JP2009120073A - ブレーキ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ブレーキ制御装置においては、アンプの切り替えにより検出信号の出力値が不連続に変化して異常値を示しても、前回の出力値に連続的につながる本来の出力値が推定される。すなわち、ストロークセンサの出力値がその検出履歴からみて異常である場合、本来のストローク量に対応した推定値が算出され、制動制御に用いられる。
【選択図】図4
Description
ストロークセンサ25は、例えば渦電流式の変位センサとして構成され、ブレーキペダル24のストローク量に応じた出力信号を出力する検出部82と、その出力信号を増幅してブレーキECU70へ出力する増幅部84とを含んで構成される。検出部82は、検出コイル、発振回路、整流回路等を含む。検出コイルは、発振回路から供給される高周波電流により交流磁界を発生させる。検出コイルは、ブレーキペダル24が近づくにつれて(つまり、ストローク角が大きくなるにつれて)渦電流損が増大し、これによりインピーダンスが増大して発振回路の発振振幅を減少させる。整流回路は、発振回路の発振振幅を取り出して直流電圧(検出信号)に変換する。
x1:前回値
c:変化量
T:演算周期
ブレーキECU70は、このとき算出された踏み増し用仮値xuまたは踏み戻し用仮値xdと、異常値となった電源電圧比xとの差分αを算出し(S34)、次回以降のS16の演算にて使用する。また、このとき算出された踏み増し用仮値xuまたは踏み戻し用仮値xdは、次の演算処理のために前回値x1として記憶されるとともに(S22)、今回の電源電圧比としてストローク量ひいては目標加速度の算出に用いられる(S24,S26)。すなわち、次回以後の出力値についてもS16にて差分値αが差し引かれることにより、出力値の飛びの発生前後において電源電圧比xをリニアな形で取得することができる。なお、S10において制動中でないと判定されると(S10のN)、一旦処理は終了される。
Claims (6)
- 車両の各車輪に対してブレーキ操作部材のストローク量に応じた制動力を付与するブレーキ装置において、
前記ストローク量に応じた出力信号を出力する検出部と、その検出部の出力信号を増幅して出力する複数の増幅器とを含むストロークセンサと、
前記ストローク量の検出範囲に応じて前記複数の増幅器の出力信号を切り替えて取得し、取得された出力信号に基づいて前記ストローク量を演算し、そのストローク量に基づいて目標制動力を得るための制御信号を出力する制御部と、
を備え、
前記制御部は、所定のサンプリング周期にて前記出力信号の出力値を取得するとともに、その出力値が既取得出力値から予め定める異常判定値以上に変化している場合には、これを異常値と判定して破棄し、前記既取得出力値に基づく推定値を演算してその推定値に基づいて前記ストローク量を演算することを特徴とするブレーキ装置。 - 前記制御部は、前記既取得出力値の前記サンプリング周期に対する変化量を算出し、前記既取得出力値に前記変化量を加算して前記推定値を算出することを特徴とする請求項1に記載のブレーキ装置。
- 前記制御部は、次回以降の演算のために前記推定値を前記既取得出力値として保持するとともに、前記異常値と前記推定値との差分値を演算し、前記異常値の発生以後に取得される出力値について前記差分値を加算または減算した補正値を演算し、その補正値に基づいて前記ストローク量を演算することを特徴とする請求項1または2に記載のブレーキ装置。
- 前記制御部は、前記ストローク量が増加過程および減少過程のいずれにあるかを判定し、増加過程にある場合には前記出力値に前記差分値を加算して前記補正値を算出し、減少過程にある場合には前記出力値から前記差分値を減算して前記補正値を算出することを特徴とする請求項3のいずれかに記載のブレーキ装置。
- 前記制御部は、前記ストローク量が増加過程および減少過程のいずれにあるかを、前記ストローク量とは異なるが制動制御に際して取得する他の物理量に基づいて判定することを特徴とする請求項4に記載のブレーキ装置。
- 前記異常判定値は、前記サンプリング周期における前記出力信号の出力値の変化量として、前記ブレーキ操作部材の操作力によっては変化し得ない値であって、前記増幅器の切り替えにより発生し得る値が設定されていることを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載のブレーキ装置。
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