CN1460375A - 后视系统的图像显示方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明的目的是，当司机注视由后视照相机拍摄的图像时，可以准确地倒车使牵引装置容易与拖车的连接件接合。一种后视照相机的图像显示方法，它用于在从司机座位上可以看见的屏幕上显示由安装在汽车上的后视照相机拍摄的图像。该方法包括在屏幕上显示叠加在由从汽车上拍摄的图像上的、表示汽车的正后方向辅助线图像的步骤。当汽车在预先确定的距离内接近拖车时，将由后视照相机拍摄的图像转换为从虚拟的上面的观察点看的图像，然后在屏幕上显示。当司机注视屏幕上的显示时，他容易倒车使位于汽车后部盲点处的牵引装置与拖车上的连接件重合。

Description

后视系统的图像显示方法和装置
本申请基于2001年3月29日提出的日本专利申请2001-96360和2002年3月19日提出的日本专利申请2002-76467。其内容在此引入作为参考。
技术领域
本发明涉及一种安装在汽车上的后视照相机的图像显示方法和装置，更具体地说，涉及当倒车和固定在汽车后部的连接件(以后称为“牵引装置”)与拖车连接时，为了帮助司机而安装在汽车上的后视照相机的图像显示方法和装置。
背景技术
近来，广泛使用一种汽车，该车为了安全检查的目的，安装了在其后部固定有后视照相机的装置，并且将从后视照相机得到的图像显示在司机座位处的汽车导航屏幕上。为了避免在汽车后退停泊时与后面的障碍物相碰，使用一种广角照相机作为后视照相机。在一个屏幕上可容纳宽阔的范围。
某些汽车在其后部有一个牵引装置，以便将拖车或后部的野营用车辆连接在其后。当拖车与牵引装置连接时，汽车后退使汽车上的牵引装置可以与拖车的连接件接合。司机很难准确地倒车使安装在司机的盲点处的牵引装置与拖车上的连接件接合。
在有助手的情况下，他/她可以给司机指示倒车的顺序。当只有司机一人时，要使牵引装置与拖车连接很困难。然而，安装后视照相机的汽车可使连接工作容易进行。如早先所述，使用广角照相机作为后视照相机，而广角照相机所得出的图像比实际图像畸变较大。这样，在注视从后视照相机得到的图像的同时，司机一人要准确地倒车并进行连接工作，需要相当高的熟练技巧。
本发明的目的是要提供一种司机一人可以容易地倒车使拖车与汽车连接的后视照相机的图像显示方法和装置。
发明内容
上述目的可通过一种用于后视照相机的图像显示方法来达到，该方法用于将由安装在汽车上的后视照相机拍摄的图像显示在司机座位上能看见的屏幕上。其中，该方法在屏幕上将指示汽车正后方向的辅助线图像叠加在由后视照相机拍摄的图像上。利用这种结构，当司机注视屏幕上的显示时，可以容易地向正后方向倒车。
最好辅助线图像从固定在汽车后部的牵引装置的位置延伸出来，并有一个距离标记。利用这个结构，司机可以辨认出至牵引装置的距离，从而可以更准确地操作。
最好将所述辅助线图像与后面障碍物重叠的部分隐藏起来并且将所述辅助线图像与其他图像区别开来，例如通过闪烁。利用这种结构，可以防止辅助线与后面的障碍物重叠造成图像质量变坏。
最好本发明将由所述后视照相机拍摄的图像转换为从上面的观察点看的图像，且当汽车和后面障碍物之间的距离在预先确定的范围内时，在所述屏幕上显示所得到的图像，并将所述辅助线图像叠加在从上面的观察点看的所述图像上。同时，将从上面的观察点看的图像被放大。利用这个结构，可以在接近牵引装置时准确地掌握与牵引装置的关系。
最好当所述牵引装置的图像和配对连接件的图像在预先确定的距离内互相接近时，本发明以预先确定的间隔闪烁显示辅助线图像。
最好本发明以指示数据显示垂直穿过所述辅助线图像并通过所述牵引装置中心的水平线图像。利用这个结构，甚至在牵引装置图像隐藏在配对连接件图像之下的情况下，也可以容易地检查牵引装置的位置，使牵引装置准确地与配对连接件接合。
最好本发明将垂直穿越所述辅助线图像并通过所述牵引装置中心的水平线图像叠加在从上面的观察点看的所述图像上。利用这个结构，甚至在牵引装置图像隐藏在配对连接件图像之下的情况下，也可以容易地检查牵引装置的位置，使牵引装置准确地与配对连接件接合。
最好本发明在屏幕上所述水平线图像的垂直位置可以调节。利用这个结构，可以改变水平线图像的显示位置，使司机可以舒适地驾驶汽车，从而在注视水平线图像的同时，容易进行驾驶。
最好本发明用指示数据显示垂直穿过所述辅助线图像和通过牵引装置的所述连接件的预定部分的配对连接件的水平线图像，使所述连接件的所述水平线图像与所述辅助线图像可以互相区别开来。利用这种结构，可以准确地驾驶汽车，使得当牵引装置和配对连接件互相很接近时，牵引装置与连接件可以互相接合。
最好本发明附带一个具有预定长度的参考轴线、并可与牵引装置固定的牵引装置参考检查部件，并包括一个计算部件，用于根据在由拍摄部件拍摄的图像中的所述参考轴线的长度和参考检查部件的预定长度之间的差，计算所述牵引装置的位置。利用这种结构，可以自动地得到在用另一个牵引装置替换牵引装置时的水平线图像的显示位置，从而不需要司机进行麻烦的工作。
最好本发明包括一个调节部件，当利用指示数据显示垂直穿越所述辅助线图像和通过所述牵引装置的中心的水平线图像时，该调节部件用于根据呈现的计算结果，调节所述水平线图像的位置。利用这种结构，甚至当经常更换牵引装置时，也可以根据牵引装置的更换情况，自动地调节来显示水平线图像。
这样，根据本发明，参见屏幕上的辅助线图像可以检查哪个方向是汽车的正后方向，使司机一人参考目标与辅助线之间的关系即可以倒车至目标位置。通过使辅助线图像从设置在宽度方向的汽车后部中心的牵引装置位置延伸出来，可以准确地倒车使在汽车后部盲点处的牵引装置与拖车上的连接件接合。
附图说明
图1示出了根据本发明的一个实施例的安装在汽车上的后视照相机的图像显示装置和拖车之间的关系；
图2示出图1所示的后视照相机的安装位置改变的情况下的汽车和拖车之间的关系；
图3示出图1所示的牵引装置和拖车上的连接件的连接状态；
图4示出图1所示的后视照相机的不良的图像例子；
图5为后视照相机的图像显示装置的方框图；
图6为图5所示的系统处理器的工作的流程图；
图7示出具有辅助图像叠加在照相机拍摄的图像上的屏幕的一个例子；
图8示出具有带有距离标记的辅助线图像叠加在照相机拍摄的图像上的屏幕的例子；
图9示出当汽车后退至停泊位置时，带有距离标记的辅助线图像叠加在后视照相机拍摄的图像上的屏幕的例子；
图10示出图9所示的图像转换为从一个虚拟的上面的观察点看的图像的屏幕的例子；
图11示出将图10的图像放大的例子；
图12A和12B说明对于与汽车后部距离不同的牵引装置，后视照相机在地面上的不同投影点之间的差异；
图13A和13B示出当与汽车后部距离不同的牵引装置被固定时，从汽车上拍摄的图像的例子；
图14A和14B说明当牵引装置与相对的连接件重合时，从后视照相机看的地面上的投影点；
图15示出根据本发明的一个实施例的屏幕显示的例子；
图16说明利用根据本发明的一个实施例的屏幕显示装置如何计算水平线图像的指示数据的显示位置。
具体实施方式
在附图中，数字1代表汽车，数字2代表后视照相机，3、3a和3b分别代表牵引装置，4代表拖车，5代表拖车上的连接件，6代表超声波距离传感器，10代表系统处理器，11代表显示图形存储器，12代表图像拍摄部分，13代表显示图形校准部分，14代表图像处理器，20代表操作部分，30代表辅助线图像，40代表转换接头(参考检查装置)，42代表预先确定长度的突出部分，A代表虚拟观察点位置，c和d代表地面上的投影点，C和D代表水平线图像。
现参照附图来说明本发明的一个实施例。
图1表示安装后视照相机和牵引装置的汽车与拖车之间的关系。后视照相机2安装在汽车1的后部。在汽车后部可以设置一个后视照相机，或者可以设置两个后视照相机，并可将两个照相机拍摄的图像综合起来，形成在司机座位处的屏幕上显示的图像。牵引装置3固定在汽车后部的中心处。使汽车1后退让牵引装置3与拖车4上的连接件5接合。在汽车后部固定一个超声波距离传感器6，以测量距后面障碍物的距离。
图1的例子示出后视照相机2的安装位置受限制，因此它不能在后视照相机2的拍摄角度范围内拍摄到牵引装置3的图像。在这种情况下，当要将牵引装置3的图像显示在屏幕上时，要使用指示数据，这将在后面讨论。当可以将后视照相机2安装在在其拍摄角度内、能拍摄到牵引装置3的安装位置时，最好利用拍摄的图像作为在屏幕上显示的牵引装置3的图像。在这种情况下，为了得到汽车后端的图像，最好后保险杠在拍摄角度内。
图3示出牵引装置3和连接件5的连接状态。在这个实施例中，将牵引装置3的头部(以后也称为牵引球)插入碗形的连接件5中，并且将销子8插入连接件5上的孔7中，以避免脱开。
当在图3所示的状态下进行连接工作时，必需倒车使连接件5与牵引装置3的头部重合。这样，后视照相机2拍摄汽车1的后部，并且拍摄的图像显示在汽车导航系统的液晶显示器屏幕上。后视照相机为广角照相机，因此，拍摄的图像比实际图像畸变大，如图4所示那样。
图4所示的屏幕上显示的牵引装置图像为指示数据，但如图2所示，当在安装位置上有两个后视照相机时，牵引装置3的图像为实际拍摄的图像。虽然本实施例是利用借助指示数据的屏幕例子来说明的，但本发明可用于利用实际拍摄的图像作为牵引装置3的图像的情况。
图5为根据本发明的一个实施例的后视照相机的图像显示装置的方框图。这个显示装置包括系统处理器10，显示图形存储器11，图像部分12，显示图形校准部分13，图像处理器14，图形信号发生器15和显示器16(也可作为汽车导航系统的液晶显示器屏幕)。将从操作部分20发出的输入信号，例如由司机操纵的切换观察点转换模式的信号，指示后述的用于牵引装置连接的水平线图像的显示位置微调的信号，和从超声波距离传感器6发出的测量信号，以及从齿轮箱(没有示出)取得的齿轮信息21输入至系统处理器10中。
在所示例子中，图像部分12带有N个(例如8个)观察照相机。这是因为还有2个后视照相机分别安装在汽车1(图1)的前部，即在汽车1的左侧和右侧。后视照相机2是这些照相机中的一个或二个照相机。给照相机分别安装了二个帧存储器12a、12b。将照相机拍摄到的图像数据写入帧存储器中，然后由图像处理器14读出写入帧存储器中的图像数据，以显示在屏幕上，并交替地重复这些过程，因此可以更加实时地显示图像。
显示图形存储器11包括一个指示数据存储器11a和一个变换表11b。指示数据存储器11a存储图像数据，用于代替显示从观察照相机发出的图像数据而显示指示数据的图像，或显示在观察照相机拍摄范围以外的图像的表示形式。根据这个实施例，指示数据存储器11存储辅助线数据和距离标记数据，该距离标记数据根据系统处理器10发出的指令，被存储读入显示图形校准部分13中并叠加在照相机拍摄的图像上。
变换表11b为用于将由观察照相机拍摄的图像进行坐标变换的表。为了从上部倾斜位置拍摄汽车的后部图像，图1或图2所示的后视照相机2拍摄相对于地面垂直分开的零件之间的图像作为偏离实际图像的图像。在这种情况下，将照相机2拍摄的图像转换为从图1或图2所示的虚拟的观察点A看的顶视图的图像，可为司机提供更清楚的图像。
特别是，如在这个实施例中一样，最好是司机能认出牵引装置3和连接件5重叠的、从上面的观察点A看的图像。为了不进行利用坐标变换表达式的图像坐标变换的麻烦的计算，可先准备一个坐标变换的变换表11b，并根据变换表11b再次变换照相机拍摄的图像数据，以便高速地得到从虚拟的观察点A看的图像。
显示图形校准部分13，根据从系统处理器10发出的指令，从显示图形存储器11中读出所要求的指示数据、辅助线数据或所需要的变换表，并将数据送往图像处理器14。图像处理器14从图像部分12的相应的帧存储器中读出图像数据，并将从显示图形校准部分13送出的指示数据或辅助线数据叠加在这个数据上。图像处理器根据变换表重新变换从帧存储器读出的图像数据。图形信号发生器15将从图像处理器14发出的图像数据转换成图形信号，并在汽车导航系统的液晶显示器16上显示所得出的图像。
图6为示出图5所示系统处理器10的工作流程图。一旦控制开始，系统处理器10根据从齿轮箱得到的齿轮信息21确定齿轮是否在后部R。当齿轮不在后部R时，汽车停止或前进。执行进行至步骤2，并在液晶显示器上显示导航屏幕(图4中省略了导航屏幕的显示系统)。
当在步骤S1中确定齿轮在后部R时，则执行步骤S3。从距离传感器6的测量数据中得出距后面障碍物的距离。需要确定该距离是否在3米以内。当该距离超过3米时，则执行步骤S4，在司机座位处的液晶显示器屏幕上将辅助线图像叠加在后视照相机2拍摄的图像(全景图像：即广角拍摄的图像)上。
图7示出在步骤S4中显示的图像的例子。在这个实施例中，叠加直接从牵引装置3的图像向着汽车后部延伸的辅助线图像(牵引装置3所处的位置的中心线)。观看在屏幕上的这种辅助线，司机在全景图像上容易确定哪个方向是汽车的正后部方向。
辅助线图像可能难以看见，因此只将其实体与其余图像区别开来。例如可将辅助线图像用红色显示或闪烁显示。另外在步骤S2中，可以将距离标记叠加在屏幕显示上，如图8所示那样。
当在步骤S3中确定距后面障碍物的距离在3米以内时，执行进展至步骤S5，确定距后面障碍物的距离是否在2米以内。当该距离超过2米时，执行步骤S6，将辅助线图像和长至3米的距离标记在液晶显示器屏幕上叠加在照相机拍摄的图像上。通过这样作，将辅助线图像与拖车重叠的部分隐藏起来，使屏幕容易观看。
当在步骤S5中确定距拖车的距离在2米以内时，则执行步骤S7。确定距拖车的距离是否在1米以内。当该距离超过1米时，则执行步骤S8，在液晶显示器屏幕上将辅助线图像和长至2米的距离标记叠加在照相机拍的图像上。
当在步骤S7中确定距拖车的距离在1米以内时，执行步骤S9。如上所述，当牵引装置3接近拖车的连接件5时，司机较容易在液晶显示器屏幕上看见从虚拟的观察点A看的图像。在这个实施例中，从变换表11b读出相应的变换表，并将其转换成从虚拟的观察点A看的图像，然后显示在液晶显示器屏幕上。
图9为当汽车后退至停泊位置时，由后视照相机拍摄的图像。图10和图11为这种图像转换为从虚拟的上面的观察点看的图像的例子。如图9所示，当显示图像时，将带有距离标记的辅助线图像叠加在由照相机拍摄的图像上。这个图像被转换为从虚拟的观察点A看的图像(图10)。
如图11所示，当距后面障碍物的距离为1米时，从虚拟的上面的观察点看的图像自动放大(将虚拟观察点降低，利用变换表将照相机拍摄的图像转换得到的图像)。这样，在这个实施例中，当距离短时，将由后视照相机2拍摄的图像转换为从虚拟的上面的观察点A看的图像，将该图像显示在液晶显示器上。这有助于准确地检查牵引装置和拖车的连接件5的错位，使司机一个人容易进行连接。
当牵引装置图像和辅助线图像互相重叠，并且其中一个图像隐藏在另一个图像下面时，可能难以看见牵引装置的位置。在这种情况下，最好使辅助线图像以预先确定的间隔，例如1秒，自动闪烁，使得当辅助线隐藏时，较容易发现牵引装置的位置。图像放大可以自动进行，或由司机操作进行。
下一个实施例最好是用于更换牵引装置。当拖车改变时，需要更换固定在汽车上的牵引装置3。当图12A所示的牵引装置3a用图12B所示的离汽车后部的距离t较长的牵引装置3b代替时，在牵引装置3b头部中的牵引球的位置与图12A所示的牵引球位置不同。这样，习惯于使用牵引装置2a进行驾驶的司机对牵引装置位置的经验认识会使位置偏离。
例如，在图12A的拍摄图像中的牵引球的位置为从照相机2投影至地面上的点C。实际的牵引球位置在点C的前面。司机凭经验知道位置偏离的程度，并使汽车后退使牵引装置与配对连接件接合。
当牵引装置的真实图像显示在拍摄的图像中时，司机参看图像可以认出实际的牵引装置位置。当牵引装置图像被配对连接件5的图像隐藏时，可凭经验习惯地预估牵引球的位置。当更换牵引装置且从汽车后部至牵引装置3b的距离不同时，如图12B所示那样，则这个知识不再有用。
如图13A和13B所示，在这个实施例中利用指示数据显示垂直穿过辅助线图像30并通过牵引装置中心的水平线图像C，C＇。在图13A中，将水平线图像显示在图12A中的牵引球在地面上的投影点C的位置处。在图13B中，将水平线图像显示在图12B的牵引球在地面上的投影点C＇的位置处。
这样，通过在图13A和图13B中的水平线图像C，C＇的显示，甚至在牵引装置的图像隐藏在配对连接件5的图像下的情况下，司机利用这个水平线图像C，C＇作导向，也可以准确地倒车以便使牵引装置与连接件准确地接合。
在图14A和图14B中，水平线图像C，C＇显示在牵引球中心的位置处。如同从图12A和图12B中了解的那样，实际的牵引球位置偏离牵引球的图像位置(投影点C，C＇)。初学者可能不能直观地掌握位置偏离，因此司机应操纵图5所示的操作部分20，事先在水平线图像上使指示数据的显示位置可调整，以便使屏幕上的水平线图像位置与实际的牵引球位置一致。在这种情况下，牵引球位置和水平线图像位置在屏幕内相互错位，可以准确地使牵引装置与配对连接件重合。
图12和图13中的例子是不加变换地使用广角照相机拍摄的图像进行倒车的例子。在上述实施例中，这相当于汽车接近配对连接件近至1米之前的情况。当汽车离开其要连接的车辆1米时，该图像用如图10和图11所示的从上面看的图像代替。在这个从上面的观察点看的图像中，为了帮助司机，水平线图像也叠加在牵引球位置上。
上述的水平线图像可帮助认出牵引球的位置。利用指示数据在配对连接件的位置上显示水平线图像，对司机也有好处。例如，如图14A所示，当配对连接件5的位置在用后视照相机拍摄的图像中与牵引装置3的牵引球位置一致时，而这两个位置实际上是互相错位的。这就使得牵引装置3的头部不能进入连接件中。
换句话说，如图14B所示，当配对连接件5的位置在真正的空间中与牵引装置3的牵引球位置一致时，在由后视照相机2拍摄的图像中，两个图像之间的位置是错开的(在牵引球的投影点C和连接地方的连接件的投影点d之间)。这是因为这些位置离地面的高度不同。
如图15所示，示出了表示图14B所示的牵引球的地面上投影点C的位置的水平线图像C和表示配对连接件的地面上投影点d的位置的水平线图像D，对司机有帮助。在图15所示的例子中，分别示出了在地面投影点c、d的位置处的水平线图像C、D。司机知道，当在屏幕上的水平线图像C和D之间的距离达到预先确定的距离时，牵引装置3的位置实际上与配对连接件5的位置一致。
然而，通过在图5所示的操作部分上进行微调，使水平线图像C、D显示在实际的牵引装置3的头部位置和配对连接件5的位置处，而不是地面投影点c、d处，则当水平线图像C和水平线图像D在屏幕上互相吻合时，牵引装置3的头部实际上与配对连接件5一致。这样就可以凭直觉驾驶。
表示上述牵引装置位置和配对连接件位置的水平线图像可以用不同颜色或不同的形式显示，例如用实线/虚线，以便司机容易区别它们。这可使司机甚至在牵引装置3很接近配对连接件5时，也能区别它们，从而保证准确的连接工作。如同图6中在汽车接近拖车时，改变辅助线显示格式的过程一样，当汽车和拖车之间的距离变短时，也可改变水平线图像的显示格式。这可以直观地向司机发出警报。
如图12A和图12B所示，当从汽车后端至牵引装置的距离不同时，屏幕上的牵引装置图像尺寸和牵引装置图像位置不同。现在来说明根据牵引装置位置的不同准确地计算水平线图像的显示位置的方法。
如图16所示，提供了一个作为参考检查装置的转换接头40。转换接头40包括一个可以放在牵引装置3上的杯形体41和在该杯形件41上面突出出来的、具有预先确定长度“L”的突出部分42。在图16的左边示出转换接头40放在靠近汽车后端固定的牵引装置3a上的状态，以及转换接头40放在远离汽车1的后端固定的牵引装置3b上的状态。
将投影在固定在汽车1的后部的后视照相机2的拍摄角度(视野)的上端43和下端44之间的投影表面上的图像作为拍摄的图像。在图16的右边，示意性地示出拍摄的图像的屏幕46。在屏幕46上，牵引装置3b的图像3B和放置在牵引装置上的转换接头40的位置的高度与牵引装置3a的图像3A和放在牵引装置上的转换接头40的位置高度不同。在屏幕46上，与从屏幕46的下端(视野的下端43)至图像3A的末端(突出部分42的末端)的距离H1和突出部分42的图像长L2相对，在图像3B中，该距离为H2，长度为L2。
当司机将所用的牵引装置从牵引装置3a改变至牵引装置3b时，司机首先将转换接头40放置在牵引装置3a上，然后将上述数据(距离H1，长度L1)输入系统处理器10中。然后司机用牵引装置3b代替牵引装置3a，并将转换接头40放在牵引装置3b上，然后将上述数据(距离H2，长度L2)送入系统处理器10中。
根据突出部分42的实际长度“L”与在屏幕46上测量的长度L1、L2之间的差别以及屏幕显示位置H1、H2，设在系统处理器10内的计算部分计算出当利用牵引装置3b代替牵引装置3a时的水平线图像的位置。设在系统处理器10内部的显示调节部分在由计算部分计算的位置上自动显示水平线图像的指示数据。这样，只需在更换牵引装置以与所用的拖车相适应时，将转换接头40放在牵引装置上并将相应的数据送入系统处理器10中，即可使司机免除手动调节水平线图像显示位置的工作负担。
虽然在这个实施例中，为了计算改变的牵引装置的位置，将转换接头40放在牵引装置上，但当相对置的拖车改变时，最好将参照的转换接头与配对连接件5固定，以获取位置数据和自动计算指示配对连接件的位置的水平线图像的显示位置。
虽然本实施例的转换接头40具有在垂直方向向上突出的长度为L的突出部分42，但也可以设置另一个在水平方向突出的、具有预先确定长度的突出部分，并且可以在屏幕上获得深度方向上的位置数据，以进行更准确的位置计算。
虽然已参照具体的实施例详细地说明了本发明，但从事本技术工作的人知道，在不偏离本发明的精神和范围的条件下，可以作各种改变和改进。
工业上的适用性
根据本发明，由后视照相机拍摄的全景图像可保证容易辨认正后方向。这使得司机一人就可容易地倒车，将汽车上的牵引装置与拖车连接。

Claims (30)

1.一种用于将由安装在汽车上的后视照相机拍摄的图像显示在可从司机座位上看见的屏幕上的后视照相机的图像显示方法，该方法包括下列步骤：
在屏幕上显示被叠加在由汽车拍摄的图像上的、指示汽车的正后方向的辅助线图像。
2.如权利要求1所述的后视照相机的图像显示方法，其中，所述辅助线图像从固定在汽车后部的牵引装置的位置延伸出来。
3.如权利要求2所述的后视照相机的图像显示方法，其中，所述辅助线图像有一个距离标记。
4.如权利要求2或3所述的后视照相机的图像显示方法，其中，将所述辅助线图像与后面的障碍物重叠的部分隐藏起来。
5.如权利要求2至4中任何一条所述的后视照相机的图像显示方法，其中，将所述辅助线图像与其他图像区别开来。
6.如权利要求5所述的后视照相机的图像显示方法，其中，所述辅助线图像通过闪烁显示。
7.如权利要求2至6任何一条所述的后视照相机的图像显示方法，它还包括下列步骤：
将由所述后视照相机拍摄的图像转换为从上面的观察点看的图像，其中，当汽车和后面的障碍物之间的距离在预先确定的范围内时，在所述屏幕上显示所得到的图像。
8.如权利要求7所述的后视照相机的图像显示方法，其中，将所述辅助线图像叠加在从所述上面的观察点看的所述图像上。
9.如权利要求7或8所述的后视照相机的图像显示方法，它还包括显示从所述上面的观察点看的放大的图像的步骤。
10.如权利要求2至9任何一条所述的后视照相机的图像显示方法，它还包括下列步骤：
当所述牵引装置的图像和配对连接件的图像在预先确定的距离内互相接近，并且将所述牵引装置图像显示与辅助线图像重叠时，以预先确定的间隔闪烁显示辅助线图像。
11.一种用于将由安装在汽车上的后视照相机拍摄的图像显示在可从司机座位上看见的屏幕上的后视照相机的图像显示装置，该装置包括：
在屏幕上将指示汽车的正后方向的辅助线图像叠加在由汽车拍摄的图像上的一个显示部件。
12.如权利要求11所述的后视照相机的图像显示装置，其中，所述辅助线图像从固定在汽车后部的牵引装置的位置延伸出来。
13.如权利要求12所述的后视照相机的图像显示装置，其中，所述辅助线图像有一个距离标记。
14.如权利要求12或13所述的后视照相机的图像显示装置，其中，所述辅助线图像与后面的障碍物重叠的部分被隐藏起来。
15.如权利要求12至14中任何一条所述的后视照相机的图像显示装置，其中，将所述辅助线图像与其他图像区别开来。
16.如权利要求15所述的后视照相机的图像显示装置，其中，所述辅助线图像闪烁。
17.如权利要求12至16中任何一条所述的后视照相机的图像显示装置，它还包括：
将由所述后视照相机拍摄的图像转换为从上面的观察点看的图像的转换部件，其中，当汽车和后面的障碍物之间的距离在预先确定的范围内时，在所述屏幕上显示所得到的图像。
18.如权利要求17所述的后视照相机的图像显示装置，其中，所述辅助线图像叠加在从所述上面的观察点看的所述图像上。
19.如权利要求17或18所述的后视照相机的图像显示装置，其中，显示放大的从所述上面的观察点看的图像。
20.如权利要求12至19中任何一条所述的后视照相机的图像显示装置，其中，
当所述牵引装置的图像和配对连接件的图像在预先确定的距离内互相接近，并且所述牵引装置图像显示与辅助线图像重叠时，以预先确定的间隔闪烁显示辅助线图像。
21.如权利要求2至6中任何一条所述的后视照相机的图像显示方法，它还包括下列步骤：
借助于指示数据显示垂直穿过所述辅助线图像并通过所述牵引装置中心的水平线图像。
22.如权利要求7至10中任何一条所述的后视照相机的图像显示方法，它还包括下列步骤：
将垂直穿过所述辅助线图像并通过所述牵引装置中心的水平线图像叠加在从上面的观察点看的所述图像上。
23.如权利要求21或22所述的后视照相机的图像显示方法，其中，所述水平线图像在屏幕中的垂直位置可以调节。
24.如权利要求2至10或21至23中任何一条所述的后视照相机的图像显示方法，它还包括下列步骤：
借助于指示数据显示垂直穿过所述辅助线图像并通过牵引装置的所述配对连接件的预定部分的配对连接件的水平线图像，从而使所述配对连接件的所述水平线图像与所述辅助线图像可以互相区别开来。
25.如权利要求12至16中任何一条所述的后视照相机的图像显示装置，其中，
借助于指示数据显示垂直穿过所述辅助线图像并通过所述牵引装置中心的水平线图像。
26.如权利要求17至20中任何一条所述的后视照相机的图像显示装置，其中，
将垂直穿越所述辅助线图像并通过所述牵引装置中心的水平线图像叠加在从上面的观察点看的所述图像上。
27.如权利要求25或26所述的后视照相机的图像显装置，它还包括：用于调节所述水平线图像在屏幕上的垂直位置的一个操作部件。
28.如权利要求12至20或25至27中任何一条所述的后视照相机的图像显示装置，其中，
借助于指示数据显示垂直穿过所述辅助线图像并通过牵引装置的所述配对连接件的预定部分的配对连接件的水平线图像，从而使所述配对连接件的所述水平线图像与所述辅助线图像可以互相区别开来。
29.如权利要求12至20或25至28中任何一条所述的后视照相机的图像显示装置，它还包括：一个计算部件，它用于根据在由拍摄部件拍摄的图像中的所述参考轴线的长度和参考检查部件的预定长度之间的差，计算所述牵引装置的位置。
30.如权利要求29所述的后视照相机的图像显示装置，它还包括：一个调节部件，它用于当利用指示数据显示垂直穿过所述辅助线图像并通过所述牵引装置中心的水平线图像时，根据由所述计算部件计算的计算结果调节所述水平线图像的位置。
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