JP2005263182A - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005263182A JP2005263182A JP2004083230A JP2004083230A JP2005263182A JP 2005263182 A JP2005263182 A JP 2005263182A JP 2004083230 A JP2004083230 A JP 2004083230A JP 2004083230 A JP2004083230 A JP 2004083230A JP 2005263182 A JP2005263182 A JP 2005263182A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wire system
- brake
- abnormality
- intention
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
【解決手段】 運転者の意図を検出する意図検出手段と、前記意図検出手段の出力に応じて電気的にアクチュエータを作動させる複数のバイワイヤシステムと、前記各バイワイヤシステムの異常を検出する異常検出手段と、前記異常検出手段により異常が検出されたバイワイヤシステムの作動を、他のバイワイヤシステムの作動により補完する補完手段とを備えた。
【選択図】 図1
Description
ブレーキバイワイヤシステム1には、後述するブレーキコントロールユニット5の演算結果に基づいて、対応する車輪に制動力を発生させるブレーキアクチュエータ2が各輪に設けられている。ブレーキコントロールユニット5からの指令信号はモータドライバ3に出力され、ブレーキアクチュエータ2を駆動する。ストロークシミュレータ4は、運転者のブレーキペダル操作をシミュレートし、運転者に対してブレーキペダルフィーリングを付与する。ブレーキペダルには、運転者の制動意図を表す操作量センサ7が設けられ、ブレーキペダル操作量をブレーキコントロールユニット5及びステアリングコントロールユニット105に対して出力する。ヨーレイトセンサ6は、車両の重心点回りに発生するヨーレイトを検出し、ヨーレイト信号をブレーキコントロールユニット5及びステアリングコントロールユニット105に対して出力する。
ステアバイワイヤシステム100には、後述するステアリングコントロールユニット105の演算結果に基づいて、対応する車輪を転舵させるステアリングアクチュエータ101が各輪に設けられている。尚、簡略のため前輪のみ図示するが特に限定するものではない。ステアリングアクチュエータ101は減速ギヤを備えたモータ101aと、該モータ101aのモータ軸に歯合するピニオンシャフト101bとから構成され、ピニオンシャフト101bの回転をラック軸101cに伝達し、各車輪を転舵する。ピニオンシャフト101bにはトルクセンサ101dが設けられ、ラック軸101cには実転舵角を検出する転舵角センサ101eが設けられている。ステアリングコントロールユニット105において目標転舵角が演算されると、転舵角センサ101eにより検出された実転舵角との偏差、及びトルクセンサ101dにより検出されたトルク(転舵負荷)に基づくフィードバック制御が実施される。
次に、バイワイヤシステム間の補完制御処理について説明する。
図2はステアリングコントロールユニット105に設けられた制動補完制御処理の内容を表すフローチャートである。
ステップ102では、ブレーキバイワイヤシステム1内に設けられた操作量センサ7のセンサ信号を読み込む。
ステップ103では、操作量センサ7のセンサ信号に基づいて運転者の制動意図の有無を判断し、制動意図有りのときはステップ104へ進み、それ以外は本制御フローを終了する。
ステップ104では、ブレーキバイワイヤシステム1内に設けられたヨーレイトセンサ6の信号を読み込む。
ステップ105では、ステアバイワイヤシステム100による補完制御処理を実行する。
ステップ201では、操舵角センサ103により運転者の操舵意志を判断し、直進のときは各ステアリングアクチュエータ101に対し、操作量センサ7の信号に応じて目標の制動力が得られるように前輪及び/又は後輪の転舵角をトーイン制御(ハの字)する。
ステップ202では、操舵角センサ103により運転者の操舵意志を判断し、直進したいにもかかわらず右旋回している、すなわち、ヨーレイトセンサ6の信号に基づいて右方向に旋回しているかどうかを判断し、右方向に旋回しているときはステップ204に進み、左方向に旋回していると判断されたときはステップ203へ進む。
ステップ203では、右転舵角(トー角)を小さく、左転舵角(トー角)を大きくするようにステアリングコントロールユニット105が各輪のステアリングアクチュエータ101に対し制御指令を出力する。尚、状況によっては後輪のみトーイン制御(ハの字)とし、前輪のみ左右のトー角を変更するよう制御しても良い。
ステップ204では、左転舵角(トー角)を小さく、右転舵角(トー角)を大きくするようにステアリングコントロールユニット105が各輪のステアリングアクチュエータ101に対し制御指令を出力する。尚、状況によっては後輪のみトーイン制御(ハの字)とし、前輪のみ左右のトー角を変更するよう制御しても良い。
図4はブレーキコントロールユニット5に設けられた旋回補完制御処理の内容を表すフローチャートである。
ステップ302では、ステアバイワイヤシステム100内に設けられた操舵角センサ103のセンサ信号を読み込む。
ステップ303では、操舵角センサ103のセンサ信号に基づいて運転者の操舵意図の有無を判断し、操舵意図有りのときはステップ304へ進み、それ以外は本制御フローを終了する。
ステップ304では、ブレーキバイワイヤシステム1による旋回補完制御処理を実行する。
ステップ401では、操舵角センサ103の信号に基づいて操舵方向及び操舵量を算出する。
ステップ402では、ヨーレイトセンサ6のヨーレイト信号を読み込む。
ステップ403では、ヨーレイト信号に基づいて旋回方向を判断し、旋回方向に応じた制動輪及び制動力を決定する。
ステップ404では、操舵方向が右方向かどうかを判断し、右方向の時はステップ405へ進み、左方向の時はステップ406へ進む。
ステップ405では、右前輪又は右前輪+右後輪又は右前輪+両後輪に所望のヨーレイトを発生する制動力を印加する。
ステップ406では、左前輪又は左前輪+左後輪又は左前輪+両後輪に所望のヨーレイトを発生する制動力を印加する。
前記バイワイヤシステムは、運転者のシフト操作意図を検出しシフトアクチュエータを作動させるシフトバイワイヤシステムを有し、
前記補完手段は、前記異常検出手段により前記シフトバイワイヤシステムの異常(第3の異常)が検出されたときは、前記ブレーキバイワイヤシステムによりブレーキアクチュエータを作動、及び/又は前記ステアバイワイヤシステムによりステアリングアクチュエータを作動させることで車両の移動を禁止する制御を実行することを特徴とする車両制御装置。
2 ブレーキアクチュエータ
3 モータドライバ
4 ストロークシミュレータ
5 ブレーキコントロールユニット
6 ヨーレイトセンサ
7 操作量センサ
100 ステアバイワイヤシステム
101 ステアリングアクチュエータ
102 ステアリングホイール
103 操舵角センサ
104 反力発生装置
105 ステアリングコントロールユニット
Claims (4)
- 運転者の意図を検出する意図検出手段と、
前記意図検出手段の出力に応じて電気的にアクチュエータを作動させる複数のバイワイヤシステムと、
前記各バイワイヤシステムの異常を検出する異常検出手段と、
前記異常検出手段により異常が検出されたバイワイヤシステムの作動を、他のバイワイヤシステムの作動により補完する補完手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記複数のバイワイヤシステムを、運転者のブレーキ操作意図を検出しブレーキアクチュエータを作動させるブレーキバイワイヤシステムと、運転者の操舵意図を検出しステアリングアクチュエータを作動させるステアバイワイヤシステムとし、
前記補完手段は、前記異常検出手段により前記ブレーキバイワイヤシステムの異常(第1の異常)が検出されたときは、運転者のブレーキ操作意図に応じた制動力が得られるよう前記ステアバイワイヤシステムによりステアリングアクチュエータを作動させ、
前記異常検出手段により前記ステアバイワイヤシステムの異常(第2の異常)が検出されたときは、運転者の操舵意図に応じた旋回性能が得られるよう前記ブレーキバイワイヤシステムによりブレーキアクチュエータを作動させることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両制御装置において、
前記ステアバイワイヤシステムは、少なくとも前輪または後輪系統の各輪を独立に転舵可能な転舵輪アクチュエータを備え、
前記第1の異常検出時には、前記転舵輪アクチュエータにより、各輪をトーインまたはトーアウト状態に制御して制動力を得ることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項2または3に記載の車両制御装置において、
車両のヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段を設け、
前記補完手段は、第1の異常検出時には、各転舵輪に対し前記ヨーレイト検出手段により検出されたヨーレイトを抑制方向としつつ制動力を得るトー制御を実行することを特徴とする車両制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004083230A JP4230947B2 (ja) | 2004-03-22 | 2004-03-22 | 車両制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004083230A JP4230947B2 (ja) | 2004-03-22 | 2004-03-22 | 車両制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005263182A true JP2005263182A (ja) | 2005-09-29 |
JP4230947B2 JP4230947B2 (ja) | 2009-02-25 |
Family
ID=35088160
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004083230A Expired - Fee Related JP4230947B2 (ja) | 2004-03-22 | 2004-03-22 | 車両制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4230947B2 (ja) |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006206038A (ja) * | 2004-12-27 | 2006-08-10 | Equos Research Co Ltd | 車輪制御装置 |
JP2006206039A (ja) * | 2004-12-27 | 2006-08-10 | Equos Research Co Ltd | 車輪制御装置 |
JP2007137138A (ja) * | 2005-11-15 | 2007-06-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の路面摩擦係数推定装置 |
JP2007269062A (ja) * | 2006-03-30 | 2007-10-18 | Honda Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
US7349770B2 (en) | 2005-05-31 | 2008-03-25 | Denso Corporation | Vehicle control system |
WO2009113233A1 (ja) * | 2008-03-10 | 2009-09-17 | 本田技研工業株式会社 | 後輪操舵車両 |
WO2010082458A1 (ja) | 2009-01-15 | 2010-07-22 | Ntn株式会社 | ステアバイワイヤ式操舵装置 |
WO2010103768A1 (ja) * | 2009-03-09 | 2010-09-16 | 本田技研工業株式会社 | 車両運動制御システム |
KR100999287B1 (ko) | 2008-12-05 | 2010-12-07 | 현대자동차주식회사 | 좌우 독립형 스티어 바이 와이어 시스템의 레버비 가변장치 |
WO2011001904A1 (ja) | 2009-07-02 | 2011-01-06 | Ntn株式会社 | ステアバイワイヤ式操舵装置 |
JP2013006595A (ja) * | 2012-07-30 | 2013-01-10 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
CN103318151A (zh) * | 2012-03-23 | 2013-09-25 | 富士重工业株式会社 | 线控换档系统的失效保护装置 |
CN111479745A (zh) * | 2018-01-19 | 2020-07-31 | 株式会社昭和 | 转向装置 |
JP2021187360A (ja) * | 2020-06-02 | 2021-12-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両 |
CN116039588A (zh) * | 2023-03-02 | 2023-05-02 | 南京飞恩微电子有限公司 | 线控制动控制方法及系统 |
WO2024128063A1 (ja) * | 2022-12-12 | 2024-06-20 | 日立Astemo株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システム |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7244994B2 (ja) | 2018-03-27 | 2023-03-23 | Ntn株式会社 | 操舵機能付ハブユニット、操舵システム、および操舵機能付ハブユニットを備えた車両 |
-
2004
- 2004-03-22 JP JP2004083230A patent/JP4230947B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006206039A (ja) * | 2004-12-27 | 2006-08-10 | Equos Research Co Ltd | 車輪制御装置 |
JP2006206038A (ja) * | 2004-12-27 | 2006-08-10 | Equos Research Co Ltd | 車輪制御装置 |
US7349770B2 (en) | 2005-05-31 | 2008-03-25 | Denso Corporation | Vehicle control system |
JP2007137138A (ja) * | 2005-11-15 | 2007-06-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の路面摩擦係数推定装置 |
JP2007269062A (ja) * | 2006-03-30 | 2007-10-18 | Honda Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
WO2009113233A1 (ja) * | 2008-03-10 | 2009-09-17 | 本田技研工業株式会社 | 後輪操舵車両 |
KR100999287B1 (ko) | 2008-12-05 | 2010-12-07 | 현대자동차주식회사 | 좌우 독립형 스티어 바이 와이어 시스템의 레버비 가변장치 |
CN102282058A (zh) * | 2009-01-15 | 2011-12-14 | Ntn株式会社 | 线控转向式转向装置 |
WO2010082458A1 (ja) | 2009-01-15 | 2010-07-22 | Ntn株式会社 | ステアバイワイヤ式操舵装置 |
WO2010103768A1 (ja) * | 2009-03-09 | 2010-09-16 | 本田技研工業株式会社 | 車両運動制御システム |
US8761995B2 (en) | 2009-03-09 | 2014-06-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle motion control system |
JP5369170B2 (ja) * | 2009-03-09 | 2013-12-18 | 本田技研工業株式会社 | 車両運動制御システム |
WO2011001904A1 (ja) | 2009-07-02 | 2011-01-06 | Ntn株式会社 | ステアバイワイヤ式操舵装置 |
US8240422B2 (en) | 2009-07-02 | 2012-08-14 | Ntn Corporation | Steer-by-wire type steering device |
JP2013199165A (ja) * | 2012-03-23 | 2013-10-03 | Fuji Heavy Ind Ltd | シフトバイワイヤシステムのフェイルセーフ装置 |
CN103318151A (zh) * | 2012-03-23 | 2013-09-25 | 富士重工业株式会社 | 线控换档系统的失效保护装置 |
JP2013006595A (ja) * | 2012-07-30 | 2013-01-10 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
CN111479745A (zh) * | 2018-01-19 | 2020-07-31 | 株式会社昭和 | 转向装置 |
US11661105B2 (en) | 2018-01-19 | 2023-05-30 | Hitachi Astemo, Ltd. | Steering device |
JP2021187360A (ja) * | 2020-06-02 | 2021-12-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両 |
JP7372598B2 (ja) | 2020-06-02 | 2023-11-01 | トヨタ自動車株式会社 | 車両 |
WO2024128063A1 (ja) * | 2022-12-12 | 2024-06-20 | 日立Astemo株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システム |
CN116039588A (zh) * | 2023-03-02 | 2023-05-02 | 南京飞恩微电子有限公司 | 线控制动控制方法及系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4230947B2 (ja) | 2009-02-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109963766B (zh) | 控制线控转向型转向系统 | |
JP2005263182A (ja) | 車両制御装置 | |
EP3279060A1 (en) | Vehicle steering system | |
JP5903091B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2007284056A (ja) | 電動パワーステアリング装置の運転方法 | |
JP4546895B2 (ja) | 車両制御システム | |
JP2007245821A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP5412822B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
US20230122952A1 (en) | Differential braking to increase evasive maneuver lateral capability | |
JP5309556B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2006347208A (ja) | 車両用操舵装置 | |
US20240092326A1 (en) | Brake-to-steer for steer-by-wire control algorithm using support from tertiary steering actuation | |
JP2009057011A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP4403791B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2008155723A (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP2008030591A (ja) | 制動制御装置およびその方法 | |
US20230119160A1 (en) | System and method of preemptively readying a brake system | |
JP2010120532A (ja) | 車両用車線逸脱防止システム | |
JP2003237612A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP7270463B2 (ja) | 車両用ステアリング装置 | |
JP4114686B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2003267249A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2006213173A (ja) | 車両の操蛇制御装置 | |
JP6243934B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP4702028B2 (ja) | 車輌の走行制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20051114 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060914 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080513 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080714 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20081202 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20081204 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111212 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111212 Year of fee payment: 3 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111212 Year of fee payment: 3 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111212 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121212 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |