ES2638332T3

ES2638332T3 - Dispositivo de detección de ángulo de rotación absoluto de múltiples vueltas y método para la detección de ángulo de rotación absoluto

Info

Publication number: ES2638332T3
Application number: ES12848893.9T
Authority: ES
Inventors: Akihiko HOUDA
Original assignee: Oriental Motor Co Ltd
Current assignee: Oriental Motor Co Ltd
Priority date: 2011-11-14
Filing date: 2012-10-09
Publication date: 2017-10-19
Anticipated expiration: 2032-10-09
Also published as: US9528855B2; KR20140099867A; CN103930748A; US20140290079A1; WO2013073319A1; CN103930748B; KR101942130B1; JP5420624B2; EP2789967B1; EP2789967A4; EP2789967A1; JP2013104778A

Abstract

Un aparato de detección de ángulo de rotación de múltiples vueltas que comprende: un engranaje de árbol motor (10b) montado sobre un árbol motor (10a); un primer engranaje de árbol de transmisión secundario (11b) y un segundo engranaje de árbol de transmisión secundario (12b) adaptados para engranarse con el árbol motor; un primer árbol de transmisión secundario (11a) y un segundo árbol de transmisión secundario (12a) adaptados para transmitir rotaciones del primer y el segundo engranaje de árbol de transmisión secundario, respectivamente; un conjunto de detectores de ángulo que incluye un detector de ángulo de árbol motor (RS0) adaptado para detectar un ángulo de rotación del árbol motor y un primer y un segundo detector de ángulo de árbol de transmisión secundario (RS1, RS2) adaptados para detectar ángulos de rotación del primer y el segundo árbol de transmisión secundario, donde el detector de ángulo de árbol motor produce N ciclos de un valor de detección de ángulo de orden N P0(NX) por rotación del árbol motor y el primer y el segundo detector de ángulo de árbol de transmisión secundario producen un ciclo de valores de detección de ángulo de orden 1 P1(1X) y P2(1X), respectivamente, por rotación de los árboles de transmisión secundarios respectivos; y un mecanismo de engranaje que tiene una diferencia de número de dientes de dos o de un número entero superior a entre el primer engranaje de árbol de transmisión secundario y el engranaje de árbol motor, y una diferencia de número de dientes de 1 entre el engranaje de árbol motor y el segundo engranaje de árbol de transmisión secundario, siendo el número de dientes del primer engranaje de árbol de transmisión secundario un múltiplo entero de un producto de la diferencia de número de dientes a y de un multiplicador de ángulo de árbol N del detector de ángulo unido al árbol motor, donde se determina un ángulo de rotación absoluto de múltiples vueltas a partir de los valores de detección de ángulo de rotación del árbol motor, el primer árbol de transmisión secundario y el segundo árbol de transmisión secundario, comprendiendo el aparato de detección de ángulo de rotación de múltiples vueltas además medios de detección de ángulo de rotación de árbol motor adaptados para determinar una señal P0((aN/M)×X) de la cual un ciclo corresponde a rotaciones M/aN del árbol motor a partir del valor de detección de ángulo de orden N P0(NX) detectado por el detector de ángulo de árbol motor y el valor de detección de ángulo de orden 1 P1(1X) del primer árbol de transmisión secundario detectado por el primer detector de ángulo de árbol de transmisión secundario, siendo M el número de dientes del primer árbol de transmisión secundario, obtener un valor de discriminación que indica a qué ciclo de los N ciclos pertenece el valor de detección de ángulo de orden N P0(NX) detectado por el detector de ángulo de árbol motor a partir de la señal P0((aN/M)θX), y sintetizar un ciclo de un valor de detección de ángulo de orden 1 P0(1X) del árbol motor por rotación del árbol motor a partir del valor de discriminación y el valor de detección de ángulo de orden N P0(NX), y medios de detección del número de rotaciones del árbol motor adaptados para generar una primera señal periódica de árbol de transmisión secundario que representa una diferencia de número de rotaciones entre el árbol motor y el primer árbol de transmisión secundario, a partir del valor de detección de ángulo de orden 1 P0(1X) del árbol motor y el valor de detección de ángulo de orden 1 P1(1X) del primer árbol de transmisión secundario, generar una segunda señal periódica de árbol de transmisión secundario que representa una diferencia de número de rotaciones entre el árbol motor y el segundo árbol de transmisión secundario, a partir del valor de detección de ángulo de orden 1 P0(1X) del árbol motor y el valor de detección de ángulo de orden 1 P2(1X) del segundo árbol de transmisión secundario detectado por el segundo detector de ángulo de árbol de transmisión secundario, y determinar el número de rotaciones del árbol motor a partir de la primera señal periódica de árbol de transmisión secundario y la segunda señal periódica de árbol de transmisión secundario.

Description

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DESCRIPCION

Dispositivo de deteccion de angulo de rotacion absoluto de multiples vueltas y metodo para la deteccion de angulo de rotacion absoluto

CAMPO TECNICO DE LA INVENCION

[0001] La presente invencion se refiere a un aparato y metodo para la deteccion de un angulo de rotacion absoluto de multiples vueltas y, mas en concreto, a un aparato y metodo para la deteccion de un angulo de rotacion absoluto de multiples vueltas mediante la deteccion de angulos dentro de una rotacion de multiples arboles giratorios que tienen relaciones de transmision distintas.

ANTECEDENTES DE LA INVENCION

[0002] Es necesario controlar la rotacion axial de una fuente de accionamiento giratoria tal como un motor a lo largo de multiples rotaciones con el fin de controlar las posiciones de maquinas-herramienta o de cuerpos moviles, tales como los robots. En particular, es sumamente importante detectar angulos dentro de una rotacion a alta resolucion y obtener informacion de angulo a lo largo de un numero de rotaciones superior. Sin embargo, se ha propuesto de manera convencional una gran cantidad de aparatos de deteccion de angulo de rotacion con resolucion aumentada asf como con informacion de angulo para un numero de rotaciones aumentado.

[0003] Con el fin de resolver los problemas relacionados con los aumentos del numero de detectores de angulo, la complicacion de un mecanismo de engranaje y los aumentos de tamano del mecanismo de engranaje cuando se utilizan dos detectores de angulo que difieren en un multiplicador de angulo de arbol para la deteccion de angulo de un eje para aumentar la resolucion de deteccion dentro de una rotacion e incrementar un rango de deteccion de multiples vueltas, en la patente japonesa N° 3665732 se expone un metodo de deteccion de posicion absoluta que propone un metodo que cuadruplica la resolucion sin disminuir el rango de deteccion de multiples vueltas y sin aumentar el numero de resolucionadores mediante la utilizacion de un resolucionador de angulo de orden 4 para un primer eje y un resolucionador de angulo de orden 1 para un segundo eje.

DOCUMENTO DE LA TECNICA RELACIONADA

Referencias de patentes

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Literatura de patente 1: Patente japonesa N° 3665732 y JP2002107178 Literatura de patente 2: Publicacion de patente japonesa N° JP2009-229396A

SUMARIO DE LA INVENCION

Problemas que debe resolver la invencion

[0005] Los metodos de deteccion convencionales presentan un problema consistente en que se necesita una precision especial del primer detector de posicion absoluta de primera etapa (resolucionador) RS1, que se utiliza tanto para la discriminacion de region dentro de una rotacion como para el numero de rotaciones, como se describe en el parrafo [0006] de la literatura de patente 2. Es decir, la discriminacion de region dentro de una rotacion y la discriminacion del numero de rotaciones descritas en la literatura de patente 1 se llevan a cabo a partir de las formas de onda mostradas en la figura 5, y 010 obtenido mediante la Ec. (3) puede utilizarse para la determinacion de una posicion absoluta (un angulo de maquina) dentro de una rotacion (vease el parrafo [0022]), pero un resultado del calculo de 010 se utiliza para discriminar 26 rotaciones * 4 regiones, lo que requiere una precision que soporta 104 (26 * 4) divisiones. Por el contrario, 020 de la figura 6 requiere solamente una precision de 27 divisiones y 030 de la figura 7 requiere solamente una precision de 29 divisiones.

[0006] En la configuracion segun la literatura de patente 1, se utilizan tres resolucionadores de angulo de orden 1, RS1, RS2 y RS3, y se requiere una precision aproximadamente cuatro veces mayor de un resolucionador en comparacion con los otros resolucionadores. En consecuencia, se utiliza un resolucionador de alta resolucion solamente para RS1 o se utilizan resolucionadores con precision equivalente para RS1, RS2 y RS3 mediante la aplicacion de un rango de deteccion estrechado a RS2 y RS3 en vez de utilizar ciclos de rotacion inicialmente esperados de RS2 y RS3. En muchos casos, es diffcil utilizar un detector de angulo particularmente de alta precision solamente para RS1 debido a las limitaciones del espacio de instalacion o debido a restricciones relacionadas con el diseno o la fabricacion. Ademas, desde la perspectiva de la estandarizacion de las partes, es preferible en muchos casos utilizar resolucionadores de angulo de orden 1 con precision equivalente para RS1 a RS3.

[0007] La literatura de patente 2 expone un codificador que tiene cuatro ejes de deteccion de angulo como la literatura de patente 1, donde un engranaje G0 y un engranaje G1 se conectan con una relacion de transmision de uno a uno y se utiliza un detector de angulo de orden 1 para el engranaje G1 solamente para la discriminacion

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de region de un detector de angulo de orden 4 para el engranaje G0. Mientras que la literatura de patente 1 obtiene un rango de deteccion de 20.368 rotaciones a partir de tres senales de un ciclo de 26 rotaciones, un ciclo de 27 rotaciones y un ciclo de 29 rotaciones, la literatura de patente 2 obtiene, de manera mecanica, un rango de deteccion de solo 783 rotaciones a partir de 27 rotaciones por ciclo y 29 rotaciones por ciclo.

[0008] La discriminacion a partir de formas de onda de senal de la figura 5 segun la literatura de patente 1 presenta un problema de procesamiento de senales que consiste en que las senales de 4 ciclos por rotacion y 1/26 ciclo por rotacion se mezclan, lo que hace diffcil la discriminacion entre las dos senales. Ademas, la tecnica de conformidad con la literatura de patente 1 presenta diferencias entre los angulos de rotacion de tres arboles de transmision secundarios acoplados con relaciones de transmision diferentes y un angulo de rotacion de un arbol motor y, de este modo, obtiene tres senales de ciclo de rotacion y, por consiguiente, informacion de multiples vueltas. Una diferencia en el numero de dientes de engranaje entre el arbol motor y los arboles de transmision secundarios es 1. Si la diferencia en el numero de dientes de engranaje es 1, dos arboles con una diferencia de numero de dientes de +1 o -1 pueden acoplarse al arbol motor, pero se ha de instalar otro engranaje en el arbol motor para acoplar tres o mas arboles de transmision secundarios.

El documento WO2005/008182A expone un dispositivo de medicion de posicion que tiene un dispositivo de evaluacion que determina una senal absoluta dentro de una rotacion por medio de tres senales de unidades sensoriales.

Medios para solucionar el problema

[0009] La presente invencion se ha llevado a cabo para solucionar el problema mencionado anteriormente y da a conocer un aparato de deteccion de angulo de rotacion de multiples vueltas que comprende: un engranaje de arbol motor montado sobre un arbol motor; un primer engranaje de arbol de transmision secundario y un segundo engranaje de arbol de transmision secundario adaptados para engranarse con el arbol motor; un primer arbol de transmision secundario y un segundo arbol de transmision secundario adaptados para transmitir las rotaciones del primer y el segundo engranaje de arbol de transmision secundario, respectivamente; un conjunto de detectores de angulo que incluye un detector de angulo de arbol motor adaptado para detectar un angulo de rotacion del arbol motor y un primer y un segundo detector de angulo de arbol de transmision secundario adaptados para detectar angulos de rotacion del primer y el segundo arbol de transmision secundario, donde el detector de angulo de arbol motor produce N ciclos de un valor de deteccion de angulo de orden N Po(nx) por rotacion del arbol motor y el primer y el segundo detector de angulo de arbol de transmision secundario producen un ciclo de valores de deteccion de angulo de orden 1 P-ifix) y P2(1X), respectivamente, por rotacion de los arboles de transmision secundarios respectivos; y un mecanismo de engranaje que tiene una diferencia de numero de dientes de dos o un numero entero superior a entre el primer engranaje de arbol de transmision secundario y el engranaje de arbol motor, y una diferencia de numero de dientes de 1 entre el segundo engranaje de arbol de transmision secundario y el engranaje de arbol motor, siendo el numero de dientes del primer engranaje de arbol de transmision secundario un multiplo entero de un producto de la diferencia de numero de dientes a y de un multiplicador de angulo de arbol N del detector de angulo unido al arbol motor, donde se determina un angulo de rotacion absoluto de multiples vueltas del arbol motor a partir de los valores de deteccion de angulo de rotacion del arbol motor, el primer arbol de transmision secundario y el segundo arbol de transmision secundario, comprendiendo el aparato de deteccion de angulo de rotacion de multiples vueltas ademas medios de deteccion de angulo de rotacion de arbol motor adaptados para determinar una senal Po«aN/M)*x) de la cual un ciclo corresponde a rotaciones M/aN del arbol motor a partir del valor de deteccion de angulo de orden N Po(nx) detectado por el detector de angulo de arbol motor y el valor de deteccion de angulo de orden 1 P1(1X) del primer arbol de transmision secundario detectado por el primer detector de angulo de arbol de transmision secundario, siendo M el numero de dientes del primer arbol de transmision secundario, obtener un valor de discriminacion que indica a que ciclo de los N ciclos pertenece el valor de deteccion de angulo de orden N po(nx) detectado por el detector de angulo de arbol motor a partir de la senal Po«aN/M)xX), y sintetizar un ciclo de un valor de deteccion de angulo de orden 1 Po(1X) del arbol motor por rotacion del arbol motor a partir del valor de discriminacion y el valor de deteccion de angulo de orden N Po(nx), y medios de deteccion del numero de rotaciones del arbol motor adaptados para generar una primera senal periodica de arbol de transmision secundario que representa una diferencia de numero de rotaciones entre el arbol motor y el primer arbol de transmision secundario, a partir del valor de deteccion de angulo de orden 1 Po(1X) del arbol motor y el valor de deteccion de angulo de orden 1 P1(1X) del primer arbol de transmision secundario, generar una segunda senal periodica de arbol de transmision secundario que representa una diferencia de numero de rotaciones entre el arbol motor y el segundo arbol de transmision secundario, a partir del valor de deteccion de angulo de orden 1 Po(1X) del arbol motor y el valor de deteccion de angulo de orden 1 P2(1X) del segundo arbol de transmision secundario detectado por el segundo detector de angulo de arbol de transmision secundario y determinar el numero de rotaciones del arbol motor a partir de la primera senal periodica de arbol de transmision secundario y la segunda senal periodica de arbol de transmision secundario.

[0010] Ademas, la presente invencion da a conocer un aparato de deteccion de angulo de rotacion de multiples vueltas que tambien comprende un tercer arbol de transmision secundario ademas del primer arbol de transmision secundario y el segundo arbol de transmision secundario, donde hay una diferencia de numero de

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dientes de 1 entre el engranaje de arbol motor y el tercer arbol de transmision secundario; se genera una tercera senal periodica de arbol de transmision secundario que representa una diferencia de numero de rotaciones entre el arbol motor y el tercer arbol de transmision secundario a partir del valor de deteccion de angulo de orden 1 Po(ix) del arbol motor y un valor de deteccion de angulo de orden 1 P3(1X) del segundo arbol de transmision secundario detectado por el tercer detector de angulo de arbol de transmision secundario; y los medios de deteccion del numero de rotaciones del arbol motor determinan el numero de rotaciones del arbol motor a partir de la primera senal periodica de arbol de transmision secundario, la segunda senal periodica de arbol de transmision secundario y la tercera senal periodica de arbol de transmision secundario.

[0011] Asimismo, la presente invencion da a conocer un metodo de deteccion de angulo de rotacion de multiples vueltas para un aparato de deteccion de angulo de rotacion de multiples vueltas que comprende un engranaje de arbol motor montado sobre un arbol motor que transmite la rotacion de una fuente de accionamiento giratoria, un primer engranaje de arbol de transmision secundario y un segundo engranaje de arbol de transmision secundario adaptados para engranarse con el arbol motor, un primer arbol de transmision secundario y un segundo arbol de transmision secundario adaptados para transmitir las rotaciones del primer y el segundo engranaje de arbol de transmision secundario, respectivamente, un conjunto de detectores de angulo que incluye un detector de angulo de arbol motor adaptado para detectar un angulo de rotacion del arbol motor y un primer y un segundo detector de angulo de arbol de transmision secundario adaptados para detectar angulos de rotacion del primer y el segundo arbol de transmision secundario, donde el detector de angulo de arbol motor produce N ciclos de un valor de deteccion de angulo de orden N Po(NX) por rotacion del arbol motor y el primer y el segundo detector de angulo de arbol de transmision secundario producen un ciclo de valores de deteccion de angulo de orden 1 P^x y P2(1X), respectivamente, por rotacion de los arboles de transmision secundarios respectivos, y un mecanismo de engranaje que tiene una diferencia de numero de dientes de dos o un numero entero superior a entre el primer engranaje de arbol de transmision secundario y el engranaje de arbol motor, y una diferencia de numero de dientes de 1 entre el segundo engranaje de arbol de transmision secundario y el engranaje de arbol motor, siendo el numero de dientes del primer engranaje de arbol de transmision secundario un multiplo entero de un producto de la diferencia de numero de dientes a y de un multiplicador de angulo de arbol N del detector de angulo unido al arbol motor, donde se determina un angulo de rotacion absoluto de multiples vueltas del arbol motor a partir de los valores de deteccion de angulo de rotacion del arbol motor, el primer arbol de transmision secundario y el segundo arbol de transmision secundario, comprendiendo el metodo de deteccion de angulo de rotacion de multiples vueltas una etapa de deteccion de N ciclos de un valor de deteccion de angulo de orden N Po(NX) por rotacion del arbol motor, que es el angulo de rotacion del arbol motor, y de deteccion de un ciclo de valores de deteccion de angulo de orden 1 P1(1X) y P2(1X) por rotacion de los arboles de transmision secundarios respectivos, que son los angulos de rotacion del primer y el segundo arbol de transmision secundario, respectivamente; etapa de determinacion de una senal Po«aN/M)*X) de la cual un ciclo corresponde a rotaciones M/aN del arbol motor a partir del valor de deteccion de angulo de orden N Po(NX) detectado por el detector de angulo de arbol motor y el valor de deteccion de angulo de orden 1 P^x del primer arbol de transmision secundario detectado por el primer detector de angulo de arbol de transmision secundario, donde M es el numero de dientes del primer arbol de transmision secundario, obtener un valor de discriminacion que identifica a que ciclo de los N ciclos pertenece el valor de deteccion de angulo de orden N Po(NX) detectado por el detector de angulo de arbol motor a partir de la senal Po«aN/M)xX), y determinar de esta manera un angulo de rotacion dentro de una rotacion del arbol motor; y una etapa de smtesis de un ciclo de un valor de deteccion de angulo de orden 1 Po(1X) del arbol motor por rotacion del arbol motor a partir del valor de discriminacion y el valor de deteccion de angulo de orden N Po(NX), generar una primera senal periodica de arbol de transmision secundario que representa una diferencia de numero de rotaciones entre el arbol motor y el primer arbol de transmision secundario, a partir del valor de deteccion de angulo de orden 1 Po(1X) del arbol motor y el valor de deteccion de angulo de orden 1 P1(1X) del primer arbol de transmision secundario, generar una segunda senal periodica de arbol de transmision secundario que representa una diferencia de numero de rotaciones entre el arbol motor y el segundo arbol de transmision secundario, a partir del valor de deteccion de angulo de orden 1 Po(1X) del arbol motor y el valor de deteccion de angulo de orden 1 P2(1X) del segundo arbol de transmision secundario detectado por el segundo detector de angulo de arbol de transmision secundario y determinar el numero de rotaciones del arbol motor a partir de la primera senal periodica de arbol de transmision secundario y la segunda senal periodica de arbol de transmision secundario.

[0012] Ademas, la presente invencion da a conocer un metodo de deteccion de angulo de rotacion de multiples vueltas donde: el aparato de deteccion de angulo de rotacion de multiples vueltas comprende tambien un tercer arbol de transmision secundario ademas del primer arbol de transmision secundario y el segundo arbol de transmision secundario; hay una diferencia de numero de dientes de 1 entre el engranaje de arbol motor y el tercer arbol de transmision secundario; el metodo de deteccion de angulo de rotacion de multiples vueltas comprende tambien una etapa de generacion de una tercera senal periodica de arbol de transmision secundario que representa una diferencia de numero de rotaciones entre el arbol motor y el tercer arbol de transmision secundario a partir del valor de deteccion de angulo de orden 1 Po(1X) del arbol motor y un valor de deteccion de angulo de orden 1 P3(1X) del segundo arbol de transmision secundario detectado por el tercer detector de angulo de arbol de transmision secundario; y la etapa de determinacion del numero de rotaciones del arbol motor tambien incluye una etapa de determinacion del numero de rotaciones del arbol motor a partir de la primera senal

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periodica de arbol de transmision secundario, la segunda senal periodica de arbol de transmision secundario y la tercera senal periodica de arbol de transmision secundario.

VENTAJAS DE LA INVENCION

[0013] La presente invencion puede obtener un rango de deteccion de multiples vueltas mediante la utilizacion plena de las precisiones de detectores de angulo individuales cuando se utiliza un detector de angulo de orden N adoptado para producir N ciclos de una senal de deteccion por rotacion para el arbol motor y se utilizan detectores de angulo de orden 1 para los arboles de transmision secundarios sin necesitar que el detector de angulo de orden 1 del primer arbol de transmision secundario tenga una precision especialmente alta en comparacion con los detectores de angulo de orden 1 del segundo y posteriores arboles de transmision secundarios para obtener resolucion de deteccion dentro de una rotacion e incluso cuando se utilicen detectores de angulo de precision equivalente. Ademas, la presente invencion permite obtener facilmente la discriminacion de region y el numero de rotaciones en relacion con los valores de deteccion del arbol motor. Asimismo, la presente invencion permite reducir el numero de engranajes utilizado para el arbol motor.

BREVE DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS

[0014]

[Fig. 1] La figura 1 es un diagrama de bloques que muestra un mecanismo de engranaje de un aparato de deteccion de angulo de rotacion adaptado para detectar un angulo de rotacion absoluto de multiples vueltas, segun un modo de realizacion de la presente invencion.

[Fig. 2] La figura 2 es un diagrama de bloques de una unidad de computacion de angulo de rotacion adaptada para calcular un angulo de rotacion absoluto de multiples vueltas de un arbol motor.

[Fig. 3] La figura 3 es un diagrama que muestra formas de onda de senal producidas a partir de respectivos detectores de angulo para el arbol motor y los arboles de transmision secundarios en relacion con un numero de rotaciones del arbol motor, segun el modo de realizacion de la presente invencion.

[Fig. 4] La figura 4 muestra formas de onda de senal utilizadas para discriminar una region de discriminacion del arbol motor, segun el modo de realizacion de la presente invencion.

[Fig. 5] La figura 5 es un diagrama que muestra formas de onda de senal utilizadas para determinar un angulo de rotacion dentro de una rotacion del arbol motor, segun el modo de realizacion de la presente invencion.

[Fig. 6] La figura 6 muestra formas de onda de senales periodicas producidas a partir de respectivos detectores de angulo de rotacion de arboles de transmision secundarios en relacion con el numero de rotaciones del arbol motor, segun el modo de realizacion de la presente invencion.

[Fig. 7] La figura 7 es una tabla que muestra una relacion entre el numero de rotaciones del arbol motor y el numero de rotaciones relativo de cada arbol de transmision secundario, segun el modo de realizacion de la presente invencion.

[Fig. 8] Fig. 8 es un diagrama de flujo que ilustra procedimientos para la determinacion del angulo de rotacion absoluto de multiples vueltas del arbol motor a partir de angulos de rotacion del arbol motor y los arboles de transmision secundarios.

MODOS DE REALIZACION DE LA INVENCION

[0015] Un aparato de deteccion de angulo de rotacion segun la presente invencion pretende mejorar la resolucion de deteccion de un angulo de rotacion absoluto de multiples vueltas y ampliar un rango de deteccion de multiples vueltas. Aunque el siguiente modo de realizacion se describira dando por hecho que el aparato de deteccion de angulo de rotacion se compone de engranajes que tienen numeros de dientes espedficos, los valores numericos pueden cambiarse sin desviarse del espmtu de la presente invencion.

[0016] La figura 1 es un diagrama de bloques que muestra un mecanismo de engranaje 1 de un aparato de deteccion de angulo de rotacion adaptado para detectar un angulo de rotacion absoluto de multiples vueltas, segun un modo de realizacion de la presente invencion. En la figura 1, un arbol motor 10a acoplado a un arbol giratorio de un motor 10 se acopla a un engranaje de arbol motor 10b cuyo numero de dientes R es 28 y un resolucionador RS0, que es un detector de angulo adaptado para detectar un angulo de rotacion 00 dentro de una rotacion del arbol motor 10a esta unido al arbol motor 10a. Por ejemplo, el resolucionador RS0 produce una senal de deteccion de angulo que corresponde a un angulo de rotacion entre 0 y 360 grados. El resolucionador RS0 es un detector de angulo de orden N (NX) que produce una senal de N ciclo cada vez que el arbol motor 10a lleva a cabo una rotacion, y se utiliza un detector de angulo de orden 4 segun el presente modo de realizacion. Ademas, puede utilizarse un detector de angulo diferente a un resolucionador. Observese que en la siguiente descripcion, un angulo de rotacion se refiere a un angulo dentro de una rotacion (de 0 a 360 grados), pero un angulo durante multiples rotaciones se denominara angulo de multiples vueltas.

[0017] El engranaje de arbol motor 10b esta engranado con el primer a tercer engranaje de arbol de transmision secundario 11b, 12b y 13b, cuyas rotaciones se transmiten al primer a tercer arbol de transmision secundario 11a, 12a y 13a, respectivamente. Los numeros de dientes M, Q y S del primer al tercer engranaje de arbol de transmision secundario 11b, 12b y 13b son 32, 27 y 29, respectivamente. Los angulos de rotacion 00 a 03 del

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primer a tercer arbol de transmision secundario 11a, 12a y 13a se detectan mediante los resolucionadores RS1 a RS3 unidos al primer a tercer arbol de transmision secundario 11a, 12a y 13a. Al igual que con el resolucionador RS0, los resolucionadores RS1 a RS3 producen senales (de valor) de detection de angulo que corresponden a angulos de rotation de entre 0 y 360 grados. Los resolucionadores RS1 a RS3 son detectores de angulo de orden 1 (1X), cada uno de los cuales produce un ciclo de una senal cada vez que los arboles de transmision secundarios respectivos lleven a cabo una rotacion, y puede utilizarse un detector de angulo diferente a un resolucionador.

[0018] Si a es un numero entero igual o superior a 2, el numero de dientes R del engranaje de arbol motor 10b y los numeros de dientes M, Q y S del primer a tercer engranaje de arbol de transmision secundario 11b, 12b y 13b resuelven la

[Expresion matematica 1]

M = R±a,Q = R±\,S = R + \

donde si k es un numero entero igual o superior a 1 y N es un numero entero igual o superior a 2, el numero de dientes M del primer engranaje de arbol de transmision secundario puede seleccionarse para resolver M = k x a x N. En el presente modo de realization, se seleccionan R = 28, Q = 27, S = 29, a = 4, N = 4, k = 2, y M = 32.

[0019] En el aparato de deteccion de angulo de rotacion 1 mostrado en la figura 1, puesto que los numeros de dientes R y M del engranaje de arbol motor 10b y del primer engranaje de arbol de transmision secundario 11b son 28 y 32, respectivamente, cuando el arbol motor 10a realiza 8 rotaciones, el primer engranaje de arbol de transmision secundario 11b realiza 7 rotaciones y las posiciones de engranaje relativas del engranaje de arbol motor 10b y el primer engranaje de arbol de transmision secundario 11b vuelven a su estado original. Es decir, las posiciones de engranaje del engranaje de arbol motor 10b y el primer engranaje de arbol de transmision secundario 11b alcanzan sus posiciones originales cuando el arbol motor lleva a cabo un ciclo de 8 rotaciones. Ademas, puesto que el numero de dientes Q del segundo engranaje de arbol de transmision secundario 12b es 27, cada vez que el arbol motor 10a lleva a cabo 27 rotaciones, las posiciones de engranaje relativas del engranaje de arbol motor 10b y el segundo engranaje de arbol de transmision secundario 12b vuelven a su estado original. Ademas, puesto que el numero de dientes S del tercer engranaje de arbol de transmision secundario 13b es 29, cuando el arbol motor 10a lleva a cabo 29 rotaciones, las posiciones de engranaje relativas del engranaje de arbol motor 10b y el tercer engranaje de arbol de transmision secundario 13b vuelven a su estado original.

[0020] A partir de las relaciones anteriores, cada vez que el arbol motor 10a lleva a cabo 8 rotaciones, puede calcularse un ciclo de una senal periodica a partir de las senales de deteccion de los resolucionadores RS0 y RS1 adaptados para detectar los angulos de rotacion respectivos del arbol motor 10a y el primer arbol de transmision secundario 11a, cada vez que el arbol motor 10a lleva a cabo 27 rotaciones, puede calcularse un ciclo de una senal periodica a partir de la senal de deteccion del resolucionador RS0 y la senal de deteccion del resolucionador RS2 adaptados para detectar el angulo de rotacion del segundo arbol de transmision secundario 12a, y cada vez que el arbol motor 10a lleva a cabo 29 rotaciones, puede calcularse un ciclo de una senal periodica a partir de la senal de deteccion del resolucionador RS0 y la senal de deteccion del resolucionador RS3 adaptados para detectar el angulo de rotacion del tercer arbol de transmision secundario 12a. Finalmente, el angulo de rotacion absoluto de multiples vueltas del arbol motor 10a puede determinarse a partir de los valores de las tres senales periodicas. Un rango de angulos de rotacion en el que puede determinarse el angulo de rotacion absoluto de multiples vueltas es 6264 (8 x 27 x 29), que es el mmimo comun multiplo de los tres ciclos y, en consecuencia, el angulo de rotacion absoluto de multiples vueltas del arbol motor 10a puede determinarse a lo largo del rango en el que el arbol motor 10a lleva a cabo 6264 rotaciones. A continuation, se describe un metodo de calculo para determinar el angulo de rotacion absoluto de multiples vueltas 0c del arbol motor 10a a partir de los valores de senal de deteccion de los resolucionadores RS0 a RS3.

[0021] La figura 2 es un diagrama de bloques de una unidad de computation de angulo de rotacion 20 adaptada para calcular el angulo de rotacion absoluto de multiples vueltas 0c del arbol motor 10a. Los angulos de rotacion del arbol motor 10a y del primer a tercer arbol de transmision secundario 11a, 12a y 13a se detectan mediante los resolucionadores respectivos RS0 a RS3 y se envian a modo de dos tensiones de deteccion sinusoidales (componente seno y componente coseno), desfasadas 90° entre si, a un convertidor AD 23 a traves de lmeas de senales 21a, 21b, 21c y 21d, respectivamente. Las dos tensiones de deteccion se convierten de valores analogos, por ejemplo, en valores digitales de 12 bits por medio del convertidor AD 23 y se envian a un circuito de conversion/computacion RD 24. El circuito de conversion/computacion RD 24 calcula los valores de deteccion de angulo P0(4X), Pi(ix), P2(ix) y P3(ix) a partir de los dos valores digitales recibidos (componente seno y componente coseno). Observese que los subrndices (4X) y (1X) unidos a los simbolos de los valores de deteccion indican valores de senales producidos a partir de los detectores de angulo de orden 1 y de orden 4, respectivamente. Ademas, las tensiones de deteccion de los resolucionadores RS0 a RS3 contienen errores debido a diversos factores incluidos la dispersion de los resolucionadores RS0 a RS3 por si mismos, el magnetismo, el sistema de circuitos y la precision de la maquina y, por lo tanto, en vez de convertir las tensiones

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de detection directamente en angulos, se aplican diversas correcciones incluidas la correction de la compensation y la correccion de la amplitud de las senales de tension, la correccion del error de los angulos de rotation actuales y la correccion de los valores de deteccion de los arboles giratorios.

[0022] Tras pasar por los procesos rmencionados anterior^nente, los valores de deteccion Po(4X), Pi(ix), P2(ix) y P3(ix) se envian a un circuito de computation de multiples vueltas 25. La figura 3 muestra cambios de los valores de deteccion Po(4X), Pi(ix), P2(ix) y P3(ix) en relation con el numero de rotaciones del arbol motor 10a. En la figura 3, la abscisa representa el numero de rotaciones del arbol motor i0a y la ordenada representa un angulo electrico del arbol que corresponde a un valor detectado como cada valor de deteccion, donde los valores sobre la ordenada se expresan en grados, en un intervalo comprendido entre 0° y 360° para facilitar la comprension, pero pueden expresarse en valores desde 0 a i. En relacion con el valor de deteccion P0(4x) mostrado en la parte (a) de la figura 3, puesto que el detector de angulo RS0 es un detector de angulo de orden 4, se producen cuatro ciclos del valor de deteccion cada vez que el arbol motor i0a lleva a cabo una rotacion. Ademas, las partes (b) a (d) de la figura 3 muestran cambios en los angulos de rotacion de los arboles de transmision secundarios, que cambian de velocidad segun las relaciones de transmision determinadas por el numero de dientes del engranaje de arbol motor y los numero de dientes de los respectivos engranajes de arbol de transmision secundario. A proposito, el valor de deteccion P0(4x) se representa mediante una forma de onda que aumenta monotonicamente en una direction progresiva con respecto a la rotacion del arbol motor i0a y las disminuciones monotonas de los valores de deteccion Pi(ix), P2(ix) y P3(ix) en la direccion regresiva significan que las direcciones giratorias del primer a tercer arbol de transmision secundario iia, i2a y i3a son contrarias a la direccion giratoria del arbol motor i0a.

[0023] Tras recibir los valores de deteccion P0(4x), Pi(ix), P2(ix) y P3(ix) mostrados en la figura 3, la unidad de computacion de multiples vueltas 25 de la figura 2 lleva a cabo calculos descritos a continuation y, finalmente, calcula el angulo de rotacion absoluto de multiples vueltas 0c del arbol motor i0a a partir de estos valores de deteccion. En primer lugar, puesto que el detector de angulo RS0 genera una salida de angulo de orden N, el valor de deteccion P0(Nx) del arbol motor, que es el resto obtenido mediante la multiplication del angulo de multiples vueltas 00 del arbol motor i0a por N y la division del producto entre una cantidad unitaria basica u por rotacion, se obtiene mediante la Ec. (i), que aparece a continuacion.

[Expresion matematica 2]

imagen1

En la siguiente formula de calculo, mod (x,a) representa una computacion de resto para encontrar el resto mediante la division de x entre a; el valor numerico N representa el valor de un factor de multiplicacion de angulo (4 segun el presente modo de realization) del detector de angulo RS0 y u representa la cantidad unitaria basica por rotacion (360° segun el presente modo de realizacion) del arbol giratorio.

[0024] A continuacion, puesto que el primer a tercer arbol de transmision secundario iia, i2a y i3a se engranan con el engranaje de arbol motor i0b, los angulos de multiples vueltas 0i, 02 y 03 del primer a tercer arbol de transmision secundario iia, i2a y i3a se obtienen mediante las Ecs. (2) a (4), que aparecen a continuacion. Observese que el signo menos unido a la cabeza de cada ecuacion indica que el arbol de transmision secundario determinado gira en direccion contraria al arbol motor.

[Expresion matematica 3]

01

M + a M

x6n

[Expresion matematica 4]

imagen2

[Expresion matematica 5]

e3=-^e,

o

(2)

(3)

(4)

[0025] Puesto que los angulos de multiples vueltas 0i, 02 y 03 del primer a tercer arbol de transmision secundario iia, i2a y i3a se obtienen mediante las Ecs. (2) a (4), los valores de deteccion Pi(ix), P2(ix) y P3(ix) de los angulos de rotacion del primer a tercer arbol de transmision secundario, que se detectan mediante los detectores

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de angulo de orden 1 y que son iguales a los restos obtenidos mediante la division de los angulos de multiples vueltas de los respectivos arboles de transmision secundarios entre la cantidad unitaria basica u, se obtienen mediante las Ecs. (5) a (7), que aparecen a continuation.

[Expresion matematica 6]

imagen3

[Expresion matematica 7]

Q-1

[Expresion matematica 8]

S-1

P3(lx) - mod(03,u) = mod(-----— x0o,m)

5

( 6 )

( 7 )

Observese que, como se ha descrito anteriormente, los numeros de dientes del primer a tercer arbol de transmision secundario 11a, 12a y 13a son M = 32, Q =27 y S = 29, respectivamente, segun el presente modo de realization.

[0026] Puesto que el detector de angulo RS0 unido al arbol motor es un detector de angulo de orden N que produce una senal de N ciclo cada vez que el arbol motor 10a lleva a cabo una rotation, como muestra la forma de onda de angulo de orden 4 en la parte (a) de la figura 3, el valor de detection producido a partir del detector de angulo, es decir, el valor de production del detector de angulo, no indica solamente el angulo de rotacion del arbol motor. Por consiguiente, con el detector de angulo de orden N, para determinar el angulo de rotacion del arbol motor, es necesario discriminar a que region de discrimination del arbol motor pertenece el valor de deteccion producido, dicho de otro modo, a que impulso en diente de sierra pertenece el valor de deteccion.

[0027] Un valor de discriminacion se genera de la siguiente manera mediante la utilization de una diferencia de cantidad de rotacion entre el arbol motor y el primer arbol de transmision secundario. Puesto que el valor de deteccion del arbol motor es un angulo de orden N y el valor de deteccion del primer arbol de transmision secundario es un angulo de orden 1, el valor de deteccion de la diferencia de cantidad de rotacion no puede calcularse como tal. En consecuencia, en primer lugar, se genera un valor de deteccion de angulo de orden N Pi(NX) a partir del valor de deteccion del detector de angulo de orden 1 mediante la recuperation de un resto obtenido con la multiplication del valor de deteccion P1(1X) del primer arbol de transmision secundario por N y con la division del producto entre la cantidad unitaria basica u, como se muestra en la Ec. (8), que aparece a continuacion.

[Expresion matematica 9]

P\(NX) ~ X N,u) ( 8 )

j/ M + Cl n .

= mod(-----------xNx0n,u)

M

= mod ((-N ± ^-) xB u)

M 0

[0028] En relation con el numero de rotaciones del arbol motor, un valor de deteccion de angulo de orden 4 P1(4X) del primer arbol de transmision secundario tiene una forma de onda mostrada en la parte (b) de la figura 4. A proposito, la parte (a) de la figura 4 muestra un valor de deteccion de angulo de orden 4 P0(4X) del arbol motor 11a.

[0029] A continuacion, se determina una diferencia entre los valores de deteccion del arbol motor y del primer arbol de transmision secundario. Segun el presente modo de realizacion, puesto que la rotacion de los arboles de transmision secundarios se trata como negativa cuando la rotacion del arbol motor se toma como positiva, la diferencia puede recuperarse mediante suma. Puesto que mod (a, c) + mod (b, c) = mod (a+b, c) se cumple en el calculo del resto, cuando se determina el valor de deteccion de angulo de orden N P1(NX) del primer arbol de transmision secundario, se obtiene una senal periodica de rotaciones M/aN mediante la suma del valor de deteccion P0(NX) del arbol motor al valor de deteccion P1(NX), como se muestra en la Ec. (9), que aparece a continuacion. Por lo tanto, a partir de la suma de los valores de deteccion de angulo de orden N del arbol motor y

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del primer arbol de transmision secundario, se obtiene un ciclo de una senal periodica Po«aN/M)*X) cada vez que el arbol motor lleva a cabo rotaciones M/aN.

[Expresion matematica 10]

imagen4

En la parte (c) de la figura 4 se muestra una forma de onda de la senal periodica de la Ec. (9) Cuando los valores numericos a = 4, N = 4, M = 32, u = 360 seleccionados en el presente modo de realization se sustituyen en la Ec. (9), se obtiene una senal de dos ciclos de rotation (= M/aN).

[0030] La senal periodica mostrada en la parte (c) de la figura 4 tiene una forma de onda en forma de diente de sierra que aumenta monotonicamente cada vez que el arbol motor lleva a cabo dos rotaciones. La forma de onda de senal del valor de detection P0(4X) del arbol motor 11a mostrada en la parte (a) de la figura 4 tambien tiene una forma de onda en forma de diente de sierra, pero repite ocho ciclos de impulsos en diente de sierra durante un ciclo de la senal periodica que se muestra en la parte (c) de la figura 4. Por consiguiente, el valor calculado mediante la Ec. (9) puede utilizarse a modo de valor de discrimination para discriminar en que position de los cuatro impulsos en diente de sierra en una rotacion del arbol motor se encuentra el valor de deteccion de angulo Po(4X) del arbol motor detectado por el detector de angulo RS0 del arbol motor. Por lo general, los impulsos en diente de sierra del valor de deteccion de angulo P0(nx) del arbol motor se repiten para los ciclos M/a durante un ciclo de la senal periodica que se muestra en la parte (c) de la figura 4, y mediante la division del valor de la senal periodica que se muestra en la parte (c) de la figura 4 en regiones M/a, es posible discriminar en que region de discriminacion dentro de una rotacion del arbol motor se posiciona el valor de deteccion de angulo P 0(NX).

[0031] Asimismo, como se describe a continuation, se puede generar una senal de una forma de onda escalonada a partir de las senales periodicas en las partes (a) y (c) de la figura 4 y utilizarse para la discriminacion de region del valor de deteccion P0(NX). Es decir, mediante la utilization del calculo de la Ec. (10) que aparece a continuacion, puede generarse una forma de onda escalonada R0 que se muestra en la parte (a) de la figura 5 a partir de la senal periodica que se muestra en la parte (c) de la figura 4.

[Expresion matematica 11]

M 1

*0 — (P aN x ^O(NX))X — (10)

°(-} a u

Cuando los valores numericos a = 4, N = 4, M = 32, u = 360 seleccionados en el presente modo de realizacion se sustituyen en la Ec. (10), la Ec. (10) presenta una forma de onda escalonada R(0-7) con escalones (M/a - 1) (siete escalones segun el presente modo de realizacion) como se muestra en la parte (a) de la figura 5.

[0032] Puede generarse una forma de onda escalonada R0' con escalones (N - 1) mediante la realizacion del proceso de la Ec. (11), que se muestra a continuacion, para recuperar un resto mediante la division de la forma de onda escalonada R0 entre N, determinandose la forma de onda escalonada R0 con la Ec. (10).

[Expresion matematica 12]

imagen5

Cuando N = 4 se sustituye en la Ec. (11), la Ec. (11) presenta una forma de onda escalonada R(0-3) con tres escalones (escalones N - 1), como se muestra en la parte (b) de la figura 5. De esta forma, se genera una forma de onda escalonada que corresponde a ciclos por rotacion del arbol motor, y puede utilizarse a modo de un valor de discriminacion de region de la senal de deteccion obtenida por el detector de angulo de orden 4 RS0 del arbol motor.

[0033] A continuacion, se describira la generation de una senal periodica para cada arbol de transmision secundario en relation con el arbol motor. La senal periodica representa una diferencia de angulo de rotacion entre el arbol motor y el arbol de transmision secundario. Dicho de otro modo, el engranaje de arbol motor y el

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engranaje de arbol de transmision secundario se engranan entre si en la misma position cada ciclo de la senal periodica. Si se toma la posicion de engranaje del arbol motor y el arbol de transmision secundario en un punto temporal determinado a modo de posicion inicial (posicion en la que el numero de rotaciones del arbol motor se indica como 0), la figura 6 muestra en que medida se desplaza la posicion de engranaje del arbol de transmision secundario en grados desde la posicion de engranaje del arbol motor a medida que gira el arbol motor. La parte (a) de la figura 6 muestra una senal periodica del primer arbol de transmision secundario, que representa cambios en un angulo de desplazamiento de la posicion de engranaje del primer arbol de transmision secundario con respecto a la posicion de engranaje del arbol motor; la parte (b) de la figura 6 muestra una senal periodica del segundo arbol de transmision secundario, que representa cambios en un angulo de desplazamiento de la posicion de engranaje del arbol motor, y la parte (c) de la figura 6 muestra una senal periodica del tercer arbol de transmision secundario, que representa cambios en un angulo de desplazamiento de la posicion de engranaje del tercer arbol de transmision secundario con respecto a la posicion de engranaje del arbol motor. En la figura 6, todas las combinaciones de los valores de las senales periodicas difieren entre si durante el intervalo desde el momento en que el arbol motor esta en la posicion inicial en la que los valores de todas las senales periodicas son una combination de 0s hasta el momento en que el arbol motor vuelve a la posicion inicial de nuevo tras una rotation. Es decir, solo hay una combinacion de determinados valores de las senales periodicas durante un periodo desde una posicion inicial a una siguiente posicion inicial. Por lo tanto, si se determina una combinacion de valores de las senales periodicas, puede determinarse el numero de rotaciones del arbol motor a partir de la posicion inicial. Dicho de otro modo, si el numero de rotaciones del arbol motor empezando desde el numero de rotaciones del arbol motor correspondiente a un valor 0 de la senal periodica se define como el numero de rotaciones relativo de cada arbol de transmision secundario durante un ciclo de la senal periodica (en la posicion inicial, los numeros de rotaciones relativos de los arboles de transmision secundarios son todos 0), el numero de rotaciones del arbol motor empezando desde la posicion inicial puede recuperarse a partir de una combinacion de los numeros de rotaciones relativos. Los ciclos que se requieren hasta que todas las senales periodicas vuelvan a sus posiciones iniciales se determinan a partir del mmimo comun multiplo de los ciclos de las senales periodicas. Segun el presente modo de realization, puesto que los ciclos del primer a tercer arbol de transmision secundario corresponden a 8, 27 y 29 rotaciones, respectivamente, el mmimo comun multiplo de los mismos es 6264 (= 8 x 27 x 29) rotaciones. Por consiguiente, mediante la determination de los numeros de rotaciones relativos de los arboles de transmision secundarios a partir de las senales periodicas de los arboles de transmision secundarios, es posible determinar un angulo de rotacion absoluto de multiples vueltas (angulo de rotacion total de 6264 rotaciones segun el presente modo de realizacion) del arbol motor, como se describe a continuation.

[0034] En primer lugar, para obtener una senal periodica se necesita utilizar valores de detection producidos a partir de detectores de angulo del mismo factor de multiplication. Segun el presente modo de realizacion, puesto que los detectores de angulo de los arboles de transmision secundarios son detectores de angulo de orden 1, el valor de deteccion obtenido desde el detector de angulo del arbol motor ha de convertirse en un valor de deteccion de angulo de orden 1. En consecuencia, el valor de deteccion de angulo de orden 1 P0(ix) del arbol motor se sintetiza mediante la Ec. (12) que aparece a continuacion mediante la utilization del valor de deteccion de angulo de orden N P0(NX) del arbol motor y la Ec. (11) anterior.

[Expresion matematica 13]

imagen6

Cuando los valores numericos a = 4, N = 4, M = 32, u = 360 seleccionados en el presente modo de realizacion se sustituyen en el valor de deteccion de angulo de orden 1 P0(1X) del arbol motor sintetizado mediante la utilizacion de la Ec. (12), se obtiene una forma de onda en forma de diente de sierra, donde la forma de onda lleva a cabo un ciclo, que aumenta monotonicamente cada vez que el arbol motor lleva a cabo una rotacion, como se muestra en la parte (c) de la figura 5.

[0035] Una vez sintetizado el valor de deteccion de angulo de orden 1 P0(iX) del arbol motor, se suma el valor de deteccion de angulo de orden 1 P0(1X) del arbol motor y el valor de deteccion P1(1X) del primer arbol de transmision secundario, como se muestra en la Ec. (13) que aparece a continuacion, para obtener un ciclo de la senal periodica del primer arbol de transmision secundario cada vez que el arbol motor lleva a cabo rotaciones M/a. [Expresion matematica 14]

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imagen7

Observese que mod (a, c) + mod (b, c) = mod (a+b, c) se cumple en el calculo del resto. Cuando los valores numericos a = 4, N = 4, M = 32, u = 360 segun el presente modo de realization se sustituyen en la Ec. (13), se obtiene un ciclo de la senal periodica cada vez que el arbol motor lleva a cabo ocho rotaciones, como se muestra en la parte (a) de la figura 6.

[0036] Ademas, cuando el valor de detection P2(iX) del segundo arbol de transmision secundario se suma al valor de deteccion de angulo de orden 1 Po(iX) del arbol motor, se obtiene un ciclo de la senal periodica del segundo arbol de transmision secundario cada vez que el arbol motor lleva a cabo rotaciones Q, como se muestra en la Ec. (14), que aparece a continuation. Segun el presente modo de realizacion, se obtiene un ciclo de la senal periodica del segundo arbol de transmision secundario cada vez que el arbol motor lleva a cabo 27 rotaciones, como se muestra en la parte (b) de la figura 6. Ademas, cuando el valor de deteccion P3(1X) del tercer arbol de transmision secundario se suma al valor de deteccion de angulo de orden 1 P0(1X) del arbol motor, se obtiene un ciclo de la senal periodica del tercer arbol de transmision secundario cada vez que el arbol motor lleva a cabo rotaciones S, como se muestra en la Ec. (15), que aparece a continuacion. Segun el presente modo de realizacion, se obtiene un ciclo de la senal periodica del tercer arbol de transmision secundario cada vez que el arbol motor lleva a cabo 29 rotaciones, como se muestra en la parte (c) de la figura 6.

[Expresion matematica 15]

P = P + P

2{X-X\ °(1X) 2(lX)

Q

= mod(0o, u) + mod((-1 ± -^) x Q0, u) 1

= mod(±—60,u)

[Expresion matematica 16]

P = P + P

0(1X) ^ 1 3(1X)

3(-X)

s

(14)

- mod(0o, u) + mod((-1 ± —) x 60, u)

S

mod(±^0o,w)

u

(15)

[0037] Una vez obtenidas las senales periodicas de todos los arboles de transmision secundarios, se calculan los numeros de rotaciones relativos de los engranajes de los arboles de transmision secundarios. Puesto que se conoce el numero de rotaciones por ciclo de la senal periodica de cada arbol de transmision secundario, el numero de rotaciones relativo se obtiene mediante la multiplicacion del ratio del valor de senal periodica en relacion con la cantidad unitaria basica u por el numero de rotaciones por ciclo. Las Ecs. (16), (17) y (18), que aparecen a continuacion, se utilizan para calcular los numeros de rotaciones relativos m1 a m3 del primer a tercer engranaje de arbol de transmision secundario.

[Expresion matematica 17]

5

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40

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50

ml - P

1

[Expresion matematica 18]

/ M lux—

i(—x) a

M ’ U

m2 - P , I uxQ

2(-X) Q

[Expresion matematica 19]

ml = P ! /uxS

X-x) s

(17)

(18)

[0038] Si las relaciones entre un numero de rotaciones de multiples vueltas n del arbol motor y los numeros de rotaciones relativos m1 a m3 de los arboles de transmision secundarios se calculan con antelacion y se almacenan a modo de tabla de consulta en un dispositivo de almacenamiento (tal como una memoria ROM), como se muestra en la figura 7, puede encontrarse un numero de rotaciones de multiples vueltas del arbol motor que coincide con una combinacion de los numeros de rotaciones relativos mediante la busqueda en la tabla de consulta. Por ejemplo, si los numeros de rotaciones relativos del primer a tercer engranaje de arbol de transmision secundario son 4, 18 y 22, el numero de rotaciones del arbol motor es 6228 segun la tabla de consulta de la figura 7. A modo de otra forma de realization, incluso cuando hay dos arboles de transmision secundarios, puede determinarse el numero de rotaciones de multiples vueltas del arbol motor (si hay tantos engranajes como en el presente modo de realizacion, puede detectarse el numero de rotaciones hasta 216). Por ejemplo, si los numeros de rotaciones relativos del primer a segundo engranaje de arbol de transmision secundario son 5 y 24, el numero de rotaciones del arbol motor es 213 segun la tabla de consulta de la figura 7.

[0039] El angulo de rotation absoluto de multiples vueltas del arbol motor puede recuperarse mediante la suma del numero de rotaciones de multiples vueltas del arbol motor y el angulo de rotacion dentro de una rotacion del arbol motor. El angulo de rotacion dentro de una rotacion del arbol motor puede recuperarse mediante la aplicacion de discrimination de region a una senal de salida Po(4X) del detector de angulo de orden 4 RS0 del arbol motor. De forma alternativa, el angulo de rotacion puede recuperarse a partir del valor de detection Po(1X) del arbol motor sintetizado en un valor de deteccion de angulo de orden 1, que se muestra en la parte (c) de la figura 5.

[0040] A continuation, con referencia a un diagrama de flujo que se muestra en la figura 8, se ofrecera una description de los procedimientos para la determination del angulo de rotacion absoluto de multiples vueltas del arbol motor a partir de angulos de rotacion del arbol motor y los arboles de transmision secundarios. En primer lugar, en la etapa 81, el detector de angulo RS0 unido al arbol motor 10a mostrado en la figura 1 detecta el valor de deteccion de angulo de orden 4 Po(4X) mientras que los detectores de angulo RS1 a RS3 unidos al primer a tercer arbol de transmision secundario 11a, 12a y 13a detectan valores de deteccion de angulo de orden 1 P1(1X) a P3(1X), respectivamente. Estos valores de deteccion presentan las formas de onda que se muestran en la figura 3 en relation con el numero de rotaciones del arbol motor.

[0041] Una vez detectados los valores de deteccion del arbol motor y los arboles de transmision secundarios, el flujo se desplaza a la etapa 82, donde el valor de deteccion de angulo de orden 1 Pi(iX) del primer arbol de transmision secundario se convierte en un valor de deteccion de angulo de orden 4 P1(4X), segun la Ec. (8) para discriminar a que region de discriminacion dentro de una rotacion del arbol motor pertenece el valor de deteccion de angulo P0(NX) del arbol motor. A continuacion, en la etapa 83, el valor de deteccion de angulo de orden 4 P0(4X) del arbol motor se suma al valor de deteccion de angulo de orden 4 P1(4X) para generar un valor de discriminacion para su utilization en la discriminacion de la region de discriminacion. Este valor de discriminacion presenta la forma de onda de discriminacion que se muestra en la parte (c) de la figura 4 en relacion con el numero de rotaciones del arbol motor. Por consiguiente, a partir del valor de discriminacion, se determina a que impulso en diente de sierra de la forma de onda en diente de sierra que se muestra en la parte (a) de la figura 4 pertenece el valor de deteccion detectado mediante el detector de angulo RS0 del arbol motor. Como resultado de la discriminacion, el angulo de rotacion del arbol motor se obtiene a partir del valor de deteccion. La discriminacion descrita anteriormente identifica la region de discriminacion a la que pertenece el valor de deteccion, a partir del valor de discriminacion. Sin embargo, como se describe a continuacion, el angulo de rotacion del arbol motor puede determinarse mediante el procesamiento adicional del valor de discriminacion y la smtesis de un valor de deteccion de angulo de orden 1 del arbol motor.

[0042] En la etapa 84, se genera un valor de forma de onda escalonada que se muestra en la parte (a) de la figura 5, mediante la aplicacion del proceso mostrado en la Ec. (10) al valor de discriminacion determinado en la etapa 83. Asimismo, mediante la sustitucion del valor de forma de onda escalonada en la Ec. (11), se genera un valor de forma de onda escalonada que realiza ciclos cada rotacion del arbol motor, como se muestra en la parte

5

10

15

20

25

30

35

(b) de la figura 5. El flujo se desplaza a la etapa 85 para sintetizar un valor de detection de angulo de orden 1 del arbol motor mediante la sustitucion del valor de forma de onda escalonada en la Ec. (12). El valor de deteccion de angulo de orden 1 del arbol motor representa el angulo de rotation del arbol motor, como se muestra en la parte (c) de la figura 5.

[0043] Una vez obtenido el valor de deteccion de angulo de orden 1 del arbol motor mostrado en la parte (c) de la figura 5, se generan los valores de senal periodica del primer a tercer arbol de transmision secundario, segun las Ecs. (13) a (15) de la etapa 86. Estos valores de senal conocidos en relation con el numero de rotaciones del arbol motor, se muestran en las partes (a) a (c) de la figura 6. Una vez generados los valores de senal periodica del primer a tercer arbol de transmision secundario, se determinan los numeros de rotaciones relativos del primer a tercer engranaje de arbol de transmision secundario en relacion con el arbol motor, segun las Ecs. (16) a (18) de la etapa 87. Se busca una combination en la tabla de consulta de la figura 7 que coincida con los numeros de rotaciones relativos m1 a m3 del primer a tercer engranaje de arbol de transmision secundario y se produce el numero de rotaciones n del arbol motor correspondiente a la combinacion coincidente. Una vez se determina el numero de rotaciones n del arbol motor, el flujo se desplaza a la etapa 88, donde se suma el angulo de rotacion del arbol motor al numero de rotaciones n del arbol motor para, finalmente, obtener el angulo de rotacion absoluto de multiples vueltas.

[0044] Finalmente, para llevar a cabo de forma adecuada la discrimination de region descrita anteriormente en el mecanismo de engranaje utilizado en la presente invention, se analizara la precision que se requiere del detector de angulo del primer arbol de transmision secundario. En primer lugar, supongamos que e1 y e2 indican los valores absolutos de errores en los valores de deteccion del arbol motor y el primer arbol de transmision secundario por rotacion. Cuando se lleva a cabo la discriminacion de los ciclos de rotacion M entre el arbol motor y el primer arbol de transmision secundario mediante la utilization de un detector de angulo de orden 1 para el arbol motor, por lo general ei + e2 ha de resolver la siguiente ecuacion.

[Expresion matematica 20]

1

e, + e, <-------

1 2 2 M

Ahora, si suponemos que e1 = 0, el error permitido para el detector de angulo del primer arbol de transmision secundario ha de resolver la Ec. (19), que aparece a continuation.

[Expresion matematica 21]

1

e1 <---- (19)

2 2 M

[0045] A continuacion, cuando se utiliza un detector de angulo de orden N para el arbol motor, como en la presente invencion, puesto que el primer arbol de transmision secundario se multiplica por N, la siguiente ecuacion ha de resolverse.

[Expresion matematica 22]

,7 a

e, + N x e <----

1 2 2 M

Ahora, si suponemos que e1 = 0, la siguiente ecuacion se cumple.

[Expresion matematica 23]

a

en <-----------

2 NM

Si suponemos que a = N, la siguiente ecuacion se cumple.

[Expresion matematica 24]

1

2 2 M

5

10

15

20

25

Despues de todo, puesto que la Ec. (20) es igual a la Ec. (19), la precision requerida del detector de angulo del primer arbol de transmision secundario segun la presente invention puede ser igual a la precision del detector de angulo de orden 1 unido al arbol motor.

[0046] Por el contrario, cuando el proceso que se muestra en la literatura de patente 1 se lleva a cabo mediante la utilization de un detector de angulo de orden N para el arbol motor con la configuration de engranaje expuesta en la literatura, la precision requerida de un primer engranaje accionado ha de resolver la siguiente ecuacion.

[Expresion matematica 25]

— + e7<------

N 2NM

Ahora, si suponemos que ei = 0, la siguiente ecuacion se cumple.

[Expresion matematica 26]

1

en <-----------

2NM

Por lo tanto, puede observarse que se requiere N veces la precision disponible con la utilizacion de un detector de angulo de orden 1.

EXPLICACIONES DE LOS NUMEROS DE REFERENCIA

[0047]

1 Mecanismo de engranaje 10 Motor

lla, 12a, 13a Primer a tercer arbol de transmision secundario

llb, 12b, 13b Primer a tercer engranaje de arbol de transmision secundario 20 Unidad de computation de angulo de rotation

21a, 21 b, 21c, 21d Lmea de senal

23 Convertidor AD

24 Circuito de conversion/computacion RD

25 Circuito de computacion de multiples vueltas RS0-RS3 Resolucionador

0o Angulo de rotacion de arbol motor

0o a 03 Angulos de rotacion de primer a tercer arbol de transmision secundario

Claims

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

REIVINDICACIONES

1. Un aparato de deteccion de angulo de rotacion de multiples vueltas que comprende: un engranaje de arbol motor (10b) montado sobre un arbol motor (10a); un primer engranaje de arbol de transmision secundario (11b) y un segundo engranaje de arbol de transmision secundario (12b) adaptados para engranarse con el arbol motor; un primer arbol de transmision secundario (11a) y un segundo arbol de transmision secundario (12a) adaptados para transmitir rotaciones del primer y el segundo engranaje de arbol de transmision secundario, respectivamente;

un conjunto de detectores de angulo que incluye un detector de angulo de arbol motor (RS0) adaptado para detectar un angulo de rotacion del arbol motor y un primer y un segundo detector de angulo de arbol de transmision secundario (RS1, RS2) adaptados para detectar angulos de rotacion del primer y el segundo arbol de transmision secundario, donde el detector de angulo de arbol motor produce N ciclos de un valor de deteccion de angulo de orden N Po(nx) por rotacion del arbol motor y el primer y el segundo detector de angulo de arbol de transmision secundario producen un ciclo de valores de deteccion de angulo de orden 1 Pi(ix) y P2(1X), respectivamente, por rotacion de los arboles de transmision secundarios respectivos; y

un mecanismo de engranaje que tiene una diferencia de numero de dientes de dos o de un numero entero superior a entre el primer engranaje de arbol de transmision secundario y el engranaje de arbol motor, y una diferencia de numero de dientes de 1 entre el engranaje de arbol motor y el segundo engranaje de arbol de transmision secundario, siendo el numero de dientes del primer engranaje de arbol de transmision secundario un multiplo entero de un producto de la diferencia de numero de dientes a y de un multiplicador de angulo de arbol N del detector de angulo unido al arbol motor, donde se determina un angulo de rotacion absoluto de multiples vueltas a partir de los valores de deteccion de angulo de rotacion del arbol motor, el primer arbol de transmision secundario y el segundo arbol de transmision secundario,

comprendiendo el aparato de deteccion de angulo de rotacion de multiples vueltas ademas medios de deteccion de angulo de rotacion de arbol motor adaptados para determinar una senal Po«aN/M)*x) de la cual un ciclo corresponde a rotaciones M/aN del arbol motor a partir del valor de deteccion de angulo de orden N Po(nx) detectado por el detector de angulo de arbol motor y el valor de deteccion de angulo de orden 1 Pi(ix) del primer arbol de transmision secundario detectado por el primer detector de angulo de arbol de transmision secundario, siendo M el numero de dientes del primer arbol de transmision secundario, obtener un valor de discriminacion que indica a que ciclo de los N ciclos pertenece el valor de deteccion de angulo de orden N po(nx) detectado por el detector de angulo de arbol motor a partir de la senal Po«aN/M)ex), y sintetizar un ciclo de un valor de deteccion de angulo de orden 1 Po(ix) del arbol motor por rotacion del arbol motor a partir del valor de discriminacion y el valor de deteccion de angulo de orden N Po(nx), y

medios de deteccion del numero de rotaciones del arbol motor adaptados para generar una primera senal periodica de arbol de transmision secundario que representa una diferencia de numero de rotaciones entre el arbol motor y el primer arbol de transmision secundario, a partir del valor de deteccion de angulo de orden 1 Po(ix) del arbol motor y el valor de deteccion de angulo de orden 1 Pi(ix) del primer arbol de transmision secundario, generar una segunda senal periodica de arbol de transmision secundario que representa una diferencia de numero de rotaciones entre el arbol motor y el segundo arbol de transmision secundario, a partir del valor de deteccion de angulo de orden 1 Po(ix) del arbol motor y el valor de deteccion de angulo de orden 1 P2(ix) del segundo arbol de transmision secundario detectado por el segundo detector de angulo de arbol de transmision secundario, y determinar el numero de rotaciones del arbol motor a partir de la primera senal periodica de arbol de transmision secundario y la segunda senal periodica de arbol de transmision secundario.
2. El aparato de deteccion de angulo de rotacion de multiples vueltas segun la reivindicacion 1, donde:

el mecanismo de engranaje tambien incluye un tercer engranaje de arbol de transmision secundario (13b) adaptado para engranarse con el engranaje de arbol motor y un tercer arbol de transmision secundario (13a) adaptado para transmitir la rotacion del tercer engranaje de arbol de transmision secundario;

un detector de angulo (RS3) produce un ciclo de un valor de deteccion de angulo de orden 1 P3(ix) del tercer arbol de transmision secundario por rotacion del tercer arbol de transmision secundario; y los medios de deteccion del numero de rotaciones de arbol motor tambien generan una tercera senal periodica de arbol de transmision secundario que representa una diferencia de numero de rotaciones entre el arbol motor y el tercer arbol de transmision secundario a partir del valor de deteccion de angulo de orden 1 Po(ix) del arbol motor y el valor de deteccion de angulo de orden 1 P3(ix) del tercer arbol de transmision secundario, y determinan el numero de rotaciones del arbol motor a partir de la primera senal periodica de arbol de transmision secundario, la segunda senal periodica de arbol de transmision secundario y la tercera senal periodica de arbol de transmision secundario.
3. El aparato de deteccion de angulo de rotacion de multiples vueltas segun la reivindicacion 1, que tambien comprende un tercer arbol de transmision secundario (13a) ademas del primer arbol de

5

10

15

20

25

30

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60

transmision secundario (11a) y el segundo arbol de transmision secundario (12a), donde: hay una diferencia de numero de dientes de 1 entre el engranaje de arbol motor y el tercer arbol de transmision secundario; se genera una tercera senal periodica de arbol de transmision secundario que representa una diferencia de numero de rotaciones entre el arbol motor y el tercer arbol de transmision secundario a partir del valor de deteccion de angulo de orden 1 Po(1X) del arbol motor y un valor de deteccion de angulo de orden 1 P3(1X) del segundo arbol de transmision secundario detectado por el tercer detector de angulo de arbol de transmision secundario; y los medios de deteccion del numero de rotaciones del arbol motor determinan el numero de rotaciones del arbol motor a partir de la primera senal periodica de arbol de transmision secundario, la segunda senal periodica de arbol de transmision secundario y la tercera senal periodica de arbol de transmision secundario.
4. El aparato de deteccion de angulo de rotacion de multiples vueltas segun la reivindicacion 2, donde si S indica el numero de dientes del tercer engranaje de arbol de transmision secundario (13b), cuando el numero de dientes del segundo engranaje de arbol de transmision secundario (12b) es Q = R - 1, el numero de dientes del tercer engranaje de arbol de transmision secundario es S = R + 1, y cuando el numero de dientes del segundo engranaje de arbol de transmision secundario es Q = R + 1, el numero de dientes del tercer engranaje de arbol de transmision secundario es S = R -1.
5. El aparato de deteccion de angulo de rotacion de multiples vueltas segun la reivindicacion 1, donde el valor de discriminacion Po«aN/M)*x) es un resto obtenido mediante la division de una suma o diferencia entre el valor de deteccion de angulo de orden N Po(nx) del arbol motor y un valor de deteccion de angulo de orden N P-i(nx) del primer arbol de transmision secundario entre una cantidad unitaria basica u por ciclo, donde el valor de deteccion de angulo de orden N P-i(nx) se calcula como un resto obtenido mediante la multiplicacion del valor de deteccion de angulo de orden 1 P-icix) del primer arbol de transmision secundario por N y la division de un producto resultante entre la cantidad unitaria basica u, detectandose el valor de deteccion de angulo de orden 1 P-icix) por medio del primer detector de angulo de arbol de transmision secundario.
6. Un metodo de deteccion de angulo de rotacion de multiples vueltas para un aparato de deteccion de angulo de rotacion de multiples vueltas que comprende un engranaje de arbol motor (10b) montado sobre un arbol motor (10a) que transmite la rotacion de una fuente de accionamiento giratoria, un primer engranaje de arbol de transmision secundario (11b) y un segundo engranaje de arbol de transmision secundario (12b) adaptados para engranarse con el arbol motor, un primer arbol de transmision secundario (11a) y un segundo arbol de transmision secundario (12a) adaptados para transmitir rotaciones del primer y el segundo engranaje de arbol de transmision secundario, respectivamente,

un conjunto de detectores de angulo que incluye un detector de angulo de arbol motor (RS0) adaptado para detectar un angulo de rotacion del arbol motor y un primer y un segundo detector de angulo de arbol de transmision secundario (RS1, RS2) adaptados para detectar angulos de rotacion del primer y el segundo arbol de transmision secundario, donde el detector de angulo de arbol motor produce N ciclos de un valor de deteccion de angulo de orden N Po(nx) por rotacion del arbol motor y el primer y el segundo detector de angulo de arbol de transmision secundario producen un ciclo de valores de deteccion de angulo de orden 1 P1(1X) y P2(1X), respectivamente, por rotacion de los arboles de transmision secundarios respectivos, y

un mecanismo de engranaje que tiene una diferencia de numero de dientes de dos o de un numero entero superior a entre el primer engranaje de arbol de transmision secundario y el engranaje de arbol motor, y una diferencia de numero de dientes de 1 entre el segundo engranaje de arbol de transmision secundario y el engranaje de arbol motor, siendo el numero de dientes del primer engranaje de arbol de transmision secundario un multiplo entero de un producto de la diferencia de numero de dientes a y de un multiplicador de angulo de arbol N del detector de angulo unido al arbol motor, donde se determina un angulo de rotacion absoluto de multiples vueltas a partir de los valores de deteccion de angulo de rotacion del arbol motor, el primer arbol de transmision secundario y el segundo arbol de transmision secundario,

el metodo de deteccion de angulo de rotacion de multiples vueltas que comprende una etapa de deteccion de N ciclos de un valor de deteccion de angulo de orden N Po(nx) por rotacion del arbol motor, que es el angulo de rotacion del arbol motor, y de deteccion de un ciclo de valores de deteccion de angulo de orden 1 P1(1X) y P2(1X) por rotacion de los arboles de transmision secundarios respectivos, que son los angulos de rotacion del primer y el segundo arbol de transmision secundario, respectivamente; una etapa de determinacion de una senal Po«aN/M)*x) de la cual un ciclo corresponde a rotaciones M/aN del arbol motor a partir del valor de deteccion de angulo de orden N Po(nx) detectado por el detector de angulo de arbol motor y el valor de deteccion de angulo de orden 1 P1(1X) del primer arbol de transmision secundario detectado por el primer detector de angulo de arbol de transmision secundario, donde M es el numero de dientes del primer arbol de transmision secundario, obtencion de un valor de discriminacion que identifica a que ciclo de los N ciclos pertenece el valor de deteccion de angulo de orden N po(nx) detectado por el detector de angulo de arbol motor a partir de la senal Po«aN/M)xX), y determinar de esta manera un angulo de rotacion dentro de una rotacion del arbol motor; y

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40

45

50

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una etapa de smtesis de un ciclo de un valor de deteccion de angulo de orden 1 Po(ix) del arbol motor por rotacion del arbol motor a partir del valor de discriminacion y el valor de deteccion de angulo de orden N Po(nx), generacion de una primera senal periodica de arbol de transmision secundario que representa una diferencia de numero de rotaciones entre el arbol motor y el primer arbol de transmision secundario, a partir del valor de deteccion de angulo de orden 1 Po(ix) del arbol motor y el valor de deteccion de angulo de orden 1 Pi(ix) del primer arbol de transmision secundario, generacion de una segunda senal periodica de arbol de transmision secundario que representa una diferencia de numero de rotaciones entre el arbol motor y el segundo arbol de transmision secundario, a partir del valor de deteccion de angulo de orden 1 Po(ix) del arbol motor y el valor de deteccion de angulo de orden 1 P2(ix) del segundo arbol de transmision secundario detectado por el segundo detector de angulo de arbol de transmision secundario, y determinacion del numero de rotaciones del arbol motor a partir de la primera senal periodica de arbol de transmision secundario y la segunda senal periodica de arbol de transmision secundario.
7. El metodo de deteccion de angulo de rotacion de multiples vueltas segun la reivindicacion 6, donde: el mecanismo de engranaje tambien incluye un tercer engranaje de arbol de transmision secundario (13b) adaptado para engranarse con el engranaje de arbol motor y un tercer arbol de transmision secundario (13a) adaptado para transmitir la rotacion del tercer engranaje de arbol de transmision secundario;

un detector de angulo (RS3) produce un ciclo de un valor de deteccion de angulo de orden 1 P3(ix) del tercer arbol de transmision secundario por rotacion del tercer arbol de transmision secundario; y los medios de deteccion del numero de rotaciones del arbol motor tambien generan una tercera senal periodica de arbol de transmision secundario que representa una diferencia de numero de rotaciones entre el arbol motor y el tercer arbol de transmision secundario a partir del valor de deteccion de angulo de orden 1 Po(ix) del arbol motor y el valor de deteccion de angulo de orden 1 P3(ix) del tercer arbol de transmision secundario, y determinan el numero de rotaciones del arbol motor a partir de la primera senal periodica de arbol de transmision secundario, la segunda senal periodica de arbol de transmision secundario y la tercera senal periodica de arbol de transmision secundario.
8. El metodo de deteccion de angulo de rotacion de multiples vueltas segun la reivindicacion 6, donde: el aparato de deteccion de angulo de rotacion de multiples vueltas comprende tambien un tercer arbol de transmision secundario (13a) ademas del primer arbol de transmision secundario (11a) y el segundo arbol de transmision secundario (12a); hay una diferencia de numero de dientes de 1 entre el engranaje de arbol motor (iob) y el tercer engranaje de arbol de transmision secundario (13b); el metodo de deteccion de angulo de rotacion de multiples vueltas comprende tambien una etapa de generacion de una tercera senal periodica de arbol de transmision secundario que representa una diferencia de numero de rotaciones entre el arbol motor y el tercer arbol de transmision secundario a partir del valor de deteccion de angulo de orden 1 Po(ix) del arbol motor y un valor de deteccion de angulo de orden 1 P3(ix) del segundo arbol de transmision secundario detectado por el tercer detector de angulo de arbol de transmision secundario; y la etapa de determinacion del numero de rotaciones del arbol motor tambien incluye una etapa de determinacion del numero de rotaciones del arbol motor a partir de la primera senal periodica de arbol de transmision secundario, la segunda senal periodica de arbol de transmision secundario y la tercera senal periodica de arbol de transmision secundario.
9. El metodo de deteccion de angulo de rotacion de multiples vueltas segun la reivindicacion 7, donde si S indica el numero de dientes del tercer engranaje de arbol de transmision secundario (13b), cuando el numero de dientes del segundo engranaje de arbol de transmision secundario (12b) es Q = R - 1, el numero de dientes del tercer engranaje de arbol de transmision secundario (13b) es S = R + 1, y cuando el numero de dientes del segundo engranaje de arbol de transmision secundario (12b) es Q = R + 1, el numero de dientes del tercer engranaje de arbol de transmision secundario (13b) es S = R -1.
10. El metodo de deteccion de angulo de rotacion de multiples vueltas segun la reivindicacion 6, donde el valor de discriminacion Po«aN/M)*x) es un resto obtenido mediante la division de una suma o diferencia entre el valor de deteccion de angulo de orden N Po(nx) del arbol motor y un valor de deteccion de angulo de orden N Pi(NX) del primer arbol de transmision secundario entre una cantidad unitaria basica u por ciclo, donde el valor de deteccion de angulo de orden N Pi(NX) se calcula como un resto obtenido mediante la multiplicacion del valor de deteccion de angulo de orden 1 Pi(ix) del primer arbol de transmision secundario por N y la division de un producto resultante entre la cantidad unitaria basica u, detectandose el valor de deteccion de angulo de orden 1 Pi(ix) por medio del primer detector de angulo de arbol de transmision secundario.