JP2015051729A - 電動ブレーキ装置 - Google Patents
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Abstract
Description
1.ブレーキペダルを踏む込むことにより、電動モータの回転運動を直動機構を介して直線運動に変換して、摩擦パッドの押圧部材に押圧力を発生させることにより、摩擦パッドがディスクロータに押し付けられ、制動が行われる(特許文献1)。
2.遊星ローラねじ機構を使用した直動アクチュエータが提案されている(特許文献2)。
3.モータのd軸およびq軸電流の制御法が提案されている(特許文献3)。
前記制御装置9は、
緊急制動要求を検出する緊急制動検出手段41と、
定常状態で制動する定常状態制御部46と、
前記緊急制動検出手段41が緊急制動要求を検出したとき、弱め磁束制御を行う弱め磁束制御部42とを備えることを特徴とする。
前記ブレーキ力の指令値として、例えば、ブレーキペダル32のストローク量を用いても良い。
この発明では、緊急制動検出手段41が緊急制動要求を検出した場合においてのみ最大出力となるようモータ電流を制御し、応答性を向上させることができる。緊急制動要求を検出しない場合は、極力効率的な電流条件でモータ電流を制御することで、定常時の消費電力を低減することができる。
前記緊急制動検出手段41は、前記値とその閾値との比較から緊急制動要求を検出するものとしても良い。
前記閾値は、例えば、実車試験やシミュレーション等により設定される。
前記電動モータ2が表面磁石ブラシレスDCモータであっても良い。
図1に示すように、この電動ブレーキ装置は、ハウジング1と、電動モータ2と、この電動モータ2の回転を減速する減速機構3と、直動機構4と、ロック機構5と、ブレーキロータ6と、ブレーキパッド7と、制御装置9(図3)とを有する。ハウジング1の開口端に、径方向外方に延びるベースプレート8が設けられ、このベースプレート8に電動モータ2が支持されている。ハウジング1内には、電動モータ2の出力によりブレーキロータ6、この例ではディスクロータに対して制動力を負荷する直動機構4が組み込まれている。ハウジング1の開口端およびベースプレート8の外側面は、カバー10によって覆われている。
直動機構4は、減速機構3で出力される回転運動を直線運動に変換して、ブレーキロータ6に対してブレーキパッド7を当接離隔させる機構である。この直動機構4は、スライド部材11と、軸受部材12と、環状のスラスト板13と、スラスト軸受14と、転がり軸受15,15と、回転軸16と、キャリア17と、すべり軸受18,19とを有する。ハウジング1の内周面に、円筒状のスライド部材11が、回り止めされ且つ軸方向に移動自在に支持されている。スライド部材11の内周面には、径方向内方に所定距離突出し螺旋状に形成された螺旋突起11aが設けられている。この螺旋突起11aに、後述する複数の遊星ローラ20が噛合している。
キャリア17のインナ側ディスク17bと、遊星ローラ20の軸方向一端部との間には、ワッシャおよびスラスト軸受(いずれも図示せず)が介在されている。ハウジング1内において、インナ側ディスク17bと軸受部材12との間には、環状のスラスト板13およびスラスト軸受14が設けられている。
図2に示すように、減速機構3は、電動モータ2の回転を、回転軸16に固定された出力ギヤ23に減速して伝える機構であり、複数のギヤ列を含む。この例では、減速機構3は、電動モータ2のロータ軸2aに取付けられた入力ギヤ24の回転を、ギヤ列25,26,27により順次減速して、回転軸16の端部に固定された出力ギヤ23に伝達可能としている。
ロック機構5は、直動機構4の制動力弛み動作を阻止するロック状態と許容するアンロック状態とにわたって切換え可能に構成されている。前記減速機構3に、ロック機構5が設けられている。ロック機構5は、ケーシング(図示せず)と、ロックピン29と、このロックピン29をアンロック状態に付勢する付勢手段(図示せず)と、ロックピン29を切換え駆動するアクチュエータであるリニアソレノイド30とを有する。前記ケーシングは、ベースプレート8に支持され、このベースプレート8には、ロックピン29の進退を許すピン孔が形成されている。
緊急制動要求解除手段44は、ブレーキ指令手段40からの入力値と、ブレーキ力推定手段43で推定されるブレーキ力推定値との偏差が一定以下となったとき、緊急制動要求を解除する。ブレーキ指令手段40からの入力値と、ブレーキ力推定値との偏差が一定以下となったとき、緊急ブレーキではなく一般的な減速とみなせるからである。これにより、弱め磁束制御部42から定常状態制御部46に切換えられ、この定常状態制御部46によりモータ電流を制御する。
同図に示すように、各車輪毎に電動モータ2が設けられ、各車輪48におけるブレーキロータ6(図1)に対応するブレーキパッド7(図1)を押し付けるよう、各電動モータ2を駆動制御する。この実施形態では、ブレーキ指令手段40として、ブレーキペダル32と、このブレーキペダル32のストローク量を測定するストロークセンサ32aとを適用する例を示すが、この例に限定されるものではない。他の例については後述する。
この実施形態では、緊急制動検出手段41が緊急制動要求を検出した場合においてのみ最大出力となるようモータ電流を制御し、応答性を向上させることができる。緊急制動要求を検出しない場合は、定常状態制御部46により、d軸電流の値をゼロにする効率的な電流条件でモータ電流を制御することで、定常時の消費電力を低減することができる。
緊急制動要求解除手段44は、ブレーキ指令手段40からの入力値と、ブレーキ力推定手段43で推定されるブレーキ力推定値との偏差が一定以下となったとき、緊急制動要求を解除する。このように緊急制動要求を遅滞なく解除することができるため、定常時の消費電力の低減をより図ることができる。
以下の説明においては、各形態で先行する形態で説明している事項に対応している部分には同一の参照符を付し、重複する説明を略する。構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分は、特に記載のない限り先行して説明している形態と同様とする。同一の構成から同一の作用効果を奏する。実施の各形態で具体的に説明している部分の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、実施の形態同士を部分的に組合せることも可能である。
実ブレーキ力を制御する方法として、例えば、ブレーキ力を荷重により検出する荷重センサを車両の一部に設け、前記荷重センサで検出される荷重のフィードバック制御を用いても良い。
電動モータとして、例えば、表面磁石ブラシレスDCモータを用いても良い。
前記各実施形態では、電動ブレーキ装置をディスクブレーキに適用しているが、ディスクブレーキのみに限定されるものではない。電動ブレーキ装置をドラムブレーキに適用しても良い。
4…直動機構
6…ブレーキロータ
7…ブレーキパッド
9…制御装置
36…電源
40…ブレーキ指令手段
41…緊急制動検出手段
42…弱め磁束制御部
42a…緊急制動状態レベル推定部
42b…電流制限機能部
43…ブレーキ力推定手段
44…緊急制動要求解除手段
49…距離検出機能部
50…電源監視機能部
Claims (9)
- ブレーキロータと、ブレーキパッドと、電動モータと、この電動モータの回転運動を直線運動に変換して前記ブレーキパッドに伝える直動機構と、前記電動モータを制御する制御装置と、この制御装置にブレーキ力の指令値を与えるブレーキ指令手段とを備えた電動ブレーキ装置において、
前記制御装置は、
緊急制動要求を検出する緊急制動検出手段と、
定常状態で制動する定常状態制御部と、
前記緊急制動検出手段が緊急制動要求を検出したとき、弱め磁束制御を行う弱め磁束制御部とを備えることを特徴とする電動ブレーキ装置。 - 請求項1記載の電動ブレーキ装置において、前記ブレーキ力を推定するブレーキ力推定手段を設け、前記ブレーキ指令手段からの入力値、前記入力値の微分値、前記ブレーキ指令手段からの入力値と前記ブレーキ力推定手段で推定されるブレーキ力推定値との偏差、前記偏差の微分値、のうち少なくとも一つ以上の値に閾値を設定し、
前記緊急制動検出手段は、前記値とその閾値との比較から緊急制動要求を検出する電動ブレーキ装置。 - 請求項1記載の電動ブレーキ装置において、前記電動ブレーキ装置を搭載する車両が、車両外部の障害物との距離を検出する距離検出機能部を有し、前記緊急制動検出手段は、前記距離検出機能部で検出される距離またはその微分値から緊急制動要求を検出する電動ブレーキ装置。
- 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の電動ブレーキ装置において、前記弱め磁束制御部は、緊急制動要求を検出したとき緊急制動状態のレベルを推定する緊急制動状態レベル推定部と、この緊急制動状態レベル推定部で推定される緊急制動状態のレベルに応じて、弱め磁束制御におけるd軸電流値の上限値を設定する電流制限機能部とを有する電動ブレーキ装置。
- 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の電動ブレーキ装置において、前記ブレーキ力を推定するブレーキ力推定手段を設け、前記制御装置は、前記ブレーキ指令手段からの入力値と前記ブレーキ力推定手段で推定されるブレーキ力推定値との偏差が一定以下となったとき、緊急制動要求を解除する緊急制動要求解除手段を有する電動ブレーキ装置。
- 請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載の電動ブレーキ装置において、前記弱め磁束制御部は、前記緊急制動要求を検出したとき、前記電動モータに印加する電流の上限値を、前記緊急制動要求を不検出の定常状態よりも一時的に大きくする電動ブレーキ装置。
- 請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載の電動ブレーキ装置において、前記電動モータを駆動する電源の電力の残量を測定する電源監視機能部を設け、前記弱め磁束制御部は、前記電源監視機能部で測定される電力の残量が閾値以下となったとき、弱め磁束制御におけるd軸電流値を制限する電動ブレーキ装置。
- 請求項1ないし請求項7のいずれか1項に記載の電動ブレーキ装置において、前記弱め磁束制御部は、前記緊急制動要求が検出されたとき、前記ブレーキ指令手段の指令値より大きな値を緊急制動要求時の指令値とする電動ブレーキ装置。
- 請求項1ないし請求項8のいずれか1項に記載の電動ブレーキ装置において、前記電動モータが表面磁石ブラシレスDCモータである電動ブレーキ装置。
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