JP5533764B2

JP5533764B2 - 車両に搭載される後方画像処理装置

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Publication number: JP5533764B2
Application number: JP2011082774A
Authority: JP
Inventors: 昇幸横田; 順志宇津; 宗昭松本
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2011-04-04
Filing date: 2011-04-04
Publication date: 2014-06-25
Anticipated expiration: 2031-04-04
Also published as: JP2012222397A

Description

本発明は、車両に搭載される後方画像処理装置に関するものである。

従来、車両において、キャンピングカーやボート等を車に連結して牽引する際に連結部がよく見えるようにする等の目的で、車両から物体までの距離が近づくと、バックカメラの撮影画像を用いて車両の後方の一部を拡大表示する手法が提案されている。

特開２００２−３５９８３９号公報

しかし、拡大表示をしながら後退していると、拡大表示された部分以外の部分に障害物（例えば人）が入ってきても、ドライバーが気付き難くなるという問題がある。

本発明は上記点に鑑み、バックカメラの撮影画像を用いて車両の後方の一部を拡大表示しているときに、拡大表示された部分を外れた部分に障害物が入ってきても、ドライバーがその障害物に気付ける可能性を高めることを目的とする。

上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両の後方を撮影するバックカメラと、前記車両の後方中央部を検知範囲として物体までの距離を検出する後中央センサと、前記車両の後方側部を検知範囲として物体を検出するソナーである後側方センサと、表示装置と、を備えた前記車両に搭載される後方画像処理装置であって、前記後中央センサが検出した第１の物体までの距離が所定の第１の距離範囲に入っているか、前記第１の距離範囲よりも近い所定の第２の距離範囲に入っているかを判定する距離判定手段と、前記距離判定手段の判定結果に応じて前記表示装置に表示させる画像を制御する表示制御手段と、を備え、前記表示制御手段は、前記後中央センサが検出した前記第１の物体までの距離が前記第２の距離範囲に入っていると前記距離判定手段が判定したことに基づいて、前記バックカメラによって撮影された前記車両の後方のうち、鳥瞰表示により所定の狭小範囲が写ったズームイン画像を、前記表示装置に表示させ、前記ズームイン画像の表示中に、前記後側方センサが第２の物体を検出したことに基づいて、鳥瞰表示を解除して、前記狭小範囲よりも広い範囲が写った画像を前記表示装置に表示させることを特徴する後方画像処理装置である。

このように、車両が第１の物体に近づいたことにより所定の狭小範囲が写ったズームイン画像が表示されているときに、後側方センサが第２の物体を検出したことに基づいて、当該狭小範囲よりも広い範囲が写った画像を表示装置に表示させることで、拡大表示された部分を外れた部分に物体が入ってきても、ドライバーがその物体に気付くことができる。

また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の後方画像処理装置において、前記表示制御手段は、前記後中央センサが検出した前記第１の物体までの距離が前記第１の距離範囲に入っていると前記距離判定手段が判定したことに基づいて、前記バックカメラによって撮影された前記車両の後方のうち、前記狭小範囲よりも広い所定の広大範囲が写ったズームアウト画像を、前記表示装置に表示させ、前記後中央センサが検出した前記第１の物体までの距離が前記第２の距離範囲に入っていると前記距離判定手段が判定したことに基づいて、前記狭小範囲が写った前記ズームイン画像を、前記ズームアウト画像の表示縮尺よりも詳細表示となる表示縮尺で、前記表示装置に表示させ、前記ズームイン画像の表示中に、前記後側方センサが前記第２の物体を検出したことに基づいて、前記狭小範囲よりも広い範囲が写った画像を前記表示装置に表示させることを特徴とする。

このように、車両が第１の物体に近づくほど表示領域が狭くかつ詳細表示となるような状況においては、ズームインされた狭小範囲にドライバーが集中しがちなので、その場合に、後側方センサが第２の物体を検出したことに基づいて、当該狭小範囲よりも広い範囲が写った画像を表示装置に表示させることで、ドライバーへの注意喚起の効果を更に高めることができる。

また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の後方画像処理装置前記後側方センサは、検知範囲内の物体の位置を検出するようになっており、前記表示制御手段は、前記ズームイン画像の表示中に、前記後側方センサが前記第２の物体を検出した場合、前記後側方センサの検知範囲のうち、車両の中央よりも側方に近い所定の部分範囲に前記第２の物体があったときに限り、前記狭小範囲よりも広い範囲が写った画像を前記表示装置に表示させることを特徴とする。

このようにすることで、後側方センサの検知領域に第１の物体と同じ物の他の部分（例えば、キャンピングカーやボートの側部）が入った結果、狭小範囲よりも広い範囲が写った画像を不必要に表示装置に表示させてしまう可能性が低下する。

本発明の実施形態に係る車載システムの構成を示す図である。後センサ１〜４およびバックカメラ５の車両１０における配置、ならびに、後センサ１〜４の検知範囲１１〜１４を示す図である。本発明の適用場面を例示する図である。画像処理部が実行する処理のフローチャートである。広角表示の一例を示す図である。部分範囲１１ａ、１４ａの一例を示す図である。第１狭角・鳥瞰表示の一例を示す図である。第２狭角・鳥瞰表示の一例を示す図である。

以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車載システムの構成を示す。この車載システムは、車両に搭載され、後センサ１〜４、バックカメラ５、表示装置６、画像処理部７等を備えている。

後センサ１〜４は、車両の後方を検知範囲として当該検知範囲内にある物体までの位置を検出するためのセンサであって、左後ソナー１、第１中央後ソナー２、第２中央後ソナー３、および右後ソナー４から構成される。

図２に、本実施形態の車載システムが搭載される車両１０および車両１０への後センサ１〜４の搭載位置を示す。後センサ１〜４は、それぞれ、車両１０の後端部に配置され、車両１０よりも後方を検知範囲としている。

より具体的には、左後ソナー１は、車両の後端左側から右側に向けて、左後ソナー１、第１中央後ソナー２、第２中央後ソナー３、右後ソナー４の順に配置されている。そして、左後ソナー１は、車両１０の後方左側部の領域１１を検知範囲とし、その検知範囲１１内に入っている物体の位置を検出可能となっている。また、右後ソナー４は、車両１０の後方右側部の領域１４を検知範囲とし、その検知範囲１４内に入っている物体の位置を検出可能となっている。これら左後ソナー１および右後ソナー４は、後側方センサを構成する。

また、第１中央後ソナー２および第２中央後ソナー３は、車両１０の後方中央部を検知範囲として当該検知範囲内に入っている物体の位置を検出する後中央センサを構成し、それぞれ、車両の後端中央やや左側およびやや右側に配置されている。第１中央後ソナー２の検知範囲１２と第２中央後ソナー３の検知範囲１３はいすれも車両１０の後方中央部であるが、互いにずれている。

バックカメラ５は、車両１０の後方を撮影し、その撮影結果の撮影画像を画像処理部７に逐次出力する。表示装置６は、車両１０の車室内において、ドライバーから見える位置（例えばダッシュボード）に配置され、ドライバーに各種画像を表示するようになっている。

画像処理部７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を備えた制御装置であり、ＣＰＵがＲＯＭに記録されたプログラムを実行し、その際、ＲＡＭを作業領域として使い、Ｉ／Ｏを介して上記装置１〜６と信号をやりとりすることで、所望の処理を実現するようになっている。画像処理部７は、例えば、地図を表示装置６に表示させ、目的地までの経路を案内するナビゲーション制御部であってもよい。なお、画像処理部７には、車両１０のシフト位置を示すギア信号が入力されるようになっている。

次に、上記のような構成の車載システムの作動について説明する。図３に、本実施形態の作動の適用場面を例示する。この場面は、車両１０に被牽引物２０（ボート、キャンピングカー等）を連結して車両１０で牽引するために、被牽引物２０の先端部２１に取り付けられた連結部２１ａと、車両１０の後端中央に取り付けられた車両側連結部（図示ぜず）とを係合させる場面である。このため、ドライバーは、車両１０を被牽引物２０の前方に配置し、被牽引物２０に向けて車両１０をゆっくり後退させ、最終的に車両側連結部と連結部２１ａとを係合させる。

このとき、車両１０の後端から被牽引物２０の先端部２１までの距離Ｄは、徐々に近づいていくが、それに従って、バックカメラ５が撮影した車両後方のうち、表示装置６に表示する範囲（画角）が、範囲５１、５２、５３の順に段階的に狭くなっていく。

このような作動を実現するために、画像処理部７は、ギア信号に基づいて車両のシフト位置がＲ（後退）に入ったことを検知すると、シフト位置がＲに入っている間、所定のプログラムを実行することで、図４に示す処理を実行し始める。なお、シフト位置がＲに入っていない間は、画像処理部７は表示装置６に地図画像等のナビゲーション用の画像を表示させている。

図４の処理において画像処理部７は、まずステップ１１０で、トーイングピッチアシストボタンが押下されているか否かを判定する。トーイングピッチアシストボタンは、車室内に設けられたメカニカルスイッチ（図示せず）または表示装置６に表示されたタッチボタン（図示せず）として実現可能である。ドライバーは、上述のような連結の作業を行いたい場合は、このトーイングピッチアシストボタンを押下する。

なお、トーイングピッチアシストボタンが押されるまでは、ステップ１１０からステップ１２０に進み、通常のバックガイドモニタ画像（例えば、バックカメラ５が撮影した画像そのものでもよい）を表示装置６に表示させ、ステップ１１０、１２０の処理を繰り返し実行する。

トーイングピッチヒッチアシストボタンが押下されると、続いてステップ１３０に進み、後センサ１〜４のうち第１中央後ソナー２および第２中央後ソナー３のみの検出結果に基づいて、車両１０から対象物（第１の物体に相当する）までの距離を特定し、特定した距離が所定の遠距離範囲（例えば、５ｍ以上の範囲）に入っているか否かを判定する。この遠距離範囲は、第１の距離範囲の一例に相当する。

ここで、上記対象物までの距離の算出方法としては、例えば、第１中央後ソナー２が現在検出している物体の第１中央後ソナー２からの距離の最小値と、第１中央後ソナー２が現在検出している物体の第２中央後ソナー３からの距離の最小値のうち、小さい方を、車両１０から対象物までの距離として特定する。

対象物までの距離の特定のために、第１中央後ソナー２および第２中央後ソナー３のみを用い、左後ソナー１および右後ソナー４を用いないのは、本例の場面では、対象物として特定したい物体が、被牽引物２０であり、被牽引物２０の先端部２１は、車両１０の後方中央にあるはずだからである。このため、特定する対象物の検出範囲は、第１中央後ソナー２の検出範囲１２と第２中央後ソナー３の検出範囲１３の総和の範囲に限られる。

本例では、車両１０の後退当初は、対象物（被牽引物２０）までの距離がこの遠距離範囲内に入っているとする。その場合、ステップ１３０では、遠距離範囲内に入っていると判定し、ステップ１４０に進む。

ステップ１４０では、広角表示を行う。図５（ａ）に、広角表示の視点３１および視線方向３２を示し、図５（ｂ）に、広角表示時に表示装置６に表示させる画像の一例（ズームアウト画像の一例に相当する）を示す。この図５に示す通り、広角表示時に表示装置６に表示させる画像は、バックカメラ５と同じ視点および視線方向の画像である。したがって、広角表示において、画像処理部７は、バックカメラ５から受けた撮影画像に対して視点変換を施さない画像を表示装置６に表示させる。またこのとき、表示装置６に表示させる画像は、バックカメラ５で撮影された車両１０の後方のうち、図３の５１で示す広角の範囲、すなわち、バックカメラ５で撮影された全画角範囲（広大範囲の一例に相当する）である。なお、図５（ｂ）に示すように、表示装置６に表示させる画像には、車両の後退予測軌跡４１や、車両１０の中央位置を示す線４２を重畳表示させてもよい。ステップ１４０の後、処理はステップ１３０に戻る。

したがって、車両１０の後退で、車両１０から被牽引物２０までの距離が遠距離範囲内に入っている間は、ステップ１３０、１４０の処理が繰り返され、画像処理部７は、広角表示を繰り返す。

その後、車両１０の後退が続き、車両１０から被牽引物２０までの距離が遠距離範囲内を外れた場合、画像処理部７は、ステップ１３０で、遠距離範囲内に入っていないと判定し、ステップ１４５に進む。

そしてステップ１４５では、ステップ１３０と同じ方法で車両１０から対象物（第１の物体に相当する）までの距離を特定し、特定した距離が所定の中距離範囲（例えば、３ｍ以上５ｍ未満の範囲）に入っているか否かを判定する。この中距範囲は、第２の距離範囲の一例に相当する。

車両１０から被牽引物２０までの距離が遠距離範囲内を外れた直後は、この中距離範囲に入っていると考えられる。その場合、画像処理部７はステップ１５０に進み、後側方センサ１、４のいずれかが、所定の部分範囲内に物体を検知したか否かを判定する。

ここで、所定の部分範囲は、図６に示すように、左後ソナー１の検知範囲１１のうち、車両１０の中央よりも左側方に近い斜線の部分範囲１１ａと、右後ソナー４の検知範囲１４のうち、車両１０の中央よりも右側方に近い斜線の部分範囲１４ａである。部分範囲１１ａは、左後ソナー１から見た検知範囲１１の水平方向の角度範囲のうち、車両１０の左側の１／３程度の範囲である。また部分範囲１４ａは、右後ソナー４から見た検知範囲１４の水平方向の角度範囲のうち、車両１０の右側の１／３程度の範囲である。

ここでは、このような部分範囲１１ａ、１４ａ内に物体が入っていないとする。その場合、ステップ１４０では、部分範囲１１ａ、１４ａ内に物体が入っていないと判定し、続いてステップ１５５に進む。

ステップ１５５では、第１狭角・鳥瞰表示を行う。図７（ａ）に、第１狭角・鳥瞰表示の視点３３および視線方向３４を示し、図７（ｂ）に、第１狭角・鳥瞰表示時に表示装置６に表示させる画像の一例（ズームイン画像の一例に相当する）を示す。この図７に示す通り、第１狭角・鳥瞰表示時に表示装置６に表示させる画像は、バックカメラ５よりも高い位置から斜め下に俯瞰した視点３３および視線方向３４の画像である。したがって、第１狭角・鳥瞰表示において、画像処理部７は、バックカメラ５から受けた撮影画像に対して上記のような視点３３および視線方向３４を実現するような周知の視点変換を行い、その結果の画像を表示装置６に表示させる。またこのとき、表示装置６に表示させる画像は、バックカメラ５で撮影された車両１０の後方のうち、図３の５２で示す範囲、すなわち、バックカメラ５で撮影された全画角範囲よりも狭い画角範囲（狭小範囲の一例に相当する）である。この狭い範囲内には、検出した被牽引物２０の先端部２１が含まれるようになっている。また、この画像には、車両１０の中央位置を示す線４２、および、車両１０の後端部を示す画像４３、および、車両に対してどの部分が表示されているかを示す画像４４を重畳する。

このように表示する画像のサイズは、ステップ１４０で広角表示する画像のサイズと同じなので、同じ撮影範囲に関しては、ステップ１４０の広角表示の場合よりもステップ１５０の第１狭角・鳥瞰表示の方が拡大されて詳細に表示されるようになっている。つまり、広角表示の画像の表示縮尺よりも第１狭角・鳥瞰表示の表示縮尺の方が、より詳細表示となる表示縮尺である。したがって、ドライバーは、車両１０の後端部と被牽引物２０の先端部２１との位置関係をより正確に把握できる。ステップ１５５の後、処理はステップ１３０に戻る。

したがって、車両１０の後退で、車両１０から被牽引物２０までの距離が遠距離範囲内に入っており、部分領域内に物体が検出されていない間は、ステップ１３０、１４５、１５０、１５５の処理が繰り返され、画像処理部７は、第１狭角・鳥瞰表示を繰り返す。

その後、車両１０の後退が続き、車両１０から被牽引物２０までの距離が中距離範囲内を外れた直後、画像処理部７は、ステップ１４０で、中距離範囲内に入っていないと判定し、ステップ１６０に進む。ステップ１６０に進む場合は、車両１０から被牽引物２０までの距離が所定の短距離範囲（例えば、３ｍ未満の範囲）内にあるとステップ１４５で判定されたことになる。この中距範囲は、第２の距離範囲の一例に相当する。

ステップ１６０では、ステップ１５０と同じ方法で、後側方センサ１、４のいずれかが、所定の部分範囲内に物体を検知したか否かを判定する。ここでは、このような部分範囲１１ａ、１４ａ内に物体が入っていないとする。その場合、ステップ１６０では、部分範囲１１ａ、１４ａ内に物体が入っていないと判定し、続いてステップ１６５に進む。

ステップ１６５では、第２狭角・鳥瞰表示を行う。図８（ａ）に、第２狭角・鳥瞰表示の視点３５および視線方向３６を示し、図８（ｂ）に、第２狭角・鳥瞰表示時に表示装置６に表示させる画像の一例（ズームイン画像の一例に相当する）を示す。この図８に示す通り、第２狭角・鳥瞰表示時に表示装置６に表示させる画像は、バックカメラ５よりも高い位置から真下に俯瞰した視点３５および視線方向３６の画像である。したがって、第２狭角・鳥瞰表示において、画像処理部７は、バックカメラ５から受けた撮影画像に対して上記のような視点３５および視線方向３６を実現するような周知の視点変換を行い、その結果の画像を表示装置６に表示させる。またこのとき、表示装置６に表示させる画像は、バックカメラ５で撮影された車両１０の後方のうち、図３の５３で示す範囲、すなわち、バックカメラ５で撮影された全範囲よりも狭く、かつ、ステップ１５５の第１狭角・鳥瞰表示に表示した範囲５２よりも狭い範囲（狭小範囲の一例に相当する）である。この狭い範囲内には、検出した被牽引物２０の先端部２１が含まれるようになっている。また、この画像には、車両１０の中央位置を示す線４２、および、車両１０の後端部を示す画像４３、および、車両に対してどの部分が表示されているかを示す画像４４を重畳する。

このように表示する画像のサイズは、ステップ１４０で広角表示する画像のサイズと同じなので、同じ撮影範囲に関しては、ステップ１４０の広角表示の場合よりもステップ１５０の第１狭角・鳥瞰表示の方が拡大されて詳細に表示される。つまり、広角表示の画像の表示縮尺よりも第２狭角・鳥瞰表示の表示縮尺の方が、より詳細表示となる表示縮尺である。また、同じ撮影範囲に関しては、ステップ１５５の第１狭角・鳥瞰表示の場合よりもステップ１６５の第２狭角・鳥瞰表示の方が拡大されて詳細に表示される。つまり、第１狭角・鳥瞰表示の画像の表示縮尺よりも第２狭角・鳥瞰表示の表示縮尺の方が、より詳細表示となる表示縮尺である。

したがって、ドライバーは、車両１０の後端部と被牽引物２０の先端部２１との位置関係を更に正確に把握できる。ステップ１６５の後、処理はステップ１３０に戻る。

したがって、車両１０の後退で、車両１０から被牽引物２０までの距離が遠距離範囲内に入っており、部分領域内に物体が検出されていない間は、ステップ１３０、１４５、１６０、１６５の処理が繰り返され、画像処理部７は、第２狭角・鳥瞰表示を繰り返す。

なお、図４の処理の実行中、トーイングピッチアシストボタンが再度押下された場合、図４の処理を一旦終了し、再度図４の処理をステップ１１０から開始する。また、図４の処理の実行中、シフト位置がＲでなくなった場合、図４の処理を終了する。

このような処理により、車両１０が被牽引物２０から遠く離れている間は広い範囲をドライバーに見せ、車両１０が被牽引物２０に近づくにつれ表示画角を狭くし、拡大表示、鳥瞰表示とする。

次に、上記のような作動例において、車両１０から被牽引物２０までの距離が中距離範囲内に入っており、画像処理部７が第１狭角・鳥瞰表示を行っているときに、図６に示すように、上述の部分範囲１１ａ、１４ａのいずれかに物体３０（例えば人等）が急に入ってきた場合について説明する。この物体３０が、第２の物体の一例に相当する。

この場合、画像処理部７は、ステップ１５０で、後側方センサ１、４のいずれかが、所定の部分範囲１１ａ、１４ａ内に物体を検知したと判定し、続いてステップ１４０に進み、表示装置６における表示を第１狭角・鳥瞰表示から広角表示に切り替える。ステップ１４０の後、処理はステップ１３０に戻るので、車両１０から被牽引物２０までの距離が中距離で、かつ所定の部分範囲１１ａ、１４ａ内に物体３０がある間は、ステップ１３０、１４５、１５０、１４０の処理が繰り返され、広角表示が継続する。

このように、画像処理部７は、後中央センサ２、３が検出した被牽引物２０までの距離が中距離範囲に入っていると判定したことに基づいて第１狭角・鳥瞰表示を行っている最中に、後側方センサ１、４が所定の部分範囲１１ａ、１４ａ内に物体３０を検出したことに基づいて、画角範囲５２よりも広い画角範囲５１が写った画像を表示装置６に表示させる。このようにすることで、拡大表示された部分を外れた部分に物体が入ってきても、ドライバーがその物体に気付くことができる。なお、画角範囲５１内に、上記部分範囲１１ａ、１４ａは含まれている。

また、後側方センサ１、４の検知領域に被牽引物２０と同じ物の他の部分（例えば、キャンピングカーやボートの側部）が入った結果、狭小範囲５２よりも広い範囲５１が写った画像を不必要に表示装置６に表示させてしまう可能性が低下する。

また、車両１０が被牽引物２０に近づくほど表示領域が狭くかつ詳細表示となるような状況においては、ズームインされた狭小範囲５２にドライバーが集中しがちなので、その場合に、後側方センサ１、４が物体３０を検出したことに基づいて、当該狭小範囲５２よりも広い範囲５１が写った画像を表示装置６に表示させることで、ドライバーへの注意喚起の効果を更に高めることができる。

更に、上記のような作動例において、車両１０から被牽引物２０までの距離が短距離範囲内に入っており、画像処理部７が第２狭角・鳥瞰表示を行っているときに、図６に示すように、上述の部分範囲１１ａ、１４ａのいずれかに物体３０（例えば人等）が急に入ってきた場合について説明する。この物体３０が、第２の物体の一例に相当する。

この場合、画像処理部７は、ステップ１６０で、後側方センサ１、４のいずれかが、所定の部分範囲１１ａ、１４ａ内に物体を検知したと判定し、続いてステップ１４０に進み、表示装置６における表示を第２狭角・鳥瞰表示から広角表示に切り替える。ステップ１４０の後、処理はステップ１３０に戻るので、車両１０から被牽引物２０までの距離が距離で、かつ所定の部分範囲１１ａ、１４ａ内に物体３０がある間は、ステップ１３０、１４５、１６０、１４０の処理が繰り返され、広角表示が継続する。

このように、画像処理部７は、後中央センサ２、３が検出した被牽引物２０までの距離が短距離範囲に入っていると判定したことに基づいて第２狭角・鳥瞰表示を行っている最中に、後側方センサ１、４が所定の部分範囲１１ａ、１４ａ内に物体３０を検出したことに基づいて、画角範囲５３よりも広い画角範囲５１が写った画像を表示装置６に表示させる。このようにすることで、拡大表示された部分を外れた部分に物体が入ってきても、ドライバーがその物体に気付くことができる。

また、後側方センサ１、４の検知領域に被牽引物２０と同じ物の他の部分（例えば、キャンピングカーやボートの側部）が入った結果、狭小範囲５３よりも広い範囲５１が写った画像を不必要に表示装置６に表示させてしまう可能性が低下する。

また、車両１０が被牽引物２０に近づくほど表示領域が狭くかつ詳細表示となるような状況においては、ズームインされた狭小範囲５３にドライバーが集中しがちなので、その場合に、後側方センサ１、４が物体３０を検出したことに基づいて、当該狭小範囲５３よりも広い範囲５１が写った画像を表示装置６に表示させることで、ドライバーへの注意喚起の効果を更に高めることができる。

（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。例えば、以下のような形態も許容される。

（１）例えば、上記実施形態では、画像処理部７は、後中央センサ２、３が検出した被牽引物２０までの距離が中距離範囲（または短距離範囲）に入っていると判定したことに基づいて第１狭角・鳥瞰表示（または第２狭角・鳥瞰表示）を行っている最中に、後側方センサ１、４が所定の部分範囲１１ａ、１４ａ内に物体３０を検出すれば必ず、画角範囲５２（または画角範囲５３）よりも広い画角範囲５１が写った画像を表示装置６に表示させるようになっている。しかし、後側方センサ１、４が所定の部分範囲１１ａ、１４ａ内に物体３０を検出した場合でも、当該物体３０が車両１０に接近しているか否か判定し、接近していると判定した場合に限り、画角範囲５２（または画角範囲５３）よりも広い画角範囲５１が写った画像を表示装置６に表示させるようになっていてもよい。

（２）また、上記実施形態では、画像処理部７は、後中央センサ２、３が検出した被牽引物２０までの距離が中距離範囲（または短距離範囲）に入っていると判定したことに基づいて第１狭角・鳥瞰表示（または第２狭角・鳥瞰表示）を行っている最中に、後側方センサ１、４が物体３０を検出しても、所定の部分範囲１１ａ、１４ａ内に物体３０を検出しなければ、それまでの中距離範囲（または短距離範囲）を継続するようになっている。しかし、必ずしもこのようになっていなくてもよい。

例えば、後側方センサ１、４が物体を検出すれば必ず、画角範囲５２（または画角範囲５３）よりも広い画角範囲５１が写った画像を表示装置６に表示させるようになっていてもよい。このようになっていても、後側方センサ１、４が被牽引物２０を検出した場合も間違って画角範囲を広げることになる可能性が高まるものの、物体３０との接触を防ぐという効果は発揮できる。

また例えば、後側方センサ１、４が物体を検出した場合、その物体の移動速度と、中央後ソナー３、４が検出した被牽引物２０の移動速度とを比較し、両者の乖離量が基準値以上であれば、画角範囲５２（または画角範囲５３）よりも広い画角範囲５１が写った画像を表示装置６に表示させるようになっていてもよい。

（４）また、上記の実施形態において、画像処理部７のＣＰＵがプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。

１左後ソナー
２第１中央後ソナー
３第２中央後ソナー
４右後ソナー
５バックカメラ
６表示装置
７画像処理部
１０車両
１１ａ、１４ａ部分範囲
２０被牽引物
２１ａ連結部

Claims

車両の後方を撮影するバックカメラと、前記車両の後方中央部を検知範囲として物体までの距離を検出する後中央センサと、前記車両の後方側部を検知範囲として物体を検出するソナーである後側方センサと、表示装置と、を備えた前記車両に搭載される後方画像処理装置であって、
前記後中央センサが検出した第１の物体までの距離が所定の第１の距離範囲に入っているか、前記第１の距離範囲よりも近い所定の第２の距離範囲に入っているかを判定する距離判定手段と、
前記距離判定手段の判定結果に応じて前記表示装置に表示させる画像を制御する表示制御手段と、を備え、
前記表示制御手段は、前記後中央センサが検出した前記第１の物体までの距離が前記第２の距離範囲に入っていると前記距離判定手段が判定したことに基づいて、前記バックカメラによって撮影された前記車両の後方のうち、鳥瞰表示により所定の狭小範囲が写ったズームイン画像を、前記表示装置に表示させ、前記ズームイン画像の表示中に、前記後側方センサが第２の物体を検出したことに基づいて、鳥瞰表示を解除して、前記狭小範囲よりも広い範囲が写った画像を前記表示装置に表示させることを特徴する後方画像処理装置。
前記表示制御手段は、
前記後中央センサが検出した前記第１の物体までの距離が前記第１の距離範囲に入っていると前記距離判定手段が判定したことに基づいて、前記バックカメラによって撮影された前記車両の後方のうち、前記狭小範囲よりも広い所定の広大範囲が写ったズームアウト画像を、前記表示装置に表示させ、
前記後中央センサが検出した前記第１の物体までの距離が前記第２の距離範囲に入っていると前記距離判定手段が判定したことに基づいて、前記狭小範囲が写った前記ズームイン画像を、前記ズームアウト画像の表示縮尺よりも詳細表示となる表示縮尺で、前記表示装置に表示させ、前記ズームイン画像の表示中に、前記後側方センサが前記第２の物体を検出したことに基づいて、前記狭小範囲よりも広い範囲が写った画像を前記表示装置に表示させることを特徴とする請求項１に記載の後方画像処理装置。
前記後側方センサは、検知範囲内の物体の位置を検出するようになっており、
前記表示制御手段は、前記ズームイン画像の表示中に、前記後側方センサが前記第２の物体を検出した場合、前記後側方センサの検知範囲のうち、車両の中央よりも側方に近い所定の部分範囲に前記第２の物体があったときに限り、前記狭小範囲よりも広い範囲が写った画像を前記表示装置に表示させることを特徴する請求項１または２に記載の後方画像処理装置。