DE102006052083A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Umfeldüberwachung eines Fahrzeuges - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Umfeldüberwachung eines Fahrzeuges (1) für die Erkennung eines bevorstehenden Aufpralls. Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung zur Umfeldüberwachung sowie ein Verfahren zur Aufprallerkennung anzugeben, welches die Überwachung des Bereiches dicht vor und/oder hinter und/oder neben dem Fahrzeug mit hoher Sicherheit gewährleistet und damit unter allen Fahrbedingungen eine Vorhersage eines eventuellen Aufpralls ermöglicht. Hierfür sind wenigstens zwei Sensoren (2, 3) im Fahrzeugfront- und/oder -heck- und/oder -seitenbereich angeordnet, wobei sich deren Erfassungsbereiche (4, 5) an der jeweiligen Fahrzeugseite überdecken und sich jeweils ein Randbereich des Erfassungsbereiches (4, 5) der zwei Sensoren (2, 3) entlang der jeweiligen Fahrzeugseite erstreckt. Die Erfassungsbereiche (4, 5) der Einzelsensoren (2, 3) überdecken sich dabei wenigstens in diesem Bereich, so dass mindestens ein gemeinsamer Punkt auf der Fahrzeugfront oder dem -heck oder der -seite im gemeinsamen Erfassungsbereich (4, 5) der Sensoren (2, 3) liegt.
Description
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Umfeldüberwachung eines Fahrzeuges.
- Vorbekannt sind Systeme zur Umfeldüberwachung von Fahrzeugen, welche beispielsweise zur Vermessung von Parklücken oder zur Überwachung eines rückwärtigen Bereiches des Fahrzeuges dienen.
- So zeigt die
DE 38 44 340 A1 eine Einrichtung zur Vermessung der Parklücke, bei welcher mehrere Sensoren im Außenbereich des Fahrzeuges, welche vorzugsweise in die Stoßstange integriert sind, mittels einer schwenkbaren Antenne den Abstand zu Hindernissen im Sichtbereich der Sensoren vermessen. Die Sensoren führen dabei einen Scan in einem vordefinierten Winkelbereich in einer parallel zur Fahrbahn liegenden Ebene aus, wobei die Antenne ebenfalls in einer Ebene vertikal verschwenkt wird, um den vertikalen Raum der Parklücke zu vermessen. - Weiterhin vorbekannt ist aus der
DE 101 46 712 eine Einparkhilfsvorrichtung für Kraftfahrzeuge, welche Sensoren mit flächenförmiger Abstrahlcharakteristik aufweist, welche senkrecht zueinander angeordnet sind und somit gleichzeitig eine vertikale und horizontale Ebene erfassen können. Es wird eine sogenannte „Kreuzkeule" gebildet, welche für Radar- bzw. Ultraschallsensoren eine systembedingte Aufweitung der Strahlkeule aufweisen. Es wird hier ein grundsätzlich anderer Ansatz verfolgt. Mittels sehr schmaler Erfassungsbereiche wird ein Hindernis möglichst punktgenau erfasst, wobei der Erfassungsbereich lediglich eine kleine Aufweitung aufweist und das räumliche Abbild durch ein Verschwenken des Sensors oder durch eine Ablenkung des Sendestrahls erreicht wird. Die erfassten Abstände, welche auf Basis des reflektierten Signals berechnet werden, sind ortsaufgelöst entsprechend dem Abstrahlwinkel zuordenbar. - Weiterhin vorbekannt ist aus der
DE 198 06 150 eine Objekterfassungseinrichtung, welche mehrere streifenförmige Ebenen zur Objekterfassung auswertet, wobei die Ebenen in Fahrzeuglängsrichtung hintereinander oder in einem verschiedenen Abstrahlwinkel zur Fahrtrichtung geneigt, vermessen werden. Es erfolgt eine Erfassung verschiedener vertikaler Messebenen, um stehende von fahrenden Objekten unterscheiden zu können. - Vorbekannt ist aus der
DE 103 43 331 A1 ein Verfahren zum Erfassen der Kontur eines Hindernisses in der Umgebung eines Fahrzeuges. Hierfür werden mehrere horizontale und/oder vertikale Messebenen erfasst, wobei die Lage der Messebenen einmal in oder entgegen der Fahrtrichtung geneigt wird oder mehrere Messebenen, welche sich in horizontaler Lage zur Fahrbahn befinden, mit unterschiedlichem Neigungswinkel erfasst werden, so dass parallel zum Horizont verschiedene Höhenlagen der Fahrbahn bzw. der zu erfassenden Hindernisse nacheinander abgetastet werden. Es erfolgt jeweils nur die Erfassung einer Messebene, eine Redundanz des Messsignals wird durch die Auswertung mehrerer Messebenen, aus welchen ein gemitteltes Abstandssignal gewonnen wird, erreicht, wobei die Messwerte zu unterschiedlichen Abtastzeiten während der Vorbeifahrt am Fahrzeug ermittelt werden. - Weiterhin vorbekannt ist aus der
DE 195 07 957 C1 ein Umfeldüberwachungssystem, welches mittels Infrarot-Abtastsystemen, vorzugsweise in den Seitenspiegeln, den seitlich eines Fahrzeuges gelegenen rückwärtigen Bereich erfasst, um insbesondere bei LKW-Anwendungen den für den Fahrer nicht sichtbaren Bereich zu überwachen. - Die bekannten Umfeldüberwachungssysteme sind aufgrund der fehlenden Redundanz und Genauigkeit für einen Einsatz zur Erkennung eines bevorstehenden Aufpralls ungeeignet. Strahlbasierte Systeme weisen hierfür eine zu geringe Aufweitung auf und erfassen das Umfeld nur punktuell. Weiterhin fehlt im Stand der Technik eine Redundanz der Information im für den Fahrer besonders gefährlichen Bereich nahe am Fahrzeug.
- Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Vorrichtung zur Umfeldüberwachung sowie ein Verfahren zur Aufprallerkennung anzugeben, welches die Überwachung des Bereiches vor und/oder hinter und/oder neben dem Fahrzeug mit hoher Sicherheit gewährleistet und damit unter allen Fahrbedingungen eine Vorhersage eines eventuellen Aufpralls ermöglicht.
- Diese Aufgabe wird für eine Vorrichtung zur Umfeldüberwachung gemäß der Merkmale des Anspruches 1 und für ein Verfahren zur Aufprallerkennung gemäß der Merkmale des Anspruches 7 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind den Unteransprüchen zu entnehmen.
- Erfindungsgemäß vorteilhaft weist die Vorrichtung zur Umfeldüberwachung für die Erkennung eines Aufpralls wenigstens zwei Sensoren, vorzugsweise bildgebende Sensoren, z.B. CCD-Kameras, auf, deren Erfassungsbereiche sich überdecken, wobei sich der Überdeckungsbereich jeweils entlang der Fahrzeugfront oder dem Fahrzeugheck oder dem Fahrzeugseitenbereich, erstreckt. Bildgebende Sensoren sind zur Umfeldüberwachung besonders geeignet, da sie ein zweidimensionales Gesamtbild der Umgebung aufnehmen und mittels Algorithmen der Bildverarbeitung, aus den aufgenommenen Kontrastunterschieden, Objekte identifiziert werden können. Bildgebende Sensoren sind daher hinsichtlich der Erkennung und Klassifizierung von Objekten hervorragend geeignet, weisen jedoch hinsichtlich der Geschwindigkeitsbestimmung für die erfassten Objekte Nachteile auf. Diesen Nachteil umgeht die erfindungsgemäße Ausgestaltung, indem die Eigenschaft bildgebender Sensoren bzw. die Möglichkeiten der Auswertealgorithmen genutzt werden, die sich senkrecht zur Bildebene bewegende Objekte hinsichtlich ihrer Geschwindigkeit besonders gut klassifizieren zu können. Weiterhin kann in vorteilhafter Weise eine Ortsbestimmung mittels Triangulation vorgenommen werden, da sich die Erfassungsbereiche jeweils vor oder hinter oder neben dem Fahrzeug überdecken. Die Genauigkeit der Berechnung der Lage des Objektes ist aufgrund des Abstandes der jeweils gegenüberliegenden, zur Triangulation verwendeten Sensoren, gut.
- Die erfindungsgemäße Umfeldüberwachung ist für ein System zur Erkennung eines bevorstehenden Aufpralls aufgrund der geforderten Erkennungssicherheit besonders geeignet. Insbesondere die Wirkung der Systeme zum Insassenschutz, wie Gurtstraffer, Airbag usw. verbessert sich mit einer Früherkennung des Aufpralls. Hier können bereits vor dem Eintritt des Aufpralls Aktoren vorkonditioniert werden oder die insassensichernden Einrichtungen, wie Gurtstraffer etc., ausgelöst werden. Mit Kenntnis der Art bzw. Richtung eines eventuell kollidierenden Fahrzeuges kann weiterhin beispielsweise ein Airbag gezielt ausgelöst werden. Weiterhin können aktive Fahrerschutzsysteme, welche beispielsweise den Aufprallbereich aktiv versteifen oder eine aktive Kopfstütze bereits vor dem Aufprall vorkonditioniert oder ausgelöst werden. Diese Einrichtungen zum Insassenschutz bewirken für den Fahrer deutlich spürbare Eingriffe und sind in den meisten Fällen irreversibel, so dass eine Fehlerkennung unbedingt ausgeschlossen werden muss. Hierzu ist die Verwendung bildgebender Sensoren besonders geeignet, da diese eine komplexe zweidimensionale Analyse des jeweiligen Sensorabbildes erlauben. Die Redundanz der Information im sicherheitsrelevanten Bereich, direkt neben dem Fahrzeug, ist aufgrund der Verwendung wenigstens zweier Sensoren mit überdeckendem Erfassungsbereich, besonders günstig.
- Erfindungsgemäß vorteilhaft erstreckt sich der Erfassungsbereich der bildverarbeitenden Sensoren jeweils entlang der Erstreckung der jeweiligen Fahrzeugkante. Der Erfassungsbereich weitet sich dabei mit Abstand zum Fahrzeug auf. Mit dieser Ausrichtung der Sensorik ist der gesamte Verlauf der Fahrzeugkarosserie im Erfassungsbereich der Sensoren, so dass der sicherheitsrelevante Bereich optimal erfassbar ist. Die Aufweitung mit Abstand zum Fahrzeug erlaubt eine Früherkennung von Objekten, so dass die Algorithmen der Objektbildung, welche aus den erfassbaren Kontrastunterschieden verfolgbare Objekte bilden, bereits vor dem Eintritt in den sicherheitsrelevanten Bereich erfolgt sind und damit mit geringerem Rechen- und Zeitaufwand eine Verfolgung dieser Objekte im sicherheitsrelevanten Bereich stattfinden kann.
- Erfindungsgemäß vorteilhaft sind die Sensoren so ausgebildet, dass jeder der jeweils gegenüberliegenden Sensoren wenigstens einen gemeinsamen Punkt auf der Fahrzeugfront oder dem Fahrzeugheck oder der Fahrzeugseite mit seinem Erfassungsbereich überdeckt. Damit ist gewährleistet, dass die von den Sensoren erfassten Signale räumlich auf ein gemeinsames Koordinatensystem bezogen werden können, da die Sensoren einen zu ihrem Standort am Fahrzeug festliegenden definierten Messpunkt aufweisen.
- In einer vorteilhaften Ausführung für eine Fahrzeugfrontüberwachung sind die Sensoren im vorderen Fahrzeugbereich nahe oder in den jeweiligen vorderen Fahrzeugscheinwerfern beabstandet zueinander angeordnet. Diese Orte erlauben eine das Erscheinungsbild des Fahrzeuges nicht störende Anbringung, bei welcher trotzdem der notwendige Erfassungsbereich gesichert werden kann. Dasselbe gilt für die im hinteren Fahrzeugbereich angeordneten Sensoren, die in oder nahe der jeweiligen hinteren Fahrzeugbeleuchtung oder beabstandet voneinander, in den hinteren Stossfänger, integriert sind. Die Anbringungsorte erlauben für die Sensoren jeweils einen Erfassungsbereich entlang der zu überwachenden Außenkontur des Fahrzeuges.
- Erfindungsgemäß vorteilhaft erfolgt das Verfahren zur Erkennung eines möglichen Aufpralls, bevorzugt mittels wenigstens zweier gegenüberliegender, bildgebender Sensoren, deren Erfassungsbereiche sich entlang jeweils einer Fahrzeugkante erstrecken und an dieser überschneiden sollen. Innerhalb des Erfassungsbereiches der Sensoren erfolgt eine zeit- und ortsaufgelöste Erfassung von im Erfassungsbereich befindlichen Objekten. Hierbei erfassen zwei örtlich voneinander getrennte Sensoren ortsaufgelöst die Relativposition der erkannten Objekte. Weiterhin wird aus der Orts- und Zeitauflösung deren Geschwindigkeit berechnet. Es erfolgt die Berechnung der Relativposition und/oder Relativbewegung sowie der Relativgeschwindigkeit zur Erkennung eines bevorstehenden Aufpralls. Aufgrund des Abstandes der Sensoren zueinander ist eine Berechnung der Lage der Objekte zum Fahrzeug sehr gut möglich, wobei weiterhin die Objektbildung durch die Ansicht von wenigstens zwei Seiten eine gute Klassifizierung der Objekte sowie eine Erkennung von deren Bewegungsrichtung erlaubt. In vorteilhafter Weise liegt der sicherheitsrelevante Überwachungsbereich für einen Aufprall direkt vor der jeweiligen Fahrzeugkante im redundant durch beide Sensoren abgedeckten Überwachungsbereich, wobei hier, für eine genaue Orts- und Geschwindigkeitsbestimmung die, Erfassungsbereiche so gestaltet sind, dass die eindringenden Objekte sich nahezu senkrecht im Erfassungsbereich bewegen, so dass die nachfolgende Bildverarbeitung insbesondere eine genaue Geschwindigkeitsbestimmung erlaubt.
- Erfindungsgemäß vorteilhaft werden zur Vereinfachung der Berechnung der Geschwindigkeit und Lage der Objekte, innerhalb der Erfassungsbereiche der bildverarbeitenden Sensoren, aus deren zweidimensionalen Abbild mehrere streifenförmige Ausschnitte aus dem Erfassungsbereich einzeln ausgewertet. Aufgrund der Überdeckung der Streifen der Erfassungsbereiche bilden sich örtlich, relativ zum Fahrzeug, geometrisch zuordenbare viereckige Sektoren. Aus der Erfassung der Objekte im jeweiligen Messstreifen jedes Sensors, ist ein Objekt sicher einem oder bei größerer Ausdehnung mehreren Sektoren, zuordenbar. Die Relativgeschwindigkeit sowie die Bewegungsrichtung der Objekte ist durch den Durchgang der Objekte, durch die geometrisch zum Fahrzeug zuordenbaren Sektoren, mit geringem Aufwand bestimmbar.
- Erfindungsgemäß vorteilhaft erfolgt eine Kalibrierung der Sensoren, indem deren Signale bzw. die jeweils erkannten Objekte einem gemeinsamen Koordinatensystem zugeordnet werden. Die Ausrichtung der jeweiligen Sensoren auf das gemeinsame Koordinatensystem erfolgt dabei anhand eines von den Sensoren aus ermittelbaren Messpunktes an der Karosseriefläche der Fahrzeugfront, Fahrzeugseite oder des Fahrzeughecks, welche in Bezug zu den Sensoren eine bekannte Relativlage aufweisen. Als Messpunkt kann dabei eine markante Form auf der Front-, Seiten- oder Heckfläche der Fahrzeugkarosserie dienen.
- Eine weitere vorteilhafte Eigenschaft des Systems ist seine Selbstdiagnosefähigkeit. Aufgrund der Überdeckung der Erfassungsbereiche und der Ermittelbarkeit eines gemeinsam von den Sensoren erfassbaren Messpunktes, kann auf Basis der Auswertung der Sichtbarkeit des Messpunktes durch die jeweiligen Einzelsensoren eine Bewertung hinsichtlich deren Funktion erfolgen. Auftretende Abweichungen sind hierbei ein bewertbares Maß für die Funktionsfähigkeit des Systems. Eventuelle Fehlfunktionen oder Verschmutzungen können somit diagnostiziert werden.
- In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Systems erfolgt die Auswertung der bildgebenden Sensoren mit innerhalb der Erfassungsbereiche unterschiedlichen Abtast- bzw. Auswerteraten. Es können dabei, um Rechenzeit zu sparen, die weiter vom Fahrzeug entfernten Bereiche eine jeweils geringere Abtastrate aufweisen, wobei die sicherheitsrelevanten Bereiche neben dem Fahrzeug häufiger abgetastet bzw. ausgewertet werden.
- In einer weiteren vorteilhaften Ausführung kann das System gleichfalls zur Verwendung in einem Spurwechselassistenten Verwendung finden. Hierfür können in einer gesonderten Ausführung die aus der Objekterkennung gewonnen Daten verarbeitet werden.
- Die
1 zeigt die Umfeldüberwachungseinrichtung in einer Anwendung für die Fahrzeugfrontseite eines Fahrzeuges1 . Ein bildgebender Sensor2 ist in Fahrtrichtung F gesehen an der linken Fahrzeugseite angeordnet und weist einen Erfassungsbereich4 auf, der an seiner rechten Begrenzung entlang der Fahrzeugfront verläuft und sich in Fahrtrichtung F nach vorn aufweiet. Der Sensor2 hat einen Öffnungswinkel von 80°, welcher hier beispielhaft angegeben ist. Auf der in Fahrtrichtung F gesehenen rechten Seite befindet sich ein weiterer bildgebender Sensor3 , dessen Erfassungsbereich5 ebenfalls entlang der Fahrzeugfront verläuft, wobei sich die Erfassungsbereiche4 ,5 vor dem Fahrzeug1 überschneiden und die Sensoren2 ,3 so angeordnet sind, dass diese wenigstens einen gemeinsamen Punkt entlang der Fahrzeugfrontseite in ihrem gemeinsamen Erfassungsbereich (Überschneidung der Erfassungsbereiche4 und5 ) aufweisen. In der gezeigten Ausführung sind die Erfassungsbereiche4 ,5 so gestaltet, dass sich die Sensoren2 ,3 jeweils gegenüberliegend in dem Erfassungsbereich des jeweils anderen Sensors befinden. Die Auswertung der bildgebenden Sensoren2 ,3 erfolgt vorzugsweise unterteilt in einzeln auswertbaren, streifenförmigen Ausschnitten – Messstreifen6 – aus dem Erfassungsbereich4 ,5 . Bei CCD-Kameras beispielsweise erfolgt die Auswertung der lichtempfindlichen Pixel, entsprechend der optischen Abbildung der Messstreifen6 auf der lichtempfindlichen Oberfläche, in Streifen unterteilt, so dass eine Auswertung der unterschiedlichen Helligkeiten bzw. Kontrastunterschiede entsprechend der in dieser Figur dargestellten Messstreifen6 aus dem Erfassungsbereich4 ,5 erfolgt. Ein Fahrzeug1 im Erfassungsbereich4 ,5 der Sensoren2 ,3 kann dabei hinsichtlich seiner Lage in den einzeln auswertbaren Streifen ermittelt werden. Innerhalb des Überdeckungsbereiches der Erfassungsbereiche4 ,5 bildet sich eine Vielzahl viereckiger Sektoren7 aus der Überschneidung der streifenförmigen Abschnitte6 aus dem Erfassungsbereich aus. - Mittels der Auswertung der Lage von Objekten innerhalb der streifenförmigen Ausschnitte aus dem Erfassungsbereich der Einzelsensoren, kann ein Objekt einem Streifen pro Sensor und damit aus der Zugehörigkeit zu zwei unterschiedlichen zu jeweils einem Sensor gehörenden Messstreifen
6 eindeutig einem Sektor und somit einer relativ zum Fahrzeug1 definierten Position zugeordnet werden. Aus der Analyse der Objektbewegung innerhalb der Sektoren ist in einfacher Weise eine Richtungs- und Geschwindigkeitsauflösung der Objektbewegung relativ zum Fahrzeug1 möglich. - Ein sich im gemeinsamen Erfassungsbereich der Sensoren
2 ,3 relativ zum Fahrzeug bewegendes Objekt passiert somit nacheinander verschiedene, streifenförmige Ausschnitte6 aus dem Erfassungsbereich4 ,5 der Sensoren2 ,3 , so dass eine sich zeitlich ändernde Zuordnung zu verschiedenen Sektoren7 erfolgen kann und auf Basis der zeitaufgelösten Analyse die Zugehörigkeit zum jeweiligen Sektor7 dessen Geschwindigkeit und Bewegungsrichtung ermittelt werden kann. -
2 zeigt eine Anwendung der Umfeldüberwachungseinrichtung gemäß1 , wobei abweichend die Erfassungsbereiche4 ,5 der bildverarbeitenden Sensoren2 ,3 180° betragen. Die Erfassungsbereiche4 ,5 überdecken sich hierbei, wobei insbesondere vor dem Fahrzeug1 eine dichte Rasterung der Umgebung in Sektoren7 durch die gebildeten, streifenförmigen Ausschnitte6 des Erfassungsbereiches4 ,5 der Sensoren2 ,3 erfolgt. -
3 zeigt die Umfeldüberwachungsvorrichtung in einer Anwendung für den Seitenbereich des Fahrzeuges1 . Ein bildgebender Sensor2 ist dabei in Fahrtrichtung F des Fahrzeuges1 gesehen vorn angeordnet und weist einen Erfassungsbereich4 entlang der Fahrzeigseite auf, wobei sich der Erfassungsbereich4 mit Abstand zum Fahrzeug1 aufweitet. Ein weiterer Sensor3 ist in Fahrtrichtung F gesehen hinten angeordnet und mit seinem Erfassungsbereich5 nach vorn orientiert, wobei dieser sich entlang der Fahrzeugseite erstreckt und mit Abstand zu dieser aufweitet. Die Erfassungsbereiche4 ,5 überdecken sich dabei und haben wenigstens einen Punkt auf der Fahrzeugseite in ihrem gemeinsamen Erfassungsbereich. Der Erfassungsbereich beträgt hierbei beispielhaft 45°, wobei Erfassungsbereiche4 ,5 bis 90° oder erweitert 180° möglich sind. Wichtig ist hierbei, dass sich die Erfassungsbereiche (4 ,5 ) im crashrelevanten Bereich neben dem Fahrzeug1 überdecken und zu Justage und Fehlerdiagnose einen gemeinsamen Punkt auf der Fahrzeugseite in ihrem Erfassungsbereich aufweisen. -
- 1
- Fahrzeug
- 2
- Sensor A
- 3
- Sensor B
- 4
- Erfassungsbereich Sensor A
- 5
- Erfassungsbereich Sensor B
- 6
- streifenförmiger Ausschnitt
aus dem Erfassungsbereich
4 ,5 – Messstreifen – - 7
- Sektor
- F
- Fahrtrichtung
Claims (14)
- Vorrichtung zur Umfeldüberwachung für die Erkennung eines bevorstehenden Aufpralls mit jeweils wenigstens zwei Sensoren (
2 ,3 ) im Fahrzeugfront- und/oder – heck- und/oder -seitenbereich, wobei sich die Erfassungsbereiche (4 ,5 ) der jeweils wenigstens 2 an der jeweiligen Fahrzeugseite angeordneten Sensoren (2 ,3 ) überdecken, und sich jeweils ein Randbereich des Erfassungsbereiches (4 ,5 ) der zwei Sensoren (2 ,3 ) entlang der jeweiligen Fahrzeugseite erstreckt, und sich die Erfassungsbereiche (4 ,5 ) der Einzelsensoren (2 ,3 ) in diesem Bereich überdecken, so dass wenigstens ein gemeinsamer Punkt auf der Fahrzeugfront oder dem -heck oder der -seite im gemeinsamen Erfassungsbereich (4 ,5 ) der Sensoren (2 ,3 ) liegt. - Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (
2 ,3 ) bildgebende Sensoren (2 ,3 ) sind, deren Erfassungsbereich (4 ,5 ) entlang der jeweiligen Erstreckung der Fahrzeugkante beginnt und sich der Erfassungsbereich (4 ,5 ) mit Abstand zum Fahrzeug (1 ) aufweitet, wobei sich die Erfassungsbereiche (4 ,5 ) an der Fahrzeugfront und/oder dem Fahrzeugheck und/oder dem Fahrzeugseitenbereich überdecken. - Vorrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (
2 ,3 ) gegenüberliegend angeordnet sind, wobei die Erfassungsbereiche (4 ,5 ) so gestaltet sind, dass sich gegenüberliegende Sensoren (2 ,3 ) jeweils im Erfassungsbereich (4 ,5 ) des jeweils anderen Sensors befinden. - Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die im Fahrzeugfrontbereich angeordneten Sensoren (
2 ,3 ) jeweils in die oder nahe der vorderen Fahrzeugscheinwerfer oder beabstandet zueinander in den vorderen Stossfänger integriert sind und sich deren Erfassungsbereiche (4 ,5 ) an der Fahrzeugfront überdecken. - Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die im Fahrzeugheckbereich angeordneten Sensoren (
2 ,3 ) jeweils in die oder nahe der Rückleuchten oder beabstandet zueinander in den hinteren Stossfänger integriert sind und sich deren Erfassungsbereich (4 ,5 ) entlang des Fahrzeughecks erstreckt und dort überdeckt. - Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die im Fahrzeugseitenbereich angeordneten Sensoren (
2 ,3 ) jeweils in den oder nahe des vorderen und hinteren Fahrzeugscheinwerfers oder beabstandet zueinander jeweils im vorderen und hinteren Stossfänger oder in die A- und C-Säule integriert sind und sich deren Erfassungsbereiche (4 ,5 ) entlang der Längserstreckung des Fahrzeuges (1 ) überdecken. - Verfahren zur Erkennung eines bevorstehenden Aufpralls mittels wenigstens zweier Sensoren (
2 ,3 ), deren Erfassungsbereiche (4 ,5 ) sich entlang einer Fahrzeugkante erstrecken, wobei sich die Erfassungsbereiche (4 ,5 ) wenigstens entlang der Fahrzeugkante überschneiden und innerhalb des Erfassungsbereiches (4 ,5 ) der Sensoren (2 ,3 ) eine zeit- und ortsaufgelöste Erfassung von im Erfassungsbereich (4 ,5 ) befindlichen Objekten erfolgt und auf Basis der zeit- und ortsaufgelösten Signale beider Sensoren (2 ,3 ) eine Relativposition und Geschwindigkeit eines Objektes zum Fahrzeug (1 ) erfasst wird und mittels der Berechnung der Relativposition und/oder Relativbewegung und der Relativgeschwindigkeit eine Erkennung eines bevorstehenden Aufpralls erfolgt. - Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine Positionsbestimmung mittels Triangulation aus der Messung beider Sensoren (
2 ,3 ) erfolgt. - Verfahren nach Anspruch 7 und 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (
2 ,3 ) bildverarbeitende Sensoren sind und innerhalb der Erfassungsbereiche (4 ,5 ) der bildverarbeitenden Sensoren, deren zweidimensional aufgenommenes Abbild vertikal in streifenförmigen Ausschnitten (6 ) aus dem Erfassungsbereich (4 ,5 ) ausgewertet wird, wobei aus der Analyse der Lage der Objekte im jeweiligen Messstreifen (6 ) die Objekte Sektoren (7 ) gemäß der Überdeckung der Messstreifen (6 ) zugeordnet werden und aus der Bewegung der Objekte durch die Sektoren deren Bewegungsrichtung sowie Geschwindigkeit ermittelt wird. - Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 7–9, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kalibrierung des Systems der bildverarbeitenden Sensoren (
2 ,3 ) derart erfolgt, dass sich die geometrische Zuordnung der von den Sensoren (2 ,3 ) ermittelten Daten an einem in dem von gegenüberliegenden Sensoren (2 ,3 ) überdeckten Erfassungsbereich (4 ,5 ) befindlichen und von gegenüberliegenden Sensoren (2 ,3 ) erfassbaren Messpunkt an der jeweiligen Fahrzeugkante ausrichtet. - Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Messpunkt eine markante Form auf der jeweiligen Fahrzeugkante ist.
- Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass eine Selbstdiagnose der Sensoren (
2 ,3 ) anhand der Differenz der Sichtbarkeit des Messpunktes erfolgt. - Verfahren nach Anspruch 7–12, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Auswertung der bildgebenden Sensoren (
2 ,3 ) die Messwerte mit innerhalb des Erfassungsbereiches (4 ,5 ) unterschiedlichen Abtastraten ermittelt und ausgewertet werden, wobei die vom Fahrzeug (1 ) entfernten Bereiche eine geringere Abtastrate aufweisen. - Verfahren nach Anspruch 7–13, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem als bevorstehend erkannten Aufprall wenigstens ein Mechanismus zur Konditionierung vorhandener Insassenschutzsysteme, wie z. B. Gurtstraffer, Airbag oder aktiver Kopfstütze aktiviert wird und/oder aktive Sicherheitseinrichtungen, wie eine aktive Kopfstütze oder ein Mechanismus zur Versteifung der voraussichtlichen Aufprallzone, wie crashaktive Fronthauben oder Seitenteile vor dem Aufprall aktiviert werden.
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