JP2000203402A - 制動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ブレーキ操作性が良く、急制動時のブレーキ
の効き遅れが少ない制動制御装置を提供する。 【解決手段】 ブレーキペダルの踏込ストロークを検出
するストロークセンサの検出値の増加勾配ΔＳ₁ が設定
勾配β以上であるか否かにより、ブレーキペダルが急踏
込されたか否かを判定し（Ｓ２）、急踏込されていなけ
ればｎ個の検出値を平均してストロークセンサの検出値
を平滑化し（Ｓ３〜Ｓ５）、平滑化した値に基づいて目
標制動力を演算する（Ｓ７）。ブレーキペダルが急踏込
されていれば検出値の平均値の演算を行わず、急踏込検
出時の踏込ストロークに基づいて目標制動力を演算し、
急踏込に応じた制動力を得る。平均値の演算時に検出値
に重みつけを行ってもよく、相前後して取得された平均
値の増加勾配に基づいてブレーキペダルの急踏込を検知
してもよい。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ブレーキを制御す
る制動制御装置に関するものであり、特に、ブレーキ操
作部材の急操作時の制御に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】ブレーキを制御する制動制御装置には、
例えば、特開平７−２０５８００号公報に記載されてい
るように、ブレーキ操作部材の操作量を操作量検出装置
により検出し、検出操作量に応じた制動効果を生じさせ
るようにブレーキを制御するものがある。上記公報に記
載の制動装置は、電気自動車に設けられて、車輪の回転
を液圧ブレーキおよび電動モータにより抑制するもので
あり、制動制御装置は液圧ブレーキと電動モータとの両
方を制御する。液圧ブレーキは、車輪と共に回転するロ
ータと、ロータに押し付けられる摩擦部材と、液圧によ
り作動するブレーキシリンダを備えて摩擦部材をロータ
に押し付ける押圧装置とを含み、液圧制御装置により、
ブレーキシリンダの液圧が液圧センサにより検出された
マスタシリンダの液圧に応じた大きさに制御される。ま
た、電動モータは駆動輪を駆動し、モータ制御装置によ
り制御され、事情が許す限り、マスタシリンダの液圧
（ブレーキ操作量の一種たるブレーキ操作力に対応する
量として使用される）に応じた回生制動トルクを駆動輪
に加える。液圧制御装置およびモータ制御装置がそれぞ
れ、あるいは共同して制動制御装置を構成しているので
ある。

【０００３】このようにマスタシリンダの液圧に応じて
液圧ブレーキが制御されるとともに、回生制動が行われ
る場合、液圧センサの検出値を平滑化し、ブレーキペダ
ルの操作性を良くすることが望ましい。液圧センサの検
出値が平滑化されなければ、液圧ブレーキのブレーキシ
リンダの液圧や、回生制動装置により発生させられる回
生制動トルクが、ブレーキペダル踏力の微小な変化に応
じて変わり、制動力が変化する。そのため、例えば、運
転者に制動力を変化させる意図がない場合にも、運転者
の足の微小な動きや車両の振動等によって制動力が変化
することとなるのであり、そのような制動力の変化を回
避するためには、運転者がブレーキペダルの踏込操作を
慎重に行うことが必要となって操作性が悪くなる。それ
に対し、検出値を平滑化すれば、ペダル踏力が微小に変
化しても制動力が変化することがなくなり、運転者のブ
レーキペダル操作が楽になる。しかしながら、液圧セン
サの検出値を平滑化すれば、ブレーキペダルが急に踏み
込まれた場合に、実用上好ましくない程度のブレーキの
効き遅れが生ずる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題，課題解決手段，作用お
よび効果】本発明は、以上の事情を背景とし、ブレーキ
操作性をよくしつつ急制動時の効き遅れを少なくするこ
とを課題としてなされたものであり、本発明によって、
下記各態様の制動制御装置が得られる。各態様は請求項
と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じ
て他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あ
くまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細
書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の
各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではな
い。 （１）ブレーキ操作部材の操作量検出装置により検出さ
れる操作量に応じた制動効果を生じさせるためにブレー
キを制御する制動制御装置において、前記操作量検出装
置の検出値を平滑化する平滑化部と、前記ブレーキ操作
部材の急操作時に前記平滑化部による平滑化機能を低減
させる平滑化機能低減部とを設けた制動制御装置（請求
項１）。ブレーキ操作部材には、運転者が足によって操
作するブレーキペダルや手によって操作するブレーキレ
バー等があり、操作量には、操作力や操作ストローク等
がある。操作量は、操作量検出装置を、例えば、操作力
センサやストロークセンサにより構成し、操作量検出装
置によって直接検出してもよいが、操作量に一義的に対
応する量を検出することにより間接的に検出してもよ
い。例えば、前記公報に記載されているように、当該制
動制御装置が車両に設けられ、ブレーキペダルがマスタ
シリンダに連携させられているのであれば、マスタシリ
ンダの液圧を検出することにより、ブレーキペダルの操
作量である踏込力あるいは踏込ストロークを検出するこ
とができる。ブレーキは、 (9)項に記載の制動制御装置
のように液圧ブレーキでもよく、(10)項に記載の制動制
御装置のように電動ブレーキでもよく、あるいは回動制
動装置を構成する電動モータでもよい。上記制動効果
は、ブレーキの作動力や制動力，制動トルク等でもよ
く、実現される減速度でもよい。ブレーキの作動力は、
例えば、ブレーキが、摩擦部材をブレーキ回転体に押し
付けて回転体の回転を抑制する摩擦ブレーキであれば、
摩擦部材をブレーキ回転体に押し付ける押付力であり、
制動力は、摩擦部材がブレーキ回転体に与える周方向の
摩擦力である。実現される減速度は、例えば、ブレーキ
が車両制動用であれば、車両の減速度である。操作量検
出装置の検出値を平滑化すれば、ブレーキ操作部材の操
作量の変化に対して制動効果の変化が小さく抑えられ
る。そのため、操作者によるブレーキ操作部材の操作量
が微小量変化しても制動効果の変化は小さく、あるいは
変化せず、ブレーキ操作性が向上する。また、操作量検
出装置の検出値が外乱を含んだ値であっても平滑化部に
より平滑され、外乱の制動効果に対する影響が低減させ
られる。そして、ブレーキ操作部材の急操作時には平滑
化機能が低減させられるため、操作量に対応した制動効
果が応答性良く得られ、ブレーキの効き遅れの発生が抑
制される。 （２）前記平滑化部が、前記操作量検出装置の検出値の
高周波成分を除去するローパスフィルタを含む (1)項に
記載の制動制御装置。ローパスフィルタは、例えば、複
数の検出値の平均値を出力とする平均手段により構成さ
れる。ローパスフィルタを用いれば、操作者によるブレ
ーキ操作部材の操作量の微小な変化や外乱が制動効果に
及ぼす影響を小さく抑えることができる。 （３）前記平滑化機能低減部が、前記平滑化部の平滑化
を緩和する平滑化緩和部を含む (1)項または (2)項に記
載の制動制御装置。平滑化部の平滑化を緩和する場合に
は、平滑化部の作動を禁止する場合に比較してブレーキ
の効き遅れが生ずるが、平滑化機能を低減しない場合よ
りは、ブレーキの効き遅れが少なくなり、かつ、外乱等
の影響もある程度排除し得る。 （４）前記平滑化機能低減部が、前記平滑化部の作動を
禁止する平滑化禁止部を含む (1)項ないし (3)項のいず
れか１つに記載の制動制御装置。平滑化部の作動を禁止
すれば、ブレーキの効き遅れが回避される。 （５）前記ブレーキ操作部材の急操作を検知する急操作
検知部を含む (1)項ないし (4)項のいずれか１つに記載
の制動制御装置。急操作検知部は、 (6)項に記載の態様
の他に、例えば、当該制動制御装置を備えた移動体の移
動方向の前方にある障害物との距離が設定値以下である
状態でブレーキ操作部材が操作されたことに基づいて急
操作を検知する障害物距離依拠急操作検知部としてもよ
い。障害物距離依拠急操作検知部は、例えば、移動体と
障害物との距離を検出する距離検出装置，ブレーキ操作
部材が操作状態にあることを検出する操作状態検出装置
およびそれら検出装置の検出結果に基づいてブレーキ操
作部材が急操作されているか否かを判定する判定部を含
むものとすることができる。急操作検知部はまた、移動
体の移動方向を変更するために操作される変向操作部材
（例えば、車両に設けられたステアリングホイール）の
操作速度が設定値以上である状態でブレーキ操作部材が
操作されたことに基づいて、ブレーキ操作部材の急操作
を検知する急変向依拠急操作検知部としてもよい。急変
向依拠急操作検知部は、例えば、変向操作部材の操作速
度を検出する操作速度検出装置，ブレーキ操作部材が操
作状態にあることを検出する操作状態検出装置およびそ
れら検出装置の検出結果に基づいてブレーキ操作部材が
急操作されているか否かを判定する判定部を含むものと
することができる。 （６）前記急操作検知部が、前記操作量検出装置の検出
値の増加勾配が設定勾配以上であることに基づいて急操
作を検知する変化勾配依拠急操作検知部を含む (5)項に
記載の制動制御装置。設定勾配は、ブレーキ操作部材が
急操作されたことを検知し得る大きさであって、ブレー
キ操作部材の急操作ではない通常の操作は検知しない大
きさに設定される。検出値の増加勾配は、検出装置の平
滑化されていない検出値の増加勾配でもよく、平滑化さ
れた検出値の増加勾配でもよい。前者の場合、変化勾配
依拠急操作検知部は、非平滑化検出値変化勾配依拠急操
作検知部となり、後者の場合、平滑化検出値変化勾配依
拠急操作検知部となる。後者によれば、外乱の影響を排
除しつつ急操作を検知することができる。 （７）前記操作量検出装置が、前記ブレーキ操作部材の
操作ストロークを検出するストローク検出装置を含む
(1)項ないし (6)項のいずれか１つに記載の制動制御装
置。 （８）前記操作量検出装置が、前記ブレーキ操作部材の
操作力を検出する操作力検出装置を含む (1)項ないし
(7)項のいずれか１つに記載の制動制御装置。ブレーキ
操作部材が操作者によって踏込操作されるブレーキペダ
ルであれば、操作力検出装置は、ブレーキペダルの踏込
力を検出する踏力センサとされる。 （９）前記ブレーキが液圧に基づいて作動する液圧ブレ
ーキであり、当該制動制御装置が液圧ブレーキに供給さ
れる液圧を制御する液圧制御装置である (1)項ないし
(8)項のいずれか１つに記載の制動制御装置。液圧制御
装置は、例えば、特開平４−２３２１５３号公報に記載
されているように構成され、コンピュータを主体とする
制御装置，電磁弁により構成される液圧制御弁装置，前
後Ｇセンサ等を含むように構成される。前後Ｇセンサ
は、制動効果を検出する制動効果センサの一種である。
液圧ブレーキは、例えば、被制動体と一体的に移動する
移動部材と、液圧により作動するブレーキシリンダと、
ブレーキシリンダの液圧に基づいて移動部材に接触し、
摩擦により制動する摩擦部材とを含むように構成され
る。被制動体が車輪等の回転体であれば、回転体と共に
回転するブレーキ回転体たるディスクロータと、ディス
クロータに押圧される摩擦部材と、ブレーキシリンダを
備え、摩擦部材をディスクロータに押し付ける押圧装置
とを含むディスクブレーキ、ならびに、ブレーキ回転体
としてのドラムと、ドラムに押圧される摩擦部材と、ブ
レーキシリンダを備え、摩擦部材をドラムに押し付ける
押圧装置とを含むドラムブレーキが、ブレーキの代表例
である。 （１０）前記ブレーキが電動アクチュエータにより作動
する電動ブレーキであり、当該制動制御装置が電動アク
チュエータへの供給電気エネルギを制御する電気エネル
ギ制御装置である (1)項ないし (8)項のいずれか１つに
記載の制動制御装置。電動アクチュエータとしては、回
転モータ，リニアモータ，積層圧電素子等が採用可能で
あり、ブレーキとしては上記ディスクブレーキ，ドラム
ブレーキ等が好適である。なお、本発明は、前記液圧制
御装置，電気エネルギ制御装置の他、回生制動装置にお
いてブレーキを構成する電動モータを制御するモータ制
御装置にも適用することができる。

【０００５】

【発明の実施の形態】以下、車両用の電動式ブレーキシ
ステムの電流制御装置に本発明を適用した場合を例に取
り、図面に基づいて詳細に説明する。図１には、電動式
ブレーキシステムの構成が概略的に示されている。この
電動式ブレーキシステムは、ブレーキ操作部材たるブレ
ーキペダル１０，４つの車輪の各々に設けられた電動ブ
レーキ１２（図１には、４輪のうちの１つに設けられた
電動ブレーキ１２が代表的に図示されている）および電
子制御ユニット１４（以下、ＥＣＵ１４と略称する）等
を含んでいる。

【０００６】電動ブレーキ１２は、摩擦ブレーキであっ
て、ディスクブレーキであり、図２に示すように、車輪
と共に回転するブレーキ回転体たるディスクロータ２０
と、ディスクロータ２０の両側においてディスクロータ
を挟むように配置された一対の摩擦部材たる摩擦パッド
２２，２４と、ディスクロータ２０を跨いで一対の摩擦
パッド２２，２４を保持するキリャパ２６とを備えてい
る。キャリパ２６は図示しない固定部材に、ディスクロ
ータ２０に対してそれの回転軸線に平行な方向に摺動可
能に取り付けられている。キャリパ２６には、一方の摩
擦パッド２２に背後から係合するリアクション部２８
と、他方の摩擦パッド２４に背後から係合する加圧部材
３０を、それの軸線方向に移動可能に支持する押圧部３
２とが形成されている。加圧部材３０は、押圧部３２に
設けられた穴３４内に、ディスクロータ３０の回転軸線
と平行な方向に移動可能に配置されており、摩擦パッド
２４の背面に球面で接触させられている。

【０００７】押圧部３２に、駆動源たる電動アクチュエ
ータの一種であり、電流の供給により作動する電動モー
タ４０が内蔵されている。本実施形態において電動モー
タ４０はＤＣモータによって構成されており、ステータ
４２とロータ４４とが同軸に相対回転可能に配置されて
構成されている。ステータ４２は、コイル４６がコア４
８に巻き付けられて構成されている。これに対して、ロ
ータ４４は、周方向においてＮ極とＳ極とに交互に着磁
された永久磁石５０をステータ４２に対向する位置に備
えている。

【０００８】電動モータ４０の回転力は、運動変換機構
としてのボールねじ機構６０を経て加圧部材３０に伝達
される。ボールねじ機構６０は、ロータ４４と一体的に
回転するナット６２と、そのナット６２の内側に複数の
ボールを介して螺合されたねじ部材６４とを備えてい
る。ナット６２は押圧部３２により、複数個のベアリン
グ６８，７０を介して回転可能かつ軸方向に移動不能に
支持されるとともに、キー７２によってロータ４４と相
対回転不能に係合されている。ねじ部材６４には、軸方
向に延びる溝７４が設けられるとともに、押圧部３２に
固定の保持部材７６に設けられたキー７８が軸方向に相
対移動可能に嵌合され、ねじ部材６４の押圧部３２に対
する回転が阻止されるとともに、軸方向の移動が許容さ
れている。溝７４およびキー７８が回転阻止手段を構成
している。ねじ部材６４には、前記加圧部材３０が、ね
じ部材６４に当接しない範囲で軸方向に摺動可能に嵌合
されている。

【０００９】電動モータ４０の正転，逆転によりねじ部
材６４がディスクロータ２０の回転軸線に平行な方向に
前進，後退させられ、前進によりねじ部材６４が加圧部
材３０を押し、摩擦パッド２４がディスクロータ２０に
押し付けられて車輪の回転が抑制され、後退によりねじ
部材６４による加圧部材３０の押付けが解除される。ま
た、押圧部３２が摩擦パッド２４から受けた反力によ
り、キャリパ２６のリアクション部２８が摩擦パッド２
２をディスクロータ２０に押し付ける。

【００１０】前記ブレーキペダル１０は、車体に回動可
能に取り付けられており、図１に示すように、付勢手段
の一種である弾性部材たるスプリング９０により、非踏
込位置に向かって付勢されている。ブレーキペダル１０
の非操作位置である非踏込位置は、車体に設けられたス
トッパ９２により規定される。ブレーキペダル１０の踏
込みは、図１に示すように、操作状態検出装置たるブレ
ーキスイッチ９４により検出され、操作量の一種である
操作ストロークたる踏込ストロークは、操作量検出装置
の一種であるストローク検出装置たる踏込ストロークセ
ンサ９６（以下、ストロークセンサ９６と略称する）に
より検出される。ブレーキスイッチ９４は、ブレーキペ
ダル１０が踏み込まれた状態と、踏み込まれていない状
態とにおいて異なる信号を出力するように構成されてい
る。ストロークセンサ９６は、本実施形態においてはエ
ンコーダにより構成され、ブレーキペダル１０の回動角
度を検出することにより、ストロークを検出するように
構成されている。

【００１１】前記ＥＣＵ１４は、ＰＵ（プロセッシング
ユニット）１１０，ＲＯＭ１１２，ＲＡＭ１１４を含む
コンピュータ１１６を主体として構成されている。ＥＣ
Ｕ１４の入力側には、ブレーキスイッチ９４，ストロー
クセンサ９６，車体速度センサ１２０，前後Ｇセンサ１
２２，操舵角センサ１２４，ヨーレイトセンサ１２６等
が接続されており、出力側には、４輪の各電動ブレーキ
１２に属する４個の電動モータ４０がモータドライバ１
１８を介して接続されている（図１には、１個の電動ブ
レーキ１２およびモータドライバ１１８が代表的に図示
されている）。車体速度センサ１２０，前後Ｇセンサ１
２２，操舵角センサ１２４，ヨーレイトセンサ１２６
は、車両状態を検出する車両状態検出装置たる車両検出
センサを構成している。各モータドライバ１１８は、Ｅ
ＣＵ１４からの電流指示信号が入力されるとともに、そ
の入力された電流指示信号に応じた量の電気エネルギた
る電流を、電源としてのバッテリ１１９からモータドラ
イバ１１８を経て電動モータ４０に供給する。また、コ
ンピュータのＲＯＭ１１２には、図３にフローチャート
で表される目標制動力演算ルーチンが記憶され、ＲＡＭ
１１４には、図４に示すように、先回検出値メモリ１４
０，今回検出値メモリ１４２，検出値和メモリ１４４，
平均値メモリ１４６，目標制動力メモリ１４８がワーキ
ングメモリと共に設けられている。これらメモリ１４０
〜１４８は、初期設定においてクリアされる。

【００１２】目標制動力演算ルーチンの内容を説明す
る。本ルーチンは、コンピュータ１１６の電源が投入さ
れている間、繰り返し実行される。まず、ステップ１
（以下、Ｓ１と略記する。他のステップについても同
じ。）が実行され、ストロークセンサ９６により検出さ
れたブレーキペダル１０の踏込ストロークの検出値が読
み取られるとともに、今回検出値メモリ１４２に記憶さ
れる。なお、それまで今回検出値メモリ１４２に記憶さ
れていた値は、先回検出値メモリ１４０に移される。

【００１３】次いでＳ２が実行され、ブレーキペダル１
０が急踏込されたか否かの判定が行われる。この判定
は、本実施形態においては、ストロークセンサ９６の検
出値の増加勾配ΔＳ₁ が設定勾配β以上であるか否かに
より行われる。ブレーキペダル１０が急に踏み込まれた
場合には、踏込ストロークが増大するとともに増加勾配
が大きくなるからであり、設定勾配βは正の値であっ
て、ブレーキペダル１０の急踏込を検出し得る大きさで
あり、ブレーキペダル１０の急踏込ではない通常の踏込
は検知しない大きさに設定されている。Ｓ２において
は、今回検出値メモリ１４２に記憶されている値から、
先回検出値メモリ１４０に記憶されている値が引かれ、
それにより得られる値であるΔＳ₁ が設定勾配βと比較
される。なお、先回検出値メモリ１４０には、初期設定
において初期値（本実施形態においては０）が記憶され
ている。

【００１４】ストロークセンサ９６の検出値の増加勾配
ΔＳ₁ が設定勾配βより小さければ、ブレーキペダル１
０は急踏込されておらず、Ｓ２の判定結果はＮＯになっ
てＳ３が実行され、Ｓ１において読み込まれた検出値で
あって、今回検出値メモリ１４２に記憶されている値
が、検出値和メモリ１４４に記憶されている値に加算さ
れる。この加算により得られた値（検出値和）は、先に
検出値和メモリ１４４に記憶されていた値に代わって検
出値和メモリ１４４に記憶される。次いでＳ４が実行さ
れ、検出値の和を求める演算がｎ回連続して行われたか
否かの判定が行われる。Ｓ３においては、ブレーキペダ
ル１０が急踏込されない状態で連続して得られるｎ個
（本実施形態においては例えば７個）の検出値の和が求
められるのであり、演算がｎ回行われるまではＳ４の判
定結果はＮＯになり、ルーチンの実行はＳ１に戻る。

【００１５】Ｓ２の判定結果がＹＥＳになることなく、
すなわちブレーキペダル１０が急踏込されることなく、
検出値の和を求める演算がｎ回連続して行われ、連続し
て取得されたｎ個の検出値の和が求められたならばＳ４
の判定結果がＹＥＳになってＳ５が実行される。Ｓ５に
おいては、ｎ個の検出値Ｓ₁ ないしＳ_n の平均値ＳＳ _n
が (1)式に従って演算され、平均値メモリ１４６に記憶
される。また、検出値和メモリ１４４がクリアされる。
本実施形態においてストロークセンサ９６の検出値の平
滑化は、予め設定された数の検出値の平均値を求めるこ
とにより行われるのである。 ＳＳ_n ＝（Ｓ₁ ＋Ｓ₂ ＋・・・＋Ｓ_n ）／ｎ────(1)

【００１６】なお、検出値の平滑化は、 (1)式に従って
単純にｎ個の検出値の平均値を求めることにより行う
他、例えば、 (2)式に従って演算を行い、特殊な平均値
ＳＳ_fを求めることにより検出値を平滑化してもよい。 ＳＳ_f ＝（Ｗ₁ ・Ｓ₁ ＋Ｗ₂ ・Ｓ₂ ＋・・・＋Ｗ_n ・Ｓ_n ）／ｎ────(2) Ｗ₁ ないしＷ_n は重み定数である。

【００１７】次いでＳ６が実行され、車両状態量が読み
取られる。前記車体速度センサ１４０，前後Ｇセンサ１
４２，操舵角センサ１４４，ヨーレイトセンサ１４６の
各検出値が読み取られるのである。続いてＳ７が実行さ
れ、４輪の各電動ブレーキ１２の目標制動力が演算され
る。この演算は、Ｓ５において演算されたストロークセ
ンサ９６のｎ個の検出値の平均値およびＳ６において読
み込まれた車両状態量に基づいて行われるが、詳細な説
明は省略する。演算された目標制動力は目標制動力メモ
リ１４８に記憶され、本ルーチンの実行は終了する。詳
細な説明は省略するが、目標制動力メモリ１４８に記憶
された目標制動力に基づいて、４輪の各電動ブレーキ１
２の電動モータ４０に供給される電流の指令値が決定さ
れて、電流指示信号がモータドライバ１１８に出力さ
れ、モータドライバ１１８は電動モータ４０から戻され
る実電流値が電流指令値に近づくようにフィードバック
制御を行う。本実施形態においては、車体減速度が制動
効果である。

【００１８】ストロークセンサ９６の検出値の和を求め
る演算がｎ回行われる前に、ブレーキペダル１０が急踏
込され、ストロークセンサ９６の検出値の増加勾配ΔＳ
₁ が設定勾配β以上になれば、Ｓ２の判定結果がＹＥＳ
になってＳ８が実行され、検出値和メモリ１４４がクリ
アされるとともに、急踏込が検出されたときのストロー
クセンサ９６の検出値（今回検出値メモリ１４２に記憶
されている）が平均値メモリ１４６に写された後、Ｓ６
が実行される。Ｓ３ないしＳ５が行われず、ストローク
センサ９６の検出値の平滑化が禁止されるのであり、Ｓ
７の演算は、平均値メモリ１４６に記憶された値、すな
わちブレーキペダル１０の急踏込が検出されたときのス
トロークセンサ９６の検出値に基づいて行われる。それ
により、急踏込時には、ブレーキペダル１０の生の踏込
ストロークに応じた目標制動力が設定され、ストローク
センサ９６の検出値の平滑化によるブレーキの効き遅れ
の発生が回避される。

【００１９】以上の説明から明らかなように、本実施形
態においては、ＥＣＵ１４のＳ２を実行する部分が急操
作検知部たる非平滑化検出値変化勾配依拠急操作検知部
を構成し、ＥＣＵ１４のＳ３ないしＳ５を実行する部分
が平滑化部たるローパスフィルタの一種である平均手段
を構成し、急操作が検知された場合に、Ｓ３ないしＳ５
をスキップし、検出値の平均値を求めず、急踏込が検出
されたときの検出値に基づいて目標制動力の演算を行う
構成が平滑化機能低減部である平滑化禁止部を構成して
いる。また、ＥＣＵ１４，モータドライバ１１８等が制
動制御装置たる電気エネルギ制御装置の一種である電流
制御装置を構成している。

【００２０】なお、平均値メモリ１４６には、目標制動
力演算のための値、すなわちｎ個の検出値の平均値およ
びストロークセンサ９６の検出値が記憶され、平均値メ
モリ１４６は目標制動力演算用操作量記憶手段である目
標制動力演算用踏込ストロークメモリを構成している
が、平均値メモリ１４６とは別に、急踏込時目標制動力
演算用操作量記憶手段である急踏込時目標制動力演算用
踏込ストロークメモリを設け、急踏込時におけるストロ
ークセンサ９６の検出値を記憶し、その値に基づいて急
踏込時の目標制動力が演算されるようにしてもよい。

【００２１】上記実施形態において、ブレーキペダル１
０の急な踏込みは、ストロークセンサ９６の検出値の増
加勾配が設定勾配以上であることに基づいて検知される
ようになっていたが、その他に、例えば、平滑化された
検出値に基づいて検知するようにしてもよい。例えば、
ｎ個の検出値の平均値を求めることにより検出値を平滑
化し、最新の平均値から、その１つ前に求められた平均
値を引いた値を設定値と比較することにより、急踏込か
否かを検出するのである。その例を図５にフローチャー
トで表される目標制動力演算ルーチンに基づいて説明す
る。また、この目標制動力演算ルーチンを実行するため
に、図６に示すように、コンピュータのＲＡＭ１６０に
は、前記先回検出値メモリ１４０，今回検出値メモリ１
４２，検出値和メモリ１４４および目標制動力値メモリ
１４８に加えて、先回平均値メモリ１６２，今回平均値
メモリ１６４およびフラグ１６６がワーキングメモリと
共に設けられている。

【００２２】この目標制動力演算ルーチンにおいて、Ｓ
２１，Ｓ２３，Ｓ２４，Ｓ２７，Ｓ２８は上記実施形態
のＳ１，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ６，Ｓ７と同様に実行されるた
め、説明は省略する。Ｓ２１の実行後、Ｓ２２において
フラグ１６６がセットされているか否かの判定が行われ
る。フラグ１６６は図示しない初期設定においてリセッ
トされており、Ｓ２２の判定結果はＮＯになってＳ２３
が実行される。

【００２３】フラグ１６６がセットされることなく、ｎ
個の検出値が連続して読み込まれ、それらの和が演算さ
れたならばＳ２４の判定結果がＹＥＳになってＳ２５が
実行され、平均値が演算される。この平均値は、今回平
均値メモリ１６４に記憶される。なお、それまで今回平
均値メモリ１６４に記憶されていた平均値は先回平均値
メモリ１６２に移される。また、検出値和メモリ１４４
がクリアされる。

【００２４】次いでＳ２６が実行され、ブレーキペダル
が急踏込されたか否かの判定が行われる。この判定は、
今回平均値メモリ１６４に記憶されている平均値から、
先回平均値メモリ１６２に記憶されている値が引かれ、
それにより得られる値、すなわちストロークセンサの平
滑化された検出値の増加勾配ΔＳ₂ が設定勾配γ以上で
あるか否かにより行われる。平均され、外乱の影響が排
除された検出値に基づいてブレーキペダルの急踏込の検
出が行われるのである。ブレーキペダルが急踏込されて
いなければ、増加勾配ΔＳ₂ は設定勾配γより小さく、
Ｓ２６の判定結果はＮＯになってＳ２７が実行される。
なお、先回平均値メモリ１６２には、初期設定において
初期値である初期平均値が記憶されており、目標制動力
演算ルーチンの開始後、Ｓ２６が初めて行われる場合に
は、初期平均値が先回の平均値として用いられる。本実
施形態においては、初期平均値として０が用いられる。

【００２５】ブレーキペダルが急踏込され、増加勾配Δ
Ｓ₂ が設定勾配γ以上になれば、Ｓ２６の判定結果がＹ
ＥＳになってＳ２９が実行され、フラグ１６６がセット
される。そして、Ｓ２７，Ｓ２８が実行されるが、急踏
込が検出された直後は、今回平均値メモリ１６４に記憶
された最新の平均値を用いて目標制動力の演算が行われ
る。

【００２６】フラグ１６６のセットはブレーキペダルが
急踏込されたことを表し、次に、Ｓ２２が実行されると
き、その判定結果がＹＥＳになってＳ３０が実行され、
急踏込が終了したか否かの判定が行われる。この判定
は、今回検出値メモリ１４２に記憶された値から、先回
検出値メモリ１４０に記憶された値を引くことにより得
られる値ΔＳ₃ （ストロークセンサの検出値の変化勾
配）が、設定勾配ε以上であるか否かにより行われる。
設定勾配εは、正の値であって、ブレーキペダルの踏込
が急な踏込でなくなったことがわかる大きさに設定され
ている。急踏込中であれば、変化勾配ΔＳ₃ が設定勾配
ε以上となり、Ｓ３０の判定結果はＹＥＳになってＳ３
１が実行され、今回検出値メモリ１４２に記憶されてい
る検出値が今回平均値メモリ１６４に写される。また、
それまで今回平均値メモリ１６４に記憶されていた値は
先回平均値メモリ１６２に移される。そのため、Ｓ２８
においては、ストロークセンサ９６の最新の検出値に基
づいて目標制動力が演算され、ブレーキの効き遅れの発
生が抑制される。

【００２７】急踏込が終了すれば、変化勾配ΔＳ₃ が設
定勾配εより小さくなり、Ｓ３０の判定結果がＮＯにな
ってＳ３２が実行され、フラグ１６６がリセットされた
後、Ｓ３１が実行される。急踏込の終了が検出されて
も、その直後はストロークセンサ９６の最新の検出値に
基づいて目標制動力が演算されるのである。そして、フ
ラグ１６６がリセットされることにより、次にＳ２２が
実行されるとき、その判定結果はＮＯになり、再び平均
値が演算されるようになる。急踏込が終了した直後のＳ
２６の判定は、Ｓ２５において演算された平均値と、Ｓ
３１において今回平均値メモリ１６４に記憶され、Ｓ２
５において先回平均値メモリ１６２に移されたストロー
クセンサの値とを用いて行われる。以上の説明から明ら
かなように、本実施形態においては、ＥＣＵのＳ２６を
実行する部分が急操作検知部である平滑化検出値変化勾
配依拠急操作検知部を構成している。

【００２８】なお、ブレーキペダルの急踏込が終了した
か否かの判定を行えば、ブレーキペダルの１回の踏込開
始から踏込解除までの間に、ブレーキペダルの急踏込が
行われても、急踏込が終了すれば、急踏込ではない制動
力制御を行う状態に戻ることができ、例えば、実際には
ブレーキペダルが急踏込されていないにもかかわらず、
外乱によって誤って急踏込が検出された場合に、急踏込
時の制動力制御を解除することができる。しかし、ブレ
ーキペダルの急踏込の終了を検出し、急踏込ではない制
動力制御に戻すことは不可欠ではなく、ブレーキペダル
の１回の踏込の間に急踏込が行われたならば、ブレーキ
ペダルの踏込が終了するまで急踏込による制動力制御が
行われるようにしてもよい。Ｓ３０，Ｓ３２の実行を省
略してもよいのであり、この場合、急踏込の検出により
セットしたフラグは、例えば、ブレーキペダルの踏込の
有無をブレーキスイッチ等の操作状態検出装置を用いて
検出し、踏込が解除されれば、リセットすればよい。

【００２９】また、上記各実施形態において、検出値の
平滑化は、ｎ個の検出値の和を求めた後、その平均値を
演算することにより行われていたが、ストロークセンサ
の検出値を読み取る毎に平滑化値を演算するようにして
もよい。その例を、図７にフローチャートで表される目
標制動力演算ルーチンに基づいて説明する。また、この
目標制動力演算ルーチンを実行するために、図８に示す
ように、ＲＡＭ１８０には、前記先回検出値メモリ１４
０，今回検出メモリ１４２および目標制動力メモリ１４
８に加えて、平滑化値メモリ１８２が設けられている。
目標制動力演算ルーチンのＳ５１，Ｓ５２，Ｓ５４およ
びＳ５５は、図３に示す目標制動力演算ルーチンのＳ
１，Ｓ２，Ｓ６，Ｓ７と同様に実行されるため、説明を
省略する。

【００３０】ブレーキペダルが急踏込されておらず、ス
トロークセンサの検出値の増加勾配ΔＳ₁ が設定勾配β
より小さければＳ５２の判定結果はＮＯになってＳ５３
が実行され、検出値の平滑化値Ｆ_n が (3)式に従って演
算される。 Ｆ_n ＝Ｓ_n ／４＋３・Ｆ_n-1 ／４────(3) Ｓ_n は、Ｓ５１において読み込まれた検出値であり、今
回検出値メモリ１４２に記憶されている。Ｆ_n-1 は、先
回の平滑化値の演算により得られた先回平滑化値であ
り、平滑化値メモリ１８２に記憶されている。演算によ
り得られた平滑化値Ｆ_n は、先回平滑化値Ｆ_n-1 の代わ
りに平滑化値メモリ１８２に記憶され、次の平滑化値の
演算時に先回平滑化値Ｆ_n-1 として用いられる。先回平
滑化値Ｆ_n-1を使用して平滑化値の演算が行われること
により、検出値が複数個読み込まれることを待たなくて
も、検出値を読み込む毎に平滑化値が得られ、また、複
数個の検出値を記憶しておかなくても検出値の平滑化値
を求めることができる。そして、Ｓ５５においては平滑
化値Ｆ_n を用いて目標制動力が演算される。なお、Ｓ５
３が１回目に実行されるとき、先回平滑化値として、初
期設定において平滑化値メモリ１８２に記憶された初期
値である初期平滑化値、例えば０が用いられる。

【００３１】急踏込が検出され、Ｓ５２の判定結果がＹ
ＥＳになったならばＳ５６が実行され、今回検出値メモ
リ１４２に記憶された最新の検出値が平滑化値メモリ１
８２に写されて、目標制動力の演算に用いられる。そし
て、ブレーキペダルが急踏込されなくなれば、Ｓ５３が
実行され、平滑化値が演算されるが、Ｓ５２の判定結果
がＮＯになって最初にＳ５３が実行されるとき、先回の
平滑化値Ｆ_n-1 として、Ｓ５６において平滑化値メモリ
１８２に記憶された検出値が用いられる。本実施形態に
おいては、ＥＣＵのＳ５３を実行する部分が平滑化部た
るローパスフィルタの一種である平均手段を構成してい
る。

【００３２】なお、検出値Ｓ_n および先回平滑化値Ｆ
_n-1 にそれぞれ掛ける係数は、１／４および３／４に限
らず、例えば、１／８および７／８等にしてもよい。検
出値に掛ける係数と先回平滑化値Ｆ_n-1 に掛ける係数と
の比を変えることにより、現在の検出値と過去の検出値
とのいずれを重視するかや重視の度合いを変えることが
できる。また、さらに複雑な演算により、検出値が読み
込まれる毎に平滑化値が演算されるようにしてもよい。

【００３３】上記各実施形態においては、ブレーキペダ
ル１０が急踏込されたときには、ストロークセンサ９６
の検出値の平滑化が禁止されるようになっていたが、禁
止に限らず、平滑化を緩和するようにしてもよい。その
例を図９にフローチャートで表される目標制動力演算ル
ーチンに基づいて説明する。また、このルーチンを実行
するために、図１０に示すように、ＲＡＭ１９０には、
先回検出値メモリ１４０，今回検出値メモリ１４２およ
び目標制動力メモリ１４８に加えて、非急踏込時検出値
和メモリ１９２，急踏込時検出値和メモリ１９４，平均
値メモリ１９６が設けられている。目標制動力演算ルー
チンのＳ７１〜Ｓ７７は、図３に示す目標制動力演算ル
ーチンのＳ１〜Ｓ７と同様に実行されるため、説明を省
略する。但し、Ｓ７３においては、検出値和が演算さ
れ、非急踏込時検出値和メモリ１９２に記憶されるとと
もに、急踏込時検出和メモリ１９４のクリアが行われ
る。また、Ｓ７５においては、平均値の演算が行われる
とともに、非急踏込時検出値メモリ１９２がクリアされ
る。

【００３４】ブレーキペダルが急踏込され、ストローク
センサの検出値の増加勾配ΔＳ₁ が設定勾配β以上にな
れば、Ｓ７２の判定結果がＹＥＳになってＳ７８が実行
され、検出値の和が求められるとともに急踏込時検出値
和メモリ１９４に記憶される。この和は、検出値と、急
踏込時検出値和メモリ１９４に記憶されている値との和
であり、先に急踏込時検出値和メモリ１９４に記憶され
ていた値に代わって、急踏込時検出値和メモリ１９４に
記憶される。また、非急踏込時検出値和メモリ１９２が
クリアされる。

【００３５】次いでＳ７９が実行され、急踏込時に検出
値の和を求める演算がｎ´回連続して行われたか否かの
判定が行われる。回数ｎ´は、ブレーキペダルの急踏込
が検出されていない場合の演算回数ｎ（本実施形態にお
いては例えば７回）より少なく、本実施形態においては
例えば３回に設定されている。そのため、ブレーキペダ
ルが急踏込され、Ｓ７２の判定結果がＹＥＳになる状態
が３回連続すれば、Ｓ７９の判定結果がＹＥＳになって
Ｓ８０が実行され、平均値が演算されるとともに、平均
値メモリ１９６に記憶される。また、急踏込時検出値和
メモリ１９４がクリアされる。目標制動力は、平均値メ
モリ１９６に記憶された平均値を用いて演算され、急踏
込時には、平滑化が緩和された平均値に基づいて目標制
動力が演算される。平均値を求めるための検出値の数が
少なくされれば、平均値の演算が行われないようにする
場合に比較して、検出値は平滑化されるが、平滑化の度
合いが緩和され、ブレーキの効き遅れが少なくなる。本
実施形態においては、ＥＣＵのＳ７８〜Ｓ８０を実行す
る部分が、平滑化機能低減部である平滑化緩和部を構成
している。

【００３６】なお、ストロークセンサ９６の検出値の平
滑化には種々の態様があり、複数個の検出値の平均値を
求める他に、例えば、平滑化部を、操作量検出装置の検
出値の変化勾配に制限を加える勾配制限手段を含むもの
としてもよい。

【００３７】上記各実施形態において平滑化部，平滑化
機能低減部等は、ＥＣＵの平滑化や平滑化機能の低減を
実行する部分によって構成されていたが、それらをハー
ド回路によって構成してもよい。

【００３８】また、前記〔発明が解決しようとする課
題，課題解決手段，作用および効果〕の項に記載された
制動制御装置は、主として車両用に適した装置である
が、車両用に限定されない。

【００３９】以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細
に説明したが、これは例示に過ぎず、本発明は、前記
〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段，作用お
よび効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者
の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態である電流制御装置を含む電
動式ブレーキシステムを概略的に示す図である。

【図２】上記電動式ブレーキシステムを構成する電動ブ
レーキを示す正面図（一部断面）である。

【図３】上記電流制御装置を構成するＥＣＵのコンピュ
ータのＲＯＭに記憶された目標制動力演算ルーチンを表
すフローチャートである。

【図４】上記コンピュータのＲＡＭのうち、本発明に関
連の深い部分を概略的に示す図である。

【図５】本発明の別の実施形態である電流制御装置を構
成するＥＣＵのコンピュータのＲＯＭに記憶された目標
制動力演算ルーチンを表すフローチャートである。

【図６】図５に示す目標制動力演算ルーチンを実行する
ためのＲＡＭの構成を概略的に示す図である。

【図７】本発明の更に別の実施形態である電流制御装置
を構成するＥＣＵのコンピュータのＲＯＭに記憶された
目標制動力演算ルーチンを表すフローチャートである。

【図８】図７に示す目標制動力演算ルーチンを実行する
ためのＲＡＭの構成を概略的に示す図である。

【図９】本発明の更に別の実施形態である電流制御装置
を構成するＥＣＵのコンピュータのＲＯＭに記憶された
目標制動力演算ルーチンを表すフローチャートである。

【図１０】図９に示す目標制動力演算ルーチンを実行す
るためのＲＡＭの構成を概略的に示す図である。

【符号の説明】

１０：ブレーキペダル １２：電動ブレーキ １
４：ＥＣＵ ９６：ストロークセンサ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ブレーキ操作部材の操作量検出装置によ
   り検出される操作量に応じた制動効果を生じさせるため
   にブレーキを制御する制動制御装置において、 前記操作量検出装置の検出値を平滑化する平滑化部と、 前記ブレーキ操作部材の急操作時に前記平滑化部による
   平滑化機能を低減させる平滑化機能低減部とを設けたこ
   とを特徴とする制動制御装置。