DE102004048185A1 - Verfahren zum Betrieb eines elektronischen Einsichtnahmesystems und Fahrzeug mit einem elektronischen Einsichtnahmesystem - Google Patents

Verfahren zum Betrieb eines elektronischen Einsichtnahmesystems und Fahrzeug mit einem elektronischen Einsichtnahmesystem Download PDF

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Abstract

Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines elektronischen Einsichtnahmesystems (11) eines Fahrzeugs zur Einsichtnahme des Fahrzeugführers auf den beanspruchten Fahrweg mit zumindest zwei optischen Sensoren (01), einer Bildanzeigeeinheit (10) und einer Detektoreinrichtung (03), wobei mittels der Detektoreinrichtung (03) der Bewegungszustand des Fahrzeugs detektierbar ist und wobei die Auswahl der auf der Bildanzeigeeinheit (10) dargestellten von den optischen Sensoren (01) generierten Bilder vom Bewegungszustand des Fahrzeugs abhängig getroffen werden kann.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines elektronischen Einsichtnahmesystems eines Fahrzeugs nach dem Oberbegriff des Verfahrenshauptanspruchs und ein Fahrzeug mit einem elektronischen Einsichtnahmesystem nach dem Oberbegriff des Sachhauptanspruchs.
  • Beim Betrieb eines Fahrzeugs im öffentlichen Straßenverkehr ist es dem Fahrzeugführer in der Regel nicht möglich, von seiner Position aus sämtliche sein Fahrzeug umgebenden Bereiche einzusehen. Bei der Benutzung von Rückspiegeln als Hilfsmittel zur Einsichtnahme dieser Bereiche kommt es bekanntermaßen jedoch zur Bildung von sogenannten toten Winkeln. Diese toten Winkel, insbesondere die hinteren Seitenbereiche und der Heckbereich, sind von der Position des Fahrers aus nicht einsehbar.
  • Um eine Einsichtnahme dieser Bereiche zu ermöglichen, ist es aus der DE 100 37 129 A1 bekannt, eine Mehrzahl von Einzelkameras außen am Fahrzeug anzuordnen. Es wird vorgeschlagen, vorzugsweise je eine Kamera in den vier Ecken des Fahrzeugs anzuordnen. Dadurch ist es jedoch nicht möglich, gleichzeitig eine verzerrungsfreie und vollständige Einsichtnahme sämtlicher auch sehr dicht am Fahrzeug liegender Bereiche zu ermöglichen.
  • Des Weiteren wird in dieser Druckschrift vorgeschlagen, abhängig vom gewählten Lenkeinschlag oder auch einer Abstandssensorik das jeweils relevante Kamerabild einzublenden. Diese Sensorik ist jedoch für die Realisierung eines Einsichtnahmesystems, das ausschließlich diejenigen Bildinformationen zur Anzeige bringt, die zur Einsichtnahme des in der jeweiligen Situation beanspruchten Fahrwegs erforderlich sind, ungeeignet. Diese Sensorik kann beispielsweise keinen Rückwärtsfahrvorgang detektieren und darüber hinaus einen Überholvorgang nicht von einer Kurvenfahrt unterscheiden.
    •
  • Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es deshalb, ein neues Verfahren zum Betrieb eines elektronischen Einsichtnahmesystems eines Fahrzeugs und ein neues Fahrzeug mit einem elektronischen Einsichtnahmesystem vorzuschlagen. Diese Aufgabe wird durch die vorliegende Erfindung nach der Lehre des Verfahrenshauptanspruchs und des Sachhauptanspruchs gelöst.
  • Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Erfindungsgemäß wird zur Lösung des Problems ein Verfahren zum Betrieb eines elektronischen Einsichtnahmesystems eines Fahrzeugs zur Einsichtnahme des Fahrzeugführers auf den beanspruchten Fahrweg vorgeschlagen, mit zumindest zwei optischen Sensoren, insbesondere Videokameras, einer Bildanzeigeeinheit, insbesondere einem Bildschirm und einer Detektoreinrichtung, wobei die von den optischen Sensoren generierten Bilder in einer Auswahl oder gemeinsam auf der Bildanzeigeeinheit darstellbar sind, und wobei mittels der Detektoreinrichtung der Bewegungszustand des Fahrzeugs detektierbar ist, und wobei die Detektion des Bewegungszustands zumindest über einen Fahrzeuggeschwin digkeitssensor und/oder über einen Gangstatussensor zur Erkennung der Fahrtrichtung des Fahrzeugs erfolgt, und wobei die Auswahl der auf der Bildanzeigeeinheit dargestellten, von den optischen Sensoren generierten Bilder vom Bewegungszustand des Fahrzeugs abhängig getroffen werden kann.
  • Das Einsichtnahmesystem ermöglicht die Einsichtnahme des Fahrzeugführers auf den beanspruchten Fahrweg. Der beanspruchte Fahrweg ist derjenige Bereich des Verkehrsraumes, den das Fahrzeug in unmittelbarer Zukunft beanspruchen wird. Dieser beanspruchte Fahrweg kann über eine Überwachung geeigneter Merkmale der Fahrzeugsteuerung ermittelt werden. Um ein kollisionsfreies Fortbewegen des Fahrzeugs zu gewährleisten, sollte der beanspruchte Fahrweg frei von Hindernissen sein. Dies kann beispielsweise durch die Einsichtnahme des Fahrzeugführers auf den beanspruchten Fahrweg gewährleistet werden.
  • Die Einsichtnahme erfolgt erfindungsgemäß über optische Sensoren, insbesondere Videokameras. Diese Videokameras überwachen den das Fahrzeug umgebenden Verkehrsraum und können auf einer Bildanzeigeeinheit, insbesondere einem Bildschirm, gemeinsam oder in einer Auswahl zur Darstellung kommen.
  • In den meisten Verkehrssituationen ist es nicht erforderlich, den gesamten das Fahrzeug umgebenden Verkehrsraum auf der einen Bildanzeigeeinheit darzustellen. Dies würde sogar eine Gefahr darstellen, weil der Fahrer selbst während des Fahrens eine Selektierung der für ihn wichtigen Informationen durchführen muss. Es ist deshalb zweckmäßig, mittels einer geeigneten Detektoreinrichtung den Bewegungszustand des Fahrzeugs zu detektieren und anschließend lediglich eine vom Bewegungszustand des Fahrzeugs abhängige Auswahl der von den optischen Sensoren generierten Bilder auf der Bildanzeigeeinheit darzustellen. Dabei werden zweckmäßigerweise diejenigen Bildinformationen ausgewählt, die den beanspruchten Fahrweg darstellen. Die Bilder mit irrelevanten Informa tionen kommen nicht zur Anzeige. Dadurch wird die Aufmerksamkeit des Fahrers nicht unnötig beansprucht.
  • Die Detektoreinrichtung sollte eine Detektion aller relevanten Bewegungszustände des Fahrzeugs zuverlässig ermöglichen. Dazu weist sie verschiedene Sensoren zur Erkennung wichtiger Parameter des Fahrzeugs auf. Die Sensoren sollten die Messung der Fahrzeuggeschwindigkeit ermöglichen. Dadurch sind beispielsweise Kurvenfahrten von Überholmanövern unterscheidbar. Des Weiteren sollte die Detektoreinrichtung einen Gangstatussensor zur Erkennung der Fahrtrichtung des Fahrzeugs aufweisen. Dadurch kann eine Rückwärtsfahrt zuverlässig detektiert werden. Des Weiteren bietet ein Sensor zur Erkennung des Status einer Fahrtrichtungsanzeigeeinrichtung, insbesondere der Blinker, und ein Sensor zur Erkennung des Einschlagwinkels der Lenkeinrichtung eine zweckmäßige Ergänzung. Bei Betrieb des Fahrzeugs mit einem Anhänger kann mittels eines weiteren Sensors die Winkelstellung des Anhängers relativ zum Zugfahrzeug detektiert werden.
  • Eine spezielle Ausführungsform des Verfahrens kann beispielsweise darin bestehen, dass zuerst mittels der Detektoreinrichtung der Bewegungszustand des Fahrzeugs kontinuierlich detektiert wird. Dabei bedient sich die Detektoreinrichtung der einzelnen Sensoren zur Bestimmung der Parameter des Fahrzeugs. Mögliche Bewegungszustände des Fahrzeugs könnten beispielsweise ein schneller oder langsamer Spurwechsel nach rechts oder links sein, sowie eine Vorwärtskurvenfahrt nach links oder rechts, sowie eine Rückwärtskurvenfahrt nach links oder rechts, und das Anfahren geradeaus vorwärts und geradeaus rückwärts.
  • Der langsame und schnelle Spurwechsel nach links oder rechts kann beispielsweise über die Fahrzeuggeschwindigkeit und die Überwachung einer Fahrtrichtungsanzeigeeinrichtung, insbesondere der Blinker, detektiert werden. Eine Kurvenfahrt vorwärts oder rückwärts nach links oder rechts kann beispielsweise über den Einschlagwinkel der Lenkeinrichtung, die Überwachung des Gangstatus, über die Fahrzeuggeschwin digkeit und bei Betrieb des Fahrzeugs mit einem Anhänger zusätzlich über die Winkelstellung des Anhängers relativ zum Fahrzeug detektiert werden. Die Detektion eines Anfahrvorgangs geradeaus vorwärts oder rückwärts kann über die Überwachung des Gangstatus, der Fahrzeuggeschwindigkeit und gegebenenfalls zusätzlich über den Einschlagwinkel der Lenkeinrichtung erfolgen.
  • Nachdem der Bewegungszustand des Fahrzeugs mittels der Detektoreinrichtung detektiert wurde, wird abhängig von diesem Bewegungszustand kontinuierlich eine Auswahl der von den optischen Sensoren generierten Bilder getroffen, wobei die Auswahl genau die Bilder umfasst, die typischerweise zur Einsichtnahme des Fahrzeugführers auf den beanspruchten Fahrweg erforderlich sind.
  • Die Auswahl der Bilder kann einerseits eine Auswahl ganzer und andererseits auch eine Auswahl von Teilbildern, insbesondere Halbbildern, umfassen. Wo die Auswahl im Einsichtnahmesystem stattfindet, ist grundsätzlich beliebig. So können einerseits sämtliche von den optischen Sensoren generierten Bilder an die Bildanzeigeeinheit oder eine Auswahleinheit weitergeleitet werden, um dort die Auswahl zu treffen, und andererseits nur diejenigen von den optischen Sensoren generierten Bilder und/oder Teilbilder mittelbar oder unmittelbar an die Bildanzeigeeinheit weitergeleitet werden, die in Abhängigkeit des Bewegungszustandes des Fahrzeugs situationsbedingt angezeigt werden sollen.
  • Nachdem die situationsbedingte Auswahl getroffen wurde, wird diese Bildauswahl an der Bildanzeigeeinheit dargestellt.
  • In einer weiteren unabhängigen Ausführungsform zur Erlangung einer individuellen Einflussnahme, beispielsweise bei Störungen oder Fehlfunktionen der Detektoreinrichtung, wird vorgeschlagen, die Auswahl manuell vom Fahrzeugführer durchführen zu lassen. Dazu können sämtliche von den optischen Sensoren generierten Bilder in einer Übersichtsansicht, insbesondere in Form von sogenannten Thumbnails, simultan auf einem Bildschirm dargestellt werden und dort manuell vom Fahrer in die Auswahl aufgenommen werden.
  • Das erfindungsgemäße Fahrzeug mit einem elektronischen Einsichtnahmesystem zur Einsichtnahme des Fahrzeugführers auf den beanspruchten Fahrweg weist eine Mehrzahl optischer Sensoren, insbesondere sechs Videokameras, und eine Bildanzeigeeinheit, insbesondere einen Bildschirm, auf, wobei die von den optischen Sensoren generierten Bilder in einer Auswahl oder gemeinsam auf der Bildanzeigeeinheit darstellbar sind. Die Bildanzeigeeinheit wird zweckmäßigerweise im Sichtbereich des Fahrers in seiner Fahrerposition angeordnet. Dazu kann beispielsweise auch eine Bildanzeigeeinheit einer Navigationseinrichtung benutzt werden.
  • Die Ausbildungsform und Anordnung der optischen Sensoren ist grundsätzlich beliebig. Zweckmäßigerweise sollten sie jedoch derart geartet und angeordnet sein, dass mit ihnen jeder Blickwinkel, auch die dicht am Fahrzeug liegenden Bereiche des das Fahrzeug umgebenden Verkehrsraumes, eingesehen werden kann. Des Weiteren sollten die optischen Sensoren keine allzu große Verzerrung verursachen. Dadurch kann es zu einer verfälschten Darstellung der Größenverhältnisse kommen und durch Fehleinschätzungen durch den Fahrer zu weiteren Gefahren kommen.
  • Erfindungsgemäß wird am mittleren Bereich der Frontseite und der Heckseite des Fahrzeugs und in der Nähe der vier vertikalen Außenkanten an der rechten und der linken Außenseite des Fahrzeugs jeweils zumindest ein optischer Sensor angeordnet. Dabei können die optischen Sensoren auch jeweils oben oder unten am Fahrzeug montiert werden.
  • Bei dieser Anordnung der sechs optischen Sensoren kann unter Verwendung von herkömmlichen Weitwinkelvideokameras mit beispielsweise einem Objektivöffnungswinkel von ungefähr 120° eine nahezu verzer rungsfreie Wiedergabe des gesamten das Fahrzeug umgebenden Verkehrsraumes gewährleistet werden.
  • Die Anordnung von je einer Videokamera als optischer Sensor in den vier Ecken eines Fahrzeugs würde bei Verwendung von Objektiven mit Öffnungswinkeln von ungefähr 120° im Gegensatz zur vorbeschriebenen Anordnung von sechs Videokameras nicht die Möglichkeit einer Einsicht in jeden Winkel des das Fahrzeug umgebenden Verkehrsraumes bieten. Es müssten bei dieser Ausführungsform Kameras mit einem Objektivöffnungswinkel von wesentlich mehr als 120° verwendet werden, was in einer verzerrten Wiedergabe des das Fahrzeug umgebenden Verkehrsraumes resultiert.
  • In einer weiteren Ausführungsform weist das Fahrzeug eine Detektoreinrichtung auf, wobei mittels der Detektoreinrichtung der Bewegungszustand des Fahrzeugs detektierbar ist. Diese Detektoreinrichtung kann beispielsweise für ein wie zuvor beschriebenes automatisiertes Verfahren erforderlich sein und die Detektion von für die Ermittlung des Bewegungszustandes des Fahrzeugs erforderlichen Parametern des Fahrzeugs ermöglichen.
  • Dazu kann die Detektoreinrichtung einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, einen Sensor zur Erkennung des Status einer Fahrtrichtungsanzeigeeinrichtung, insbesondere der Blinker, einen Sensor zur Erkennung des Einschlagwinkels der Lenkeinrichtung, einen Gangstatussensor zur Erkennung der Fahrtrichtung des Fahrzeugs und/oder einen Sensor zur Erkennung der Winkelstellung des Anhängers relativ zum Fahrzeug bei Betrieb des Fahrzeugs mit einem Anhänger aufweisen. Des Weiteren wird auf die obigen Ausführungen zur Detektoreinrichtung vollinhaltlich Bezug genommen.
  • Die Befestigung der optischen Sensoren, insbesondere der optischen Sensoren des heckwärtigen Bereichs des Fahrzeugs, ist grundsätzlich beliebig. Bei kleineren Fahrzeugen, insbesondere Personenkraftwagen, bietet sich eine Festinstallation der optischen Sensoren hinsichtlich einer Diebstahlsicherung an. Insbesondere bei Lastkraftwagen und Sattelzügen kann eine Festinstallation jedoch erhebliche Nachteile aufweisen. So können die optischen Sensoren des heckwärtigen Bereichs des Fahrzeugs, insbesondere des Sattelaufliegers oder Anhängers, nicht einfach an ein anderes Fahrzeug umgebaut werden.
  • In einer weiteren Ausführungsform wird daher vorgeschlagen, dass die optischen Sensoren des heckwärtigen Bereichs des Fahrzeugs mit einer gemeinsamen Halteeinrichtung drehbar lösbar verbindbar sind, wobei die Halteeinrichtung am heckwärtigen Bereich des Fahrzeugs befestigbar ist. Dadurch wird es möglich, eine Gruppe von optischen Sensoren mittels einer gemeinsamen Halteeinrichtung zu verbinden und diese Gruppe insgesamt beispielsweise zu transportieren, umzumontieren und nachzurüsten.
  • Als gemeinsame Halteeinrichtung kann dabei beispielsweise eine mit Befestigungsmechanismen versehene Montageschiene dienen, die einerseits am Heck des Fahrzeugs befestigt werden kann und andererseits die Befestigung der heckwärtigen optischen Sensoren erlaubt. Die Montageschiene kann mitsamt der optischen Sensoren beispielsweise zum Transport, zur Ummontage oder zur Nachrüstung insgesamt am Heck des Fahrzeugs befestigt werden oder von diesem gelöst werden.
  • In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung kann die Halteeinrichtung eine Zusammenführungseinrichtung aufweisen, wobei mittels der Zusammenführungseinrichtung die Daten der einzelnen optischen Sensoren derart zusammengeführt werden können, dass die zusammengeführten Daten über einen Übertragungskanal übertragbar sind.
  • Dadurch wird die Installation des Einsichtnahmesystems zusätzlich vereinfacht, da lediglich ein einziger Übertragungskanal für sämtliche heckwärtigen optischen Sensoren erforderlich wird. Die Übertragung kann beispielsweise über eine Leitung im LVDS oder Firewire-Format erfolgen oder drahtlos beispielsweise im Bluetooth 2.0-Format übertragen werden.
  • Nachfolgend wird das erfindungsgemäße Verfahren sowie ein zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignetes Einsichtnahmesystem in verschiedenen Ausführungsformen anhand der Zeichnungen beispielhaft erläutert.
  • Es zeigen:
  • 1 eine erste Ausführungsform des Einsichtnahmesystems als Funktionsschema;
  • 2 eine zweite Ausführungsform des Einsichtnahmesystems an einem Sattelzug in Ansicht von oben;
  • 3 das Einsichtnahmesystem gemäß 2 in seitlicher Ansicht;
  • 4 das Einsichtnahmesystem gemäß 2 in Ansicht von vorne;
  • 5 die Abdeckung des den Sattelschlepper umgebenden Verkehrsraumes durch die einzelnen Videokameras des Einsichtnahmesystems gemäß 2 in Ansicht von oben;
  • 6 eine Halteeinrichtung zur Befestigung der heckwärtigen Videokameras am Fahrzeug.
    •
  • Das Einsichtnahmesystem 11 gemäß 1 weist sechs Videokameras 01 als optische Sensoren sowie eine Auswahleinheit 02 auf. Des Weiteren weist das Einsichtnahmesystem 11 eine Detektoreinrichtung 03 mit einer Recheneinheit 04 und verschiedenen Sensoren 05 bis 09 zur Messung einiger Fahrzeugparameter auf. Im einzelnen sind das ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 05, ein Gangstatussensor 06 zur Erkennung der Fahrtrichtung des Fahrzeugs, ein Sensor 07 zur Erkennung des Status der Blinkeinrichtung, ein Sensor 08 zur Erkennung des Einschlagwinkels der Lenkeinrichtung und ein Sensor 09 zur Erkennung der Winkelstellung des Sattelaufliegers relativ zum Zugfahrzeug. Weiterhin weist das Einsichtnahmesystem einen Bildschirm 10 als Bildanzeigeeinheit auf.
  • Zunächst wird mittels der Detektoreinrichtung 03 der Bewegungszustand des Fahrzeugs detektiert. Dabei bedient sich die Detektoreinrichtung 03 der verschiedenen Sensoren 05 bis 09. Die Auswertung der Messungen der Sensoren 05 bis 09 erfolgt hier in der Recheneinheit 04. Das Ergebnis wird an die Auswahleinheit 02 weitergeleitet.
  • Die einzelnen Bilder der Videokameras 01 werden ebenfalls an die Auswahleinheit 02 weitergeleitet. Die Auswahleinheit 02 selektiert die für den detektierten Bewegungszustand relevanten Bilder und/oder Halbbilder der Videokameras 01 und leitet nur diese Teilmenge mittelbar oder unmittelbar an den Bildschirm 10 weiter. Alle übrigen für den jeweiligen Bewegungszustand irrelevanten Bilder werden nicht weitergeleitet.
  • Die 2 bis 4 zeigen das erfindungsgemäße Einsichtnahmesystem an einem Sattelzug 12 in drei verschiedenen Ansichten. Das Einsichtnahmesystem weist sechs Videokameras 13 bis 18 auf. Die erste Videokamera 13 ist am mittleren Bereich der Frontseite des Sattelzugs 12 unterhalb der Windschutzscheibe angeordnet. Die zweite Videokamera 14 ist am mittleren Bereich der Heckseite des Sattelzugs 12 an der Oberseite des Fahrzeugs angeordnet. Die dritte Videokamera 15 ist an der rechten Seite des Sattelzugs 12 in der Nähe der vorderen vertikalen Außenkante an der Rückspiegelhalteeinrichtung angeordnet. Die vierte Videokamera 16 ist an der rechten Außenseite des Sattelzugs 12 in der Nähe der hinteren vertikalen Außenkante im oberen Bereich des Fahrzeugs angeordnet. Die fünfte Videokamera 17 ist an der linken Außenseite des Sattelzugs 12 in der Nähe der vorderen vertikalen Außenkante an der Rückspiegelhalteeinrichtung angeordnet. Die sechste Videokamera 18 ist an der linken Außenseite des Sattelzugs 12 in der Nähe der hinteren vertikalen Außenkante des Fahrzeugs an der Oberseite angeordnet.
  • Die Ausrichtung der einzelnen Videokameras 13–18 ist nicht variabel. Die erste Videokamera 13 ist direkt nach vorne ausgerichtet, die zweite Videokamera 14 direkt nach hinten, die dritte Videokamera 15 nach hinten rechts, die vierte Videokamera 16 nach vorne rechts, die fünfte Videokamera 17 nach hinten links und die sechste Videokamera 18 nach vorne links. Durch diese Anordnung der sechs Videokameras ergibt sich eine lückenlose Abdeckung des das Fahrzeug umgebenden Verkehrsraumes – auch der dicht am Fahrzeug liegenden Bereiche.
  • 5 zeigt diese lückenlose Abdeckung des gesamten das Fahrzeug umgebenden Verkehrsraumes durch die Blickfelder 19 bis 24 der einzelnen Videokameras 13 bis 18.
  • Jedes Blickfeld 19–24 hat durch die Verwendung von Weitwinkelobjektiven einen ungefähren Öffnungswinkel von 120°. Die Blickfelder 19–24 werden durch senkrecht zur Blickachse verlaufende Linien angedeutet.
  • 6 zeigt eine Halteeinrichtung 25 zur Befestigung der heckwärtigen Videokameras 14, 16, 18. Die Videokameras 14, 16, 18 sind mit der Halteeinrichtung 25 drehbar lösbar verbunden. Die Halteeinrichtung 25 kann mittels eines Befestigungsmittels 26 an der Heckseite im oberen Bereich des Sattelzugs 12 in horizontaler Ausrichtung befestigt werden.
  • Weiterhin weist die Halteeinrichtung 25 eine Zuführungseinheit 27 auf an die die Bilddaten der Videokameras 14, 16, 18 weitergeleitet werden. Von der Zusammenführungseinheit 27 aus können die Bilddaten über einen einzigen Übertragungskanal zum Bestimmungsort weitergeleitet werden.

Claims (15)

  1. Verfahren zum Betrieb eines elektronischen Einsichtnahmesystems (11) eines Fahrzeuges zur Einsichtnahme des Fahrzeugführers auf den beanspruchten Fahrweg, mit zumindest zwei optischen Sensoren (01), insbesondere Videokameras, einer Bildanzeigeeinheit (10), insbesondere einem Bildschirm, und einer Detektoreinrichtung (03), wobei die von den optischen Sensoren (01) generierten Bilder in einer Auswahl oder gemeinsam auf der Bildanzeigeeinheit (10) darstellbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Detektoreinrichtung (03) der Bewegungszustand des Fahrzeuges detektierbar ist, wobei die Detektion des Bewegungszustandes zumindest über einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor (05) und/oder über einen Gangstatussensor (06) zur Erkennung der Fahrtrichtung des Fahrzeuges erfolgt, und wobei die Auswahl der auf der Bildanzeigeeinheit (10) dargestellten, von den optischen Sensoren (01) generierten Bilder vom Bewegungszustand des Fahrzeuges abhängig getroffen werden kann.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Detektion des Bewegungszustandes des Fahrzeuges zumindest über einen Sensor (07) zur Erkennung des Status einer Fahrtrichtungsanzeigeeinrichtung, insbesondere der Blinker, und/oder über einen Sensor (08) zur Erkennung des Einschlagwinkels der Lenkeinrichtung erfolgt.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Detektion des Bewegungszustandes des Fahrzeuges, aufweisend einen Anhänger, zumindest über einen Sensor (09) zur Erkennung der Winkelstellung des Anhängers relativ zum Fahrzeug erfolgt.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass, – zuerst mittels der Detektoreinrichtung (03) der Bewegungszustand des Fahrzeuges kontinuierlich detektiert wird, – und danach aufgrund des detektierten Bewegungszustandes des Fahrzeuges kontinuierlich eine Auswahl der von den optischen Sensoren (01) generierten Bilder getroffen wird, wobei die Auswahl genau die Bilder umfasst, die typischerweise zur Einsichtnahme des Fahrzeugführers auf den beanspruchten Fahrweg erforderlich sind, – und danach die Bildauswahl an der Bildanzeigeeinheit (10) kontinuierlich dargestellt wird.
  5. Fahrzeug (12) mit einem elektronischen Einsichtnahmesystem (11) zur Einsichtnahme des Fahrzeugführers auf den beanspruchten Fahrweg, mit einer Mehrzahl optischer Sensoren (13 –18), insbesondere sechs Videokameras, einer Bildanzeigeeinheit (10), insbesondere einem Bildschirm, wobei die von den optischen Sensoren (13 –18) generierten Bilder in einer Auswahl oder gemeinsam auf der Bildanzeigeeinheit (10) darstellbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass am mittleren Bereich der Frontseite (13) und der Heckseite (14) des Fahrzeuges (12) und in der Nähe der vier vertikalen Außenkanten an der rechten (15, 16) und der linken (17, 18) Außenseite des Fahrzeuges (12) jeweils zumindest ein optischer Sensor derart angeordnet ist, dass in jeden Winkel des das Fahrzeug (12) umgebenden Verkehrsraumes Einsicht genommen werden kann.
  6. Fahrzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die optischen Sensoren (13 –18) in Form von Videokameras mit Weitwinkelobjektiven ausgebildet sind, wobei die Weitwinkelobjektive einen Öffnungswinkel von ungefähr 120 Grad aufweisen.
  7. Fahrzeug nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine Detektoreinrichtung (03) am Fahrzeug (12) vorgesehen ist, wobei mittels der Detektoreinrichtung (03) der Bewegungszustand des Fahrzeuges (12) detektierbar ist.
  8. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Detektoreinrichtung (03) einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor (05) aufweist.
  9. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Detektoreinrichtung (03) einen Gangstatussensor (06) zur Erkennung der Fahrtrichtung des Fahrzeuges (12) aufweist.
  10. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Detektoreinrichtung (03) einen Sensor (07) zur Erkennung des Status einer Fahrtrichtungsanzeigeeinrichtung, insbesondere der Blinker, aufweist.
  11. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 5 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Detektoreinrichtung (03) einen Sensor (08) zur Erkennung des Einschlagwinkels der Lenkeinrichtung aufweist.
  12. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 5 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (12) einen Anhänger aufweist, wobei die Detektoreinrichtung (03) einen Sensor (09) zur Erkennung der Winkelstellung des Anhängers relativ zum Fahrzeug (12) aufweist.
  13. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 5 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die optischen Sensoren (14, 16, 18) des heckwärtigen Bereiches des Fahrzeuges (12) mit einer gemeinsamen Halteeinrichtung (25) drehbar lösbar verbindbar sind, wobei die Halteeinrichtung (25) am heckwärtigen Bereich des Fahrzeuges (12) befestigbar ist.
  14. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 5 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Halteeinrichtung (25) eine Zusammenführungseinrichtung (27) aufweist, wobei mittels der Zusammenführungseinrichtung (27) die Daten der einzelnen optischen Sensoren (13 –18) derart zusammengeführt werden können, dass die zusammengeführten Daten über einen Übertragungskanal übertragbar sind.
  15. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 5 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Daten der einzelnen optischen Sensoren (13 –18) und/oder die zusammengeführten Daten drahtlos übertragbar sind.
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