異常時ブレ
ーキ制御部が、前記車両の幅方向の一方の側と他方の側
とのブレーキ力の差が予め定められた設定差より大きく
ならないように、前記副ブレーキ装置のブレーキ力と主
ブレーキ装置のブレーキ力との少なくとも一方を制御す
るブレーキ力差抑制型ブレーキ制御部を含む(20)項ない
し(22)項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置（請
求項１６）。複数の主ブレーキ装置のうちの１つ以上が
異常である場合に、主ブレーキ装置のブレーキ力と副ブ
レーキ装置のブレーキ力との少なくとも一方が制御され
れば、ブレーキ力差を抑制することができる。主ブレー
キ装置と副ブレーキ装置とで、出力可能なブレーキ力の
大きさが異なる場合、例えば、副ブレーキ装置の能力が
小さいため、通常制御状態において主ブレーキ装置によ
って出力されるブレーキ力より小さいブレーキ力しか出
力できない場合には、異常である主ブレーキ装置の代わ
りに副ブレーキ装置を作動させても、幅方向の一方の側
と他方の側とのブレーキ力差が大きい場合がある。この
場合に、ブレーキ力の差が大きくならないように、主ブ
レーキ装置のブレーキ力も制御されれば、操縦安定性の
低下を抑制することができる。なお、ブレーキ力の制御
は、ブレーキ力が設定値と０とのいずれかにされる（ブ
レーキ装置の作動，非作動を切り換える）ことによって
行われてもよい。前記車両の幅方向の一方の側と他方の
側とのブレーキ力の差が予め定められた設定差より大き
いか否かは、実際のブレーキ力の差に基づいて判定して
も、車両の旋回状態に基づいて判定してもよい。実際の
ブレーキ力は直接検出したり、ブレーキ装置の作動状態
に基づいて間接的に検出したりすることができる。ま
た、車両のヨーレイトが設定値より大きい場合、操舵角
や舵角が設定値より大きい場合等には、左右のブレーキ
力差が設定差より大きいとすることができる。例えば、
〔発明の実施の形態〕において後述するように、車両の
前後左右に設けられた４つの車輪の各々において、車輪
の回転をそれぞれ抑制する４つの主ブレーキ装置と副ブ
レーキ装置とが設けられている場合において、左側と右
側とのいずれか一方の側において２つの主ブレーキ装置
に異常が検出された場合に、これら主ブレーキ装置に代
わってそれぞれ副ブレーキ装置が作動させられる場合が
ある。しかし、一方の側において２つの副ブレーキ装置
が作動させられ、他方の側において２つの主ブレーキ装
置が作動させられると（副＋副：主＋主）、一方の側と
他方の側とのブレーキ力の差が大きくなる。そこで、他
方の側の２つの主ブレーキ装置のいずれか一方のブレー
キ力を抑制したり（副＋副：主＋主′）、ブレーキ力を
０にしたり（作動を禁止したり）すれば（副＋副：
主）、ブレーキ力差を小さくすることができ、操縦安定
性を良好な状態に保つことができる。 （２４）前記ブレーキ力差抑制型ブレーキ制御部が、異
常が検出された主ブレーキ装置の車輪に対応して設けら
れた副ブレーキ装置を作動させ、正常な主ブレーキ装置
の少なくとも１つのブレーキ力を抑制する異常時主ブレ
ーキ力抑制部を含む(23)項に記載のブレーキ制御装置。
主ブレーキ装置が異常である場合には、その車輪に対応
する副ブレーキ装置を作動させる。しかし、副ブレーキ
装置を作動させても左右のブレーキ力の差が大きい場合
には、正常な主ブレーキ装置のブレーキ力を抑制するの
であり、それによって、左右のブレーキ力の差を小さく
することができる。 （２５）前記異常時主ブレーキ力抑制部が、車両の走行
状態が予め定められた設定状態より安定側にない場合
に、前記主ブレーキ装置のブレーキ力を抑制する(24)項
に記載のブレーキ制御装置。本項に記載のブレーキ制御
装置によれば、ブレーキ力が不要に抑制されることを回
避することができる。 （２６）前記異常時ブレーキ制御部が、車両に加えられ
るブレーキ力が、運転者によるブレーキ操作状態に応じ
たブレーキ力に対して小さくならないように、主ブレー
キ装置のブレーキ力と副ブレーキ装置のブレーキ力との
少なくとも一方を制御するブレーキ力低下抑制型ブレー
キ制御部を含む(20)項ないし(25)項のいずれか１つにに
記載のブレーキ制御装置。主ブレーキ装置が異常である
場合に、その異常である主ブレーキ装置の作動を禁止し
て副ブレーキ装置を作動させた場合には、車両全体に加
わるブレーキ力が運転者の意図するブレーキ力に対して
不足する場合がある。それに対して、例えば、１つの車
輪について異常である主ブレーキ装置と正常な副ブレー
キ装置との両方を作動させれば、副ブレーキ装置により
ブレーキ力を補うことが可能となり、車両全体のブレー
キ力の低下を抑制することができる。 （２７）前記主ブレーキ装置と前記副ブレーキ装置との
両方が１つの車輪について設けられている場合におい
て、これら主ブレーキ装置と副ブレーキ装置とが互いに
異なる駆動源に接続された(20)項ないし(26)項のいずれ
か１つに記載のブレーキ制御装置。主ブレーキ装置と副
ブレーキ装置とが別個の駆動源に接続されていれば、い
ずれか一方の駆動源に異常が生じても他方の駆動源によ
ってブレーキ装置を作動させることができ、その車輪に
ブレーキ力を加えることができる。主ブレーキ装置，副
ブレーキ装置は各々(11)項に記載の電動アクチュエータ
を含むものとすることができ、この場合には、各々の電
動アクチュエータに電気エネルギを供給する電源が別個
に設けられることになる。

【０００４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態である
ブレーキシステムについて図面に基づいて詳細に説明す
る。図１に示すように、本ブレーキシステムは、４つの
ブレーキ装置を含むものである。ブレーキ装置１０〜１
６は、左前輪２０，右前輪２２，左後輪２４，右後輪２
６にそれぞれ設けられた電動ブレーキ装置であり、電動
アクチュエータ（電気制御アクチュエータ）としての電
動モータ２８〜３１と、電動モータ２８〜３１への供給
電流を制御するモータコントローラ３４〜３７と、電動
モータ２８〜３１の作動状態を検出する図示しない１つ
以上のセンサとを含むものである。電動モータ２８〜３
１の駆動により車体側部材に回転不能に保持された摩擦
係合部材が車輪２０〜２６とともに回転するブレーキ回
転体に押し付けられることによってブレーキ力が発生さ
せられる。この摩擦係合部材のブレーキ回転体への押付
力が電動モータ２８〜３１への供給電流の制御により制
御され、ブレーキ力が制御される。

【０００５】モータコントローラ３４〜３７は、コンピ
ュータを主体とするコンピュータ部，駆動回路等を含む
ものであり、主制御装置４０から供給される情報に応じ
て電動モータ２８〜３１を制御する。また、モータコン
トローラ３４〜３７は、１つ以上のセンサの出力信号に
基づいて電動モータ２８〜３１の作動状態を検出する。
電動モータ２８〜３１の作動状態に基づいて電動モータ
２８〜３１等が異常であるか否かを判定し、その結果
を、主制御装置４０に出力する。例えば、電動モータ２
８〜３１への供給電流と作動状態との関係に基づいて異
常であるか否かを検出することができる。本実施形態に
おいては、電動モータ２８〜３１等が異常であるか否か
の検出は、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態からＯ
Ｎ状態に切り換えられた後のイニシャルチェック時に行
われる。また、センサ，モータコントローラ３４〜３７
等によって異常検出部が構成される。なお、ブレーキの
作動状態を検出するセンサを設けることもできる。電動
モータの作動状態とブレーキの作動状態とに基づけば、
電動モータやブレーキが異常であるか否かを検出するこ
とができる。

【０００６】主制御装置４０は、ＣＰＵ４２，ＲＯＭ４
４，ＲＡＭ４６，入力インターフェイス４８，出力イン
ターフェイス５０等を含むコンピュータを主体とすると
するものであり、入力インターフェイス４８には、ブレ
ーキ操作部材５２の操作量を検出するブレーキ操作量検
出装置５４、ヨーレイトセンサ５６、車速センサ５８等
が接続されている。ブレーキ操作量検出装置５４は、ブ
レーキ操作部材５２に加えられる操作ストロークや操作
力を検出するものであり、ヨーレイトセンサ５６は、車
両の鉛直軸回りの回転速度を検出するものである。ヨー
レイト，車速，車両の構造を表すデータ等に基づいて舵
角が検出される。車速センサ５８は、車両の走行速度を
検出するものであるが、車輪速に基づいて検出するもの
であっても、車両の駆動装置の出力軸の回転数等に基づ
いて検出するものであってもよい。

【０００７】本ブレーキシステムにおいては、電動ブレ
ーキ装置１０〜１６の各々において、電動モータ２８〜
３１に電流が供給されることによってブレーキ力が発生
させられるのであって、ブレーキ操作部材５２の操作に
伴って機械的に発生させられるわけではない。そのた
め、電動モータ２８〜３１等に異常が生じた場合には、
電気エネルギが供給されてもブレーキ力が発生させられ
ないことになる。ブレーキ力は、ブレーキ操作部材５２
の操作状態に応じた大きさに制御しても、ブレーキ操作
部材５２の操作状態に対応しない大きさに制御してもよ
いが、本実施形態においては、ブレーキ操作部材５２の
操作量に応じた大きさに制御される。すべての電動ブレ
ーキ装置１０〜１６が正常である場合には、要求ブレー
キ力がブレーキ操作量に応じて演算により求められ、要
求ブレーキ力を表す情報がモータコントローラ３４〜３
７にそれぞれ出力される。その要求ブレーキ力に応じ
て、電動モータ２８〜３１がそれぞれモータコントロー
ラ３４〜３７により制御される。また、電動ブレーキ装
置１０〜１６の少なくとも１つに異常が検出された場合
には、それに応じて正常な電動ブレーキ装置が制御され
る。

【０００８】以下、異常時の制御について図２，３に基
づいて説明する。まず、４つの電動ブレーキ装置１０〜
１６のうちの１つに異常が生じた場合について説明す
る。後輪側の電動ブレーキ装置１４，１６のいずれか一
方に異常が検出された場合には、正常な電動ブレーキ装
置すべての作動が許可される。２つの前輪２０，２２と
１つの後輪を含む３輪でブレーキが作動させられても、
車両の操縦安定性をほぼ良好な状態に保つことができる
のである。前輪側の電動ブレーキ装置１０，１２のいず
れか一方に異常が検出された場合には、その異常である
電動ブレーキ装置と幅方向の反対側の正常な後輪の電動
ブレーキ装置の作動を許可するか禁止するかが、車両の
走行速度と操舵状態とに基づいて決定される。例えば、
左前輪２０の電動ブレーキ装置１０に異常が検出された
場合には、正常な右後輪２６の電動ブレーキ装置１６の
作動が、車両の走行状態が設定状態より安定側にあるか
否かが判定され、安定側にある場合には許可され、それ
以外の場合には禁止されるのである。右前輪２２の電動
ブレーキ装置１２に異常が検出された場合には、正常な
左後輪２４の電動ブレーキ装置１４の作動を禁止するか
許可するかが、車速と操舵状態とに基づいて決定される
のである。

【０００９】次に、４つの電動ブレーキ装置１０〜１６
のうちの２つに異常が検出された場合について説明す
る。車両の左側と右側とのそれぞれ１つずつの電動ブレ
ーキ装置に異常が検出された場合には、正常な２輪の電
動ブレーキ装置が作動させられる。この場合には、左側
と右側とで大きなブレーキ力差が生じることはない。例
えば、左右後輪２４，２６の電動ブレーキ装置１４，１
６に異常が検出された場合、左右前輪２０，２２の電動
ブレーキ装置１０，１２に異常が検出された場合、左前
輪２０，右後輪２６の電動ブレーキ装置１０，１６に異
常が検出された場合、右前輪２２，左後輪２４の電動ブ
レーキ装置１２，１４に異常が検出された場合が該当す
る。

【００１０】また、左側と右側とのいずれか一方の側
の、前後２つの車輪の電動ブレーキ装置に異常が検出さ
れた場合には、正常な他方の後輪の電動ブレーキ装置の
作動を禁止するか許可するかが車速と操舵状態とに基づ
いて決定される。例えば、左側の前後輪２０，２４の電
動ブレーキ装置１０，１４に異常が検出された場合に
は、右後輪２６の電動ブレーキ装置１６の作動を禁止す
るか許可するかが決定され、右前後輪２２，２６の電動
ブレーキ装置１２，１６に異常が検出された場合には、
左後輪２４の電動ブレーキ装置１４の作動を禁止するか
許可するかが決定されるのである。

【００１１】異常な電動ブレーキ装置が１つの場合，２
つの場合において、正常な電動ブレーキ装置の作動を禁
止するか許可するかは、図３のマップで表されるテーブ
ルに従って決定される。車速と舵角とが、図３のマップ
において斜線を付した領域に属する場合には禁止される
のである。すなわち、車両の走行状態が、左右のブレー
キ力の差が大きくなると操縦安定性を良好な状態に保つ
ことができない状態にある場合には禁止されるのである
が、大きなブレーキ力差が生じることが許容されても、
操縦安定性をほぼ良好な状態に保ち得る状態にある場合
には許可される。具体的には、車速Ｖが舵角δ等に基づ
いて決まるしきい値より大きい場合は禁止され、しきい
値以下である場合は許可される。しきい値が大きい場合
は小さい場合より禁止され難くなるのであり、走行状態
が安定側にある場合はしきい値が大きくされるのであ
る。

【００１２】しきい値は、異常である電動ブレーキ装置
に対応する車輪の位置，旋回方向，舵角，異常であるブ
レーキ装置の個数等に基づいて決まる。異常である電動
ブレーキ装置に対応する車輪が旋回内輪側である状態で
は旋回外輪側である状態よりしきい値が大きくされる。
旋回内輪側である状態では、旋回に伴うヨーモーメント
の方向と左右ブレーキ力差に起因するヨーモーメントの
方向とが逆になるため、スピン傾向が強くなることが回
避される。旋回外輪側である状態では、旋回に伴うヨー
モーメントの方向と左右ブレーキ力差に起因するヨーモ
ーメントの方向とが同じになるため、スピン傾向が強く
なる可能性が高く、左右ブレーキ力差が大きくなると、
操縦安定性が低下するおそれがあるからである。また、
異常である電動ブレーキ装置に対応する車輪が旋回外輪
側である状態では、しきい値が舵角δが大きくなるほど
段階的に小さくされる。舵角δが大きいほど操縦安定性
が低下するため、しきい値を小さくして、ブレーキ力差
が生じることを許容され難く（ブレーキ装置の作動が禁
止され易く）するのである。さらに、しきい値は、異常
である電動ブレーキ装置が２つである場合は１つである
場合より小さくされる。左側，右側のいずれか一方の側
の前輪，後輪の２つの電動ブレーキ装置が異常である場
合には、左側と右側とでブレーキ力差が大きくなるた
め、車速が小さくても操縦安定性が低下するおそれがあ
るからである。図３の実線で表すしきい値が異常である
電動ブレーキ装置が１つの場合であり、一点鎖線で表す
しきい値が２つの場合である。

【００１３】また、電動ブレーキ装置１０〜１６の少な
くとも１つに異常が検出された場合には、作動が許可さ
れた電動ブレーキ装置による摩擦係合部材のブレーキ回
転体への押付力の変化勾配が抑制される。電動ブレーキ
装置１０〜１６の制御により、各輪に加えられるブレー
キ力の増加勾配，減少勾配が抑制されるのである。すべ
ての電動ブレーキ装置１０〜１６が正常である場合に
は、前述のように、ブレーキ操作量に基づいて決定され
た操作量対応要求ブレーキ力が要求ブレーキ力とされて
各モータコントローラ３４〜３７に出力されるが、少な
くとも１つが異常である場合には、ブレーキ操作量が増
加傾向にある場合には、操作量対応要求ブレーキ力と前
回の要求ブレーキ力に勾配抑制変化量を加えたブレーキ
力との小さい方が要求ブレーキ力として出力され、減少
傾向にある場合には、操作量対応要求ブレーキ力と前回
の要求ブレーキ力から勾配抑制変化量を引いたブレーキ
力との大きい方が出力される。いずれの場合において
も、前回の要求ブレーキ力に勾配抑制変化量を加えた
り、引いたりして得られた値を勾配抑制時要求ブレーキ
力と称する。

【００１４】電動ブレーキ装置は、図４，５のフローチ
ャートで表される電動ブレーキ装置制御プログラムの実
行に従って制御される。電動ブレーキ装置制御プログラ
ムは、ブレーキ操作部材５２が操作状態にある間繰り返
し実行される。ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他
のステップについても同様とする）において、４つの電
動ブレーキ装置１０〜１６のいずれか１つに異常が検出
されたか否かが判定される。本実施形態においては、イ
ニシャルチェック時に行われた異常検出結果が読み込ま
れるのである。すべての電動ブレーキ装置１０〜１６が
正常である場合には判定がＮＯとなり、Ｓ２，３におい
て電動ブレーキ装置の通常制御が行われる。前述のよう
に、各電動ブレーキ装置において、操作量対応要求ブレ
ーキ力が出力されるように電動モータが制御されるので
あり、各モータコントローラ３４〜３７に操作量対応要
求ブレーキ力Ｂreq を要求ブレーキ力Ｂout として出力
する。

【００１５】それに対して、少なくとも１つの電動ブレ
ーキ装置が異常である場合には、判定がＹＥＳとなり、
Ｓ４〜７において、異常である電動ブレーキ装置の位置
が検出される。そして、異常である電動ブレーキ装置が
１つであり、それが、前輪側に設けられた電動ブレーキ
装置１０，１２のいずれか１つである場合、異常である
電動ブレーキ装置が２つであり、それらが、左側の前後
輪に設けられた電動ブレーキ装置１０，１４である場
合、右側の前後輪に設けられた電動ブレーキ装置１２，
１６である場合には、正常である電動ブレーキ装置の作
動を禁止するか許可するかが決定される。

【００１６】車両の走行状態が設定状態より安定側にあ
るか否かが判定されるのであり、設定状態より安定側に
ある場合には、左右ブレーキ力差が大きくなっても、操
縦安定性が損なわれることがないと判定され、正常であ
るブレーキ装置の作動が許可される。それに対して、設
定状態より安定側にない場合には、左右ブレーキ力差が
大きくなると、操縦安定性が損なわれる可能性が高いと
判定され、異常である電動ブレーキ装置と幅方向の反対
側の正常である後輪の電動ブレーキ装置の作動が禁止さ
れる。左右ブレーキ力差が大きくならないようにするの
である。

【００１７】具体的には、異常である電動ブレーキ装置
が、左前輪２０の電動ブレーキ装置１０の１つである場
合、または、左側の前後輪２０，２４の電動ブレーキ装
置１０，１４の２つである場合には、Ｓ８において、車
速Ｖと舵角δとが読み込まれ、Ｓ９において、車速Ｖ
が、舵角δ（大きさおよび方向）に基づいて決定された
しきい値Ｖ2 より大きいか否かが判定される。車速Ｖと
舵角δとが図３（ａ）のマップの破線が付された領域に
属するか否かが判定されるのである。しきい値以下であ
る場合には判定がＮＯとなり、右後輪２６の電動ブレー
キ装置１６の作動が禁止されることなく、正常な３輪の
電動ブレーキ装置１２，１４，１６または２輪の電動ブ
レーキ装置１２，１６の作動が許可される。しきい値よ
り大きい場合には、判定がＹＥＳとなり、Ｓ１０におい
て、右後輪２６の電動ブレーキ装置１６の作動が禁止さ
れる。異常である電動ブレーキ装置が１つである場合に
おいて、正常な右後輪２６の電動ブレーキ装置２６の作
動が禁止される場合には、図２のかっこ内の数字のよう
に、減速度が最大でも０．５Ｇしか得られないが、３つ
の正常な電動ブレーキ装置の作動を許可すれば、最大で
０，６５Ｇの減速度を得ることができる。同様に、２つ
の電動ブレーキ装置が異常である場合において、正常な
右後輪２６の電動ブレーキ装置２６の作動が禁止される
場合には、最大でも０．３５Ｇの減速度しか得られない
が、２つの正常な電動ブレーキ装置の作動が許可されれ
ば、０．５Ｇの減速度を得ることができる。

【００１８】異常である電動ブレーキ装置が、右前輪２
２の電動ブレーキ装置１１の１つである場合、または、
右側の前後輪２２，２６の電動ブレーキ装置１２，１６
の２つである場合には、Ｓ１１，１２において、前述の
場合と同様に、車速Ｖと舵角δとの関係が、図３（ｂ）
のマップの破線が付された領域に属するか否かが判定さ
れる。車速Ｖが舵角δに応じて決まるしきい値Ｖ1 より
大きいか否かが判定されるのである。しきい値以下であ
る場合には正常な３つまたは２つの電動ブレーキ装置の
作動が許可され、しきい値より大きい場合には、Ｓ１３
において、左後輪２４の電動ブレーキ装置１４の作動が
禁止される。

【００１９】また、本実施形態においては、電動ブレー
キ装置１０〜１６のいずれか１つに異常が検出された場
合には、作動が許可された電動ブレーキ装置のブレーキ
力の変化勾配が図６に示すように抑制される。Ｓ１４に
おいて、ブレーキ操作量の変化量ΔＦが０以上であるか
否かが判定され、０以上である場合には、Ｓ１５におい
て、前回の要求ブレーキ力Ｂout に増加勾配ΔＢu を加
えた値（抑制勾配時要求ブレーキ力）が求められ、Ｓ１
６において、ブレーキ操作量に基づいて求められた操作
量対応要求ブレーキ力Ｂreq と比較される。勾配抑制時
要求ブレーキ力Ｂout が操作量対応要求ブレーキ力Ｂre
q 以上であるか否かが判定されるのであり、勾配抑制時
要求ブレーキ力の方が小さい場合には、判定がＮＯとな
り、Ｓ３において、勾配抑制時要求ブレーキ力が作動が
許可された正常な電動ブレーキ装置のモータコントロー
ラに出力される。操作量対応要求ブレーキ力の方が小さ
い場合には、Ｓ２，３において、操作量対応要求ブレー
キ力Ｂreq が要求ブレーキ力Ｂout とされて、上述の作
動が許可された正常な電動ブレーキ装置のモータコント
ローラに出力される。増加勾配が抑制されることによっ
て、左側と右側との間に生じるブレーキ力の差を緩やか
に増加させることができ、これらブレーキ力の差に起因
して車両の挙動が影響が及ぼされても、運転者による操
舵修正が可能となる。４つの電動ブレーキ装置１０〜１
６すべてが正常である場合には、図６の破線に従って制
御されることになるが、少なくとも１輪の電動ブレーキ
装置が異常であると検出された場合には、実線に従って
制御されることになるのである。

【００２０】ブレーキ操作量が減少中である場合（ΔＦ
＜０）にも同様に、減少勾配が抑制される。Ｓ１７にお
いて、勾配抑制時要求ブレーキ力が求められ、Ｓ１８に
おいて操作量対応要求ブレーキ力以下か否かが判定され
る。操作量対応要求ブレーキ力より大きい場合には、Ｓ
３において、勾配抑制時要求ブレーキ力がモータコント
ローラに出力され、操作量対応要求ブレーキ力の方が大
きい場合には、操作量対応要求ブレーキ力が出力され
る。ブレーキ力の減少勾配が抑制されれば、ブレーキ操
作解除時においても同様に操縦安定性の低下を抑制する
ことができる。

【００２１】これらＳ２，３，１４以降の実行は、各電
動ブレーキ装置毎に行われる。すなわち、前回の要求ブ
レーキ力Ｂout の値がモータコントローラ毎に異なる場
合があるのである。例えば、Ｓ９，１２の判定結果が、
制動途中にＹＥＳからＮＯとなり、今まで、禁止されて
いた電動ブレーキ装置１６または１４の作動が許可され
る場合がある。この場合には、Ｓ１４以降の実行に従っ
て要求ブレーキ力がモータコントローラ３７または３６
に出力されることになるが、Ｓ１５，１７における前回
の要求ブレーキ力は、新たに作動が許可される電動ブレ
ーキ装置においては０である。また、電動ブレーキ装置
１６または１４の作動の禁止が解除されるのは、ブレー
キ操作部材５２の操作力の増加中であり、減少中である
ことは殆どないと考えられる。操縦状態が一定である場
合には、走行速度の増加に伴ってブレーキ装置の作動の
禁止が解除されることはないからである。そのため、Ｓ
１４における判定がＹＥＳとなり、Ｓ１５以降が実行さ
れることになる。この場合には、勾配抑制時要求ブレー
キ力Ｂout （０＋ΔＢu ）は、操作量対応要求ブレーキ
力Ｂreq より小さいため、Ｓ１６における判定がＮＯと
なり、Ｓ３において、勾配抑制時要求ブレーキ力が要求
ブレーキ力とされて、新たに作動が許可された電動ブレ
ーキ装置のモータコントローラに出力される。したがっ
て、制動途中に２輪制動状態から３輪制動状態（１輪制
動状態から２輪制動状態）に移行させられた場合に、そ
の新たに作動が許可された電動ブレーキ装置において、
大きなブレーキ力が急激に発生させられることが回避さ
れ、操縦安定性が低下することが回避される。

【００２２】以上のように、本実施形態においては、電
動ブレーキ装置１０〜１６のうちの少なくとも１つに異
常が検出された場合において、走行状態が安定状態であ
り、左右のブレーキ力差が大きくても、操縦安定性をほ
ぼ良好な状態に保ち得ると判定された場合には、すべて
の正常な電動ブレーキ装置の作動が許可されるため、正
常な電動ブレーキ装置の有効利用を図ることができ、車
両全体のブレーキ力の低下を抑制することができる。ま
た、特定の正常な電動ブレーキ装置の作動を許可するか
禁止するかが、走行状態に基づいて判定されるため、許
可された場合であっても、操縦安定性をほぼ良好な状態
に保つことができる。さらに、異常が検出された場合に
は、ブレーキ力の変化勾配が抑制されるため、左側と右
側とのブレーキ力差の変化勾配を抑制することができ、
操縦安定性の低下を抑制することができる。

【００２３】本実施形態においては、モータコントロー
ラ３４〜３７、主制御装置４０のうち図２，３のマップ
で表されるテーブルを記憶する部分、電動ブレーキ装置
制御プログラムを記憶する部分，実行する部分等によ
り、請求項１に記載の異常時ブレーキ制御部が構成され
る。これは、請求項６，１０に記載の異常時ブレーキ制
御部でもある。異常時ブレーキ制御部のうち、モータコ
ントローラ３４〜３７、図２，３のマップで表されるテ
ーブルを記憶する部分、電動ブレーキ装置制御プログラ
ムのＳ１，４〜１３を記憶する部分，実行する部分等に
より、走行速度対応ブレーキ力抑制部が構成され、異常
時ブレーキ制御部のうちモータコントローラ３４〜３
７、図３のマップで表されるテーブルを記憶する部分、
電動ブレーキ装置制御プログラムのＳ１，４〜１３を記
憶する部分，実行する部分等により異常ブレーキ数対応
ブレーキ力抑制部が構成される。走行速度対応ブレーキ
力抑制部は旋回方向対応ブレーキ力抑制部でもある。ま
た、異常時ブレーキ制御部のモータコントローラ３４〜
３７、主制御装置４０のうちの電動ブレーキ装置制御プ
ログラムのＳ１４〜１８を記憶する部分，実行する部分
等により変化勾配抑制部が構成される。さらに、主制御
装置４０のうちの電動ブレーキ装置制御プログラムのＳ
８，９，１１，１２を記憶する部分，実行する部分およ
び図３のマップで表されるテーブルを記憶する部分等に
より走行状態検出部が構成される。走行状態検出部は旋
回方向対応走行状態検出部でもある。

【００２４】なお、上記実施形態においては、しきい値
が、舵角に基づいて段階的に変化させられるようにされ
ていたが、連続的に変化させられるようにすることもで
きる。また、しきい値は、車速と、ヨーレイト，操舵角
等の操舵状態を表す他の物理量とに基づいて決定するこ
ともできる。さらに、正常な電動ブレーキ装置の作動を
禁止するのではなく、その電動ブレーキ装置のブレーキ
力が抑制されるようにすることもできる。例えば、ブレ
ーキ操作量に応じた操作量対応要求ブレーキ力と、車速
と操舵状態との少なくとも一方とに基づいた大きさに制
御されるようにするのである。

【００２５】また、上記実施形態においては、変化勾配
抑制制御（Ｓ１４〜１８，２，３の実行に従った制御）
が、電動ブレーキ装置１０〜１６の少なくとも１つに異
常が検出された場合に行われるようにされていたが、左
右ブレーキ力差が大きくなることが許容された場合にの
み行われるようにしてもよい。例えば、Ｓ９，１２にお
ける判定がＮＯとなった場合にのみ行われるようにする
のである。さらに、作動が許可されたすべての正常な電
動ブレーキ装置のブレーキ力の変化勾配を抑制するので
はなく、作動が禁止されるか許可されるかの判定の対象
となった電動ブレーキ装置（本実施形態においては、後
輪の電動ブレーキ装置１４，１６のいずれか一方）のブ
レーキ力の変化勾配のみが抑制されるようにすることも
できる。また、増加勾配と減少勾配との両方を抑制する
のではなく、いずれか一方のみが抑制されるようにする
こともできる。さらに、増加勾配抑制変化量ΔＢu ，減
少勾配抑制変化量ΔＢd の少なくとも一方は、常に一定
ではなく、走行状態に基づいた大きさとすることもでき
る。例えば、変化量ΔＢを、走行状態が安定側にあるほ
ど大きくし、それ以外の場合に小さくするのである。安
定側にある場合には通常制御に近づけることができ、そ
れ以外の場合には、さらに、操縦安定性の低下を抑制す
ることができる。

【００２６】ブレーキ装置は、車輪と共に回転するブレ
ーキ回転体に、液圧により摩擦パッドを押し付ける液圧
ブレーキ装置において、液圧を供給電流に基づいて制御
する電気制御アクチュエータを備えた装置とすることも
できる。この場合には、電気制御アクチュエータが、ホ
イールシリンダとその液圧を制御する電磁液圧制御装置
とを含むものとなり、電磁液圧制御装置の電気的な制御
により、ブレーキ力が各輪毎に制御される。この場合に
は、ブレーキ操作量検出装置５４は、ブレーキ操作部材
５２の操作量を直接検出するものであっても、間接的に
検出するものであってもよい。ブレーキ操作部材の操作
力に応じた液圧を発生させるマスタシリンダが設けられ
ている場合には、マスタシリンダの液圧を検出するもの
等が間接的に検出するものに該当する。また、電気制御
アクチュエータは、ホイールシリンダとそのホイールシ
リンダに接続されたポンプとそのポンプを駆動する電動
のポンプモータとを含むものとすることができる。ポン
プモータへの供給電流の制御により、ブレーキ力が制御
される。さらに、ブレーキ装置は、上述の摩擦ブレーキ
装置に限らず電動モータの回生制動により車輪の回転を
抑制する回生ブレーキ装置とすることもできる。この場
合には、車輪毎に車両駆動用の電動モータ（ホイールイ
ンモータ）を設ける必要がある。

【００２７】また、上記実施形態においては、電動ブレ
ーキ装置制御プログラムが、制動中繰り返し実行される
ようにされていたが、上記プログラムのうち、Ｓ１，４
〜１３（電動ブレーキ装置作動決定プログラム）は、制
動開始時、すなわち、ブレーキ操作部材が非操作状態か
ら操作状態に切り換えられた時点に一回だけ実行され、
Ｓ２，３，１４〜１８（変化勾配抑制制御プログラム）
が、制動中繰り返し実行されるようにすることもでき
る。この場合には、制動開始時の走行状態に基づいて正
常なブレーキ装置の作動が許可されたり禁止されたりす
る。また、電動ブレーキ装置作動決定プログラムと変化
勾配抑制制御プログラムとの両方が実行されるようにす
ることは不可欠ではなく、いずれか一方のみが実行され
るようにすることができる。さらに、電動ブレーキ装置
の異常の検出がイニシャルチェック時に行われ、その結
果に応じて電動ブレーキ装置制御プログラムが実行され
るようにされていたが、異常の検出はパーキングブレー
キ作動中、制動中等に行われるようにすることもでき
る。この場合には、異常検出結果がその都度変わる場合
もある。

【００２８】次に、本発明を、電動サービスブレーキ装
置と電動パーキングブレーキ装置との両方を備えたブレ
ーキシステムに適用した場合について説明する。図７に
おいて、主制御装置１００は、ＣＰＵ１０２，ＲＯＭ１
０４，ＲＡＭ１０６，入力部１０８および出力部１１０
等を含むコンピュータを主体とするものであり、入力部
１０８には、上記実施形態における場合と同様にブレー
キ操作量検出装置５４，ヨーレイトセンサ５６，車速セ
ンサ５８等が接続されている。また、出力部１１０に
は、電動サービスブレーキ装置１４０〜１４６と電動パ
ーキングブレーキ装置１５０〜１５６とが接続されてい
る。電動サービスブレーキ装置１４０〜１４６は、ブレ
ーキ回転体としてのディスクロータにマウンティングブ
ラケットに回転不能に保持された摩擦パッドを押し付け
る電動アクチュエータとしての電動モータ１６０〜１６
６と、モータコントローラ１７０〜１７６と、当該電動
サービスブレーキ装置１４０〜１４６の作動状態を検出
する作動状態検出装置１７８ａ〜ｄとを含むものであ
り、電動パーキングブレーキ装置１５０〜１５６は、ブ
レーキ回転体としてのドラムにバッキングプレートに回
転不能に支持された摩擦パッドとしてのシューを押し付
ける電動アクチュエータとしての電動モータ１８０〜１
８６と，モータコントローラ１９０〜１９６とを含むも
のである。本実施形態においては、車輪毎にいわゆる電
動式のドラムインディスクブレーキ装置が設けられるこ
とになる。

【００２９】電動サービスブレーキ装置１４０〜１４６
毎に設けられた作動状態検出装置１７８ａ〜ｄは、電動
モータ１６０〜１６６の作動状態を検出するものと、デ
ィスクブレーキの作動状態を検出するものとの少なくと
も一方を含むものとすることができる。例えば、摩擦パ
ッドのディスクロータへの押付力を検出する加圧力セン
サを含むものとする。摩擦パッドのディスクロータへの
押付力に基づけば、電動サービスブレーキ装置によって
車輪に加えられる実際のブレーキ力（実際のサービスブ
レーキ装置によるブレーキ力のことであるが、本実施形
態においては、パーキングブレーキ装置によるブレーキ
力は制御されないため、以下、サービスブレーキ装置に
よる実際のブレーキ力のことを実ブレーキ力と略称す
る）を検出することができ、実ブレーキ力が要求ブレー
キ力（上述の場合と同様に、サービスブレーキ装置に対
して要求されるブレーキ力のことであるが、以下、単
に、要求ブレーキ力と略称する）とほぼ同じであれば、
電動サービスブレーキ装置の作動が正常であるとするこ
とができる。また、マウンティングブラケットに加わる
トルクを検出するトルクセンサを含むものとすることが
できる。マウンティングブラケットに加わるトルクに基
づけば実際に車輪に加わるブレーキ力を直接的に検出す
ることができる。

【００３０】さらに、作動状態検出装置１７８ａ〜ｄ
は、電動モータ１６０〜１６６に流れる電流を検出する
電流計，電動モータ１６０〜１６６の回転数を検出する
エンコーダ，電動モータが加圧部材を介して摩擦パッド
をディスクロータに押し付ける際の加圧部材の位置を検
出する位置センサ等を含むものとすることもできる。電
動モータに流れる電流に基づけば、電動モータに加わる
負荷を検出することができ、負荷に基づいて実ブレーキ
力を取得することができる。また、加圧部材の位置（デ
ィスクロータに対する相対位置）に基づいても実ブレー
キ力を取得することができる。加圧部材の位置は、加圧
部材が後退端にある状態からの電動モータの回転総数に
基づいても検出することができる。

【００３１】また、直接、実ブレーキ力に基づかなくて
も、例えば、電動モータへの供給電流と電動モータの作
動状態とに基づいて電動サービスブレーキ装置が正常か
否かを検出することができる。電動モータの作動状態が
供給電流に応じた状態にあれば、電動モータが正常であ
るとすることができ、ブレーキ装置が正常であるとする
ことができる。なお、電動モータ１６０〜１６６の作動
状態とディスクブレーキの作動状態とに基づいて電動サ
ービスブレーキ装置の作動が正常か否かを検出すること
も可能である。

【００３２】本実施形態においては、電動サービスブレ
ーキ装置１４０〜１４６等により主ブレーキ装置が構成
され、電動パーキングブレーキ装置１５０〜１５６等に
より副ブレーキ装置が構成される。また、右前輪２２の
電動サービスブレーキ装置１４２，左後輪２４の電動サ
ービスブレーキ装置１４４、左前輪２０の電動パーキン
グブレーキ装置１５０，右後輪２６の電動パーキングブ
レーキ装置１５６には電源２００が接続され、左前輪２
０の電動サービスブレーキ装置１４０，右後輪２６の電
動サービスブレーキ装置１４６，右前輪２２の電動パー
キングブレーキ装置１５２，左後輪２４の電動パーキン
グブレーキ装置１５４には電源２０２が接続されてい
る。このように、電源を２つ設け、一部のブレーキ装置
が一方の電源に接続され、残りのブレーキ装置が他方の
電源に接続されるようにすれば、一方の電源に異常が生
じても他方の電源によりブレーキを作動させることが可
能となる。さらに、１つの車輪に対応して設けられてい
る電動サービスブレーキ装置と電動パーキングブレーキ
装置とがそれぞれ異なる電源に接続されているため、一
の電源に異常が生じても、すべての車輪各々について必
ずブレーキを作動させることが可能となる。同様に、コ
ンピュータを主体とする主制御装置等を複数個設けた
り、主制御装置の電源を複数個設けたりすることも可能
である。

【００３３】本ブレーキシステムにおいて、電動サービ
スブレーキ装置１４０〜１４６の少なくとも１つに異常
が検出された場合には、正常な電動サービスブレーキ装
置と電動パーキングブレーキ装置１５０〜１５６との作
動を禁止するか許可するかが図８のマップで表されるテ
ーブルに従って決定される。図９のフローチャートにに
おいて、Ｓ５１において、電動サービスブレーキ装置１
４０〜１４６の少なくとも１つに異常があるか否か判定
され、少なくとも１つに異常がある場合には判定がＹＥ
Ｓとなり、Ｓ５２において、異常な電動サービスブレー
キ装置と同じ車輪に対応する電動パーキングブレーキ装
置が設けられているか否かが判定される。本実施形態に
おけるブレーキシステムにおいては、すべての車輪につ
いて、電動サービスブレーキ装置と電動パーキングブレ
ーキ装置との両方が設けられているため、判定がＹＥＳ
となり、Ｓ５３において、図８のテーブルに従って制御
されることになる。

【００３４】原則としては、異常である電動サービスブ
レーキ装置の代わりに電動パーキングブレーキ装置が作
動させられる。しかし、電動パーキングブレーキ装置を
作動させない場合や、正常な電動サービスブレーキ装置
に代わって作動させる場合がある。また、正常な電動サ
ービスブレーキ装置の作動を禁止または抑制する場合も
ある。例えば、パーキングブレーキはサービスブレーキ
より出力されるブレーキ力が小さいため、単に、異常な
電動サービスブレーキ装置の代わりに電動パーキングブ
レーキ装置を作動させるだけの場合には、左側と右側と
のブレーキ力差が大きくなってしまう場合がある。そこ
で、左側と右側との一方の側の前後輪の電動パーキング
ブレーキ装置が作動させられた場合には、他方の側の後
輪の電動サービスブレーキ装置は作動させられない（Ｐ
＋Ｐ：Ｓ）か作動が抑制される（Ｐ＋Ｐ：Ｓ＋Ｓ′）。
また、左側と右側との一方の側において、電動パーキン
グブレーキ装置と電動サービスブレーキ装置とが作動さ
せられた場合にも同様である（Ｐ＋Ｓ：Ｓ）（Ｐ＋Ｓ：
Ｓ＋Ｓ′）。以下、禁止または抑制されることを禁止等
されると略称する。

【００３５】以下、具体的に説明する。異常である電動
サービスブレーキ装置が１つである場合において、その
異常である電動サービスブレーキ装置が後輪側の電動サ
ービスブレーキ装置１４４，１４６のいずれか一方であ
る場合には、これらに代わって電動パーキングブレーキ
装置が作動させられることはない。上記実施形態におけ
る場合と同様に、左右後輪２４，２６のいずれか一輪に
おいてブレーキが作動させられなくても、車両の操縦安
定性が著しく低下することがないからである。また、不
要な電動パーキングブレーキ装置の作動を許可しないこ
とによって、消費エネルギの低減を図ることも可能とな
る。前輪側の電動サービスブレーキ装置１４０，１４２
のいずれか一方が異常である場合には、それに代わって
電動パーキングブレーキ装置１５０，１５２のいずれか
一方が作動させられるとともに電動パーキングブレーキ
装置が作動させられた側とは反対側の後輪の電動サービ
スブレーキ装置の作動が禁止等される。電動パーキング
ブレーキの方がブレーキ力が小さいため、他方の側の後
輪の電動サービスブレーキ装置の作動を禁止等すれば、
左側と右側とのブレーキ力差を小さくすることができる
（Ｐ＋Ｓ：Ｓ）（Ｐ＋Ｓ：Ｓ＋Ｓ′）。例えば、左前輪
２０の電動サービスブレーキ装置１４０に異常が生じた
場合には、電動パーキングブレーキ装置１５０が作動さ
せられるが、右後輪２６の電動サービスブレーキ装置１
４６は正常であっても作動が禁止等されるのである。

【００３６】異常である電動サービスブレーキ装置が２
つである場合について説明する。左側と右側とに１つず
つ異常が生じた場合において、その異常が生じた電動サ
ービスブレーキ装置が前輪側に設けられたものである場
合には、それに代わって電動パーキングブレーキ装置が
作動させられる。左右前輪２０，２２の電動サービスブ
レーキ装置１４０，１４２に異常が生じた場合には、電
動パーキングブレーキ装置１５０，１５２が作動させら
れるのである。この場合には、結果的に、４輪すべてに
ついてブレーキが作動させられることになり、車両全体
のブレーキ力の低下を抑制することができる。一方が前
輪側の電動サービスブレーキ装置であり他方が後輪側の
それである場合には、前輪側の電動サービスブレーキ装
置に代わって電動パーキングブレーキ装置が作動させら
れ、異常が生じた後輪においては電動パーキングブレー
キ装置が作動させられることはない（Ｓ＋Ｐ：Ｓ）。電
動サービスブレーキ装置に異常が生じた後輪について
は、ブレーキが作動させられないことになる。例えば、
左前輪２０の電動サービスブレーキ装置１４０と右後輪
２６の電動サービスブレーキ装置１４６とに異常が検出
された場合には、左前輪の電動パーキングブレーキ装置
１５０は作動させられるが、右後輪２６の電動パーキン
グブレーキ装置１５６が作動させられることがないので
ある。上述のように、後輪側においては１輪にブレーキ
が作動させられなくても、操縦安定性を良好な状態に保
つことができるからである。また、左右後輪２４，２６
の電動サービスブレーキ装置１４４，１４６の両方が異
常である場合には、これらに代わって電動パーキングブ
レーキ装置１５４，１５６が作動させられる。

【００３７】それに対して、左側と右側とのいずれか一
方の側の２つの電動サービスブレーキ装置に異常が生じ
た場合には、異常な２つの電動サービスブレーキ装置の
代わりに２つの電動パーキングブレーキ装置を作動さ
せ、他方の後輪の正常な電動サービスブレーキ装置の作
動を禁止等する（Ｐ＋Ｐ：Ｓ）（Ｐ＋Ｐ：Ｓ＋Ｓ′）。
例えば、左側の前後輪２０，２４の電動サービスブレー
キ装置１４０，１４４が異常である場合には、電動パー
キングブレーキ装置１５０，１５４が作動させられ、正
常な右後輪２６の電動サービスブレーキ装置１４６の作
動が禁止等されるのである。

【００３８】異常である電動サービスブレーキ装置が３
つである場合について説明する。３つのうちの１つが前
輪側のブレーキ装置である場合には、その前輪側の異常
である電動サービスブレーキ装置に代わって電動パーキ
ングブレーキ装置が作動させられ、後輪側については前
輪において電動パーキングブレーキ装置が作動させられ
た側と同じ側の電動パーキングブレーキ装置のみが作動
させられる（Ｐ＋Ｐ：Ｓ）。例えば、左前輪２０，左右
後輪２４，２６の電動サービスブレーキ装置１４０，１
４４，１４６に異常が検出された場合には、左前輪２
０，左後輪２４の電動パーキングブレーキ装置１５０，
１５４が作動させられる。右後輪２６の電動パーキング
ブレーキ装置１５６が作動させられることはない。３つ
のうちの２つが前輪側のブレーキ装置である場合には、
すべての車輪２０〜２６について電動パーキングブレー
キ装置１５０〜１５６が作動させられる。正常な後輪の
電動サービスブレーキ装置の作動が禁止されて電動パー
キングブレーキ装置が作動させられることになる。４輪
とも電動パーキングブレーキ装置とした方が車両の操縦
安定性の低下を抑制し得るのである。

【００３９】以上のように、本実施形態においては、電
動サービスブレーキ装置に異常が生じた場合に、電動パ
ーキングブレーキ装置が作動させられるため、車両全体
のブレーキ力の低下を抑制することができる。また、左
側と右側とのブレーキ力の差が大きくならないように電
動サービスブレーキ装置１４０〜１４６と電動パーキン
グブレーキ装置１５０〜１５６との少なくとも一方が制
御されるため、操縦安定性の低下を良好に抑制すること
ができる。さらに、各ブレーキ装置１４０〜１４６，１
５０〜１５６が１つの電源に接続されているわけではな
いため、電源２００，２０２のいずれか一方に電圧降下
等の異常が生じても、他方の電源によりブレーキを作動
させることができる。本実施形態においては、主制御装
置１００の図９のフローチャートで表される電動ブレー
キ装置制御プログラムを記憶する部分，実行する部分，
図８のマップで表されるテーブルを記憶する部分等によ
り異常時ブレーキ制御部が構成される。異常時ブレーキ
制御部は、ブレーキ力差抑制型ブレーキ制御部でもあ
る。

【００４０】なお、電動サービスブレーキ装置１４０〜
１４６と電動パーキングブレーキ装置１５０〜１５６と
の制御態様は上記実施形態における場合に限らず、図１
０，１１に示す態様で制御することができる。

【００４１】図１１のフローチャートで表される電動ブ
レーキ制御プログラムは各車輪毎に、予め定められた設
定時間毎に行われる。Ｓ７１において、要求ブレーキ力
から実ブレーキ力を引いた値が設定値以上大きいか否か
が判定される。実ブレーキ力が要求ブレーキ力に対して
不足していないか否かが判定されるのであり、設定値以
上不足している場合には、その電動サービスブレーキ装
置の作動は異常であるとする。設定値より小さく、実ブ
レーキ力と要求ブレーキ力との差が小さい場合にはＳ７
２以降は実行されない。設定値以上である場合には判定
がＹＥＳとなり、Ｓ７２，７３において、その車輪の電
動サービスブレーキ装置の作動が禁止され、電動パーキ
ングブレーキ装置が作動させられる。そして、Ｓ７４に
おいて、ヨーレイトセンサ５６の検出値に基づいてヨー
レイトの絶対値が設定値以上であるか否かが判定され
る。設定値より小さい場合には、その制御状態のままに
される。設定値以上である場合には、図１０のマップで
表されるテーブルに従って、左右ブレーキ力差が小さく
なるように、正常な電動サービスブレーキ装置のブレー
キ力が抑制される。ブレーキ力は、予め定められた設定
量だけ小さくされるようにしたり、ヨーレイトに応じた
大きさに抑制されるようにしたりすることができる。ま
た、ヨーレイトをフィードバックし、ヨーレイトの絶対
値が設定値より小さくなるまでブレーキ力が小さくされ
るようにすることもできる。

【００４２】図１０に示すように、本実施形態において
は、要求ブレーキ力に対して実際のブレーキ力が不足し
ている場合には、その電動サービスブレーキ装置の作動
を禁止し、必ず、その車輪に対応する電動パーキングブ
レーキ装置を作動させる。そして、ヨーレイトの絶対値
が設定値以上である場合には、原則としては、正常な後
輪の電動サービスブレーキ装置の制御により後輪に加わ
るブレーキ力が抑制されるが、後輪の電動サービスブレ
ーキ装置が両方とも正常でない場合には、前輪の正常な
電動サービスブレーキ装置の制御により前輪に加わるブ
レーキ力が抑制される。

【００４３】具体的には、異常である電動サービスブレ
ーキ装置が１つである場合において、その異常である電
動サービスブレーキ装置が後輪側の電動サービスブレー
キ装置１４４，１４６のいずれか一方である場合には、
その異常である後輪の電動パーキングブレーキ装置１５
４，１５６のいずれか一方が作動させられる。前述の図
８のマップに従って制御される場合には、後輪の電動パ
ーキングブレーキ装置が作動させられることはなかった
が、本実施形態においては作動させられるのである。そ
して、ヨーレイトの絶対値が大きい場合には、正常な方
の後輪の電動サービスブレーキ装置のブレーキ力が抑制
され、左右ブレーキ力差が抑制される。前輪側の電動サ
ービスブレーキ装置１４０，１４２のいずれか一方が異
常である場合には、上記実施形態における場合と同様に
制御される。本実施形態においては、正常な後輪の電動
サービスブレーキ装置の作動が禁止されることはない
が、正常な電動サービスブレーキ装置の制御により、ブ
レーキ力が０にされる場合があり、その場合には、実質
的に作動が禁止されたことと同じになる。

【００４４】異常である電動サービスブレーキ装置が２
つである場合について説明する。左側と右側とに１つず
つ異常が生じた場合において、その異常が生じた電動サ
ービスブレーキ装置が両方とも前輪側である場合、また
は、後輪側である場合には、それらに代わって電動パー
キングブレーキ装置が作動させられる。この場合の制御
は、上記実施形態における場合と同じである。一方が前
輪側の電動サービスブレーキ装置であり他方が後輪側の
それである場合には、これらに代わって電動パーキング
ブレーキ装置が作動させられるが、ヨーレイトの絶対値
が設定値以上である場合には、正常な後輪の電動サービ
スブレーキ装置の制御により後輪のブレーキ力が抑制さ
れる（Ｓ＋Ｐ：Ｐ＋Ｓ′）。それに対して、左側と右側
とのいずれか一方の側の前後２つの電動サービスブレー
キ装置に異常が生じた場合には、異常な２つの電動サー
ビスブレーキ装置の代わりに２つの電動パーキングブレ
ーキ装置を作動させる。そして、ヨーレイトの絶対値が
設定値以上である場合には、後輪の正常な電動サービス
ブレーキ装置の制御により、ブレーキ力を抑制する（Ｐ
＋Ｐ：Ｓ＋Ｓ′）。

【００４５】異常である電動サービスブレーキ装置が３
つである場合には、それらに代わって、電動パーキング
ブレーキ装置が作動させられる。そして、ヨーレイトの
絶対値が設定値以上である場合には、残りの１つの正常
な電動サービスブレーキ装置の制御により、ブレーキ力
が抑制される（Ｐ＋Ｐ：Ｓ′＋Ｐ）（Ｐ＋Ｐ：Ｐ＋
Ｓ′）。

【００４６】以上のように、本実施形態においては、電
動サービスブレーキ装置に異常が生じた場合には、その
車輪に対応する電動パーキングブレーキ装置が必ず作動
させられるため、車両全体のブレーキ力の低下を良好に
抑制することができる。また、左側と右側とのブレーキ
力の差が大きくならないように正常な電動サービスブレ
ーキ装置のブレーキ力が抑制されるため、操縦安定性の
低下を良好に抑制することができる。さらに、正常な電
動サービスブレーキ装置のブレーキ力の抑制は常に行わ
れるのではなく、ヨーレイトの絶対値が設定値以上であ
る場合のみに行われるようにされているため、車両全体
のブレーキ力の低下を抑制することができる。また、電
動モータが作動不能の場合のみならず、ブレーキ力の不
足の異常が生じた場合にも適用されるため、車両全体の
ブレーキ力の不足を良好に回避することができる。

【００４７】なお、上記実施形態においては、ヨーレイ
トに基づいて正常な電動サービスブレーキ装置のブレー
キ力が抑制されるようにされていたが、舵角や操舵角、
または、上述の第１実施形態における場合と同様に操舵
状態に応じて決まる走行速度に基づいて抑制されるよう
にすることもできる。また、上記実施形態においては、
異常な電動サービスブレーキ装置の作動が禁止されるよ
うにされていたが、禁止されることは不可欠ではなく、
作動が継続して行われるようにしてもよい。１つの車輪
について電動サービスブレーキ装置と電動パーキングブ
レーキ装置との両方によりブレーキ力が加えられること
になるが差し支えない。さらに、上記実施各形態におい
ては、主ブレーキ装置がディスクブレーキを含む電動サ
ービスブレーキ装置とされ、副ブレーキ装置がドラムブ
レーキを含む電動パーキングブレーキ装置とされていた
が、電動パーキングブレーキ装置の代わりに回生ブレー
キ装置とすることもできる。また、回生ブレーキ装置を
主ブレーキ装置とし、ディスクブレーキを含む電動サー
ビスブレーキ装置を副ブレーキ装置とすることもでき
る。その他、本発明は、〔発明が解決しようとする課
題，課題解決手段および効果〕の項に記載された態様を
始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更，改良
を施した態様で実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態であるブレーキ制御装置の
周辺を表す図である。

【図２】上記ブレーキ制御装置の主制御装置のＲＯＭに
格納された異常時制御テーブルを表すマップ（異常が検
出された電動ブレーキ装置の位置と作動が禁止される電
動ブレーキ装置の位置との関係を示す）を示す図であ
る。

【図３】上記主制御装置のＲＯＭに格納された車速と舵
角との関係を示すテーブルを表すマップを示す図であ
る。

【図４】上記主制御装置のＲＯＭに格納された電動ブレ
ーキ装置制御プログラムを表すフローチャートである。

【図５】上記プログラムの一部を表すフローチャートで
ある。

【図６】上記プログラムの実行に従ってモータコントロ
ーラに出力される要求ブレーキ力を表す図である。

【図７】本発明の別の一実施形態であるブレーキ制御装
置の周辺を表す図である。

【図８】上記ブレーキ制御装置の主制御装置のＲＯＭに
格納された異常時制御テーブルを表すマップ（異常が検
出された電動サービスブレーキ装置の位置と作動が許可
される電動サービスブレーキ装置の位置と作動が許可さ
れる電動パーキングブレーキ装置の位置との関係を示
す）を示す図である。

【図９】上記ブレーキ制御装置の主制御装置のＲＯＭに
格納された電動ブレーキ装置制御プログラムを表すフロ
ーチャートである。

【図１０】本発明の別の一実施形態であるブレーキ制御
装置の主制御装置のＲＯＭに格納された異常時制御テー
ブルを表すマップを示す図である。

【図１１】上記ブレーキ制御装置の主制御装置のＲＯＭ
に格納された電動ブレーキ装置制御プログラムを表すフ
ローチャートである。

【符号の説明】

１０〜１６ 電動ブレーキ装置 ３４〜３７ モータコントローラ ４０ 主制御装置 ５６ ヨーレイトセンサ ５８ 車速センサ １００ 主制御装置 １４０〜１４６ 電動サービスブレーキ装置 １５０〜１５６ 電動パーキングブレーキ装置 １６０〜１６６ 電動モータ １７０〜１７６ モータコントローラ １７８ａ〜ｄ 作動状態検出装置 １８０〜１８６ 電動モータ １９０〜１９６ モータコントローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山本 貴之 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 小島 誠一 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 相澤 博昭 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 沢田 直樹 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 Ｆターム(参考） 3D045 BB01 BB05 BB38 CC00 GG25 GG26 GG27 3D046 BB01 CC06 FF09 HH02 HH08 HH21 HH22 HH51 JJ24 MM02 MM13

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両の幅方向の互いに隔たった位置に設け
   られた少なくとも２つの車輪を含む３つ以上の車輪の回
   転をそれぞれ抑制する３つ以上のブレーキ装置のブレー
   キ力をそれぞれ制御するブレーキ制御装置に、 前記３つ以上のブレーキ装置のうちの１つ以上が異常で
   あり、２つ以上が正常である状態において、車両の走行
   状態が予め定められた設定状態より安定側にある場合
   は、それ以外の場合に比較して、前記車両の幅方向の一
   方の側と他方の側とのブレーキ力の差が大きくなること
   を許容する状態で、前記正常な２つ以上のブレーキ装置
   を作動させる異常時ブレーキ制御部を設けたことを特徴
   とするブレーキ制御装置。
2. 【請求項２】前記異常時ブレーキ制御部が、前記車両の
   走行状態が設定状態より安定側にあるか否かを、車両の
   操舵状態と走行速度との少なくとも一方に基づいて検出
   する走行状態検出部を含む請求項１に記載のブレーキ制
   御装置。
3. 【請求項３】前記異常時ブレーキ制御部が、前記異常で
   あるブレーキ装置の位置と、前記車両の旋回方向とに基
   づいて、前記車両の走行状態が設定状態より安定側にあ
   るか否かを検出する旋回方向対応走行状態検出部を含む
   請求項１または２に記載のブレーキ制御装置。
4. 【請求項４】前記設定状態を、異常であるブレーキ装置
   の個数が多い場合は少ない場合より安定側の状態とする
   請求項１ないし３のいずれか１つに記載のブレーキ制御
   装置。
5. 【請求項５】前記異常時ブレーキ制御部が、前記正常な
   ２つ以上の車輪のブレーキ装置のうちの少なくとも１つ
   のブレーキ力を、前記車両の走行状態に基づいて制御す
   る請求項１ないし４のいずれか１つに記載のブレーキ制
   御装置。
6. 【請求項６】複数の車輪の回転をそれぞれ抑制する複数
   のブレーキ装置のブレーキ力をそれぞれ制御するブレー
   キ制御装置に、 前記複数のブレーキ装置のうちの１つ以上が異常であ
   り、１つ以上が正常である場合において、正常な１つ以
   上のブレーキ装置のうちの少なくとも１つのブレーキ力
   を、前記それら複数のブレーキ装置が設けられた車両の
   走行速度に基づいて制御する異常時ブレーキ制御部を設
   けたことを特徴とするブレーキ制御装置。
7. 【請求項７】前記異常時ブレーキ制御部が、前記複数の
   ブレーキ装置が設けられた車両の走行速度が予め定めら
   れた設定速度以下である場合には、前記正常なブレーキ
   装置を全て作動させ、設定速度を超える場合には、それ
   ら正常なブレーキ装置の少なくとも１つを作動させない
   ものである請求項６に記載のブレーキ制御装置。
8. 【請求項８】前記異常時ブレーキ制御部が、前記正常な
   ブレーキ装置であって作動させられるものの少なくとも
   １つのブレーキ力を、前記走行速度が大きい場合に小さ
   い場合より小さくする走行速度対応ブレーキ力抑制部を
   含む請求項６または７に記載のブレーキ制御装置。
9. 【請求項９】前記異常時ブレーキ制御部が、前記異常が
   検出されたブレーキ装置の個数が多い場合は少ない場合
   より、前記設定速度を小さくする異常ブレーキ数対応ブ
   レーキ力抑制部を含む請求項７または８に記載のブレー
   キ制御装置。
10. 【請求項１０】複数の車輪の回転をそれぞれ抑制する複
    数のブレーキ装置のブレーキ力をそれぞれ制御するブレ
    ーキ制御装置に、 前記複数のブレーキ装置のうちの１つ以上が異常であ
    り、１つ以上が正常である場合において、正常な１つ以
    上のブレーキ装置のうちの少なくとも１つのブレーキ力
    を、前記それら複数のブレーキ装置が設けられた車両の
    操舵状態に基づいて制御する異常時ブレーキ制御部を設
    けたことを特徴とするブレーキ制御装置。
11. 【請求項１１】前記異常時ブレーキ制御部が、前記異常
    が検出されたブレーキ装置に対応する車輪が旋回外側輪
    である場合は旋回内側輪である場合に比較して、前記正
    常な１つ以上のブレーキ装置のうちの、異常が検出され
    たブレーキ装置とは前記車両の幅方向において反対側の
    ブレーキ装置の少なくとも１つのブレーキ力を小さくす
    る旋回方向対応ブレーキ力抑制部を含む請求項１０に記
    載のブレーキ制御装置。
12. 【請求項１２】前記旋回方向対応ブレーキ力抑制部が、
    前記ブレーキ力を小さくするブレーキ装置のブレーキ力
    を、操舵角度が大きい場合に小さい場合より小さくする
    請求項１１に記載のブレーキ制御装置。
13. 【請求項１３】前記異常時ブレーキ制御部が、さらに、
    前記車両の走行速度に基づいて前記ブレーキ力を制御す
    る走行速度対応ブレーキ制御部を含む請求項１０ないし
    １２のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置。
14. 【請求項１４】前記異常時ブレーキ制御部が、前記正常
    なブレーキ装置の少なくとも１つのブレーキ力の増加勾
    配と減少勾配との少なくとも一方を、ブレーキ装置の異
    常が検出されない場合より小さくする変化勾配抑制部を
    含む請求項１ないし１３のいずれか１つに記載のブレー
    キ制御装置。
15. 【請求項１５】複数の車輪の回転をそれぞれ抑制する複
    数の主ブレーキ装置のブレーキ力と、前記複数の車輪の
    うちの少なくとも１つの車輪に対応して設けられた前記
    主ブレーキ装置とは別の副ブレーキ装置のブレーキ力と
    をそれぞれ制御するブレーキ制御装置に、 前記複数の主ブレーキ装置の１つ以上が異常である場合
    に、その異常である１つ以上の主ブレーキ装置と同じ車
    輪に対応する副ブレーキ装置のうちの少なくとも１つを
    作動させる異常時ブレーキ制御部を設けたことを特徴と
    するブレーキ制御装置。
16. 【請求項１６】前記複数の車輪のうちの少なくとも２つ
    が、前記複数の車輪が設けられた車両の幅方向の互いに
    反対側に設けられたものである場合において、 前記異常時ブレーキ制御部が、前記車両の幅方向の一方
    の側と他方の側とのブレーキ力の差が予め定められた設
    定差より大きくならないように、前記副ブレーキ装置の
    ブレーキ力と主ブレーキ装置のブレーキ力との少なくと
    も一方を制御するブレーキ力差抑制型ブレーキ制御部を
    含む請求項１５に記載のブレーキ制御装置。