DE60219904T2

DE60219904T2 - Verfahren und einrichtung für eine bildanzeige auf einer rücksicht-kamera

Info

Publication number: DE60219904T2
Application number: DE60219904T
Authority: DE
Inventors: Yuichi Yokohama-shi Hirama; Satoru Yokohama-shi MASUDA; Hidetoshi Yokohama-shi MIMURA; Kazuki Yokohama-shi MIYAMA; Masahiro Zama-shi TAKATA
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp
Priority date: 2001-03-29
Filing date: 2002-03-28
Publication date: 2008-01-17
Anticipated expiration: 2022-03-29
Also published as: WO2002080558A1; KR20030005429A; US20020149673A1; EP1377062B1; EP1377062A1; JP2002359839A; KR100829899B1; CN100463518C; DE60219904D1; CA2410983C; CN1460375A; EP1377062A4; CA2410983A1; US6970184B2

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Einrichtung für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera, die auf einem Fahrzeug montiert ist, und im besonderen auf ein Verfahren und eine Einrichtung für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera, die auf einem Fahrzeug montiert ist, um einem Fahrer zu helfen, wenn ein Fahrzeug rückwärts gefahren wird und ein Kupplungsteil, das am Heck des Fahrzeugs angebracht ist (im weiteren Verlauf als „Anhängerkupplung" bezeichnet), an einen Anhänger gekoppelt wird. Ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 ist aus der Veröffentlichung EP 1 022 903 bekannt.
Hintergrund der Erfindung
Ein Fahrzeug, auf dem eine Einrichtung montiert ist, an der eine Rücksicht-Kamera am Heck des Fahrzeugs angebracht ist und in dem ein Bild aus der Rücksicht-Kamera auf einem Bildschirm eines Fahrzeugnavigationssystems am Fahrersitz zum Zweck der Sicherheitskontrolle angezeigt wird, ist in letzter Zeit in weit verbreitetem Einsatz. Als Rücksicht-Kamera wird eine Weitwinkel-Kamera verwendet, um so einen Zusammenstoß mit einem rückwärtigen Hindernis zu vermeiden, wenn ein Fahrzeug zum Einparken rückwärts gefahren wird. Ein weiter Bereich ist auf einem einzigen Schirm zusammengefasst.
Einige Fahrzeuge besitzen eine Anhängerkupplung am Heck des Fahrzeugs, um einen Anhänger oder Wohnwagen an das Heck anzukoppeln. Wenn ein Anhänger an die Anhängerkupplung gekoppelt wird, wird das Fahrzeug so rückwärts gefahren, dass die Anhängerkupplung am Fahrzeug in ein Kopplungsteil des Anhängers einrasten kann. Es ist für einen Fahrer ziemlich schwierig, ein Fahrzeug so exakt rückwärts zu fahren, dass die Anhängerkupplung, die in einem toten Winkel für den Fahrer montiert ist, in das Kopplungsteil des Anhängers einrasten kann.
Falls ein Helfer verfügbar ist, kann er/sie den Fahrer beim Vorgang des Rückwärtsfahrens anweisen. Ist der Fahrer allein, ist es schwierig, eine Anhängerkupplung mit einem Anhänger zu verbinden. Ein Fahrzeug mit montierter Rücksicht-Kamera erleichtert die Arbeit beim Koppeln. Wie vorher erwähnt wird eine Weitwinkel-Kamera als Rücksicht-Kamera eingesetzt, und die Weitwinkel-Kamera liefert im Vergleich zur Wirklichkeit ein stark verzerrtes Bild. So erfordert es eine beträchtliche Erfahrung für einen Alleinfahrer, das Fahrzeug exakt rückwärts zu fahren und den Vorgang des Koppelns durchzuführen, während er das Bild aus der Rücksicht-Kamera beobachtet.
Das Ziel der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Einrichtung für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera vorzulegen, mit denen ein Alleinfahrer ein Fahrzeug leicht zurücksetzen kann, um einen Anhänger mit dem Fahrzeug zu verbinden.
Offenlegung der Erfindung
Das oben angeführte Ziel wird erreicht durch die Schaffung eines Verfahrens und einer Einrichtung für die Bildanzeige – wie in den beigefügten Ansprüchen definiert – für eine Rücksicht-Kamera zur Anzeige eines Bildes, das von einer Rücksicht-Kamera, die auf einem Fahrzeug montiert ist, aufgenommen wird, auf einem Bildschirm, der vom Fahrersitz aus eingesehen werden kann, wobei das Verfahren ein Hilfslinienbild einblendet, das die direkte Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs auf dem Bild, das vom Fahrzeug aufgenommen ist, anzeigt. Mit dieser Anordnung kann ein Fahrer sein Fahrzeug leicht geradlinig zurücksetzen, während er die Bildschirmanzeige beobachtet.
Das Hilfslinienbild geht von der Anhängerkupplung aus, die am Heck des Fahrzeugs angebracht ist, und das Hilfslinienbild besitzt vorzugsweise eine Entfernungsmarkierung. Mit dieser Anordnung kann ein Fahrer die Entfernung zur Anhängerkupplung erkennen, was auf diese Weise eine genauere Arbeitsweise erlaubt.
Vorzugsweise wird der Teil, in dem das Hilfslinienbild ein rückwärtiges Hindernis verdeckt, ausgeblendet, und das Hilfslinienbild wird etwa durch Blinken von anderen Bildern besser unterscheidbar gemacht. Mit dieser Anordnung ist es möglich, zu verhindern, dass eine Hilfslinie ein rückwärtiges Hindernis verdeckt und auf diese Weise die Bildqualität vermindert.
Vorzugsweise wandelt die Erfindung ein Bild, das von der Rücksicht-Kamera aufgenommen wurde, in ein Bild aus der Draufsicht um und zeigt das resultierende Bild auf dem Bildschirm, wenn die Entfernung zwischen dem Fahrzeug und dem rückwärtigen Hindernis eine vorgegebene Grenze erreicht, und blendet das Hilfslinienbild über das Bild aus der Draufsicht, wobei das Bild aus der Draufsicht vergrößert werden kann. Mit dieser Anordnung ist es möglich, die Relation zur Anhängerkupplung genau zu erfassen, wenn die Anhängerkupplung angesteuert wird.
Im Fall, dass das Bild der Anhängerkupplung und ein Bild des Gegenstücks für das Ankuppeln sich einander innerhalb einer vorgegebenen Entfernung angenähert haben, veranlasst die Erfindung vorzugsweise, dass die Anzeige des Hilfslinienbildes in vorgegebenen Intervallen zu blinken beginnt. Mit dieser Anordnung ist es möglich, zu erkennen, dass das Fahrzeug geradlinig mit der Anhängerkupplung zurücksetzt.
Vorzugsweise zeigt die Erfindung unter Verwendung von Abbildungsdaten ein Bild einer horizontalen Linie an, die das Hilfslinienbild im rechten Winkel kreuzt und die durch die Mitte der Anhängerkupplung verläuft. Mit dieser Anordnung ist es möglich, die Position der Anhängerkupplung leicht zu prüfen, selbst im Fall, dass das Bild der Anhängerkupplung unter dem Bild des Kopplungsgegenstücks verborgen ist, womit ein Einrasten der Anhängerkupplung am Kopplungsgegenstück präzise erfolgen kann.
Vorzugsweise blendet die Erfindung ein Bild einer horizontalen Linie ein, die das Hilfslinienbild im rechten Winkel kreuzt und die durch die Mitte der Anhängerkupplung auf dem Bild aus der Draufsicht verläuft. Mit dieser Anordnung ist es möglich, die Position der Anhängerkupplung leicht zu prüfen, selbst im Fall, dass das Bild der Anhängerkupplung unter dem Bild des Kopplungsgegenstücks verborgen ist, womit ein Einrasten der Anhängerkupplung am Kopplungsgegenstück präzise erfolgen kann.
Vorzugsweise ist die Erfindung in der Lage, die vertikale Position des Bildes einer horizontalen Linie auf dem Bildschirm anzupassen. Mit dieser Anordnung ist es möglich, die Anzeigeposition des Bildes einer horizontalen Linie zu verändern, so dass der Fahrer das Fahrzeug bequem fahren kann, womit das Fahren während der Beobachtung des Bildes einer horizontalen Linie erleichtert wird.
Vorzugsweise zeigt die Erfindung unter Verwendung von Abbildungsdaten ein Bild einer horizontalen Linie des Kopplungsgegenstücks an, die das Hilfslinienbild im rechten Winkel kreuzt und die durch einen bestimmten Abschnitt des Kopplungsgegenstücks der Anhängerkupplung verläuft, so dass das Bild einer horizontalen Linie des Kopplungsgegenstücks und das Hilfslinienbild gut voneinander unterschieden werden können. Mit dieser Anordnung ist es möglich, ein Fahrzeug präzise zu fahren, damit die Anhängerkupplung und das Kopplungsgegenstück ineinander greifen können, selbst wenn die Anhängerkupplung und das Kopplungsgegenstück sich einander schon sehr weit angenähert haben.
Vorzugsweise bringt die Erfindung an der Anhängerkupplung referentielle Prüfmittel an, die eine Referenzachse von vordefinierter Länge besitzen und die an der Anhängerkupplung angebracht werden können, und umfasst Berechnungshilfsmittel zur Berechnung der Position der Anhängerkupplung auf der Basis der Differenz zwischen der Länge der Bezugsachse in einem Bild, das von den Aufnahmehilfsmitteln aufgenommen wurde, und der vordefinierten Länge der referentiellen Prüfmittel. Mit dieser Anordnung ist es möglich, automatisch die Anzeigeposition eines Bildes einer horizontalen Linie zu erhalten, wenn man annimmt, dass die Anhängerkupplung durch eine andere ersetzt wird, womit die beschwerliche Arbeit seitens des Fahrers beseitigt wird.
Vorzugsweise umfasst die Erfindung Einstellhilfsmittel, mit denen die Position des Bildes einer horizontalen Linie auf der Basis des Rechenergebnisses angepasst wird, das vermutet wird, wenn die Erfindung unter Verwendung von Abbildungsdaten ein Bild einer horizontalen Linie anzeigt, die das Hilfslinienbild im rechten Winkel kreuzt und die durch die Mitte der Anhängerkupplung verläuft. Mit dieser Anordnung wird das Bild einer horizontalen Linie angezeigt, während es entsprechend des Austausches der Anhängerkupplungen automatisch angepasst wird, selbst wenn die Anhängerkupplungen häufig ausgetauscht werden.
Auf diese Weise ist es nach der Erfindung möglich, zu prüfen, welche Richtung die direkte Rückwärtsrichtung eines Fahrzeugs mit Bezug auf ein Hilfslinienbild auf dem Bildschirm darstellt, so dass der Alleinfahrer das Fahrzeug bezogen auf das Verhältnis zwischen dem Ziel und den Hilfslinien in eine Zielposition zurücksetzen kann. Wird das Hilfslinienbild vom Platz der Anhängerkupplung aus, der sich üblicherweise in der Mitte des Hecks des Fahrzeugs in der Breitenausrichtung befindet, erweitert, ist es möglich, das Fahrzeug so präzise zurückzusetzen, dass die Anhängerkupplung im toten Winkel am Heck des Fahrzeugs in das Kopplungsteil eines Anhängers einrasten wird.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 zeigt die Beziehung zwischen einer fahrzeugseitigen Einrichtung zum Befestigen einer Bildwiedergabe für eine Rücksicht-Kamera und einem Anhänger nach einer Ausführungsform der Erfindung.
2 zeigt die Beziehung zwischen einem Fahrzeug und einem Anhänger, die den Fall bezeichnet, wenn die Montageposition einer Rücksicht-Kamera, wie sie in 1 dargestellt ist, verändert wird.
3 zeigt den gekoppelten Zustand einer Anhängerkupplung und eines Kopplungsteils am Anhänger, wie sie in 1 gezeigt sind.
4 zeigt ein Beispiel für eine Bildaufnahme einer Rücksicht-Kamera, wie sie in 1 dargestellt ist.
5 stellt ein Blockdiagramm dar, das die Einrichtung für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera zeigt.
6 stellt ein Flussdiagramm dar, das die Arbeitsweise eines Controllers für ein System, wie es in 5 dargestellt ist, zeigt.
7 zeigt ein Beispiel eines Bildschirms, auf dem nur ein Hilfslinienbild über ein Bild, das von einer Kamera aufgenommen wurde, eingeblendet ist.
8 zeigt ein Beispiel eines Bildschirms, auf dem nur ein Hilfslinienbild mit einer Entfernungsmarkierung über ein Bild, das von einer Kamera aufgenommen wurde, eingeblendet ist.
9 zeigt ein Beispiel eines Bildschirms, auf dem ein Hilfslinienbild mit einer Entfernungsmarkierung über ein Bild, das von einer Kamera aufgenommen wurde, eingeblendet ist, wenn das Fahrzeug in die Parkposition zurückgesetzt wird.
10 zeigt ein Beispiel eines Bildschirms, auf dem ein Bild aus 9 in ein Bild aus der virtuellen Draufsicht umgewandelt ist.
11 zeigt eine Vergrößerung der 10.
12A und 12B erläutern den Unterschied zwischen der Abweichung des Bodenprojektionspunktes von einer Rücksicht-Kamera, wenn es sich um Anhängerkupplungen mit unterschiedlichen Abständen vom Heck des Fahrzeugs handelt.
13A und 13B zeigen ein Beispiel einer Bildaufnahme von einem Fahrzeug in dem Fall, dass eine Anhängerkupplung mit unterschiedlichem Abstand vom Heck des Fahrzeugs angebracht wird.
14A und 14B erläutern die Bodenprojektionspunkte in dem Fall, dass eine Anhängerkupplung mit einem Kopplungsgegenstück in Kontakt kommt, wie es von einer Rücksicht-Kamera gesehen wird.
15 zeigt ein Beispiel für eine Bildschirmanzeige nach einer Ausführungsform der Erfindung, und
16 erläutert, wie die Position der Anzeige eines Bildes einer horizontalen Linie mittels Abbildungsdaten unter Verwendung einer Einrichtung zur Bildschirmanzeige nach einer Ausführungsform der Erfindung berechnet werden soll.
In den Abbildungen bezeichnet die Ziffer 1 ein Fahrzeug, die Ziffer 2 bezeichnet eine Rücksicht-Kamera, die Ziffern 3, 3a und 3b kennzeichnen jeweils eine Anhängerkupplung, die Ziffer 4 bezeichnet einen Anhänger, die Ziffer 5 bezeichnet ein Kopplungsteil am Anhänger, die Ziffer 6 bezeichnet einen Ultraschall-Entfernungssensor, die Ziffer 10 kennzeichnet einen Systemcontroller, die Ziffer 11 bezeichnet einen Speicher für Anzeigemuster, die Ziffer 12 bezeichnet einen Bildaufnahmebereich, die Ziffer 13 bezeichnet einen Abschnitt zum Setzen von Anzeigemustern, die Ziffer 14 bezeichnet einen Bildprozessor, die Ziffer 20 bezeichnet einen Bedienungsbereich, die Ziffer 30 bezeichnet ein Hilfslinienbild, die Ziffer 40 bezeichnet einen Adapter (referentielle Prüfmittel), die Ziffer 42 bezeichnet ein Vorspringen einer vordefinierten Länge, das Zeichen A bezeichnet eine virtuelle Draufsicht-Position, die Zeichen c und d kennzeichnen einen Bodenprojektionspunkt und die Zeichen C und D kennzeichnen ein Bild einer horizontalen Linie.
Bevorzugte Form zur Ausführung der Erfindung
Eine Ausführungsform der Erfindung wird mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
1 zeigt die Beziehung zwischen einer fahrzeugseitigen Einrichtung zum Befestigen einer Rücksicht-Kamera und einem Anhänger. Eine Rücksicht-Kamera 2 ist am Heck des Fahrzeugs 1 angebracht. Am Heck des Fahrzeugs kann eine Rücksicht-Kamera angebracht sein, oder es können zwei Rücksicht-Kameras montiert sein und die Bilder, die von beiden Kameras aufgenommen werden, können synchronisiert werden, um ein Bild zu erzeugen, das auf dem Bildschirm am Fahrersitz angezeigt wird. Eine Anhängerkupplung 3 ist in der Mitte des Hecks des Fahrzeugs befestigt. Das Fahrzeug 1 wird zurückgesetzt und die Anhängerkupplung 3 greift in ein Kopplungsteil 5 an einem Anhänger 4 ein. Ein Ultraschall-Entfernungssensor 6 wird am Heck des Fahrzeugs angebracht, um eine Messung der Entfernung zu einem rückwärtigen Hindernis zu ermöglichen.
Das Beispiel in 1 zeigt einen Fall, in dem die Befestigungsposition der Rücksicht-Kamera 2 so beschränkt ist, dass es unmöglich ist, ein Bild der Anhängerkupplung 3 innerhalb des Aufnahmewinkels der Rücksicht-Kamera 2 einzufangen. In diesem Fall werden Abbildungsdaten verwendet, sobald ein Bild der Anhängerkupplung 3 auf dem Bildschirm angezeigt wird, wie später behandelt wird. Falls es möglich ist, die Rücksicht-Kamera 2 in einer Befestigungsposition anzubringen, von der aus man die Anhängerkupplung 3 in den Aufnahmewinkel einschließen kann, kann eine Bildaufnahme vorzugsweise als ein Bild der Anhängerkupplung 3 zur Anzeige auf dem Bildschirm verwendet werden. In diesem Fall ist vorzugsweise die Heckstoßstange im Aufnahmewinkel zu platzieren, um ein Bild des Hecks des Fahrzeugs zu erhalten.
3 zeigt den gekoppelten Zustand der Anhängerkupplung 3 und des Kopplungsteils 5. In dieser Ausführungsform wird der Kopf der Anhängerkupplung 3 (im Weiteren auch als Kugelkopf – „hitch ball" bezeichnet) in ein kuppelförmiges Kopplungsteil 5 eingeführt und ein Stift 8 wird in ein Loch 7 am Kopplungsteil 5 eingeführt, um ein Lösen zu verhindern.
Falls das Ankoppeln in der Art der Darstellung in 3 durchgeführt wird, ist es notwendig, das Fahrzeug so zurückzusetzen, dass das Kopplungsteil 5 mit dem Kopf der Anhängerkupplung 3 zusammentrifft. Auf diese Weise wird das Heck des Fahrzeugs 1 von der Rücksicht-Kamera 2 aufgenommen, und das aufgenommene Bild wird auf einem LCD-Schirm für ein Fahrzeugnavigationssystem angezeigt. Die Rücksicht-Kamera ist eine Weitwinkel-Kamera, so dass ihre Bildaufnahmen stärker verzerrt sind als in der Realität, wie es in 4 gezeigt ist.
Während das Bild der Anhängerkupplung, das auf dem Bildschirm in 4 angezeigt wird, aus Abbildungsdaten besteht, ist das Bild der Anhängerkupplung 3 ein gegenwärtig aufgenommenes Bild in dem Fall, wenn zwei Rücksicht-Kameras in der Befestigungsposition, die in 2 gezeigt ist, angebracht sind. Während diese Ausführungsform so beschrieben wird, dass sie ein Bildschirmmuster über Abbildungsdaten verwendet, ist diese Erfindung auf einen Fall anwendbar, in dem ein gegenwärtig aufgenommenes Bild als ein Bild der Anhängerkupplung 3 verwendet wird.
5 stellt ein Blockdiagramm dar, das die Einrichtung für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera nach einer Ausführungsform der Erfindung zeigt. Diese Einrichtung für die Bildanzeige umfasst einen Systemcontroller 10, einen Speicher für Anzeigemuster 11, einen Aufnahmebereich 12, einen Bereich für das Setzen von Anzeigemustern 13, einen Bildprozessor 14, einen Bildsignalgenerator 15 und eine Anzeigeeinrichtung 16 (die ebenso als ein LCD-Schirm für ein Fahrzeugnavigationssystem dient). Im Systemcontroller 10 kommen Eingangssignale aus einem Bedienungsbereich 20 an, zum Beispiel ein Signal zur Umschaltung des Modus zur Ansichten-Umwandlung, das vom Fahrer betätigt wird, ein Signal zur Anweisung der Feinjustierung der Anzeigeposition eines Bildes einer horizontalen Linie zum Koppeln der Anhängerkupplung, das später beschrieben wird, und ein Messsignal vom Ultraschall-Entfernungssensor 6, ebenso die Antriebsdaten 21, die aus einem Getriebe (nicht gezeigt) angefordert werden.
Im dargestellten Beispiel ist der Aufnahmebereich 12 mit N (zum Beispiel 8) Sicht-Kameras ausgerüstet. Das kommt daher, dass zwei Geräte auch jeweils auf der Vorderseite des Fahrzeugs 1 (1), auf der linken Seite des Fahrzeugs 1 und auf der rechten Seite des Fahrzeugs 1 montiert sind. Die Rücksicht-Kamera wird durch eine oder zwei Kameras von diesen gebildet. Zwei Datenübertragungsspeicher 12a, 12b sind für die entsprechenden Kameras installiert. Hiermit werden Daten, die von einer Kamera erfasst werden, in den Datenübertragungsspeicher geschrieben und dann die Bilddaten, die in den Datenübertragungsspeicher geschrieben wurden, durch den Bildprozessor 14 ausgelesen, um sie auf dem Bildschirm anzuzeigen und diese Prozesse alternierend wiederholt, so dass eine stärker an der Echtzeit orientierte Bildanzeige ermöglicht wird.
Der Speicher für Anzeigemuster 11 umfasst einen Speicher für Abbildungsdaten 11a und eine Abbildungstabelle 11b. Der Speicher für Abbildungsdaten 11a speichert Daten zur Anzeige eines Bildes von Abbildungsdaten, die durch die Anzeige der Bilddaten von einer Sicht-Kamera oder durch die Anzeige einer illustrierten Version eines Bildes aus dem Aufnahmebereich der Sicht-Kameras ersetzt wird. Der Speicher für Abbildungsdaten 11a speichert Hilfsliniendaten nach dieser Ausführungsform und Daten der Entfernungsmarkierung, die entsprechend einer Anweisung vom Systemcontroller 10 in den Bereich für das Setzen von Anzeigemustern 13 eingelesen werden und auf dem von der Kamera aufgenommenen Bild eingeblendet werden.
Die Abbildungstabelle 11b ist eine Tabelle zur Durchführung der Koordinatenumwandlung eines Bildes, das von einer Sicht-Kamera aufgenommen wurde. Die Sicht-Kamera 2, die in 1 oder 2 dargestellt ist, nimmt ein Bild zwischen Elementen, die bezogen auf den Boden als Bildbasis vertikal voneinander entfernt sind, als das aktuelle Bild auf, um damit das Heckbild des Fahrzeugs von einer Position von schräg oben aufzunehmen. Wird ein Bild, das von einer Kamera 2 aufgenommen wurde, in ein Bild aus der Vogelperspektive von einem virtuellen Standpunkt A, der in 1 oder 2 gezeigt ist, umgewandelt, wird der Fahrer in diesem Fall mit einem klareren Bild versorgt.
Insbesondere ist ein Bild von einem Draufsicht-Standpunkt A – wie in dieser Ausführungsform – zu bevorzugen, das es erlaubt, dass ein Überlappen der Anhängerkupplung 3 und des Kopplungsteils 5 von Fahrer erkannt wird. Um ohne die schwerfällige Berechnung dieses Koordinatenumwandlungsbildes unter Verwendung eines Koordinatenumwandlungsausdrucks wie jedes Mal erforderlich auszukommen, wird eine Abbildungstabelle 11a zur Koordinatenumwandlung in Voraus bereitgestellt und das von der Kamera aufgenommene Bild wird in Übereinstimmung mit der Abbildungstabelle 11b erneut abgebildet, um mit Hochgeschwindigkeit ein Bild vom virtuellen Standpunkt A aus zu erhalten.
Der Bereich für das Setzen von Anzeigemustern 13 liest die erforderlichen Abbildungsdaten, die erforderlichen Hilfsliniendaten oder die erforderliche Abbildungstabelle aus dem Speicher für Anzeigemuster 11 entsprechend einer Anweisung vom Systemcontroller 10 und sendet die Daten an den Bildprozessor 14. Der Bildprozessor 14 liest die Daten aus dem jeweiligen Datenübertragungsspeicher des Aufnahmebereichs 12 und blendet die Abbildungsdaten oder Hilfsliniendaten, die vom Bereich für das Setzen von Anzeigemustern 13 gesendet werden, in diese Daten ein. Der Bildprozessor erstellt eine neue Abbildung aus den Bilddaten, die er – wie erforderlich – aus dem Datenübertragungsspeicher entsprechend der Abbildungstabelle einliest. Ein Bildsignalgenerator 15 wandelt die Bilddaten, die vom Bildprozessor weitergegeben wurden, in ein Bildsignal um und zeigt das resultierende Bild auf dem LCD-Schirm 16 für ein Fahrzeugnavigationssystem.
6 stellt ein Flussdiagramm dar, das die Arbeitsweise des Systemprozessors 10, wie es in 5 dargestellt ist, zeigt. Sobald die Steuerung einmal gestartet ist, ermittelt der Systemprozessors 10 auf der Basis der Getriebedaten 21, die vom Schaltgetriebe angefordert werden, ob sich das Getriebe im Rückwärtsgang R befindet. Falls sich das Getriebe nicht im Rückwärtsgang R befindet, steht das Fahrzeug oder ist in der Vorwärtsbewegung. Die Ausführung geht weiter zu Schritt 2 und zeigt einen Navigationsschirm auf dem LCD-Schirm an (das Anzeigesystem des Navigationsschirms ist in 4 weggelassen worden).
Falls sich das Getriebe im Rückwärtsgang R als Ergebnis der Ermittlung in Schritt S1 befindet, geht die Ausführung weiter zu Schritt S3. Den Abstand zum rückwärtigen Hindernis erhält man aus den Messdaten des Entfernungssensors 6. Es wird ermittelt, ob der Abstand kleiner ist als 3 Meter. Falls der Abstand 3 Meter übersteigt, geht die Ausführung weiter zu Schritt S4, in dem ein Hilfslinienbild auf ein Bild aus der Rücksicht-Kamera 2 (Panoramabild: Bild mit Weitwinkel aufgenommen) auf dem LCD-Schirm am Fahrersitz eingeblendet wird.
7 zeigt ein Beispiel eines Bildes, wie es in Schritt S4 angezeigt wird. In dieser Ausführungsform wird ein Hilfslinienbild (Mittellinie der Position der Anhängerkupplung 3 ist vorhanden), eingeblendet, das sich direkt vom Bild der Anhängerkupplung 3 in Richtung des Hecks des Fahrzeugs erstreckt. Der Fahrer ermittelt so auf dem Panoramabild leicht, welche Richtung die direkte Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs ist, indem er die Hilfslinien auf dem Bildschirm betrachtet.
Das Hilfslinienbild ist möglicherweise kaum zu erkennen, so dass sich nur die Darstellung vom übrigen Bild abhebt, indem es zum Beispiel in rot oder blinkend angezeigt wird. Ferner kann die Entfernungsmarkierung in Schritt S2 auf dem Anzeigeschirm eingeblendet werden, wie es in 8 dargestellt ist.
Falls der Abstand zum rückwärtigen Hindernis als Ergebnis der Ermittlung in Schritt S3 unter 3 Meter ist, geht die Ausführung weiter zu Schritt S5, indem ermittelt wird, ob der Abstand kleiner ist als 2 Meter. Falls der Abstand 2 Meter übersteigt, geht die Ausführung weiter zu Schritt S6, indem ein Hilfslinienbild und die Entfernungsmarkierung bis 3 Meter auf ein Bild, das von der Kamera aufgenommen wird, auf dem LCD-Schirm eingeblendet werden. Bei dieser Einblendung wird der Teil, in dem das Hilfslinienbild den Anhänger überdeckt, ausgeblendet, wodurch ein leicht zu betrachtender Bildschirm entsteht.
Falls der Abstand zum Anhänger als Ergebnis der Ermittlung in Schritt S5 unter 2 Meter ist, geht die Ausführung weiter zu Schritt S7. Es wird ermittelt, ob der Abstand zum Anhänger unter 1 Meter ist. Falls der Abstand 1 Meter übersteigt, geht die Ausführung weiter zu Schritt S8, in dem ein Hilfslinienbild und die Entfernungsmarkierung bis 2 Meter auf ein Bild, das von der Kamera aufgenommen wird, auf dem LCD-Schirm eingeblendet werden.
Falls der Abstand zum Anhänger als Ergebnis der Ermittlung in Schritt S7 unter 1 Meter ist, geht die Ausführung weiter zu Schritt S9. Wie bereits erwähnt, ist ein Bild von einem virtuellen Standpunkt A aus auf dem Schirm für den Fahrer leichter zu betrachten, falls die Anhängerkupplung 3 sich dem Kopplungsteil 5 des Anhängers nähert. In dieser Ausführungsform wird eine entsprechende Abbildungstabelle aus der Abbildungstabelle 11b eingelesen und in ein Bild von einem virtuellen Standpunkt A aus umgewandelt, das dann auf dem LCD-Schirm angezeigt wird.
9 zeigt ein Bild, das von einer Rücksicht-Kamera aufgenommen wurde, wenn das Fahrzeug in die Parkposition zurückgesetzt wird. 10 und 11 zeigen Beispiele, in denen ein solches Bild vom virtuellen Standpunkt aus der Draufsicht umgewandelt wird. Wie in 9 gezeigt ist, wird ein Hilfslinienbild mit einer Entfernungsmarkierung über ein Bild, das von einer Kamera aufgenommen wurde, bei der Anzeige dieses Bildes eingeblendet. Dieses Bild wird in ein Bild vom virtuellen Standpunkt aus der Draufsicht A umgewandelt (10).
Wenn der Abstand zum rückwärtigen Hindernis 1 Meter beträgt, wird das Bild vom virtuellen Standpunkt aus der Draufsicht automatisch vergrößert (ein Bild, dass man erhält, indem ein Bild, das von der Kamera aufgenommen wurde, unter Anwendung einer Abbildungstabelle mit abgesenktem virtuellen Standpunkt umgewandelt wird), wie in 11 gezeigt wird. Wenn der Abstand gering ist, wird auf diese Weise in dieser Ausführungsform ein Bild, das von der Rücksicht-Kamera 2 aufgenommen wurde, in ein Bild vom virtuellen Standpunkt aus der Draufsicht A umgewandelt, das dann auf dem LCD-Schirm angezeigt wird. Dies hilft bei der exakten Prüfung des Versatzes der Anhängerkupplung und des Kopplungsteils 5 des Anhängers, wodurch das Ankoppeln für einen Alleinfahrer erleichtert wird.
Falls ein Bild der Anhängerkupplung und ein Hilfslinienbild sich gegenseitig überlappen und das eine hinter dem anderen verborgen ist, kann es sein, dass die Position der Anhängerkupplung nur schwer zu sehen ist. In diesem Fall ist vorzuziehen, dass das Hilfslinienbild automatisch in vorgegebenen Intervallen wie etwa 1 Sekunde blinkend dargestellt wird, so dass die Position der Anhängerkupplung leichter zu finden ist, wenn die Hilfslinien versteckt sind. Das Vergrößern kann automatisch erfolgen oder durch eine Bedienung des Fahrers ausgelöst werden.
Die nächste Ausführungsform ist vorteilhaft für das Auswechseln von Anhängerkupplungen. Die Anhängerkupplung 3, die am Fahrzeug angebracht ist, muss gewechselt werden, wenn der Anhänger ausgetauscht wird. Wenn die Anhängerkupplung 3a, die in 12A gezeigt ist, durch eine Anhängerkupplung 3b, die einen größeren Abstand t vom Heck des Fahrzeugs aufweist, wie in 12B gezeigt ist, ersetzt wird, unterscheidet sich die Position der Kugel am Kopf der Anhängerkupplung 3b von der in 12A gezeigten. Deshalb ist die Position der Anhängerkupplung in der empirischen Erkennung des Fahrers, der gewohnt ist, unter Einsatz der Anhängerkupplung 3a zu fahren, verschoben.
Zum Beispiel stellt der Punkt c die Position der Kugel der Anhängerkupplung im aufgenommenen Bild der 12A dar, die von der Kamera 2 auf den Boden projiziert wird. Die tatsächliche Position der Kugel der Anhängerkupplung ist vor dem Punkt c. Der Fahrer weiß aus Erfahrung den Grad der Verschiebung und ist in der Lage, das Fahrzeug so zurückzusetzen, dass die Anhängerkupplung in das Kopplungsteil des Gegenstücks einrastet.
Falls ein reales Bild der Anhängerkupplung in einem aufgenommenen Bild angezeigt wird, kann der Fahrer bezogen auf das Bild die tatsächliche Position der Anhängerkupplung erkennen. Wenn das Bild der Anhängerkupplung durch ein Bild des Kopplungsteils 5 des Gegenstücks verborgen wird, ist die Position der Kugel der Anhängerkupplung konventionell aus der Erfahrung heraus vorhergesagt worden. Wenn die Anhängerkupp lungen ausgetauscht werden und der Abstand vom Heck des Fahrzeugs zur Anhängerkupplung 3b verändert wird, wie in 12B gezeigt wird, ist diese Kenntnis nicht mehr zu verwenden.
Wie in den 13A und 13B gezeigt ist, wird in dieser Ausführungsform ein Bild einer horizontalen Linie C unter Verwendung von Abbildungsdaten angezeigt, wobei C' ein Hilfslinienbild 30 im rechten Winkel kreuzt und durch die Mitte der Anhängerkupplung verläuft. In 13A wird das Bild einer horizontalen Linie an der Position des Bodenprojektionspunktes c der Kugel der Anhängerkupplung aus 12A angezeigt. In 13B wird das Bild einer horizontalen Linie an der Position des Bodenprojektionspunktes c' der Kugel der Anhängerkupplung aus 12B angezeigt.
Durch die Anzeige des Bildes einer horizontalen Linie C, C' in den 13A und 13B kann der Fahrer auf diese Weise, selbst wenn die Anhängerkupplung hinter einem Bild des Kopplungsteils 5 des Gegenstücks versteckt ist, das Fahrzeug präzise zurücksetzen, wobei er diese Bilder einer horizontalen Linie C, C' als Führung nutzt, um die Anhängerkupplung exakt mit dem Kopplungsteil zu verbinden.
In den 13A und 13B wird ein Bild einer horizontalen Linie C, C' an der Position der Mitte der Kugel der Anhängerkupplung angezeigt. Aus dem Verständnis der 12A und 12B heraus weicht die tatsächliche Position der Kugel der Anhängerkupplung von der Bildposition der Kugel der Anhängerkupplung ab (Projektionspunkt c, c'). Ein Fahranfänger könnte beim intuitiven Begreifen der Verschiebung versagen, so dass der Fahrer am Bedienungsbereich 20, der in 5 dargestellt ist, vorher einstellen sollte, dass die Anzeigeposition der Abbildungsdaten im Bild einer horizontalen Linie angepasst werden kann, um die Position des Bildes einer horizontalen Linie auf dem Bildschirm mit der tatsächlichen Position der Kugel der Anhängerkupplung zur Deckung zu bringen. In diesem Fall sind die Position der Kugel der Anhängerkupplung und die Position des Bildes einer horizontalen Linie auf dem Bildschirm gegeneinander verschoben. Das gestattet einem Fahranfänger, die Anhängerkupplung präzise mit dem Kopplungsteil des Gegenstücks zur Deckung zu bringen.
Die Beispiele in den 12 und 13 stellen Beispiele dar, in denen ein Fahrzeug unter Einsatz von Bildern aus einer Weitwinkelkamera ohne eine Umwandlung zurückgesetzt wird, das heißt, bis das Fahrzeug sich dem Kopplungsteil des Gegenstücks in der vorgenannten Ausführungsform bis auf 1 Meter nähert. Wenn das Fahrzeug noch 1 Meter von seinem Gegenstück entfernt ist, werden die Bilder mit Bildern aus der Draufsicht ersetzt, wie sie in den 10 und 11 dargestellt sind. Auch auf dem Bild aus der Draufsicht wird ein Bild einer horizontalen Linie auf der Position der Kugel der Anhängerkupplung eingeblendet, um dem Fahrer Unterstützung zu geben.
Das bereits erwähnte Bild einer horizontalen Linie soll bei der Erkennung der Position der Kugel der Anhängerkupplung helfen. Wenn das Bild einer horizontalen Linie auf der Position des Kopplungsteils des Gegenstücks mit Abbildungsdaten angezeigt wird, stellt dies für den Fahrer einen weiteren Vorteil dar. Wie zum Beispiel in 14A gezeigt wird, sind sie im Fall, dass auf einem Bild, das von der Rücksicht-Kamera 2 aufgenommen wurde, die Position des Kopplungsteils des Gegenstücks mit der Position der Kugel der Anhängerkupplung 3 zusammentrifft, tatsächlich aber gegeneinander verschoben, wodurch das Einführen der Anhängerkupplung 3 in das Kopplungsteil misslingt.
In andern Worten gibt es, wie es in 14B dargestellt ist, einen Versatz zwischen den beiden Bildern im Bild, das von der Rücksicht-Kamera 2 aufgenommen wurde (zwischen dem Projektionspunkt c der Kugel der Anhängerkupplung und dem Projektionspunkt d des Kopplungsgegenstücks), wenn im realen Raum die Position des Kopplungsteils des Gegenstücks 5 mit der Position der Kugel der Anhängerkupplung zusammengetroffen ist. Das kommt daher, dass diese Positionen auf unterschiedlichen Ebenen über dem Boden sind.
Wie in 15 gezeigt wird, wird der Fahrer durch das Anzeigen des Bildes einer horizontalen Linie C, die auf die Position des Bodenprojektionspunktes c der Kugel der Anhängerkupplung hindeutet, was in 14B gezeigt ist, und des Bildes einer horizontalen Linie D, die auf die Position des Bodenprojektionspunktes d des Kopplungsteils des Gegenstücks hindeutet, unterstützt. Im Beispiel, das in 15 dargestellt ist, werden die Bilder einer horizontalen Linie C, D jeweils an der Position der Bodenprojektionspunkte c, d angezeigt. Der Fahrer weiß, dass diese Position der Anhängerkupplung 3 tatsächlich mit der Position des Kopplungsteils des Gegenstücks 5 zusammentrifft, wenn der Abstand zwischen den Bildern einer horizontalen Linie C, D einen bestimmten Abstand auf dem Schirm erreicht hat.
Durch eine feine Einstellung über den Bedienungsbereich in 5 in der Weise, dass die Bilder einer horizontalen Linie C, D an der Position des Kopfes der tatsächlichen Anhängerkupplung 3 und der Position des Kopplungsteils des Gegenstücks 5 angezeigt werden, treffen jedoch nicht die Bodenprojektionspunkte c, d, sondern tatsächlich der Kopf der Anhängerkupplung 3 mit dem Kopplungsteil des Gegenstücks 5 zusammen, wenn das Bild einer horizontalen Linie C und das Bild einer horizontalen Linie D auf dem Bildschirm miteinander übereinstimmen. Das macht dann intuitives Fahren möglich.
Die Bilder einer horizontalen Linie, die die vorher erwähnte Position der Anhängerkupplung und die Position des Kopplungsteils des Gegenstücks kennzeichnen, können in unterschiedlichen Farben oder unterschiedlichen Formen wie etwa durch gestrichelte oder gepunktete Linien angezeigt werden, um dem Fahrer eine gute Unterscheidung zwischen ihnen zu erlauben. Das ermöglicht dem Fahrer, zwischen ihnen zu unterscheiden, selbst wenn sich die Anhängerkupplung 3 ganz dicht am Kopplungsteil des Gegenstücks 5 befindet, wodurch eine präzise Kopplungsarbeit sichergestellt ist. Dieses Verfahren – dasselbe wie der Ablauf in 6 zum Wechseln des Anzeigeformats der Hilfslinien, sowie sich das Fahrzeug dem Anhänger nähert – ändert das Anzeigeformat der Bilder einer horizontalen Linie, sowie der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Anhänger kleiner wird. Dies alarmiert den Fahrer auf intuitive Weise.
Wie in den 12A und 12B beschrieben sind im Fall, dass der Abstand vom Heck des Fahrzeugs zur Anhängerkupplung unterschiedlich ist, auch die Größe des Bildes der Anhängerkupplung und die Position des Bildes der Anhängerkupplung auf dem Bildschirm verschieden. Ein Verfahren zum exakten Berechnen der Anzeigeposition eines Bildes einer horizontalen Linie aufgrund der Differenz in den Positionen der Anhängerkupplung wird nun beschrieben.
Wie in 16 dargestellt ist, wird ein Adapter 40 als referentielles Prüfmittel eingesetzt, Der Adapter 40 umfasst ein schalenförmiges Teil 41, das auf die Anhängerkupplung 3 gestülpt werden kann, und einen Vorsprung 42 einer vorgegebenen Länge ,L', der über dem schalenförmigen Teil 41 auskragt. Auf der linken Seite der 16 ist der Zustand, in dem der Adapter 40 über die Anhängerkupplung 3a nahe dem Heck des Fahrzeugs 1 gestülpt ist, und der Zustand, in dem der Adapter 40 über die Anhängerkupplung 3b weiter entfernt vom Heck des Fahrzeugs 1 gestülpt ist, dargestellt.
Ein Bild, das auf eine Projektionsfläche zwischen dem oberen Rand 43 und dem unteren Rand 44 des Aufnahmewinkels (des Sichtfeldes) der Rücksicht-Kamera 2 projiziert wird, die am Heck des Fahrzeugs 1 angebracht ist, wird als aufgenommenes Bild erachtet. Eine Bildschirmausgabe 46 des aufgenommenen Bildes ist auf der rechten Seite von 16 dargestellt. Auf der Bildschirmausgabe 46 weist die Position eines Bildes 3B der Anhängerkupplung 3b mit dem darüber gestülpten Adapter 40 eine andere Höhe auf als die Position eines Bildes 3A der Anhängerkupplung 3a mit dem darüber gestülpten Adapter 40. Im Gegensatz zur Höhe H1 vom unteren Ende des Bildschirms 46 (unterer Rand 44 des Sichtfelds) zum oberen Ende des Bildes 3A (oberes Ende des Vorsprungs 42) und der Bildlänge L1 des Vorsprungs 42 auf der Bildschirmausgabe 46 gelten die Höhe H2 und die Länge L2 für das Bild 3B.
Wenn der Fahrer die verwendete Anhängerkupplung von Anhängerkupplung 3a in die Anhängerkupplung 3b umtauscht, setzt der Fahrer zuerst den Adapter 40 auf die Anhängerkupplung 3a, nimmt dann die vorher erwähnten Daten (Höhe H1, Länge L1) im Systemcontroller 10 auf. Als nächstes ersetzt der Fahrer die Anhängerkupplung 3a durch die Anhängerkupplung 3b und setzt den Adapter 40 auf die Anhängerkupplung 3b und nimmt dann die vorher erwähnten Daten (Höhe H2, Länge L2) im Systemcontroller 10 auf.
Der Berechnungsbereich, der im Systemcontroller 10 untergebracht ist, berechnet die Position des Bildes einer horizontalen Linie, das unterstellt wird, wenn die Anhängerkupplung 3b statt der Anhängerkupplung 3a eingesetzt wird, aus der Differenz zwischen der tatsächlichen Länge „L2" des Vorsprungs 42 und der Länge L1, L2, die ebenso wie die Bildanzeigeposition H1, H2 auf der Bildschirmausgabe 46 gemessen werden. Der Bereich für die Einstellung der Bildschirmanzeige, der im Systemcontroller 10 untergebracht ist, zeigt automatisch die Abbildungsdaten eines Bildes einer horizontalen Linie an der vom Berechnungsbereich berechneten Position an. Dies befreit den Fahrer von der Aufgabe des manuellen Einstellens der Anzeigeposition eines Bildes einer horizontalen Linie, indem er lediglich den Adapter 40 auf die Anhängerkupplung stülpt und dann die entsprechenden Daten in den Systemcontroller 10 beim Tausch der Anhängerkupplungen zur Anpassung an den verwendeten Anhänger laden lässt.
Während der Adapter 40 in dieser Ausführungsform zur Berechnung der veränderten Position der Anhängerkupplung auf die Anhängerkupplung gestülpt ist, wird der Referenzadapter, falls der Anhänger als Gegenstück gewechselt wird, vorzugsweise mit dem Kopplungsteil des Gegenstücks 5 verbunden, um die Positionsdaten zu erhalten und dann automatisch die Anzeigeposition eines Bildes einer horizontalen Linie zu berechnen, das die Position des Kopplungsteils des Gegenstücks kennzeichnet.
Während der Adapter 40 aus der Ausführungsform einen Vorsprung mit einer Länge „L", der aufwärts in die vertikale Richtung weist, besitzt, kann ein anderer Vorsprung mit einer vorgegebenen Länge, der in die horizontale Richtung zeigt, eingesetzt werden und es können die Positionsdaten in die Richtung der Tiefe der Bildschirmanzeige ermittelt werden, um eine noch genauere Positionsberechnung zu erlauben.
Obwohl die Erfindung mit Bezug auf besondere Ausführungsformen im Detail erläutert wurde, ist es für diejenigen, die sich mit der Materie beschäftigen, ersichtlich, dass verschiedene Änderungen und Anpassungen ausgeführt werden können, ohne aus dem Geltungsbereich der Erfindung, die durch die beigefügten Ansprüche definiert ist, auszutreten.
Industrielle Anwendbarkeit
Nach der Erfindung stellt eine Panoramaaufnahme, die durch eine Rücksicht-Kamera aufgenommen wurde, die leichte Erkennung der direkten Rückwärtsrichtung sicher. Das gestattet einem Alleinfahrer, ein Fahrzeug beim Versuch, eine Anhängerkupplung am Fahrzeug mit einem Anhänger zu koppeln, ganz einfach zurückzusetzen.

Claims

Verfahren für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera zum Anzeigen eines Bildes, das von einer Rücksicht-Kamera (2) aufgenommen wurde, die an einem Fahrzeug (1) montiert ist, auf einem Bildschirm (16), der von einem Fahrersitz aus eingesehen werden kann, das den Schritt umfasst: Anzeigen eines Hilfslinienbildes (30), das die direkte Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs kennzeichnet und über dem von der Rücksicht-Kamera (2) aufgenommenen Bild auf dem Bildschirm (16) eingeblendet wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Hilfslinienbild (30) von der Position einer Anhängerkupplung (3) ausgeht, die am Heck des Fahrzeugs angebracht ist.
Verfahren für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera nach Anspruch 1, wobei das Hilfslinienbild (30) eine Entfernungsmarkierung aufweist.
Verfahren für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera nach Anspruch 1, wobei ein Teil des Hilfslinienbildes (30), der ein rückwärtiges Hindernis überdeckt, ausgeblendet wird.
Verfahren für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera nach Anspruch 1, wobei das Hilfslinienbild (30) von anderen Bildern gut unterschieden wird.
Verfahren für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera nach Anspruch 4, wobei das Hilfslinienbild (30) blinkend angezeigt wird.
Verfahren für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera nach einem der Ansprüche 1 bis 5, das des Weiteren den Schritt umfasst: Umwandeln des Bildes, das von der Rücksicht-Kamera (2) aufgenommen wurde, in ein Bild aus der Draufsicht (A), wobei das resultierende Bild auf dem Bildschirm (16) dann angezeigt wird, wenn die Entfernung zwischen dem Fahrzeug (30) und dem rückseitigen Hindernis innerhalb einer vorgegebenen Grenze liegt.
Verfahren für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera nach Anspruch 6, wobei das Hilfslinienbild (30) über das Bild aus der Draufsicht (A) geblendet wird.
Verfahren für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera nach Anspruch 6, das des Weiteren den Schritt des Anzeigens einer vergrößerten Ansicht des Bildes aus der Draufsicht (A) umfasst.
Verfahren für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera nach einem der Ansprüche 1 bis 8, das des Weiteren den Schritt umfasst: Anzeigen des Hilfslinienbildes (30), das in vorgegebenen Intervallen blinken soll, wenn das Bild der Anhängerkupplung (3) und ein Bild des Gegenstücks für das Ankuppeln sich innerhalb einer vorgegebenen Entfernung einander angenähert haben, und das Bild der Anhängerkupplung (3) mit dem überblendeten Hilfslinienbild (30) angezeigt wird.
Verfahren für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera nach einem der Ansprüche 1 bis 5, das des Weiteren den Schritt umfasst: Anzeigen eines Bildes einer horizontalen Linie (C), die das Hilfslinienbild (30) im rechten Winkel kreuzt und die durch die Mitte der Anhängerkupplung (3) verläuft, mittels Bilddaten.
Verfahren für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera nach einem der Ansprüche 6 bis 9, das des Weiteren den Schritt umfasst: Einblenden eines Bildes einer horizontalen Linie (C), die das Hilfslinienbild (30) im rechten Winkel kreuzt und die durch die Mitte der Anhängerkupplung (3) verläuft, auf das Bild aus der Draufsicht (A).
Verfahren für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera nach Anspruch 10 oder 11, wobei die vertikale Position des Bildes einer horizontalen Linie (C) auf dem Bildschirm eingestellt werden kann.
Verfahren für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera nach einem der Ansprüche 1 bis 12, das des Weiteren den Schritt umfasst: Anzeigen eines Bildes einer horizontalen Linie (D) des Kupplungs-Gegenstücks (5), die das Hilfslinienbild (30) im rechten Winkel kreuzt und die durch einen vorgegebenen Abschnitt des Kupplungs-Gegenstücks zur Anhängerkupplung (3) verläuft, mittels Bilddaten derart, dass das Bild einer horizontalen Linie (D) des Kupplungs-Gegenstücks (5) und das Hilfslinienbild (30) gut voneinander unterschieden werden können.
Einrichtung für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera zur Anzeige eines Bildes, das von einer an einem Fahrzeug (1) montierten Rücksicht-Kamera (2) aufgenommen wurde, auf einem Bildschirm (16), der von einem Fahrersitz aus eingesehen werden kann, wobei sie umfasst: Eine Anzeigeeinheit (16) zum Einblenden eines Hilfslinienbildes (30), das die direkte Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs (1) auf dem vom Fahrzeug (1) aufgenommenen Bild kennzeichnet, auf dem Bildschirm (16), dadurch gekennzeichnet, dass das Hilfslinienbild (30) von der Position der Anhängerkupplung (3) ausgeht, die am Heck des Fahrzeugs (1) angebracht ist.
Einrichtung für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera nach Anspruch 14, wobei das Hilfslinienbild (30) eine Entfernungsmarkierung aufweist.
Einrichtung für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera nach Anspruch 14 oder 15, wobei der Teil des Hilfslinienbildes (30), der ein rückwärtiges Hindernis überdeckt, ausgeblendet wird.
Einrichtung für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera nach einem der Ansprüche 14 bis 16, wobei das Hilfslinienbild (30) von anderen Bildern gut unterschieden wird.
Einrichtung für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera nach Anspruch 17, wobei das Hilfslinienbild (30) blinkend angezeigt wird.
Einrichtung für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera nach einem der Ansprüche 14 bis 18, die des Weiteren umfasst: Wandlereinheit zum Umwandeln eines Bildes, das von der Rücksicht-Kamera aufgenommen wurde, in ein Bild aus der Draufsicht (A), wobei das resultierende Bild auf dem Bildschirm (16) dann angezeigt wird, wenn die Entfernung zwischen dem Fahrzeug (1) und dem rückseitigen Hindernis (5) innerhalb einer vorgegebene Grenze liegt.
Einrichtung für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera nach Anspruch 19, wobei das Hilfslinienbild (30) über das Bild aus der Draufsicht (A) geblendet wird.
Einrichtung für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera nach Anspruch 19 oder 20, wobei eine vergrößerte Ansicht des Bildes aus der Draufsicht (A) angezeigt wird.
Einrichtung für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera nach einem der Ansprüche 14 bis 21, wobei das Hilfslinienbild (30) derart angezeigt wird, dass es in vorgegebenen Intervallen blinkt, wenn das Bild der Anhängerkupplung (3) und ein Bild des Kupplungs-Gegenstücks (5) sich innerhalb einer vorgegebenen Entfernung einander angenähert haben, und das Bild der Anhängerkupplung (3) mit dem Hilfslinienbild (30) überblendet angezeigt wird.
Einrichtung für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera nach einem der Ansprüche 14 bis 18, wobei ein Bild einer horizontalen Linie (C), die das Hilfslinienbild (30) im rechten Winkel kreuzt und die durch die Mitte der Anhängerkupplung (3) verläuft, mittels Bilddaten angezeigt wird.
Einrichtung für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera nach einem der Ansprüche 19 bis 22, wobei ein Bild einer horizontalen Linie (C), die das Hilfslinienbild (30) im rechten Winkel kreuzt und die durch die Mitte der Anhängerkupplung (3) verläuft, im Bild aus der Draufsicht (A) eingeblendet wird.
Einrichtung für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera nach Anspruch 23 oder 24, die des Weiteren umfasst: eine Bedieneinheit (30) zum Einstellen der vertikalen Position des Bildes einer horizontalen Linie (C) auf dem Bildschirm.
Einrichtung für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera nach einem der Ansprüche 14 bis 25, wobei ein Bild einer horizontalen Linie (D) des Kupplungs-Gegenstücks (5), die das Hilfslinienbild (30) im rechten Winkel kreuzt und die durch den vorgegebenen Abschnitt des Kupplungs-Gegenstücks (5) zur Anhängerkupplung (3) verläuft, mittels Bilddaten derart angezeigt wird, dass das Bild einer horizontalen Linie (D) des Kupplungs-Gegenstücks (5) und das Hilfslinienbild (30) gut voneinander unterschieden werden können.
Einrichtung für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera nach einem der Ansprüche 14 bis 26, die des Weiteren umfasst: eine Recheneinheit zum Berechnen der Position der Anhängerkupplung (3) auf Basis der Differenz zwischen der Länge einer Referenzachse (42) in einem Bild, das von der Kamera (2) aufgenommen wird, und einer vorgegebenen Länge (L) einer Referenz-Prüfeinheit (40).
Einrichtung für die Bildanzeige für eine Rücksicht-Kamera nach Anspruch 27, die des Weiteren umfasst: eine Einstelleinheit zum Anpassen der Position des Bildes einer horizontalen Linie (30) auf Basis des Rechenergebnisses aus der Rechnung der Recheneinheit, wenn ein Bild einer horizontalen Linie, die das Hilfslinienbild (C) im rechten Winkel kreuzt und die durch die Mitte der Anhängerkupplung (3) verläuft, mittels Bilddaten angezeigt wird.