JP4230947B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
ブレーキバイワイヤシステム1には、後述するブレーキコントロールユニット5の演算結果に基づいて、対応する車輪に制動力を発生させるブレーキアクチュエータ2が各輪に設けられている。ブレーキコントロールユニット5からの指令信号はモータドライバ3に出力され、ブレーキアクチュエータ2を駆動する。ストロークシミュレータ4は、運転者のブレーキペダル操作をシミュレートし、運転者に対してブレーキペダルフィーリングを付与する。ブレーキペダルには、運転者の制動意図を表す操作量センサ7が設けられ、ブレーキペダル操作量をブレーキコントロールユニット5及びステアリングコントロールユニット105に対して出力する。ヨーレイトセンサ6は、車両の重心点回りに発生するヨーレイトを検出し、ヨーレイト信号をブレーキコントロールユニット5及びステアリングコントロールユニット105に対して出力する。
ステアバイワイヤシステム100には、後述するステアリングコントロールユニット105の演算結果に基づいて、対応する車輪を転舵させるステアリングアクチュエータ101が各輪に設けられている。尚、簡略のため前輪のみ図示するが特に限定するものではない。ステアリングアクチュエータ101は減速ギヤを備えたモータ101aと、該モータ101aのモータ軸に歯合するピニオンシャフト101bとから構成され、ピニオンシャフト101bの回転をラック軸101cに伝達し、各車輪を転舵する。ピニオンシャフト101bにはトルクセンサ101dが設けられ、ラック軸101cには実転舵角を検出する転舵角センサ101eが設けられている。ステアリングコントロールユニット105において目標転舵角が演算されると、転舵角センサ101eにより検出された実転舵角との偏差、及びトルクセンサ101dにより検出されたトルク(転舵負荷)に基づくフィードバック制御が実施される。
次に、バイワイヤシステム間の補完制御処理について説明する。
図2はステアリングコントロールユニット105に設けられた制動補完制御処理の内容を表すフローチャートである。
ステップ102では、ブレーキバイワイヤシステム1内に設けられた操作量センサ7のセンサ信号を読み込む。
ステップ103では、操作量センサ7のセンサ信号に基づいて運転者の制動意図の有無を判断し、制動意図有りのときはステップ104へ進み、それ以外は本制御フローを終了する。
ステップ104では、ブレーキバイワイヤシステム1内に設けられたヨーレイトセンサ6の信号を読み込む。
ステップ105では、ステアバイワイヤシステム100による補完制御処理を実行する。
ステップ201では、ヨーレイトセンサ6により車両の直進状態を判断し、直進のときは各ステアリングアクチュエータ101に対し、操作量センサ7の信号に応じて目標の制動力が得られるように前輪及び/又は後輪の転舵角をトーイン制御(ハの字)する。
ステップ202では、操舵角センサ103により運転者の操舵意志を判断し、直進したいにもかかわらず右旋回している、すなわち、ヨーレイトセンサ6の信号に基づいて右方向に旋回しているかどうかを判断し、右方向に旋回しているときはステップ204に進み、左方向に旋回していると判断されたときはステップ203へ進む。
ステップ203では、右転舵角(トー角)を小さく、左転舵角(トー角)を大きくするようにステアリングコントロールユニット105が各輪のステアリングアクチュエータ101に対し制御指令を出力する。尚、状況によっては後輪のみトーイン制御(ハの字)とし、前輪のみ左右のトー角を変更するよう制御しても良い。
ステップ204では、左転舵角(トー角)を小さく、右転舵角(トー角)を大きくするようにステアリングコントロールユニット105が各輪のステアリングアクチュエータ101に対し制御指令を出力する。尚、状況によっては後輪のみトーイン制御(ハの字)とし、前輪のみ左右のトー角を変更するよう制御しても良い。
図4はブレーキコントロールユニット5に設けられた旋回補完制御処理の内容を表すフローチャートである。
ステップ302では、ステアバイワイヤシステム100内に設けられた操舵角センサ103のセンサ信号を読み込む。
ステップ303では、操舵角センサ103のセンサ信号に基づいて運転者の操舵意図の有無を判断し、操舵意図有りのときはステップ304へ進み、それ以外は本制御フローを終了する。
ステップ304では、ブレーキバイワイヤシステム1による旋回補完制御処理を実行する。
ステップ401では、操舵角センサ103の信号に基づいて操舵方向及び操舵量を算出する。
ステップ402では、ヨーレイトセンサ6のヨーレイト信号を読み込む。
ステップ403では、ヨーレイト信号に基づいて旋回方向を判断し、旋回方向に応じた制動輪及び制動力を決定する。
ステップ404では、操舵方向が右方向かどうかを判断し、右方向の時はステップ405へ進み、左方向の時はステップ406へ進む。
ステップ405では、右前輪又は右前輪+右後輪又は右前輪+両後輪に所望のヨーレイトを発生する制動力を印加する。
ステップ406では、左前輪又は左前輪+左後輪又は左前輪+両後輪に所望のヨーレイトを発生する制動力を印加する。
2 ブレーキアクチュエータ
3 モータドライバ
4 ストロークシミュレータ
5 ブレーキコントロールユニット
6 ヨーレイトセンサ
7 操作量センサ
100 ステアバイワイヤシステム
101 ステアリングアクチュエータ
102 ステアリングホイール
103 操舵角センサ
104 反力発生装置
105 ステアリングコントロールユニット
Claims (2)
- 運転者のブレーキ操作意図を検出しブレーキアクチュエータを作動させるブレーキバイワイヤシステムと、
運転者の操舵意図を検出し、少なくとも前輪または後輪系統の各輪を独立に転舵可能なステアリングアクチュエータを作動させるステアバイワイヤシステムと、
前記各バイワイヤシステムの異常を検出する異常検出手段と、
車両のヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段と、
を備え、
前記ステアバイワイヤシステムは、前記異常検出手段により前記ブレーキバイワイヤシステムの異常が検出された場合、運転者に直進意志があって車両が旋回状態のとき、運転者のブレーキ操作意図に応じた制動力が得られ、かつ、車両のヨーレイトが抑制されるよう、前輪及び/又は後輪を互いに異なるトー角でトーイン又はトーアウト状態とすべく前記ステアリングアクチュエータを作動させ、
前記ブレーキバイワイヤシステムは、前記異常検出手段により前記ステアバイワイヤシステムの異常が検出された場合、運転者の操舵意図に応じた旋回性能が得られるよう前記ブレーキバイワイヤシステムによりブレーキアクチュエータを作動させることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記ステアバイワイヤシステムは、前記異常検出手段により前記ブレーキバイワイヤシステムの異常が検出された場合、車両が直進状態のとき、運転者のブレーキ操作意図に応じた制動力が得られるよう、前輪及び/又は後輪を左右同じトー角でトーイン又はトーアウト状態とすべく前記ステアリングアクチュエータを作動させることを特徴とする車両制御装置。
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