JP4025342B2 - ブレーキ制御装置 - Google Patents
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Description
本発明は、複数の車輪の回転をそれぞれ抑制する複数のブレーキ装置のブレーキ力をそれぞれ制御するブレーキ制御装置に関するものである。
特許文献１には、車両の前後左右の各々の位置に設けられた４つの車輪の回転をそれぞれ抑制する４つのブレーキ装置のブレーキ力をそれぞれ制御するブレーキ制御装置であって、前記４つの車輪のうちの１つ以上の車輪のブレーキ装置が異常である場合において、その異常であるブレーキ装置に対応する車輪の位置（以下、ブレーキ装置の位置と称する）に応じて決まる位置の正常なブレーキ装置の作動を禁止するブレーキ作動禁止部を含むものが記載されている。
このブレーキ制御装置においては、例えば、右後輪のブレーキ装置が１つ異常である場合には正常な左後輪のブレーキ装置の作動が禁止され、左前輪のブレーキ装置と左後輪のブレーキ装置との２つが異常である場合には、正常な右後輪のブレーキ装置の作動が禁止される。その結果、１つ以上のブレーキ装置が異常となった場合における車両の左側と右側とのブレーキ力の差が小さくされるため、車両の操縦安定性の低下を抑制することができる。
特許第２８３５１７３号公報
このブレーキ制御装置においては、例えば、右後輪のブレーキ装置が１つ異常である場合には正常な左後輪のブレーキ装置の作動が禁止され、左前輪のブレーキ装置と左後輪のブレーキ装置との２つが異常である場合には、正常な右後輪のブレーキ装置の作動が禁止される。その結果、１つ以上のブレーキ装置が異常となった場合における車両の左側と右側とのブレーキ力の差が小さくされるため、車両の操縦安定性の低下を抑制することができる。
しかし、車両の操縦安定性の低下を抑制しつつ正常なブレーキ装置を上記の場合より有効に利用し得る場合があることが判明した。左側と右側とのブレーキ力の差に起因して操縦安定性は低下するのであるが、問題になるほどではない場合があるのである。そこで、本発明の課題は、操縦安定性をほぼ良好な状態に保ちつつ、正常なブレーキ装置を有効に利用可能なブレーキ制御装置を得ることである。
具体的には、車両の幅方向の互いに反対側に設けられた２つの車輪を含む複数の車輪の回転をそれぞれ抑制する複数の主ブレーキ装置のブレーキ力と、前記複数の車輪のうちの少なくとも１つの車輪に対応して設けられた前記主ブレーキ装置とは別の副ブレーキ装置のブレーキ力とをそれぞれ制御するブレーキ制御装置において、操縦安定性をほぼ良好な状態に保ちつつ、正常なブレーキ装置を有効に利用可能とすることである。
具体的には、車両の幅方向の互いに反対側に設けられた２つの車輪を含む複数の車輪の回転をそれぞれ抑制する複数の主ブレーキ装置のブレーキ力と、前記複数の車輪のうちの少なくとも１つの車輪に対応して設けられた前記主ブレーキ装置とは別の副ブレーキ装置のブレーキ力とをそれぞれ制御するブレーキ制御装置において、操縦安定性をほぼ良好な状態に保ちつつ、正常なブレーキ装置を有効に利用可能とすることである。
上記課題は、ブレーキ制御装置を以下に記載の態様のものとすることによって解決される。
(１)車両の幅方向の互いに反対側に設けられた右側車輪と左側車輪とを含む複数の車輪にそれぞれ対応して設けられ、前記複数の車輪各々の回転を抑制する複数の主ブレーキ装置のブレーキ力と、少なくとも前記右側車輪と前記左側車輪とにそれぞれ対応して設けられ、出力可能なブレーキ力が前記主ブレーキ装置より小さい副ブレーキ装置のブレーキ力とをそれぞれ制御するブレーキ制御装置に、前記複数の車輪に対応して設けられた主ブレーキ装置の異常を、それぞれ、個別に検出する検出装置を含み、それら検出装置によって、前記副ブレーキ装置が設けられた車輪と同じ車輪に設けられた前記主ブレーキ装置のうちの１つ以上が異常であることが検出された場合に、その異常である１つ以上の主ブレーキ装置のうちの少なくとも１つと同じ車輪に設けられた前記副ブレーキ装置を作動させるとともに、前記１つ以上の主ブレーキ装置の異常によって生じる前記車両の左右のブレーキ力差が設定差より大きいことに起因して、ヨーレイト検出装置によって検出された車両の実際のヨーレイトの絶対値が設定値より大きい場合に、正常な主ブレーキ装置の少なくとも１つのブレーキ力を抑制制御することにより前記車両の左右のブレーキ力差を前記設定差以下とする異常時ブレーキ制御部を設けることを特徴とするブレーキ制御装置（請求項１）。
主ブレーキ装置が異常である場合に副ブレーキ装置を作動させれば、車両全体のブレーキ力の低下を抑制することができる。また、副ブレーキ装置を作動させない場合に比較して、車両の幅方向の一方の側と他方の側とのブレーキ力の差を小さくすることができ、操縦安定性の低下を抑制することができる。
複数の主ブレーキ装置のうちの１つ以上が異常である場合に、副ブレーキ装置が作動させられるとともに、正常な主ブレーキ装置のブレーキ力が制御されれば、安定な走行状態に保つことができる。本項に記載のブレーキ制御装置においては、ヨーレイトの絶対値が設定値より大きい場合に、正常な主ブレーキ装置の少なくとも１つのブレーキ力が抑制制御されて、設定差以下とされる。
例えば、主ブレーキ装置をサービスブレーキ装置とし、副ブレーキ装置をパーキングブレーキ装置とすることができる。主ブレーキ装置と副ブレーキ装置とのいずれか一方をディスクブレーキを含む装置とし他方をドラムブレーキを含む装置とすることができる。また、車両の駆動装置が駆動モータを含むものである場合であって、駆動モータが車輪毎に設けられたホイールインモータである場合には、主ブレーキ装置と副ブレーキ装置とのいずれか一方を回生ブレーキ装置とし、他方をディスクブレーキを含むブレーキ装置とすることができる。
(２)前記異常時ブレーキ制御部が、前記正常な主ブレーキ装置のうちの、前記異常である１つ以上の主ブレーキ装置とは前記車両の幅方向の反対側に設けられたもののブレーキ力を抑制する手段を含む(1)項に記載のブレーキ制御装置（請求項２）。
主ブレーキ装置が異常である場合には、その車輪に対応する副ブレーキ装置を作動させる。しかし、副ブレーキ装置を作動させても左右のブレーキ力の差が大きい場合には、正常な主ブレーキ装置のブレーキ力を抑制するのであり、それによって、左右のブレーキ力の差を小さくすることができる。
(３)前記異常時ブレーキ制御部が、前記車両の幅方向の一方の側と他方の側とのブレーキ力の差が予め定められた設定差より大きくならないように、少なくとも、前記正常な主ブレーキ装置の少なくとも１つのブレーキ力を制御するブレーキ力差抑制型ブレーキ制御部を含む(1)項または(2)項に記載のブレーキ制御装置。
複数の主ブレーキ装置のうちの１つ以上が異常である場合に、主ブレーキ装置のブレーキ力が制御されれば、ブレーキ力差を抑制することができる。
主ブレーキ装置と副ブレーキ装置とで、出力可能なブレーキ力の大きさが異なる場合、例えば、副ブレーキ装置の能力が小さいため、通常制御状態において主ブレーキ装置によって出力されるブレーキ力より小さいブレーキ力しか出力できない場合には、異常である主ブレーキ装置の代わりに副ブレーキ装置を作動させても、幅方向の一方の側と他方の側とのブレーキ力差が大きい場合がある。この場合に、ブレーキ力の差が大きくならないように、主ブレーキ装置のブレーキ力も制御されれば、操縦安定性の低下を抑制することができる。なお、ブレーキ力の制御は、ブレーキ力が設定値と０とのいずれかにされる（ブレーキ装置の作動，非作動を切り換える）ことによって行われてもよい。
前記車両の幅方向の一方の側と他方の側とのブレーキ力の差が予め定められた設定差より大きいか否かは、実際のブレーキ力の差に基づいて判定しても、車両の旋回状態に基づいて判定してもよい。実際のブレーキ力は直接検出したり、ブレーキ装置の作動状態に基づいて間接的に検出したりすることができる。また、車両のヨーレイトが設定値より大きい場合等には、左右のブレーキ力差が設定差より大きいとすることができる。
例えば、〔実施例〕において後述するように、車両の前後左右に設けられた４つの車輪の各々において、車輪の回転をそれぞれ抑制する４つの主ブレーキ装置と副ブレーキ装置とが設けられている場合において、左側と右側とのいずれか一方の側において２つの主ブレーキ装置に異常が検出された場合に、これら主ブレーキ装置に代わってそれぞれ副ブレーキ装置が作動させられる場合がある。しかし、一方の側において２つの副ブレーキ装置が作動させられ、他方の側において２つの主ブレーキ装置が作動させられると（副＋副：主＋主）、一方の側と他方の側とのブレーキ力の差が大きくなる。そこで、他方の側の２つの主ブレーキ装置のいずれか一方のブレーキ力を抑制したり（副＋副：主＋主′）、ブレーキ力を０にしたり（作動を禁止したり）すれば（副＋副：主）、ブレーキ力差を小さくすることができ、操縦安定性を良好な状態に保つことができる。
(４)前記異常時ブレーキ制御部が、前記ヨーレイト検出装置によって検出された車両の実際のヨーレイトの絶対値が前記設定値より大きい場合に、前記正常な主ブレーキ装置のうちの少なくとも１つのブレーキ力を抑制制御し、前記ヨーレイト検出装置によって検出された車両の実際のヨーレイトの絶対値が設定値以下である場合には、前記ブレーキ力を抑制制御しない異常時主ブレーキ力制御部を含む(1)項ないし(3)項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置。
(５)前記右側車輪および左側車輪が前記車両の左右後輪であり、それら左右後輪の各々に前記主ブレーキ装置と前記副ブレーキ装置とが設けられ、前記異常時ブレーキ制御部が、前記左後輪と右後輪とのいずれか一方の主ブレーキ装置の異常時に、その主ブレーキ装置が異常である車輪に設けられた副ブレーキを作動させるとともに、前記ヨーレイト検出装置によって検出された車両の実際のヨーレイトの絶対値が前記設定値より大きい場合に、他方の車輪の主ブレーキ装置のブレーキ力を抑制制御する手段を含む(1)項ないし(4)項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置（請求項３）。
(６)前記複数の車輪が前記車両の前後左右に設けられた車輪であり、それら前後左右の車輪の各々に前記主ブレーキ装置と前記副ブレーキ装置とが設けられ、前記異常時ブレーキ制御部が、前記車両の右側と左側とのいずれか一方の側の前後２輪の主ブレーキ装置の少なくとも一方の異常時に、それら主ブレーキ装置が異常である車輪に設けられた副ブレーキ装置を作動させるとともに、前記ヨーレイト検出装置によって検出された車両の実際のヨーレイトの絶対値が前記設定値より大きい場合に、他方の側の後輪の主ブレーキ装置のブレーキ力を抑制制御する手段を含む(1)項ないし(5)項のいずれか１に記載のブレーキ制御装置（請求項４）。
(７)前記複数の車輪が前記車両の前後左右に設けられた車輪であり、それら前後左右の車輪の各々に前記主ブレーキ装置と前記副ブレーキ装置とが設けられ、前記異常時ブレーキ制御部が、それら前後左右の車輪のうちの３輪の主ブレーキ装置の異常時に、それぞれ、それら３輪の副ブレーキ装置を作動させるとともに、前記ヨーレイト検出装置によって検出された車両の実際のヨーレイトの絶対値が前記設定値より大きい場合に、正常な１輪の主ブレーキ装置のブレーキ力を抑制制御する手段を含む(1)項、(3)項ないし(5)項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置（請求項５）。
(８)前記複数の車輪が前記車両の前後左右に設けられた車輪であり、それら前後左右の車輪の各々に前記主ブレーキ装置と前記副ブレーキ装置とが設けられ、前記異常時ブレーキ制御部が、前記車両の右側と左側とのいずれか一方の側の前後２輪の主ブレーキ装置の少なくとも一方の異常時に、その主ブレーキ装置が異常である車輪に設けられた副ブレーキ装置を作動させるとともに、他方の側の後輪の主ブレーキ装置のブレーキ力を抑制制御する手段を含む(1)項ないし(5)項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置。
(９)前記異常時ブレーキ制御部が、前記正常な主ブレーキ装置の少なくとも１つのブレーキ力を０とする手段を含む(1)項ないし(8)項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置（請求項６）。
(１０)前記複数の車輪が車両の前後左右に設けられた車輪であり、前後左右の車輪の各々に前記主ブレーキ装置と前記副ブレーキ装置とが設けられ、前記異常時ブレーキ制御部が、さらに、左右前輪のうちのいずれか一方の主ブレーキ装置と、それと反対側の後輪の主ブレーキ装置との異常時に、前記主ブレーキ装置が異常である前輪の副ブレーキ装置を作動させるが、前記主ブレーキ装置が異常である後輪の副ブレーキは作動させない手段を含む(1)項ないし(9)項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置（請求項７）。
(１１)前記複数の車輪が車両の前後左右に設けられた車輪であり、前後左右の車輪の各々に前記主ブレーキ装置と前記副ブレーキ装置とが設けられ、前記異常時ブレーキ制御部が、さらに、前後左右の車輪のうちの左右前輪のうちの一方の主ブレーキ装置と、左右後輪の主ブレーキ装置との異常時に、前記主ブレーキ装置が異常である前輪の副ブレーキ装置を作動させ、その副ブレーキ装置が作動させられた前輪とは反対側の後輪については副ブレーキ装置を作動させない手段を含む(1)項ないし(10)項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置（請求項８）。
(１２)前記異常時ブレーキ制御部が、前記少なくとも１つの正常な主ブレーキ装置のブレーキ力の増加勾配と減少勾配との少なくとも一方を、異常なブレーキ装置が検出されない場合に比較して抑制する変化勾配抑制部を含む(1)項ないし(11)項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置（請求項９）。
(１３)前記変化勾配抑制部が、前記正常な主ブレーキ装置すべてのブレーキ力の変化勾配を抑制する手段を含む(12)項に記載のブレーキ制御装置（請求項１０）。
(１４)前記異常時ブレーキ制御部が、車両に加えられるブレーキ力が、運転者によるブレーキ操作状態に応じたブレーキ力に対して小さくならないように、主ブレーキ装置のブレーキ力と副ブレーキ装置のブレーキ力との少なくとも一方を制御するブレーキ力低下抑制型ブレーキ制御部を含む(1)項ないし(13)項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置。
主ブレーキ装置が異常である場合に、その異常である主ブレーキ装置の作動を禁止して副ブレーキ装置を作動させた場合には、車両全体に加わるブレーキ力が運転者の意図するブレーキ力に対して不足する場合がある。それに対して、例えば、１つの車輪について異常である主ブレーキ装置と正常な副ブレーキ装置との両方を作動させれば、副ブレーキ装置によりブレーキ力を補うことが可能となり、車両全体のブレーキ力の低下を抑制することができる。
(１５)前記主ブレーキ装置と前記副ブレーキ装置とのいずれか一方が、車輪に設けられた電動モータの回生制動により、その車輪の回転を抑制する回生ブレーキ装置である(1)項ないし(14)項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置（請求項１１）。
(１６)前記副ブレーキ装置が、電動モータの駆動により作動させられる電動パーキングブレーキ装置である(1)項ないし(15)項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置（請求項１２）。
(１７)前記主ブレーキ装置と前記副ブレーキ装置との両方が１つの車輪について設けられている場合において、これら主ブレーキ装置と副ブレーキ装置とが互いに異なる駆動源に接続された(1)項ないし(16)項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置。
(１８)前記少なくとも左側車輪および右側車輪にそれぞれ設けられた前記主ブレーキ装置と前記副ブレーキ装置とが、それぞれ、電動モータの作動により摩擦係合部材をブレーキ回転体に押し付けることにより車輪の回転を抑制する電動ブレーキ装置であり、それら主ブレーキ装置の電動モータと副ブレーキ装置の電動モータとのうち同じ車輪に設けられたもの同士が互いに異なる電源に接続された(1)項ないし(14)、(16)、(17)項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置（請求項１３）。
主ブレーキ装置と副ブレーキ装置とが別個の駆動源に接続されていれば、いずれか一方の駆動源に異常が生じても他方の駆動源によってブレーキ装置を作動させることができ、その車輪にブレーキ力を加えることができる。主ブレーキ装置，副ブレーキ装置は電動モータ等を含む電動アクチュエータを含むものとすることができ、この場合には、各々の電動アクチュエータに電気エネルギを供給する電源が別個に設けられることになる。
(１)車両の幅方向の互いに反対側に設けられた右側車輪と左側車輪とを含む複数の車輪にそれぞれ対応して設けられ、前記複数の車輪各々の回転を抑制する複数の主ブレーキ装置のブレーキ力と、少なくとも前記右側車輪と前記左側車輪とにそれぞれ対応して設けられ、出力可能なブレーキ力が前記主ブレーキ装置より小さい副ブレーキ装置のブレーキ力とをそれぞれ制御するブレーキ制御装置に、前記複数の車輪に対応して設けられた主ブレーキ装置の異常を、それぞれ、個別に検出する検出装置を含み、それら検出装置によって、前記副ブレーキ装置が設けられた車輪と同じ車輪に設けられた前記主ブレーキ装置のうちの１つ以上が異常であることが検出された場合に、その異常である１つ以上の主ブレーキ装置のうちの少なくとも１つと同じ車輪に設けられた前記副ブレーキ装置を作動させるとともに、前記１つ以上の主ブレーキ装置の異常によって生じる前記車両の左右のブレーキ力差が設定差より大きいことに起因して、ヨーレイト検出装置によって検出された車両の実際のヨーレイトの絶対値が設定値より大きい場合に、正常な主ブレーキ装置の少なくとも１つのブレーキ力を抑制制御することにより前記車両の左右のブレーキ力差を前記設定差以下とする異常時ブレーキ制御部を設けることを特徴とするブレーキ制御装置（請求項１）。
主ブレーキ装置が異常である場合に副ブレーキ装置を作動させれば、車両全体のブレーキ力の低下を抑制することができる。また、副ブレーキ装置を作動させない場合に比較して、車両の幅方向の一方の側と他方の側とのブレーキ力の差を小さくすることができ、操縦安定性の低下を抑制することができる。
複数の主ブレーキ装置のうちの１つ以上が異常である場合に、副ブレーキ装置が作動させられるとともに、正常な主ブレーキ装置のブレーキ力が制御されれば、安定な走行状態に保つことができる。本項に記載のブレーキ制御装置においては、ヨーレイトの絶対値が設定値より大きい場合に、正常な主ブレーキ装置の少なくとも１つのブレーキ力が抑制制御されて、設定差以下とされる。
例えば、主ブレーキ装置をサービスブレーキ装置とし、副ブレーキ装置をパーキングブレーキ装置とすることができる。主ブレーキ装置と副ブレーキ装置とのいずれか一方をディスクブレーキを含む装置とし他方をドラムブレーキを含む装置とすることができる。また、車両の駆動装置が駆動モータを含むものである場合であって、駆動モータが車輪毎に設けられたホイールインモータである場合には、主ブレーキ装置と副ブレーキ装置とのいずれか一方を回生ブレーキ装置とし、他方をディスクブレーキを含むブレーキ装置とすることができる。
(２)前記異常時ブレーキ制御部が、前記正常な主ブレーキ装置のうちの、前記異常である１つ以上の主ブレーキ装置とは前記車両の幅方向の反対側に設けられたもののブレーキ力を抑制する手段を含む(1)項に記載のブレーキ制御装置（請求項２）。
主ブレーキ装置が異常である場合には、その車輪に対応する副ブレーキ装置を作動させる。しかし、副ブレーキ装置を作動させても左右のブレーキ力の差が大きい場合には、正常な主ブレーキ装置のブレーキ力を抑制するのであり、それによって、左右のブレーキ力の差を小さくすることができる。
(３)前記異常時ブレーキ制御部が、前記車両の幅方向の一方の側と他方の側とのブレーキ力の差が予め定められた設定差より大きくならないように、少なくとも、前記正常な主ブレーキ装置の少なくとも１つのブレーキ力を制御するブレーキ力差抑制型ブレーキ制御部を含む(1)項または(2)項に記載のブレーキ制御装置。
複数の主ブレーキ装置のうちの１つ以上が異常である場合に、主ブレーキ装置のブレーキ力が制御されれば、ブレーキ力差を抑制することができる。
主ブレーキ装置と副ブレーキ装置とで、出力可能なブレーキ力の大きさが異なる場合、例えば、副ブレーキ装置の能力が小さいため、通常制御状態において主ブレーキ装置によって出力されるブレーキ力より小さいブレーキ力しか出力できない場合には、異常である主ブレーキ装置の代わりに副ブレーキ装置を作動させても、幅方向の一方の側と他方の側とのブレーキ力差が大きい場合がある。この場合に、ブレーキ力の差が大きくならないように、主ブレーキ装置のブレーキ力も制御されれば、操縦安定性の低下を抑制することができる。なお、ブレーキ力の制御は、ブレーキ力が設定値と０とのいずれかにされる（ブレーキ装置の作動，非作動を切り換える）ことによって行われてもよい。
前記車両の幅方向の一方の側と他方の側とのブレーキ力の差が予め定められた設定差より大きいか否かは、実際のブレーキ力の差に基づいて判定しても、車両の旋回状態に基づいて判定してもよい。実際のブレーキ力は直接検出したり、ブレーキ装置の作動状態に基づいて間接的に検出したりすることができる。また、車両のヨーレイトが設定値より大きい場合等には、左右のブレーキ力差が設定差より大きいとすることができる。
例えば、〔実施例〕において後述するように、車両の前後左右に設けられた４つの車輪の各々において、車輪の回転をそれぞれ抑制する４つの主ブレーキ装置と副ブレーキ装置とが設けられている場合において、左側と右側とのいずれか一方の側において２つの主ブレーキ装置に異常が検出された場合に、これら主ブレーキ装置に代わってそれぞれ副ブレーキ装置が作動させられる場合がある。しかし、一方の側において２つの副ブレーキ装置が作動させられ、他方の側において２つの主ブレーキ装置が作動させられると（副＋副：主＋主）、一方の側と他方の側とのブレーキ力の差が大きくなる。そこで、他方の側の２つの主ブレーキ装置のいずれか一方のブレーキ力を抑制したり（副＋副：主＋主′）、ブレーキ力を０にしたり（作動を禁止したり）すれば（副＋副：主）、ブレーキ力差を小さくすることができ、操縦安定性を良好な状態に保つことができる。
(４)前記異常時ブレーキ制御部が、前記ヨーレイト検出装置によって検出された車両の実際のヨーレイトの絶対値が前記設定値より大きい場合に、前記正常な主ブレーキ装置のうちの少なくとも１つのブレーキ力を抑制制御し、前記ヨーレイト検出装置によって検出された車両の実際のヨーレイトの絶対値が設定値以下である場合には、前記ブレーキ力を抑制制御しない異常時主ブレーキ力制御部を含む(1)項ないし(3)項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置。
(５)前記右側車輪および左側車輪が前記車両の左右後輪であり、それら左右後輪の各々に前記主ブレーキ装置と前記副ブレーキ装置とが設けられ、前記異常時ブレーキ制御部が、前記左後輪と右後輪とのいずれか一方の主ブレーキ装置の異常時に、その主ブレーキ装置が異常である車輪に設けられた副ブレーキを作動させるとともに、前記ヨーレイト検出装置によって検出された車両の実際のヨーレイトの絶対値が前記設定値より大きい場合に、他方の車輪の主ブレーキ装置のブレーキ力を抑制制御する手段を含む(1)項ないし(4)項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置（請求項３）。
(６)前記複数の車輪が前記車両の前後左右に設けられた車輪であり、それら前後左右の車輪の各々に前記主ブレーキ装置と前記副ブレーキ装置とが設けられ、前記異常時ブレーキ制御部が、前記車両の右側と左側とのいずれか一方の側の前後２輪の主ブレーキ装置の少なくとも一方の異常時に、それら主ブレーキ装置が異常である車輪に設けられた副ブレーキ装置を作動させるとともに、前記ヨーレイト検出装置によって検出された車両の実際のヨーレイトの絶対値が前記設定値より大きい場合に、他方の側の後輪の主ブレーキ装置のブレーキ力を抑制制御する手段を含む(1)項ないし(5)項のいずれか１に記載のブレーキ制御装置（請求項４）。
(７)前記複数の車輪が前記車両の前後左右に設けられた車輪であり、それら前後左右の車輪の各々に前記主ブレーキ装置と前記副ブレーキ装置とが設けられ、前記異常時ブレーキ制御部が、それら前後左右の車輪のうちの３輪の主ブレーキ装置の異常時に、それぞれ、それら３輪の副ブレーキ装置を作動させるとともに、前記ヨーレイト検出装置によって検出された車両の実際のヨーレイトの絶対値が前記設定値より大きい場合に、正常な１輪の主ブレーキ装置のブレーキ力を抑制制御する手段を含む(1)項、(3)項ないし(5)項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置（請求項５）。
(８)前記複数の車輪が前記車両の前後左右に設けられた車輪であり、それら前後左右の車輪の各々に前記主ブレーキ装置と前記副ブレーキ装置とが設けられ、前記異常時ブレーキ制御部が、前記車両の右側と左側とのいずれか一方の側の前後２輪の主ブレーキ装置の少なくとも一方の異常時に、その主ブレーキ装置が異常である車輪に設けられた副ブレーキ装置を作動させるとともに、他方の側の後輪の主ブレーキ装置のブレーキ力を抑制制御する手段を含む(1)項ないし(5)項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置。
(９)前記異常時ブレーキ制御部が、前記正常な主ブレーキ装置の少なくとも１つのブレーキ力を０とする手段を含む(1)項ないし(8)項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置（請求項６）。
(１０)前記複数の車輪が車両の前後左右に設けられた車輪であり、前後左右の車輪の各々に前記主ブレーキ装置と前記副ブレーキ装置とが設けられ、前記異常時ブレーキ制御部が、さらに、左右前輪のうちのいずれか一方の主ブレーキ装置と、それと反対側の後輪の主ブレーキ装置との異常時に、前記主ブレーキ装置が異常である前輪の副ブレーキ装置を作動させるが、前記主ブレーキ装置が異常である後輪の副ブレーキは作動させない手段を含む(1)項ないし(9)項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置（請求項７）。
(１１)前記複数の車輪が車両の前後左右に設けられた車輪であり、前後左右の車輪の各々に前記主ブレーキ装置と前記副ブレーキ装置とが設けられ、前記異常時ブレーキ制御部が、さらに、前後左右の車輪のうちの左右前輪のうちの一方の主ブレーキ装置と、左右後輪の主ブレーキ装置との異常時に、前記主ブレーキ装置が異常である前輪の副ブレーキ装置を作動させ、その副ブレーキ装置が作動させられた前輪とは反対側の後輪については副ブレーキ装置を作動させない手段を含む(1)項ないし(10)項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置（請求項８）。
(１２)前記異常時ブレーキ制御部が、前記少なくとも１つの正常な主ブレーキ装置のブレーキ力の増加勾配と減少勾配との少なくとも一方を、異常なブレーキ装置が検出されない場合に比較して抑制する変化勾配抑制部を含む(1)項ないし(11)項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置（請求項９）。
(１３)前記変化勾配抑制部が、前記正常な主ブレーキ装置すべてのブレーキ力の変化勾配を抑制する手段を含む(12)項に記載のブレーキ制御装置（請求項１０）。
(１４)前記異常時ブレーキ制御部が、車両に加えられるブレーキ力が、運転者によるブレーキ操作状態に応じたブレーキ力に対して小さくならないように、主ブレーキ装置のブレーキ力と副ブレーキ装置のブレーキ力との少なくとも一方を制御するブレーキ力低下抑制型ブレーキ制御部を含む(1)項ないし(13)項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置。
主ブレーキ装置が異常である場合に、その異常である主ブレーキ装置の作動を禁止して副ブレーキ装置を作動させた場合には、車両全体に加わるブレーキ力が運転者の意図するブレーキ力に対して不足する場合がある。それに対して、例えば、１つの車輪について異常である主ブレーキ装置と正常な副ブレーキ装置との両方を作動させれば、副ブレーキ装置によりブレーキ力を補うことが可能となり、車両全体のブレーキ力の低下を抑制することができる。
(１５)前記主ブレーキ装置と前記副ブレーキ装置とのいずれか一方が、車輪に設けられた電動モータの回生制動により、その車輪の回転を抑制する回生ブレーキ装置である(1)項ないし(14)項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置（請求項１１）。
(１６)前記副ブレーキ装置が、電動モータの駆動により作動させられる電動パーキングブレーキ装置である(1)項ないし(15)項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置（請求項１２）。
(１７)前記主ブレーキ装置と前記副ブレーキ装置との両方が１つの車輪について設けられている場合において、これら主ブレーキ装置と副ブレーキ装置とが互いに異なる駆動源に接続された(1)項ないし(16)項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置。
(１８)前記少なくとも左側車輪および右側車輪にそれぞれ設けられた前記主ブレーキ装置と前記副ブレーキ装置とが、それぞれ、電動モータの作動により摩擦係合部材をブレーキ回転体に押し付けることにより車輪の回転を抑制する電動ブレーキ装置であり、それら主ブレーキ装置の電動モータと副ブレーキ装置の電動モータとのうち同じ車輪に設けられたもの同士が互いに異なる電源に接続された(1)項ないし(14)、(16)、(17)項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置（請求項１３）。
主ブレーキ装置と副ブレーキ装置とが別個の駆動源に接続されていれば、いずれか一方の駆動源に異常が生じても他方の駆動源によってブレーキ装置を作動させることができ、その車輪にブレーキ力を加えることができる。主ブレーキ装置，副ブレーキ装置は電動モータ等を含む電動アクチュエータを含むものとすることができ、この場合には、各々の電動アクチュエータに電気エネルギを供給する電源が別個に設けられることになる。
以下、本発明の一実施例であるブレーキ制御装置を備えたブレーキシステムについて図面に基づいて詳細に説明する。本ブレーキシステムは、電動サービスブレーキ装置と電動パーキングブレーキ装置との両方を含む。
図１において、主制御装置１００は、ＣＰＵ１０２，ＲＯＭ１０４，ＲＡＭ１０６，入力部１０８および出力部１１０等を含むコンピュータを主体とするものであり、入力部１０８には、ブレーキ操作量検出装置５４，ヨーレイトセンサ５６，車速センサ５８等が接続されている。また、出力部１１０には、左前輪２０，右前輪２２，左後輪２４，右後輪２６にそれぞれ設けられた電動サービスブレーキ装置１４０〜１４６と電動パーキングブレーキ装置１５０〜１５６とが接続されている。
ブレーキ操作量検出装置５４は、ブレーキ操作部材５２に加えられる操作ストロークや操作力を検出するものであり、ヨーレイトセンサ５６は、車両の鉛直軸回りの回転速度を検出するものである。車速センサ５８は、車両の走行速度を検出するものであるが、車輪速に基づいて検出するものであっても、車両の駆動装置の出力軸の回転数等に基づいて検出するものであってもよい。
図１において、主制御装置１００は、ＣＰＵ１０２，ＲＯＭ１０４，ＲＡＭ１０６，入力部１０８および出力部１１０等を含むコンピュータを主体とするものであり、入力部１０８には、ブレーキ操作量検出装置５４，ヨーレイトセンサ５６，車速センサ５８等が接続されている。また、出力部１１０には、左前輪２０，右前輪２２，左後輪２４，右後輪２６にそれぞれ設けられた電動サービスブレーキ装置１４０〜１４６と電動パーキングブレーキ装置１５０〜１５６とが接続されている。
ブレーキ操作量検出装置５４は、ブレーキ操作部材５２に加えられる操作ストロークや操作力を検出するものであり、ヨーレイトセンサ５６は、車両の鉛直軸回りの回転速度を検出するものである。車速センサ５８は、車両の走行速度を検出するものであるが、車輪速に基づいて検出するものであっても、車両の駆動装置の出力軸の回転数等に基づいて検出するものであってもよい。
電動サービスブレーキ装置１４０〜１４６は、ブレーキ回転体としてのディスクロータにマウンティングブラケットに回転不能に保持された摩擦パッドを押し付ける電動アクチュエータとしての電動モータ１６０〜１６６と、モータコントローラ１７０〜１７６と、当該電動サービスブレーキ装置１４０〜１４６の作動状態を検出する作動状態検出装置１７８ａ〜ｄとを含むものであり、電動パーキングブレーキ装置１５０〜１５６は、ブレーキ回転体としてのドラムにバッキングプレートに回転不能に支持された摩擦パッドとしてのシューを押し付ける電動アクチュエータとしての電動モータ１８０〜１８６と，モータコントローラ１９０〜１９６とを含むものである。本実施形態においては、左右前後の各輪２２〜２６毎にいわゆる電動式のドラムインディスクブレーキ装置が設けられることになる。
電動サービスブレーキ装置１４０〜１４６毎に設けられた作動状態検出装置１７８ａ〜ｄは、電動モータ１６０〜１６６の作動状態を検出するものと、ディスクブレーキの作動状態を検出するものとの少なくとも一方を含むものとすることができる。例えば、摩擦パッドのディスクロータへの押付力を検出する加圧力センサを含むものとする。摩擦パッドのディスクロータへの押付力に基づけば、電動サービスブレーキ装置によって車輪に加えられる実際のブレーキ力（実際のサービスブレーキ装置によるブレーキ力のことであるが、本実施形態においては、パーキングブレーキ装置によるブレーキ力は制御されないため、以下、サービスブレーキ装置による実際のブレーキ力のことを実ブレーキ力と略称する）を検出することができ、実ブレーキ力が要求ブレーキ力（上述の場合と同様に、サービスブレーキ装置に対して要求されるブレーキ力のことであるが、以下、単に、要求ブレーキ力と略称する）とほぼ同じであれば、電動サービスブレーキ装置の作動が正常であるとすることができる。また、マウンティングブラケットに加わるトルクを検出するトルクセンサを含むものとすることができる。マウンティングブラケットに加わるトルクに基づけば実際に車輪に加わるブレーキ力を直接的に検出することができる。
さらに、作動状態検出装置１７８ａ〜ｄは、電動モータ１６０〜１６６に流れる電流を検出する電流計，電動モータ１６０〜１６６の回転数を検出するエンコーダ，電動モータが加圧部材を介して摩擦パッドをディスクロータに押し付ける際の加圧部材の位置を検出する位置センサ等を含むものとすることもできる。電動モータに流れる電流に基づけば、電動モータに加わる負荷を検出することができ、負荷に基づいて実ブレーキ力を取得することができる。また、加圧部材の位置（ディスクロータに対する相対位置）に基づいても実ブレーキ力を取得することができる。加圧部材の位置は、加圧部材が後退端にある状態からの電動モータの回転総数に基づいても検出することができる。
また、直接、実ブレーキ力によらなくても、例えば、電動モータへの供給電流と電動モータの作動状態とに基づいて電動サービスブレーキ装置が正常か否かを検出することができる。電動モータの作動状態が供給電流に応じた状態にあれば、電動モータが正常であるとすることができ、ブレーキ装置が正常であるとすることができる。そうでない場合には、異常であるとされる。
なお、電動モータ１６０〜１６６の作動状態とディスクブレーキの作動状態とに基づいて電動サービスブレーキ装置の作動が正常か否かを検出することも可能である。
また、直接、実ブレーキ力によらなくても、例えば、電動モータへの供給電流と電動モータの作動状態とに基づいて電動サービスブレーキ装置が正常か否かを検出することができる。電動モータの作動状態が供給電流に応じた状態にあれば、電動モータが正常であるとすることができ、ブレーキ装置が正常であるとすることができる。そうでない場合には、異常であるとされる。
なお、電動モータ１６０〜１６６の作動状態とディスクブレーキの作動状態とに基づいて電動サービスブレーキ装置の作動が正常か否かを検出することも可能である。
本実施形態においては、電動サービスブレーキ装置１４０〜１４６等により主ブレーキ装置が構成され、電動パーキングブレーキ装置１５０〜１５６等により副ブレーキ装置が構成される。
また、右前輪２２の電動サービスブレーキ装置１４２，左後輪２４の電動サービスブレーキ装置１４４、左前輪２０の電動パーキングブレーキ装置１５０，右後輪２６の電動パーキングブレーキ装置１５６には電源２００が接続され、左前輪２０の電動サービスブレーキ装置１４０，右後輪２６の電動サービスブレーキ装置１４６，右前輪２２の電動パーキングブレーキ装置１５２，左後輪２４の電動パーキングブレーキ装置１５４には電源２０２が接続されている。このように、電源を２つ設け、一部のブレーキ装置が一方の電源に接続され、残りのブレーキ装置が他方の電源に接続されるようにすれば、一方の電源に異常が生じても他方の電源によりブレーキを作動させることが可能となる。さらに、１つの車輪に対応して設けられている電動サービスブレーキ装置と電動パーキングブレーキ装置とがそれぞれ異なる電源に接続されているため、一の電源に異常が生じても、すべての車輪各々について必ずブレーキを作動させることが可能となる。同様に、コンピュータを主体とする主制御装置等を複数個設けたり、主制御装置の電源を複数個設けたりすることも可能である。
また、右前輪２２の電動サービスブレーキ装置１４２，左後輪２４の電動サービスブレーキ装置１４４、左前輪２０の電動パーキングブレーキ装置１５０，右後輪２６の電動パーキングブレーキ装置１５６には電源２００が接続され、左前輪２０の電動サービスブレーキ装置１４０，右後輪２６の電動サービスブレーキ装置１４６，右前輪２２の電動パーキングブレーキ装置１５２，左後輪２４の電動パーキングブレーキ装置１５４には電源２０２が接続されている。このように、電源を２つ設け、一部のブレーキ装置が一方の電源に接続され、残りのブレーキ装置が他方の電源に接続されるようにすれば、一方の電源に異常が生じても他方の電源によりブレーキを作動させることが可能となる。さらに、１つの車輪に対応して設けられている電動サービスブレーキ装置と電動パーキングブレーキ装置とがそれぞれ異なる電源に接続されているため、一の電源に異常が生じても、すべての車輪各々について必ずブレーキを作動させることが可能となる。同様に、コンピュータを主体とする主制御装置等を複数個設けたり、主制御装置の電源を複数個設けたりすることも可能である。
本ブレーキシステムにおいて、図３のフローチャートで表される電動ブレーキ制御プログラムは各車輪毎に、予め定められた設定時間毎に行われる。Ｓ７１において、要求ブレーキ力から実ブレーキ力を引いた値が設定値以上大きいか否かが判定される。実ブレーキ力が要求ブレーキ力に対して不足していないか否かが判定されるのであり、設定値以上不足している場合には、その電動サービスブレーキ装置の作動は異常であるとする。設定値より小さく、実ブレーキ力と要求ブレーキ力との差が小さい場合にはＳ７２以降は実行されない。設定値以上である場合には判定がＹＥＳとなり、Ｓ７２，７３において、その車輪の電動サービスブレーキ装置の作動が禁止され、電動パーキングブレーキ装置が作動させられる。
そして、Ｓ７４において、ヨーレイトセンサ５６の検出値に基づいてヨーレイトの絶対値が設定値以上であるか否かが判定される。設定値より小さい場合には、その制御状態のままにされる。設定値以上である場合には、図２のマップで表されるテーブルに従って、左右ブレーキ力差が小さくなるように、正常な電動サービスブレーキ装置のブレーキ力が抑制される。ブレーキ力は、予め定められた設定量だけ小さくされるようにしたり、ヨーレイトに応じた大きさに抑制されるようにしたりすることができる。また、ヨーレイトをフィードバックし、ヨーレイトの絶対値が設定値より小さくなるまでブレーキ力が小さくされるようにすることもできる。
そして、Ｓ７４において、ヨーレイトセンサ５６の検出値に基づいてヨーレイトの絶対値が設定値以上であるか否かが判定される。設定値より小さい場合には、その制御状態のままにされる。設定値以上である場合には、図２のマップで表されるテーブルに従って、左右ブレーキ力差が小さくなるように、正常な電動サービスブレーキ装置のブレーキ力が抑制される。ブレーキ力は、予め定められた設定量だけ小さくされるようにしたり、ヨーレイトに応じた大きさに抑制されるようにしたりすることができる。また、ヨーレイトをフィードバックし、ヨーレイトの絶対値が設定値より小さくなるまでブレーキ力が小さくされるようにすることもできる。
図２に示すように、本実施形態においては、要求ブレーキ力に対して実際のブレーキ力が不足している場合には、その電動サービスブレーキ装置の作動を禁止し、必ず、その車輪に対応する電動パーキングブレーキ装置を作動させる。そして、ヨーレイトの絶対値が設定値以上である場合には、原則としては、正常な後輪の電動サービスブレーキ装置の制御により後輪に加わるブレーキ力が抑制されるが、後輪の電動サービスブレーキ装置が両方とも正常でない場合には、前輪の正常な電動サービスブレーキ装置の制御により前輪に加わるブレーキ力が抑制される。
具体的には、異常である電動サービスブレーキ装置が１つである場合において、その異常である電動サービスブレーキ装置が後輪側の電動サービスブレーキ装置１４４，１４６のいずれか一方である場合には、その異常である後輪の電動パーキングブレーキ装置１５４，１５６のいずれか一方が作動させられる。後述するように図４のマップに従って制御される場合には、後輪の電動パーキングブレーキ装置が作動させられることはないが、本実施形態においては作動させられるのである。そして、ヨーレイトの絶対値が大きい場合には、正常な方の後輪の電動サービスブレーキ装置のブレーキ力が抑制され、左右ブレーキ力差が抑制される。
前輪側の電動サービスブレーキ装置１４０，１４２のいずれか一方が異常である場合には、それに代わって電動パーキングブレーキ装置１５０，１５２のいずれか一方が作動させられるとともに電動パーキングブレーキ装置が作動させられた側とは反対側の後輪の電動サービスブレーキ装置の作動が抑制される。後輪の電動サービスブレーキ装置のブレーキ力は、抑制制御によって０にされる場合があり、その場合には、実質的に作動が禁止されたことと同じになる。
電動パーキングブレーキの方がブレーキ力が小さいため、他方の側の後輪の電動サービスブレーキ装置の作動が抑制されれば、左側と右側とのブレーキ力差を小さくすることができる（Ｐ＋Ｓ：Ｓ＋Ｓ′）。例えば、左前輪２０の電動サービスブレーキ装置１４０に異常が生じた場合には、電動パーキングブレーキ装置１５０が作動させられるが、右後輪２６の電動サービスブレーキ装置１４６は正常であっても作動が抑制されるのである。
前輪側の電動サービスブレーキ装置１４０，１４２のいずれか一方が異常である場合には、それに代わって電動パーキングブレーキ装置１５０，１５２のいずれか一方が作動させられるとともに電動パーキングブレーキ装置が作動させられた側とは反対側の後輪の電動サービスブレーキ装置の作動が抑制される。後輪の電動サービスブレーキ装置のブレーキ力は、抑制制御によって０にされる場合があり、その場合には、実質的に作動が禁止されたことと同じになる。
電動パーキングブレーキの方がブレーキ力が小さいため、他方の側の後輪の電動サービスブレーキ装置の作動が抑制されれば、左側と右側とのブレーキ力差を小さくすることができる（Ｐ＋Ｓ：Ｓ＋Ｓ′）。例えば、左前輪２０の電動サービスブレーキ装置１４０に異常が生じた場合には、電動パーキングブレーキ装置１５０が作動させられるが、右後輪２６の電動サービスブレーキ装置１４６は正常であっても作動が抑制されるのである。
異常である電動サービスブレーキ装置が２つである場合について説明する。左側と右側とに１つずつ異常が生じた場合において、その異常が生じた電動サービスブレーキ装置が両方とも前輪側である場合、または、後輪側である場合には、それらに代わって電動パーキングブレーキ装置が作動させられる。左右前輪２０，２２の電動サービスブレーキ装置１４０，１４２に異常が生じた場合には、電動パーキングブレーキ装置１５０，１５２が作動させられ、左右後輪２４，２６の電動サービスブレーキ装置１４４，１４６の両方が異常である場合には、これらに代わって電動パーキングブレーキ装置１５４，１５６が作動させられる。これらの場合には、結果的に、４輪すべてについてブレーキが作動させられることになり、車両全体のブレーキ力の低下を抑制することができる。
一方が前輪側の電動サービスブレーキ装置であり他方が後輪側のそれである場合には、これらに代わって電動パーキングブレーキ装置が作動させられるが、ヨーレイトの絶対値が設定値以上である場合には、正常な後輪の電動サービスブレーキ装置の制御により後輪のブレーキ力が抑制される（Ｓ＋Ｐ：Ｐ＋Ｓ′）。
それに対して、左側と右側とのいずれか一方の側の前後２つの電動サービスブレーキ装置に異常が生じた場合には、異常な２つの電動サービスブレーキ装置の代わりに２つの電動パーキングブレーキ装置を作動させる。そして、ヨーレイトの絶対値が設定値以上である場合には、後輪の正常な電動サービスブレーキ装置の制御により、ブレーキ力を抑制する（Ｐ＋Ｐ：Ｓ＋Ｓ′）。
一方が前輪側の電動サービスブレーキ装置であり他方が後輪側のそれである場合には、これらに代わって電動パーキングブレーキ装置が作動させられるが、ヨーレイトの絶対値が設定値以上である場合には、正常な後輪の電動サービスブレーキ装置の制御により後輪のブレーキ力が抑制される（Ｓ＋Ｐ：Ｐ＋Ｓ′）。
それに対して、左側と右側とのいずれか一方の側の前後２つの電動サービスブレーキ装置に異常が生じた場合には、異常な２つの電動サービスブレーキ装置の代わりに２つの電動パーキングブレーキ装置を作動させる。そして、ヨーレイトの絶対値が設定値以上である場合には、後輪の正常な電動サービスブレーキ装置の制御により、ブレーキ力を抑制する（Ｐ＋Ｐ：Ｓ＋Ｓ′）。
異常である電動サービスブレーキ装置が３つである場合には、それらに代わって、電動パーキングブレーキ装置が作動させられる。そして、ヨーレイトの絶対値が設定値以上である場合には、残りの１つの正常な電動サービスブレーキ装置の制御により、ブレーキ力が抑制される（Ｐ＋Ｐ：Ｓ′＋Ｐ）（Ｐ＋Ｐ：Ｐ＋Ｓ′）。
以上のように、本実施形態においては、電動サービスブレーキ装置に異常が生じた場合には、その車輪に対応する電動パーキングブレーキ装置が必ず作動させられるため、車両全体のブレーキ力の低下を良好に抑制することができる。また、左側と右側とのブレーキ力の差が大きくならないように正常な電動サービスブレーキ装置のブレーキ力が抑制されるため、操縦安定性の低下を良好に抑制することができる。
さらに、正常な電動サービスブレーキ装置のブレーキ力の抑制は常に行われるのではなく、ヨーレイトの絶対値が設定値以上である場合のみに行われるようにされているため、車両全体のブレーキ力の低下を抑制することができる。また、電動モータが作動不能の場合のみならず、ブレーキ力の不足の異常が生じた場合にも適用されるため、車両全体のブレーキ力の不足を良好に回避することができる。
また、各ブレーキ装置１４０〜１４６，１５０〜１５６が１つの電源に接続されているわけではないため、電源２００，２０２のいずれか一方に電圧降下等の異常が生じても、他方の電源によりブレーキを作動させることができる。
本実施形態においては、主制御装置１００の図３のフローチャートで表される電動ブレーキ装置制御プログラムを記憶する部分，実行する部分，図２のマップで表されるテーブルを記憶する部分等により異常時ブレーキ制御部が構成される。異常時ブレーキ制御部は、ブレーキ力差抑制型ブレーキ制御部でもある。
さらに、正常な電動サービスブレーキ装置のブレーキ力の抑制は常に行われるのではなく、ヨーレイトの絶対値が設定値以上である場合のみに行われるようにされているため、車両全体のブレーキ力の低下を抑制することができる。また、電動モータが作動不能の場合のみならず、ブレーキ力の不足の異常が生じた場合にも適用されるため、車両全体のブレーキ力の不足を良好に回避することができる。
また、各ブレーキ装置１４０〜１４６，１５０〜１５６が１つの電源に接続されているわけではないため、電源２００，２０２のいずれか一方に電圧降下等の異常が生じても、他方の電源によりブレーキを作動させることができる。
本実施形態においては、主制御装置１００の図３のフローチャートで表される電動ブレーキ装置制御プログラムを記憶する部分，実行する部分，図２のマップで表されるテーブルを記憶する部分等により異常時ブレーキ制御部が構成される。異常時ブレーキ制御部は、ブレーキ力差抑制型ブレーキ制御部でもある。
なお、電動サービスブレーキ装置１４０〜１４６と電動パーキングブレーキ装置１５０〜１５６との制御態様は上記実施形態における場合に限らず、図４，５に示す態様で制御することができる。
本ブレーキシステムにおいては、電動サービスブレーキ装置１４０〜１４６の少なくとも１つに異常が検出された場合には、正常な電動サービスブレーキ装置と電動パーキングブレーキ装置１５０〜１５６との作動を禁止するか許可するかが図４のマップで表されるテーブルに従って決定される。図５のフローチャートにおいて、Ｓ５１において、電動サービスブレーキ装置１４０〜１４６の少なくとも１つに異常があるか否か判定され、少なくとも１つに異常がある場合には判定がＹＥＳとなり、Ｓ５２において、異常な電動サービスブレーキ装置と同じ車輪に対応する電動パーキングブレーキ装置が設けられているか否かが判定される。本実施形態におけるブレーキシステムにおいては、すべての車輪について、電動サービスブレーキ装置と電動パーキングブレーキ装置との両方が設けられているため、判定がＹＥＳとなり、Ｓ５３において、図４のテーブルに従って制御されることになる。
原則としては、異常である電動サービスブレーキ装置の代わりに電動パーキングブレーキ装置が作動させられる。しかし、電動パーキングブレーキ装置を作動させない場合や、正常な電動サービスブレーキ装置に代わって作動させる場合がある。また、正常な電動サービスブレーキ装置の作動を禁止または抑制する場合もある。
例えば、パーキングブレーキはサービスブレーキより出力されるブレーキ力が小さいため、単に、異常な電動サービスブレーキ装置の代わりに電動パーキングブレーキ装置を作動させるだけの場合には、左側と右側とのブレーキ力差が大きくなってしまう場合がある。そこで、左側と右側との一方の側の前後輪の電動パーキングブレーキ装置が作動させられた場合には、他方の側の後輪の電動サービスブレーキ装置は作動させられない（Ｐ＋Ｐ：Ｓ）か作動が抑制される（Ｐ＋Ｐ：Ｓ＋Ｓ′）。また、左側と右側との一方の側において、電動パーキングブレーキ装置と電動サービスブレーキ装置とが作動させられた場合にも同様である（Ｐ＋Ｓ：Ｓ）（Ｐ＋Ｓ：Ｓ＋Ｓ′）。
以下、禁止または抑制されることを禁止等されると略称する。
例えば、パーキングブレーキはサービスブレーキより出力されるブレーキ力が小さいため、単に、異常な電動サービスブレーキ装置の代わりに電動パーキングブレーキ装置を作動させるだけの場合には、左側と右側とのブレーキ力差が大きくなってしまう場合がある。そこで、左側と右側との一方の側の前後輪の電動パーキングブレーキ装置が作動させられた場合には、他方の側の後輪の電動サービスブレーキ装置は作動させられない（Ｐ＋Ｐ：Ｓ）か作動が抑制される（Ｐ＋Ｐ：Ｓ＋Ｓ′）。また、左側と右側との一方の側において、電動パーキングブレーキ装置と電動サービスブレーキ装置とが作動させられた場合にも同様である（Ｐ＋Ｓ：Ｓ）（Ｐ＋Ｓ：Ｓ＋Ｓ′）。
以下、禁止または抑制されることを禁止等されると略称する。
以下、具体的に説明する。
異常である電動サービスブレーキ装置が１つである場合において、その異常である電動サービスブレーキ装置が後輪側の電動サービスブレーキ装置１４４，１４６のいずれか一方である場合には、これらに代わって電動パーキングブレーキ装置が作動させられることはない。左右後輪２４，２６のいずれか一輪においてブレーキが作動させられなくても、車両の操縦安定性が著しく低下することがないからである。また、不要な電動パーキングブレーキ装置の作動を許可しないことによって、消費エネルギの低減を図ることも可能となる。
前輪側の電動サービスブレーキ装置１４０，１４２のいずれか一方が異常である場合には、上記実施例における場合と同様に制御される。電動パーキングブレーキの方がサービスブレーキよりブレーキ力が小さいため、他方の側の後輪の電動サービスブレーキ装置の作動が禁止等されるため、左側と右側とのブレーキ力差を小さくすることができる（Ｐ＋Ｓ：Ｓ）（Ｐ＋Ｓ：Ｓ＋Ｓ′）。
異常である電動サービスブレーキ装置が１つである場合において、その異常である電動サービスブレーキ装置が後輪側の電動サービスブレーキ装置１４４，１４６のいずれか一方である場合には、これらに代わって電動パーキングブレーキ装置が作動させられることはない。左右後輪２４，２６のいずれか一輪においてブレーキが作動させられなくても、車両の操縦安定性が著しく低下することがないからである。また、不要な電動パーキングブレーキ装置の作動を許可しないことによって、消費エネルギの低減を図ることも可能となる。
前輪側の電動サービスブレーキ装置１４０，１４２のいずれか一方が異常である場合には、上記実施例における場合と同様に制御される。電動パーキングブレーキの方がサービスブレーキよりブレーキ力が小さいため、他方の側の後輪の電動サービスブレーキ装置の作動が禁止等されるため、左側と右側とのブレーキ力差を小さくすることができる（Ｐ＋Ｓ：Ｓ）（Ｐ＋Ｓ：Ｓ＋Ｓ′）。
異常である電動サービスブレーキ装置が２つである場合について説明する。左側と右側とに１つずつ異常が生じた場合において、左右前輪２０，２２の電動サービスブレーキ装置１４０，１４２に異常が生じた場合、左右後輪２４，２６の電動サービスブレーキ装置１４４，１４６の両方が異常である場合には、上記実施例における場合と同様に、これらに代わって電動パーキングブレーキ装置が作動させられる。
一方が前輪側の電動サービスブレーキ装置であり他方が後輪側のそれである場合には、前輪側の電動サービスブレーキ装置に代わって電動パーキングブレーキ装置が作動させられ、異常が生じた後輪においては電動パーキングブレーキ装置が作動させられることはない（Ｓ＋Ｐ：Ｓ）。電動サービスブレーキ装置に異常が生じた後輪については、ブレーキが作動させられないことになる。例えば、左前輪２０の電動サービスブレーキ装置１４０と右後輪２６の電動サービスブレーキ装置１４６とに異常が検出された場合には、左前輪の電動パーキングブレーキ装置１５０は作動させられるが、右後輪２６の電動パーキングブレーキ装置１５６が作動させられることがないのである。上述のように、後輪側においては１輪にブレーキが作動させられなくても、操縦安定性を良好な状態に保つことができるからである。
一方が前輪側の電動サービスブレーキ装置であり他方が後輪側のそれである場合には、前輪側の電動サービスブレーキ装置に代わって電動パーキングブレーキ装置が作動させられ、異常が生じた後輪においては電動パーキングブレーキ装置が作動させられることはない（Ｓ＋Ｐ：Ｓ）。電動サービスブレーキ装置に異常が生じた後輪については、ブレーキが作動させられないことになる。例えば、左前輪２０の電動サービスブレーキ装置１４０と右後輪２６の電動サービスブレーキ装置１４６とに異常が検出された場合には、左前輪の電動パーキングブレーキ装置１５０は作動させられるが、右後輪２６の電動パーキングブレーキ装置１５６が作動させられることがないのである。上述のように、後輪側においては１輪にブレーキが作動させられなくても、操縦安定性を良好な状態に保つことができるからである。
それに対して、左側と右側とのいずれか一方の側の２つの電動サービスブレーキ装置に異常が生じた場合には、異常な２つの電動サービスブレーキ装置の代わりに２つの電動パーキングブレーキ装置を作動させ、他方の後輪の正常な電動サービスブレーキ装置の作動を禁止等する（Ｐ＋Ｐ：Ｓ）（Ｐ＋Ｐ：Ｓ＋Ｓ′）。例えば、左側の前後輪２０，２４の電動サービスブレーキ装置１４０，１４４が異常である場合には、電動パーキングブレーキ装置１５０，１５４が作動させられ、正常な右後輪２６の電動サービスブレーキ装置１４６の作動が禁止等されるのである。
異常である電動サービスブレーキ装置が３つである場合について説明する。３つのうちの１つが前輪側のブレーキ装置である場合には、その前輪側の異常である電動サービスブレーキ装置に代わって電動パーキングブレーキ装置が作動させられ、後輪側については前輪において電動パーキングブレーキ装置が作動させられた側と同じ側の電動パーキングブレーキ装置のみが作動させられる（Ｐ＋Ｐ：Ｓ）。例えば、左前輪２０，左右後輪２４，２６の電動サービスブレーキ装置１４０，１４４，１４６に異常が検出された場合には、左前輪２０，左後輪２４の電動パーキングブレーキ装置１５０，１５４が作動させられる。右後輪２６の電動パーキングブレーキ装置１５６が作動させられることはない。
３つのうちの２つが前輪側のブレーキ装置である場合には、すべての車輪２０〜２６について電動パーキングブレーキ装置１５０〜１５６が作動させられる。正常な後輪の電動サービスブレーキ装置の作動が禁止されて電動パーキングブレーキ装置が作動させられることになる。４輪とも電動パーキングブレーキ装置とした方が車両の操縦安定性の低下を抑制し得るのである。
３つのうちの２つが前輪側のブレーキ装置である場合には、すべての車輪２０〜２６について電動パーキングブレーキ装置１５０〜１５６が作動させられる。正常な後輪の電動サービスブレーキ装置の作動が禁止されて電動パーキングブレーキ装置が作動させられることになる。４輪とも電動パーキングブレーキ装置とした方が車両の操縦安定性の低下を抑制し得るのである。
以上のように、本実施形態においては、電動サービスブレーキ装置に異常が生じた場合に、電動パーキングブレーキ装置が作動させられるため、車両全体のブレーキ力の低下を抑制することができる。また、左側と右側とのブレーキ力の差が大きくならないように電動サービスブレーキ装置１４０〜１４６と電動パーキングブレーキ装置１５０〜１５６との少なくとも一方が制御されるため、操縦安定性の低下を良好に抑制することができる。
なお、上記実施形態においては、異常な電動サービスブレーキ装置の作動が禁止されるようにされていたが、禁止されることは不可欠ではなく、作動が継続して行われるようにしてもよい。１つの車輪について電動サービスブレーキ装置と電動パーキングブレーキ装置との両方によりブレーキ力が加えられることになるが差し支えない。
さらに、上記実施各形態においては、主ブレーキ装置がディスクブレーキを含む電動サービスブレーキ装置とされ、副ブレーキ装置がドラムブレーキを含む電動パーキングブレーキ装置とされていたが、電動パーキングブレーキ装置の代わりに回生ブレーキ装置とすることもできる。また、回生ブレーキ装置を主ブレーキ装置とし、ディスクブレーキを含む電動サービスブレーキ装置を副ブレーキ装置とすることもできる。
その他、本発明は、以上に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更，改良を施した態様で実施することができる。
さらに、上記実施各形態においては、主ブレーキ装置がディスクブレーキを含む電動サービスブレーキ装置とされ、副ブレーキ装置がドラムブレーキを含む電動パーキングブレーキ装置とされていたが、電動パーキングブレーキ装置の代わりに回生ブレーキ装置とすることもできる。また、回生ブレーキ装置を主ブレーキ装置とし、ディスクブレーキを含む電動サービスブレーキ装置を副ブレーキ装置とすることもできる。
その他、本発明は、以上に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更，改良を施した態様で実施することができる。
５６ ヨーレイトセンサ
５８ 車速センサ
１００ 主制御装置
１４０〜１４６ 電動サービスブレーキ装置
１５０〜１５６ 電動パーキングブレーキ装置
１６０〜１６６ 電動モータ
１７０〜１７６ モータコントローラ
１７８ａ〜ｄ 作動状態検出装置
１８０〜１８６ 電動モータ
１９０〜１９６ モータコントローラ
５８ 車速センサ
１００ 主制御装置
１４０〜１４６ 電動サービスブレーキ装置
１５０〜１５６ 電動パーキングブレーキ装置
１６０〜１６６ 電動モータ
１７０〜１７６ モータコントローラ
１７８ａ〜ｄ 作動状態検出装置
１８０〜１８６ 電動モータ
１９０〜１９６ モータコントローラ
Claims (13)
- 車両の幅方向の互いに反対側に設けられた右側車輪と左側車輪とを含む複数の車輪にそれぞれ対応して設けられ、前記複数の車輪各々の回転を抑制する複数の主ブレーキ装置のブレーキ力と、少なくとも前記右側車輪と前記左側車輪とにそれぞれ対応して設けられ、出力可能なブレーキ力が前記主ブレーキ装置より小さい副ブレーキ装置のブレーキ力とをそれぞれ制御するブレーキ制御装置に、
前記複数の車輪に対応して設けられた主ブレーキ装置の異常を、それぞれ、個別に検出する検出装置を含み、それら検出装置によって、前記副ブレーキ装置が設けられた車輪と同じ車輪に設けられた前記主ブレーキ装置のうちの１つ以上が異常であることが検出された場合に、その異常である１つ以上の主ブレーキ装置のうちの少なくとも１つと同じ車輪に設けられた前記副ブレーキ装置を作動させるとともに、前記１つ以上の主ブレーキ装置の異常によって生じる前記車両の左右のブレーキ力差が設定差より大きいことに起因して、ヨーレイト検出装置によって検出された車両の実際のヨーレイトの絶対値が設定値より大きい場合に、正常な主ブレーキ装置の少なくとも１つのブレーキ力を抑制制御することにより前記車両の左右のブレーキ力差を前記設定差以下とする異常時ブレーキ制御部を設けたことを特徴とするブレーキ制御装置。 - 前記異常時ブレーキ制御部が、前記正常な主ブレーキ装置のうちの、前記異常である１つ以上の主ブレーキ装置とは前記車両の幅方向の反対側に設けられたもののブレーキ力を抑制する手段を含む請求項１に記載のブレーキ制御装置。
- 前記右側車輪および左側車輪が前記車両の左右後輪であり、それら左右後輪の各々に前記主ブレーキ装置と前記副ブレーキ装置とが設けられ、前記異常時ブレーキ制御部が、前記左後輪と右後輪とのいずれか一方の主ブレーキ装置の異常時に、その主ブレーキ装置が異常である車輪に設けられた副ブレーキを作動させるとともに、前記ヨーレイト検出装置によって検出された車両の実際のヨーレイトの絶対値が前記設定値より大きい場合に、他方の車輪の主ブレーキ装置のブレーキ力を抑制制御する手段を含む請求項１または２に記載のブレーキ制御装置。
- 前記複数の車輪が前記車両の前後左右に設けられた車輪であり、それら前後左右の車輪の各々に前記主ブレーキ装置と前記副ブレーキ装置とが設けられ、前記異常時ブレーキ制御部が、前記車両の右側と左側とのいずれか一方の側の前後２輪の主ブレーキ装置の少なくとも一方の異常時に、それら主ブレーキ装置が異常である車輪に設けられた副ブレーキ装置を作動させるとともに、前記ヨーレイト検出装置によって検出された車両の実際のヨーレイトの絶対値が前記設定値より大きい場合に、他方の側の後輪の主ブレーキ装置のブレーキ力を抑制制御する手段を含む請求項１ないし３のいずれか１に記載のブレーキ制御装置。
- 前記複数の車輪が前記車両の前後左右に設けられた車輪であり、それら前後左右の車輪の各々に前記主ブレーキ装置と前記副ブレーキ装置とが設けられ、前記異常時ブレーキ制御部が、それら前後左右の車輪のうちの３輪の主ブレーキ装置の異常時に、それぞれ、それら３輪の副ブレーキ装置を作動させるとともに、前記ヨーレイト検出装置によって検出された車両の実際のヨーレイトの絶対値が前記設定値より大きい場合に、正常な１輪の主ブレーキ装置のブレーキ力を抑制制御する手段を含む請求項１、３，４のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置。
- 前記異常時ブレーキ制御部が、前記正常な主ブレーキ装置の少なくとも１つのブレーキ力を０とする手段を含む請求項１ないし５のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置。
- 前記複数の車輪が車両の前後左右に設けられた車輪であり、前後左右の車輪の各々に前記主ブレーキ装置と前記副ブレーキ装置とが設けられ、前記異常時ブレーキ制御部が、さらに、左右前輪のうちのいずれか一方の主ブレーキ装置と、それと反対側の後輪の主ブレーキ装置との異常時に、前記主ブレーキ装置が異常である前輪の副ブレーキ装置を作動させるが、前記主ブレーキ装置が異常である後輪の副ブレーキは作動させない手段を含む請求項１ないし６のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置。
- 前記複数の車輪が車両の前後左右に設けられた車輪であり、前後左右の車輪の各々に前記主ブレーキ装置と前記副ブレーキ装置とが設けられ、前記異常時ブレーキ制御部が、さらに、前後左右の車輪のうちの左右前輪のうちの一方の主ブレーキ装置と、左右後輪の主ブレーキ装置との異常時に、前記主ブレーキ装置が異常である前輪の副ブレーキ装置を作動させ、その副ブレーキ装置が作動させられた前輪とは反対側の後輪については副ブレーキ装置を作動させない手段を含む請求項１ないし７のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置。
- 前記異常時ブレーキ制御部が、前記少なくとも１つの正常な主ブレーキ装置のブレーキ力の増加勾配と減少勾配との少なくとも一方を、異常なブレーキ装置が検出されない場合に比較して抑制する変化勾配抑制部を含む請求項１ないし８のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置。
- 前記変化勾配抑制部が、前記正常な主ブレーキ装置すべてのブレーキ力の変化勾配を抑制する手段を含む請求項９に記載のブレーキ制御装置。
- 前記主ブレーキ装置と前記副ブレーキ装置とのいずれか一方が、車輪に設けられた電動モータの回生制動により、その車輪の回転を抑制する回生ブレーキ装置である請求項１ないし１０のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置。
- 前記副ブレーキ装置が、電動モータの駆動により作動させられる電動パーキングブレーキ装置である請求項１ないし１０のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置。
- 前記少なくとも左側車輪および右側車輪にそれぞれ設けられた前記主ブレーキ装置と前記副ブレーキ装置とが、それぞれ、電動モータの作動により摩擦係合部材をブレーキ回転体に押し付けることにより車輪の回転を抑制する電動ブレーキ装置であり、それら主ブレーキ装置の電動モータと副ブレーキ装置の電動モータとのうち同じ車輪に設けられたもの同士が互いに異なる電源に接続された請求項１ないし１０、１２のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置。
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